機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人，用戶可以新制作與所使用的外部機(jī)器相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器來(lái)使用。機(jī)器人根據(jù)以點(diǎn)為主體而作為基準(zhǔn)的作業(yè)數(shù)據(jù)對(duì)各作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行一連串作業(yè)。裝配至機(jī)器人的外部機(jī)器通過(guò)一連串作業(yè)對(duì)各作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行本作業(yè)?？刂破鞲鶕?jù)控制數(shù)據(jù)對(duì)外部機(jī)器進(jìn)行控制，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括每個(gè)作業(yè)點(diǎn)的一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊排列而成。外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行在外部機(jī)器與控制器之間進(jìn)行收發(fā)的數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換。驅(qū)動(dòng)器生成部進(jìn)行表示外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器中的所述數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換內(nèi)容的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作。驅(qū)動(dòng)器選擇部件配合外部機(jī)器，進(jìn)行外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器中所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的選擇。
【專利說(shuō)明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種在外部機(jī)器與控制器之間進(jìn)行通信的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]有使用各種各樣的外部機(jī)器，對(duì)工件(work)進(jìn)行外觀檢查、位置修正、外觀拍攝等多種作業(yè)的機(jī)器人。例如，在這種機(jī)器人中，進(jìn)行工件的位置修正時(shí)，是通過(guò)在機(jī)器人上安裝相機(jī)進(jìn)行圖像拍攝來(lái)檢測(cè)工件的位置。然后，根據(jù)所檢測(cè)的工件的位置進(jìn)行工件的位置的修正。在相機(jī)內(nèi)部設(shè)置有圖像處理裝置，圖像處理裝置基于由機(jī)器人的控制器(controller)輸出的拍攝指令進(jìn)行拍攝，并將其結(jié)果輸出至控制器。
[0003]當(dāng)可以對(duì)這種機(jī)器人安裝多種相機(jī)時(shí)，用戶或設(shè)備運(yùn)營(yíng)商可根據(jù)用途或成本，選擇購(gòu)買市售的產(chǎn)品來(lái)加以安裝。這時(shí)，會(huì)產(chǎn)生相機(jī)的圖像處理裝置使用與機(jī)器人方面的通信協(xié)議(communicat1n protocol)不同的通信協(xié)議之類的情況。
[0004]相機(jī)的圖像處理裝置的通信協(xié)議也存在因各個(gè)相機(jī)制造商而不同，或者即使制造商相同也因型號(hào)而不同的情況。因此，可以在機(jī)器人方面預(yù)先準(zhǔn)備與主要的制造商或與相機(jī)相匹配的通信協(xié)議，然而難以在機(jī)器人方面預(yù)先準(zhǔn)備與所有相機(jī)相匹配的通信協(xié)議。
[0005][現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]
[0006][專利文獻(xiàn)]
[0007][專利文獻(xiàn)I]日本專利特開(kāi)2007-193846號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008][發(fā)明所要解決的問(wèn)題]
[0009]但是，因相機(jī)而不同的是圖像處理裝置的通信協(xié)議，而并非通信內(nèi)容改變。因此，只要能夠在機(jī)器人方面準(zhǔn)備與相機(jī)相對(duì)應(yīng)的通信協(xié)議，便可進(jìn)行機(jī)器人與相機(jī)之間的通信。以上是對(duì)相機(jī)進(jìn)行描述，但是外部機(jī)器并不限于相機(jī)，在傳感器等的情況下也會(huì)產(chǎn)生同樣的問(wèn)題。
[0010]本發(fā)明是為了解決如上所述的現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題而提出的，提供一種通過(guò)用戶新制作與所使用的外部機(jī)器相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器(driver)來(lái)使用，而使得可以利用各種外部機(jī)器的高通用性的機(jī)器人。
[0011][解決問(wèn)題的技術(shù)手段]
[0012]為了達(dá)成所述目的，本發(fā)明的機(jī)器人是在各作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行一連串作業(yè)的機(jī)器人，包括:外部機(jī)器，通過(guò)所述一連串作業(yè)對(duì)各作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行本作業(yè)；控制器，根據(jù)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行控制，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括所述外部機(jī)器的每個(gè)所述作業(yè)點(diǎn)的所述一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊(point block)排列而成；外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)行在所述外部機(jī)器與所述控制器之間收發(fā)的數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換；驅(qū)動(dòng)器生成部，進(jìn)行表示所述外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器中的所述數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換內(nèi)容的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作；以及驅(qū)動(dòng)器選擇部件，配合所述外部機(jī)器，進(jìn)行外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器中所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的選擇。
[0013]也可以是所述一連串作業(yè)包括通過(guò)所述外部機(jī)器而進(jìn)行的本作業(yè)、所述本作業(yè)前后的事前作業(yè)及事后作業(yè)、以及對(duì)用于所述本作業(yè)的多個(gè)點(diǎn)(point)的定位，構(gòu)成所述控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是將表示所述一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動(dòng)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)與所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。
[0014]也可以是所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是將各點(diǎn)語(yǔ)句(point statement)排列而成，所述各點(diǎn)語(yǔ)句是表示在一個(gè)所述一連串作業(yè)的過(guò)程中進(jìn)行定位的所有點(diǎn)及向所述點(diǎn)移動(dòng)前、移動(dòng)中或移動(dòng)后的作業(yè)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)，所述各點(diǎn)語(yǔ)句是將表示所述一個(gè)一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動(dòng)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)與所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。
[0015]也可以包括:外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)部件，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)附加用于識(shí)別所述數(shù)據(jù)的識(shí)別符(identifier)而加以存儲(chǔ)；并且在所述控制數(shù)據(jù)中，通過(guò)所述識(shí)別符來(lái)指定要使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)。
[0016]所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)也可以包括用于使所述外部機(jī)器執(zhí)行所述作業(yè)的順序、以及使所述外部機(jī)器執(zhí)行作業(yè)的作業(yè)命令(co_and)。
[0017]所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)也可以包括將從所述外部機(jī)器發(fā)送的數(shù)據(jù)提交至所述控制器時(shí)所使用的變數(shù)。
[0018]也可以是所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)包括表示所述外部機(jī)器的類別的外部機(jī)器類別，并且所述機(jī)器人包括:轉(zhuǎn)換系數(shù)計(jì)算部，進(jìn)行用于將以所述外部機(jī)器類別表示的外部機(jī)器中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述控制數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換系數(shù)的計(jì)算。
[0019]也可以是所述控制數(shù)據(jù)包括所述作業(yè)點(diǎn)的位置及點(diǎn)修正，所述點(diǎn)修正是用于計(jì)算與作為作業(yè)對(duì)象的工件的相對(duì)于配置位置的偏離量相對(duì)應(yīng)的修正量的條件，所述點(diǎn)修正設(shè)為對(duì)所述工件已適當(dāng)?shù)嘏渲糜谒雠渲梦恢脮r(shí)附加至工件的基準(zhǔn)工件的坐標(biāo)、所述外部機(jī)器類別以及所述轉(zhuǎn)換系數(shù)。
[0020]也可以包括進(jìn)行賦予至用戶的賬戶(account)的認(rèn)證的用戶認(rèn)證部件，所述驅(qū)動(dòng)器生成部根據(jù)來(lái)自具有所述賬戶的用戶的輸入進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作。
[0021]也可以是所述賬戶由多種賬戶所構(gòu)成，對(duì)各個(gè)賬戶分別賦予不同級(jí)別的權(quán)限。
[0022]所述外部機(jī)器也可以設(shè)為傳感器或相機(jī)?！靖綀D說(shuō)明】
[0023]圖1是表示本實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)成的立體圖。
[0024]圖2是表示本實(shí)施方式的控制器的構(gòu)成的框圖。
[0025]圖3是表示本實(shí)施方式的控制器的功能的功能框圖。
[0026]圖4是表示本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)器生成部的構(gòu)成的框圖。
[0027]圖5是表示本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0028]圖6是表示本實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的構(gòu)成的框圖。
[0029]圖7是表示本實(shí)施方式的點(diǎn)修正的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0030]圖8是表示本實(shí)施方式的工件的構(gòu)成的俯視圖。
[0031]圖9是表示本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作工序的流程圖。
[0032]圖10是表示本實(shí)施方式的點(diǎn)修正中的轉(zhuǎn)換系數(shù)的設(shè)定工序的流程圖。
[0033]圖11是表示本實(shí)施方式的點(diǎn)修正中的基準(zhǔn)標(biāo)志位置的設(shè)定工序的流程圖。
[0034]圖12是表示本實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)中的點(diǎn)語(yǔ)句的一例的圖。
[0035]圖13是表示本實(shí)施方式中的顯示部的顯示例的圖。
[0036]圖14是表示本實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的第I變形例的圖。
[0037]圖15是表示本實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的第2變形例的圖。
[0038]圖16是表示本實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的第3變形例的圖。
[0039][符號(hào)的說(shuō)明]
[0040]1:機(jī)器人
[0041]2:外部機(jī)器
[0042]2a:相機(jī)
[0043]2b:涂布裝置
[0044]3:移動(dòng)部件
[0045]4:控制器
[0046]6:結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊
[0047]7:點(diǎn)語(yǔ)句
[0048]8:基準(zhǔn)標(biāo)志
[0049]8a:基準(zhǔn)標(biāo)志
[0050]8b:基準(zhǔn)標(biāo)志
[0051]9:表單
[0052]31:X線性滑塊
[0053]32:Y線性滑塊
[0054]33:Ζ線性滑塊
[0055]41:CPU
[0056]42:存貯器
[0057]42a:控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部
[0058]42b:驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部
[0059]42c:賬戶存儲(chǔ)部
[0060]42d:命令存儲(chǔ)部
[0061]43:記憶體
[0062]44:外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器
[0063]45:馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器
[0064]46:操作部件
[0065]51:驅(qū)動(dòng)器生成部
[0066]51a:賬戶登錄部
[0067]51b:賬戶認(rèn)證部
[0068]51c:項(xiàng)目設(shè)定部
[0069]5Id:驅(qū)動(dòng)器登錄部
[0070]52:控制數(shù)據(jù)生成部
[0071]53:驅(qū)動(dòng)器選擇部
[0072]54:控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部
[0073]71:點(diǎn)編號(hào)
[0074]72:點(diǎn)類別選項(xiàng)
[0075]73:點(diǎn)坐標(biāo)
[0076]74:點(diǎn)速度
[0077]75:作業(yè)類別選項(xiàng)
[0078]76:作業(yè)編號(hào)
[0079]77:點(diǎn)修正
[0080]78:外部機(jī)器類別
[0081]331:臂
[0082]332:外部機(jī)器安裝板
[0083]333:設(shè)置部
[0084]421:控制程序
[0085]422:控制數(shù)據(jù)
[0086]423:驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)
[0087]424:用戶ID與密碼
[0088]425:控制命令
[0089]461:示教器
[0090]462:顯示部
[0091]R:方向
[0092]W:工件
[0093]S01 ?S04、S11 ?S19、S21 ?S28:步驟【具體實(shí)施方式】
[0094]以下，一邊參照附圖，一邊對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在實(shí)施方式中，省略重復(fù)的【附圖說(shuō)明】。
[0095][1?第1實(shí)施方式]
[0096](1)整體構(gòu)成
[0097]圖1是表示本實(shí)施方式的機(jī)器人的構(gòu)成的立體圖。如圖1所示，機(jī)器人1包括:夕卜部機(jī)器2 ;移動(dòng)部件3,用于移動(dòng)外部機(jī)器2 ;以及控制器4,用于對(duì)外部機(jī)器2及移動(dòng)部件3 進(jìn)行控制。機(jī)器人1對(duì)移動(dòng)部件3及外部機(jī)器2進(jìn)行控制，使外部機(jī)器2位于所需的位置而進(jìn)行作業(yè)。
[0098]外部機(jī)器2是基于來(lái)自外部的控制信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作的機(jī)器。外部機(jī)器2不僅基于來(lái)自外部的信號(hào)進(jìn)行各部的動(dòng)作，而且基于來(lái)自外部的信號(hào)進(jìn)行外部機(jī)器2的功能的控制，并將其控制結(jié)果輸出至外部。即，外部機(jī)器2根據(jù)來(lái)自控制器4的信號(hào)執(zhí)行規(guī)定的作業(yè)，并將其控制結(jié)果輸出至控制器4。作為外部機(jī)器2,使用相機(jī)、傳感器等。所述外部機(jī)器 2是裝配于移動(dòng)部件3。外部機(jī)器2相對(duì)于移動(dòng)部件3的裝配部而固定。固定是通過(guò)螺絲或螺釘?shù)葋?lái)進(jìn)行，且外部機(jī)器2可拆卸自如。
[0099]移動(dòng)部件3使外部機(jī)器2沿X軸方向、Y軸方向及Z軸方向移動(dòng)。然后，移動(dòng)部件 3使外部機(jī)器2位于所指定的點(diǎn)。X軸方向是與水平面平行的一個(gè)軸方向。Y軸方向是與水平面平行并且與X軸正交的另一個(gè)軸方向。Z軸方向是高度方向。所述移動(dòng)部件3包括:X線性滑塊(linear slider) 31，使外部機(jī)器2沿X軸方向移動(dòng)；Y線性滑塊32，使外部機(jī)器2沿Y軸方向移動(dòng)；以及Z線性滑塊33，使外部機(jī)器2沿Z軸方向移動(dòng)。
[0100]X線性滑塊31是在沿X軸方向延伸設(shè)置的軌道(rail)上滑動(dòng)設(shè)置Y線性滑塊32，并使Y線性滑塊32正交地固定在沿X軸方向移行的環(huán)形帶上，利用X軸馬達(dá)使環(huán)形帶移行，使Y線性滑塊32沿X軸移動(dòng)。
[0101]Y線性滑塊32是在沿Y軸方向延伸設(shè)置的軌道上滑動(dòng)設(shè)置Z線性滑塊33，并將Z線性滑塊33固定在沿Y軸方向移行的環(huán)形帶上，利用Y軸馬達(dá)使環(huán)形帶移行，使Z線性滑塊33沿Y軸移動(dòng)。作為X線性滑塊31及Y線性滑塊32的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，除了環(huán)形帶以外，還可列舉氣缸(cylinder)、導(dǎo)螺桿(lead screw)等各種致動(dòng)器(actuator)。
[0102]Z線性滑塊33包括具有沿著Z軸的軸的臂(arm) 331，在所述臂331 (R軸)的前端裝配有外部機(jī)器安裝板332。臂331通過(guò)Z軸馬達(dá)而沿Z軸方向移動(dòng)。通過(guò)所述Z線性滑塊33，外部機(jī)器安裝板332在Z軸方向上移動(dòng)。此外，Z線性滑塊33包括使臂331以臂331的中心為軸沿R方向旋轉(zhuǎn)的R軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。通過(guò)R軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，安裝于臂331上的外部機(jī)器安裝板332以臂331的中心為軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在外部機(jī)器安裝板332上，設(shè)置有多個(gè)用于安裝外部機(jī)器2的設(shè)置部333。機(jī)器人I可以在所述設(shè)置部333上安裝各種外部機(jī)器2，在圖1中，設(shè)置有相機(jī)2a及涂布裝置2b。
[0103](2)控制器的構(gòu)成
[0104]控制器4是所謂的計(jì)算機(jī)(computer)。圖2是表示控制器4的構(gòu)成的框圖。控制器4如圖2所示，包括:中央處理器(Central Processing Unit，CPU)41，按照控制程序421的構(gòu)成要素即控制數(shù)據(jù)422來(lái)進(jìn)行運(yùn)算處理及輸出指令信號(hào)；存貯器(storage) 42，存儲(chǔ)控制程序421、控制數(shù)據(jù)422、驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423、賦予至生成驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的用戶的用戶標(biāo)識(shí)(identity，ID)與密碼424、以及控制命令425 ;記憶體(memory) 43，展開(kāi)控制程序421，并臨時(shí)存儲(chǔ)CPU41的運(yùn)算結(jié)果；外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44，將CPU 41送出的指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為外部機(jī)器2可識(shí)別的形式，以及將從外部機(jī)器2輸出的數(shù)據(jù)的形式轉(zhuǎn)換為可用于CPU 41中的運(yùn)算處理的形式；以及馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器45，按照CPU 41送出的指令信號(hào)將電力脈沖供給至各馬達(dá)。控制器4包括作為周邊機(jī)器的鼠標(biāo)(mouse)、鍵盤(keyboard)及示教器(teachingpendant) 461、以及液晶顯示器等顯示部462等操作部件46。
[0105]圖3表示控制器4的功能框圖。所述控制器4通過(guò)執(zhí)行存貯器42中所存儲(chǔ)的控制程序421，而在控制器4內(nèi)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器生成部51、控制數(shù)據(jù)生成部52、驅(qū)動(dòng)器選擇部53以及控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54。
[0106](驅(qū)動(dòng)器生成部)
[0107]驅(qū)動(dòng)器生成部51按照來(lái)自操作部件46的輸入，進(jìn)行外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44中所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作。經(jīng)驅(qū)動(dòng)器生成部51制作的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423被存儲(chǔ)于存貯器42內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b。驅(qū)動(dòng)器生成部51如圖4所示，包括:賬戶登錄部51a，對(duì)用戶給予驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作的權(quán)限；賬戶認(rèn)證部51b，在制作驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423時(shí)進(jìn)行用戶的賬戶的確認(rèn)；項(xiàng)目設(shè)定部51c，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的各項(xiàng)目的設(shè)定；以及驅(qū)動(dòng)器登錄部51d，用于使所制作的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423登錄至存貯器42內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b。
[0108]賬戶登錄部51a對(duì)制作驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的用戶進(jìn)行制作驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的權(quán)限的賦予。權(quán)限的賦予是針對(duì)希望制作驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的用戶，從賬戶存儲(chǔ)部42c之中賦予與用戶的屬性相對(duì)應(yīng)的“用戶ID”及“密碼”。用戶的屬性例如可分為機(jī)器人1的制造商、從機(jī)器人制造商購(gòu)買機(jī)器人1而進(jìn)行設(shè)置(set up)的供應(yīng)商(vender)、從供應(yīng)商購(gòu)買機(jī)器人1 而實(shí)際使用的用戶。
[0109]賬戶認(rèn)證部51b進(jìn)行用戶是否具有制作驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的權(quán)限的確認(rèn)。賬戶認(rèn)證部51b接收來(lái)自用戶的賬戶ID及密碼的輸入。然后，判斷用戶ID與密碼的組合是否與賬戶存儲(chǔ)部42c中所存儲(chǔ)的“用戶ID”與“密碼”的組合相一致。當(dāng)所登錄的“用戶ID”及“密碼”相一致時(shí)，對(duì)輸入所述賬戶ID及密碼的組合的用戶給予驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作許可。
[0110]項(xiàng)目設(shè)定部51c接收來(lái)自被給予認(rèn)證的用戶的輸入，對(duì)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的各項(xiàng)目進(jìn)行新的設(shè)定。圖5是表示作為驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423而設(shè)定的項(xiàng)目的圖。如圖5所示，驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423由“用戶ID”、“保護(hù)模式”、“外部機(jī)器類別ID”、“外部機(jī)器類別”、“通信作業(yè)內(nèi)容”、 “外部機(jī)器指令命令”、“數(shù)據(jù)讀入形式”的各項(xiàng)目所構(gòu)成。
[0111]“用戶ID”是賦予至制作了驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的用戶的賬戶ID?！氨Ｗo(hù)模式”表示所制作的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423在其它賬戶中的使用控制。例如，“保護(hù)模式”可設(shè)定如下。
[0112](a)無(wú)限制:其它賬戶的用戶可無(wú)限制地進(jìn)行參照、變更或使用。
[0113](b)public(公開(kāi)):其它賬戶的用戶可參照或使用。
[0114](c) protected (保護(hù)):其它賬戶的用戶只可使用。
[0115](d) private (私人):其它賬戶的用戶不可參照、變更或使用。
[0116] “外部機(jī)器類別ID”是表示外部機(jī)器2的型號(hào)等的編號(hào)?！巴獠繖C(jī)器類別”是附加至各驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的名稱。外部機(jī)器類別是用作表示驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的種類的識(shí)別符。 在“通信作業(yè)內(nèi)容”中，表示控制器4為了使外部機(jī)器2執(zhí)行作業(yè)而輸出的通信內(nèi)容。作為通信的內(nèi)容，有開(kāi)放記憶體的時(shí)序、輸出時(shí)所使用的端口 #(號(hào)碼)、延遲時(shí)間、輸出數(shù)據(jù)的端口 #等。在通信作業(yè)內(nèi)容中，指定用于使外部機(jī)器2執(zhí)行作業(yè)的順序、及這些作業(yè)所花費(fèi)的時(shí)間。例如，作為通信內(nèi)容，對(duì)外部機(jī)器2指定記憶體的開(kāi)放、外部命令“ ％ S”的執(zhí)行、 300秒的待機(jī)、執(zhí)行外部命令“ ％ S”的執(zhí)行結(jié)果的數(shù)據(jù)的取得等。
[0117] “外部機(jī)器命令”是用于使外部機(jī)器2執(zhí)行各種作業(yè)的命令。外部機(jī)器命令是外部機(jī)器2可讀取的形式。例如，當(dāng)作為外部機(jī)器2的相機(jī)2a中存在“ ％ S”作為進(jìn)行拍攝的命令時(shí)，設(shè)定“ ％ S”作為“外部機(jī)器命令”。在外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44參照所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423 的情況下，當(dāng)接收到對(duì)與點(diǎn)語(yǔ)句(point statement) 7相對(duì)應(yīng)的相機(jī)2a的輸出指令時(shí)，對(duì)相機(jī)2a輸出“ ％ S”。
[0118] “數(shù)據(jù)讀入形式”是從相機(jī)2a輸出的輸出數(shù)據(jù)的形式。例如，設(shè)定“nn，xlXlxlXl.XA，丫以以…-丫…，:TiWiiv x2x2x2x2.x2x2，…”作為相機(jī)導(dǎo)入數(shù)據(jù)開(kāi)多式。nn是用于識(shí)另lj 所述數(shù)據(jù)的組數(shù)，^及x 2是取得數(shù)據(jù)中的X坐標(biāo)。y 1是取得數(shù)據(jù)中的Y坐標(biāo)，r 1是取得數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)[以度為單位]。外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44包括從取得數(shù)據(jù)中提取組數(shù)的函數(shù) #numCameraDate、提取 X 坐標(biāo)的函數(shù) #CameraDateX[]、提取 Y 坐標(biāo)的函數(shù) #CameraDateY[]、 提取旋轉(zhuǎn)[以度為單位]的函數(shù)SCameraDateT □。當(dāng)在外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44中已指定所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423時(shí)，以“相機(jī)導(dǎo)入數(shù)據(jù)形式”為基準(zhǔn)，從所導(dǎo)入的數(shù)據(jù)中提取組數(shù)、X坐標(biāo)、 Y坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)[以度為單位]。然后，配合點(diǎn)語(yǔ)句7的數(shù)據(jù)形式而加以輸出。
[0119]驅(qū)動(dòng)器登錄部51d將通過(guò)項(xiàng)目設(shè)定部51c針對(duì)各項(xiàng)目而設(shè)定的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423存儲(chǔ)于驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b中。驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423是附加用于識(shí)別數(shù)據(jù)的識(shí)別符而存儲(chǔ)。作為存儲(chǔ)于驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423中的識(shí)別符，是利用通過(guò)項(xiàng)目設(shè)定部51c而設(shè)定的“外部機(jī)器類別，，的項(xiàng)目O
[0120](控制數(shù)據(jù)生成部)
[0121 ] 控制數(shù)據(jù)生成部52按照來(lái)自操作部件46的輸入進(jìn)行控制數(shù)據(jù)422的制作。經(jīng)控制數(shù)據(jù)生成部52生成的控制數(shù)據(jù)422被存儲(chǔ)于存貯器42內(nèi)的控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42a。圖6是表示控制數(shù)據(jù)422的整體構(gòu)成的示意圖?？刂茢?shù)據(jù)422記錄有針對(duì)各加工點(diǎn)的一連串作業(yè)。所述控制數(shù)據(jù)422是將多個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6排列而成。結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6是將針對(duì)一處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)設(shè)為一塊而加以記錄。
[0122]一連串作業(yè)是以點(diǎn)主體的句法而記錄。S卩，結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6是將表示針對(duì)一處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)的所有點(diǎn)語(yǔ)句7排列而成。各點(diǎn)語(yǔ)句7是針對(duì)為了在加工點(diǎn)完成本作業(yè)而需要定位的每個(gè)點(diǎn)所準(zhǔn)備的信息。所述點(diǎn)語(yǔ)句7是在點(diǎn)編號(hào)71之下，排列點(diǎn)類別選項(xiàng)72、點(diǎn)坐標(biāo)73及點(diǎn)速度74而成。此外，點(diǎn)語(yǔ)句7是在點(diǎn)編號(hào)71之下，排列作業(yè)類別選項(xiàng)75、作業(yè)編號(hào)76、點(diǎn)修正77。
[0123]點(diǎn)編號(hào)71明示為點(diǎn)主體句法的說(shuō)明及定界符，以對(duì)各點(diǎn)語(yǔ)句7進(jìn)行劃分。點(diǎn)類別選項(xiàng)72表示點(diǎn)的種類與移動(dòng)方法的組合。本作業(yè)是使外部機(jī)器2能發(fā)揮本來(lái)的機(jī)能的作業(yè)，如果是相機(jī)2a即為攝影，如果是涂布裝置2b即為涂布。點(diǎn)的種類是經(jīng)由點(diǎn)、本作業(yè)的開(kāi)始點(diǎn)及本作業(yè)的結(jié)束點(diǎn)等。移動(dòng)方法是用于點(diǎn)涂布的移動(dòng)、用于螺固的移動(dòng)、點(diǎn)到點(diǎn)(PointTo Point，PTP)移動(dòng)、直線插值移動(dòng)、借助輔助點(diǎn)指定的圓弧插值等。例如，所謂用于點(diǎn)涂布的移動(dòng)，是指將PTP驅(qū)動(dòng)與PTP驅(qū)動(dòng)結(jié)束后的點(diǎn)涂布作業(yè)組合而成的移動(dòng)方法。并且，對(duì)于表示經(jīng)由點(diǎn)的點(diǎn)類別選項(xiàng)72的記錄，允許表示經(jīng)由點(diǎn)的多個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)73的記錄。
[0124]作業(yè)編號(hào)76是表示描述有外部機(jī)器2的作業(yè)內(nèi)容的命令群的識(shí)別符。命令群是通過(guò)工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)言(Standard Language for Industrial Manipulators, SLIM)等機(jī)器人語(yǔ)言來(lái)描述，預(yù)先存儲(chǔ)于存貯器42的命令存儲(chǔ)部42d中。作業(yè)類別選項(xiàng)75表示作業(yè)編號(hào)76所示的作業(yè)的實(shí)施時(shí)期。所述作業(yè)類別選項(xiàng)75表示移動(dòng)前作業(yè)、移動(dòng)中作業(yè)、開(kāi)始點(diǎn)作業(yè)、結(jié)束點(diǎn)作業(yè)或本作業(yè)。
[0125]點(diǎn)修正77是用以計(jì)算點(diǎn)坐標(biāo)73中的修正量的條件、以及表示根據(jù)所述條件而算出的修正量的識(shí)別符。點(diǎn)修正77中的條件以及修正量是存儲(chǔ)于命令存儲(chǔ)部42d中?？刂茢?shù)據(jù)執(zhí)行部54使外部機(jī)器2在使修正量反映至控制數(shù)據(jù)422的點(diǎn)語(yǔ)句7的點(diǎn)坐標(biāo)73而得的坐標(biāo)上執(zhí)行作業(yè)，所述修正量是在點(diǎn)修正77中所記載的條件下算出。S卩，當(dāng)將成為加工對(duì)象的工件W配置于規(guī)定的配置位置，使外部機(jī)器2針對(duì)所述工件W執(zhí)行作業(yè)時(shí)，在點(diǎn)語(yǔ)句7中所指定的點(diǎn)坐標(biāo)73是以工件W已適當(dāng)?shù)嘏渲糜谂渲梦恢脼榍疤?。因此，?dāng)工件W從規(guī)定的配置位置偏離而配置時(shí)，針對(duì)已偏離的工件W，是將以適當(dāng)?shù)呐渲梦恢玫墓ぜ為前提的點(diǎn)坐標(biāo)73作為加工點(diǎn)來(lái)執(zhí)行本作業(yè)。因此，無(wú)法獲得用戶所期望的結(jié)果。因此，當(dāng)工件W偏離而配置時(shí)，需要計(jì)算其偏離量。
[0126]圖7是表示用以計(jì)算修正量的條件的識(shí)別符。圖7表示作為點(diǎn)修正77而存儲(chǔ)的“工件修正(編號(hào))”。如圖7所示，點(diǎn)修正由“工件修正#”、“工件修正類別”、“外部機(jī)器類另O”、“轉(zhuǎn)換系數(shù)”、“基準(zhǔn)標(biāo)志位置I”及“基準(zhǔn)標(biāo)志位置2”所構(gòu)成。并且，所述點(diǎn)修正77是作為以工件修正#為識(shí)別符的“工件修正(編號(hào))”而存儲(chǔ)。
[0127]“工件修正#”是附加至用以計(jì)算修正量的條件的識(shí)別編號(hào)?！肮ぜ拚悇e”表示用于計(jì)算修正量的部件，有使用相機(jī)2a的相機(jī)工件修正、使用傳感器的傳感器工件修正等?！巴獠繖C(jī)器類別”表示用于工件修正類別的外部機(jī)器2的ID，作為ID，有型號(hào)、制造編號(hào)、以及附加至下述所制作的驅(qū)動(dòng)器的外部機(jī)器類別等。“轉(zhuǎn)換系數(shù)”是將外部機(jī)器2中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系時(shí)所使用的轉(zhuǎn)換系數(shù)。作為所述轉(zhuǎn)換系數(shù)，是登錄通過(guò)下述校準(zhǔn)(calibrat1n)而算出的“12.58”。
[0128]“基準(zhǔn)標(biāo)志位置”表示成為用于判斷所配置的工件W是否處于適當(dāng)?shù)匚恢眉白藙?shì)的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置。基準(zhǔn)標(biāo)志位置是通過(guò)控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系來(lái)指定。例如，如圖8所示，預(yù)先在工件W的表面上標(biāo)注兩個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)志8。這時(shí)，登錄兩個(gè)坐標(biāo)作為基準(zhǔn)標(biāo)志位置。即，將工件W已適當(dāng)?shù)匾赃m當(dāng)?shù)淖藙?shì)配置于配置位置時(shí)的基準(zhǔn)標(biāo)志8a的坐標(biāo)設(shè)為基準(zhǔn)標(biāo)志1的坐標(biāo)(X = 100.00, Y = 95.00)，將工件W已適當(dāng)?shù)嘏渲糜诠ぜ渲梦恢脮r(shí)的基準(zhǔn)標(biāo)志8b的坐標(biāo)設(shè)為基準(zhǔn)標(biāo)志2的坐標(biāo)(X = 98.00, Y = 92.00)而登錄。
[0129](驅(qū)動(dòng)器選擇部)
[0130]驅(qū)動(dòng)器選擇部53按照控制數(shù)據(jù)422的點(diǎn)修正77中所記載的外部機(jī)器類別，從存貯器42的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b調(diào)出與外部機(jī)器2相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423,并反映至外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44。即，當(dāng)將圖6所示的點(diǎn)編號(hào)2的點(diǎn)語(yǔ)句7的點(diǎn)修正77設(shè)為工件修正1 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器選擇部53從驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b讀出以工件修正1中所設(shè)定的外部機(jī)器類別艮P“CV-1000”作為識(shí)別符的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423。然后，將所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423輸出至外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44,基于驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423改寫(xiě)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44的內(nèi)容。
[0131](控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部)
[0132]控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54按照操作部件46的輸入，基于控制數(shù)據(jù)422對(duì)移動(dòng)部件3以及外部機(jī)器2輸出控制指令?？刂茢?shù)據(jù)執(zhí)行部54連續(xù)執(zhí)行控制數(shù)據(jù)422的所有點(diǎn)語(yǔ)句7。 即，控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54從最前端開(kāi)始逐個(gè)連續(xù)地參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6。在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6的參照中，控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54從最前端開(kāi)始依序參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6內(nèi)的各點(diǎn)語(yǔ)句7。并且，執(zhí)行點(diǎn)語(yǔ)句7所表示的控制，通過(guò)所有點(diǎn)語(yǔ)句7所表示的控制的執(zhí)行結(jié)束，返回主程序(main routine)。當(dāng)返回主程序時(shí)，繼續(xù)參照下一個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6。
[0133]在控制數(shù)據(jù)執(zhí)行部54中，基于點(diǎn)語(yǔ)句7對(duì)移動(dòng)部件3輸出的控制指令是經(jīng)由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器45而輸出。并且，基于點(diǎn)語(yǔ)句7對(duì)外部機(jī)器2輸出的控制指令是經(jīng)由外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44對(duì)外部機(jī)器2輸出。基于點(diǎn)語(yǔ)句7而輸出的控制指令是通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44 而轉(zhuǎn)換為使外部機(jī)器2執(zhí)行的命令的形式加以輸出。換言之，通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44,將點(diǎn)語(yǔ)句7中所記載的控制內(nèi)容配合外部機(jī)器2可讀取的形式加以輸出。另一方面，當(dāng)從外部機(jī)器2已輸出控制結(jié)果時(shí)，通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44,配合點(diǎn)語(yǔ)句7的形式對(duì)控制結(jié)果的數(shù)據(jù)形式進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
[0134][1-2.作用]
[0135]在具有如上所述的構(gòu)成的本實(shí)施方式的機(jī)器人1中，通過(guò)以下的工序使外部機(jī)器 2執(zhí)行作業(yè)。
[0136](1)與外部機(jī)器2相匹配的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作工序。
[0137](2)設(shè)定用于計(jì)算控制數(shù)據(jù)422中所使用的修正量的條件的點(diǎn)修正設(shè)定工序。
[0138](3)將所控制的外部機(jī)器2及與所述外部機(jī)器2相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423加以關(guān)聯(lián)的控制數(shù)據(jù)422的制作工序。
[0139](4)基于控制數(shù)據(jù)422的移動(dòng)部件3以及外部機(jī)器2的控制工序。
[0140]以下，為了進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)在設(shè)置有相機(jī)2a及涂布裝置2b作為外部機(jī)器2的情況下，相機(jī)用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的新制作、用于計(jì)算使用有相機(jī)2a的工件W的位置修正的條件的設(shè)定、包含位置修正的控制數(shù)據(jù)422的制作、以及利用位置修正的涂布作業(yè)的順序進(jìn)行說(shuō)明。
[0141](I)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作工序
[0142]在驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作工序中，制作與作為外部機(jī)器2而裝配的相機(jī)2a相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423。將作為外部機(jī)器2而裝配的相機(jī)2a的形式設(shè)為“KSJJserCamera”，與所述相機(jī)2a相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423設(shè)為未存儲(chǔ)于驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b中。當(dāng)對(duì)與相機(jī)“KSJJserCamera”相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423進(jìn)行新的制作時(shí)，經(jīng)過(guò)賬戶登錄、賬戶認(rèn)證、驅(qū)動(dòng)器的制作、驅(qū)動(dòng)器的登錄的工序。圖9是表示驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作工序的順序的流程圖。
[0143]在賬戶登錄工序中，制作用于制作驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的賬戶。在驅(qū)動(dòng)器的制作中，對(duì)制作外部驅(qū)動(dòng)器的用戶，賦予用于制作外部驅(qū)動(dòng)器的權(quán)限。權(quán)限的賦予是通過(guò)對(duì)成為賦予對(duì)象的用戶，從賬戶存儲(chǔ)部42c中賦予“用戶ID”及“密碼”來(lái)進(jìn)行(S01)。例如，對(duì)用戶A賦予“suzukki_k”作為用戶ID，賦予“ 1234”作為密碼。
[0144]在賬戶認(rèn)證工序中，進(jìn)行制作驅(qū)動(dòng)器的用戶是否具有制作驅(qū)動(dòng)器的權(quán)限的確認(rèn)。在權(quán)限的確認(rèn)中，從進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器的制作的用戶接收“用戶ID”及“密碼”的輸入。判斷“用戶ID”及“密碼”是否為賬戶存儲(chǔ)部42c中所存儲(chǔ)的“用戶ID”與“密碼”的組合。當(dāng)正在登錄時(shí)，對(duì)輸入所述賬戶ID與密碼的組合的用戶進(jìn)行認(rèn)證，并給予驅(qū)動(dòng)器的制作許可(S02)。例如，用戶A輸入“suzukki_k”作為用戶ID，輸入“1234”作為密碼。
[0145]在驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的制作工序中，接收來(lái)自被給予認(rèn)證的用戶的輸入，進(jìn)行新的驅(qū)動(dòng)器的制作。作為驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423，進(jìn)行“用戶ID”、“保護(hù)模式”、“外部機(jī)器類別ID”、“外部機(jī)器類別”、“通信作業(yè)內(nèi)容”、“外部機(jī)器命令”、“數(shù)據(jù)讀入形式”的設(shè)定(S03)。在用戶A進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器的制作的情況下，作為驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的“用戶ID”，設(shè)定SUZUkki_k。然后，用戶A設(shè)定CV-1000作為“外部機(jī)器類別”，并對(duì)其它的“保護(hù)模式”、“外部機(jī)器類別ID”、“通信作業(yè)內(nèi)容”、“外部機(jī)器命令”、“數(shù)據(jù)讀入形式”也進(jìn)行任意設(shè)定。
[0146]在驅(qū)動(dòng)器的登錄工序中，將所制作的外部驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)于存貯器42內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)部42b(S04)。所存儲(chǔ)的外部驅(qū)動(dòng)器是將“外部機(jī)器類別”作為索引(index)而存儲(chǔ)。
[0147](2)點(diǎn)修正設(shè)定工序
[0148]其次，對(duì)點(diǎn)修正進(jìn)行設(shè)定，所述點(diǎn)修正設(shè)定用于計(jì)算控制數(shù)據(jù)422中所使用的修正量的條件。
[0149](a)轉(zhuǎn)換系數(shù)的計(jì)算
[0150]首先設(shè)定“工件修正#”、“工件修正類別”、“外部機(jī)器類別”作為點(diǎn)修正，計(jì)算出“轉(zhuǎn)換系數(shù)”。“轉(zhuǎn)換系數(shù)”的計(jì)算是通過(guò)所謂的校準(zhǔn)而算出。圖10是表示用于計(jì)算點(diǎn)修正的“轉(zhuǎn)換系數(shù)”的順序的流程圖。
[0151]在“轉(zhuǎn)換系數(shù)”的計(jì)算工序中，首先，設(shè)定點(diǎn)修正的名稱即“工件修正#”、表示在哪種外部機(jī)器2中進(jìn)行點(diǎn)修正的“工件修正類別”、表示工件修正類別中所使用的外部機(jī)器2的型號(hào)的“外部機(jī)器類別”(Sll)。
[0152]其次，在已將工件W以適當(dāng)?shù)淖藙?shì)配置于適當(dāng)?shù)奈恢玫臓顟B(tài)下，使用機(jī)器人1的功能對(duì)移動(dòng)部件3進(jìn)行控制而使相機(jī)2a移動(dòng)至相機(jī)拍攝位置。相機(jī)拍攝位置是設(shè)置于工件 W的配置點(diǎn)的上方的位置，以控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系來(lái)表示(S12)。
[0153]移動(dòng)至相機(jī)拍攝位置之后，判斷“外部機(jī)器類別”中所設(shè)定的相機(jī)2a是否為對(duì)用戶新制作的驅(qū)動(dòng)器所附加的“外部機(jī)器類別”(S13)。當(dāng)“外部機(jī)器類別”中所設(shè)定的相機(jī) 2a是對(duì)用戶新制作的驅(qū)動(dòng)器所附加的“外部機(jī)器類別”時(shí)(S13的是(YES))，按照所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對(duì)相機(jī)2a輸出實(shí)施拍攝的命令(S14)。相機(jī)2a利用其功能，對(duì)控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44,將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S15)。
[0154]另一方面，當(dāng)“外部機(jī)器類別”中所設(shè)定的相機(jī)2a是控制器4的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b中預(yù)先存儲(chǔ)的“外部機(jī)器類別”時(shí)(S13的否(N0))，按照所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對(duì)相機(jī)2a輸出實(shí)施拍攝的命令(S16)。相機(jī)2a利用其功能，對(duì)控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44,將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S17)。
[0155]S15及S17的結(jié)果為，可在控制器4中取得使相機(jī)2a移動(dòng)至相機(jī)拍攝位置時(shí)的相機(jī)2a的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。
[0156]其次，取得控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。作為控制數(shù)據(jù)422 中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置的取得方法，是通過(guò)手動(dòng)使機(jī)器人1的移動(dòng)部件3移動(dòng)， 使映照在相機(jī)2a的視野內(nèi)的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置與S12的相機(jī)拍攝位置上的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置相一致(S18)。這時(shí)，作為通過(guò)手動(dòng)使相機(jī)2a移動(dòng)的方法，并非實(shí)際用手移動(dòng)相機(jī)2a，而是利用對(duì)操作部件46進(jìn)行操作而使相機(jī)2a移動(dòng)的方法。由此，可取得控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置。
[0157]然后，進(jìn)行用于校準(zhǔn)的變數(shù)的計(jì)算。在計(jì)算的方法中，算出使S12中所拍攝的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)與使機(jī)器人1的臂移動(dòng)而取得的基準(zhǔn)標(biāo)志的位置相等的變數(shù)，并將所算出的值登錄至點(diǎn)修正(S19)。
[0158]將如上所述而設(shè)定的“工件修正#”、“工件修正類別”、“外部機(jī)器類別”、“轉(zhuǎn)換系數(shù)”與“外部機(jī)器類別”相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)于存貯器42中?！巴獠繖C(jī)器類別”成為表示點(diǎn)修正的識(shí)別符。
[0159](b)基準(zhǔn)標(biāo)志位置的登錄
[0160]其次，計(jì)算“基準(zhǔn)標(biāo)志位置”作為點(diǎn)修正。圖11是表示基準(zhǔn)標(biāo)志的登錄方法的順序的流程圖。計(jì)算基準(zhǔn)標(biāo)志位置時(shí)，首先，在以適當(dāng)?shù)淖藙?shì)配置于適當(dāng)?shù)奈恢玫臓顟B(tài)下配置工件W。然后，通過(guò)控制器4,對(duì)移動(dòng)部件3進(jìn)行控制而使外部機(jī)器2即相機(jī)2a移動(dòng)至基準(zhǔn)標(biāo)志的相機(jī)拍攝位置?；鶞?zhǔn)標(biāo)志的相機(jī)拍攝位置是設(shè)置于工件W的配置點(diǎn)的上方的位置， 以控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系來(lái)表示(S21)。
[0161]移動(dòng)至基準(zhǔn)標(biāo)志的相機(jī)拍攝位置之后，判斷“外部機(jī)器類別”中所設(shè)定的相機(jī)2a 是否為對(duì)用戶新制作的驅(qū)動(dòng)器所附加的“外部機(jī)器類別” (S22)。當(dāng)“外部機(jī)器類別”中所設(shè)定的相機(jī)2a是對(duì)用戶新制作的驅(qū)動(dòng)器所附加的“外部機(jī)器類別”時(shí)(S22的是(YES))，按照所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對(duì)相機(jī)2a輸出實(shí)施拍攝的命令(S23)。相機(jī)2a通過(guò)其功能，對(duì)控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44，將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S24)。
[0162]另一方面，當(dāng)“外部機(jī)器類別”中所設(shè)定的相機(jī)2a是控制器4的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部42b中預(yù)先存儲(chǔ)的“外部機(jī)器類別”時(shí)(S22的否(NO))，按照所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423中所記載的控制內(nèi)容，對(duì)相機(jī)2a輸出實(shí)施拍攝的命令(S25)。相機(jī)2a通過(guò)其功能，對(duì)控制器4輸出拍攝結(jié)果中所含的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。在控制器4中，通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44，將拍攝結(jié)果轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422的形式(S26)。
[0163]S24及S26的結(jié)果為，可取得使相機(jī)2a移動(dòng)至基準(zhǔn)標(biāo)志的相機(jī)拍攝位置時(shí)的相機(jī)2a的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。
[0164]其次，取得控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置。作為控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志8的位置的取得方法，是通過(guò)使用轉(zhuǎn)換系數(shù)，來(lái)將以相機(jī)2a的坐標(biāo)系表示的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(S27)。
[0165]然后，將控制數(shù)據(jù)422中的坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)作為點(diǎn)修正的“基準(zhǔn)標(biāo)志位置”而登錄(S28)。
[0166](3)控制數(shù)據(jù)的制作工序
[0167]當(dāng)制作控制數(shù)據(jù)422時(shí)，首先，設(shè)定點(diǎn)修正，然后，進(jìn)行各加工點(diǎn)上的“本作業(yè)”、各加工點(diǎn)的“坐標(biāo)”、各作業(yè)后的作業(yè)的設(shè)定。在這里，為了進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)如下情況加以說(shuō)明:在第I加工點(diǎn)算出基于配置于配置位置的工件W的偏離量所得的修正量，在第2加工點(diǎn)，在反映有在第I加工點(diǎn)算出的修正量的坐標(biāo)上，對(duì)工件W實(shí)施涂布。圖12是表示本實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)422的一例的圖。
[0168]如圖12所示，作為與第I加工點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)語(yǔ)句7，設(shè)定點(diǎn)編號(hào)71 “#1”、點(diǎn)類別選項(xiàng)72 “PTP驅(qū)動(dòng)”、點(diǎn)坐標(biāo)73 “X = 100，Y = 100，Z = 20”、點(diǎn)速度74 “速度40”、作業(yè)類別選項(xiàng)75 “移動(dòng)后作業(yè)”、作業(yè)編號(hào)76 “1”、點(diǎn)修正77 “無(wú)”。作業(yè)編號(hào)76中設(shè)定的“I”是附加至takeCameral的命令的識(shí)別符。takeCameral是使相機(jī)2a及控制器4執(zhí)行以下動(dòng)作的命令。
[0169](a)從控制器4向相機(jī)2a輸出拍攝指令，使相機(jī)2a進(jìn)行拍攝。
[0170](b)在相機(jī)2a中，從拍攝結(jié)果提取基準(zhǔn)標(biāo)志坐標(biāo)，并將其結(jié)果輸出至控制器4。
[0171](c)在控制器4中對(duì)從相機(jī)2a輸出的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)進(jìn)行比較，根據(jù)其差算出修正量，使其作為工件修正I的修正量而記錄于命令存儲(chǔ)部42d中。
[0172]并且，作為與第2加工點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)語(yǔ)句7，設(shè)定點(diǎn)編號(hào)71“#2”、點(diǎn)類別選項(xiàng)72“點(diǎn)涂布”、點(diǎn)坐標(biāo)73"X = 100，Y = 140，Z = 30”、點(diǎn)速度74“速度40”、作業(yè)類別選項(xiàng)75“無(wú)”、作業(yè)編號(hào)76 “無(wú)”、點(diǎn)修正77 “工件修正I”。
[0173]同樣地，作為與第3加工點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)語(yǔ)句7，設(shè)定點(diǎn)編號(hào)71 “#3”、點(diǎn)類別選項(xiàng)72 “PTP驅(qū)動(dòng)”、點(diǎn)坐標(biāo)73 “X = 150，Y = 100，Z = 20”、點(diǎn)速度74 “速度40”、作業(yè)類別選項(xiàng)75“移動(dòng)后作業(yè)”、作業(yè)編號(hào)76“1”、點(diǎn)修正77“無(wú)”。作為與第4加工點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)語(yǔ)句7，設(shè)定點(diǎn)編號(hào)71 “#4”、點(diǎn)類別選項(xiàng)72 “點(diǎn)涂布”、點(diǎn)坐標(biāo)73 “X = 150，Y = 140，Z = 30”、點(diǎn)速度74 “速度40”、作業(yè)類別選項(xiàng)75 “無(wú)”、作業(yè)編號(hào)76 “無(wú)”、點(diǎn)修正77 “工件修正I”。
[0174](4)移動(dòng)部件以及外部機(jī)器的控制工序
[0175]在使用如上所述的作業(yè)數(shù)據(jù)的移動(dòng)部件3以及外部機(jī)器2的控制工序中，按照?qǐng)D 12所示的控制數(shù)據(jù)422使機(jī)器人1運(yùn)行。機(jī)器人1的運(yùn)行方式如下。
[0176]首先，機(jī)器人1將外部機(jī)器2即相機(jī)2a以PTP移動(dòng)至設(shè)定為點(diǎn)編號(hào)“#1”的點(diǎn)坐標(biāo) 73 的坐標(biāo) X = 100.00, Y = 100.00, Z = 20.000, R = 0? 0。
[0177]移動(dòng)后，控制器4對(duì)相機(jī)2a輸出拍攝指令。所述拍攝指令通過(guò)外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器 44轉(zhuǎn)換為相機(jī)2a中的拍攝命令。利用接收到拍攝命令的相機(jī)2a進(jìn)行拍攝，并從拍攝結(jié)果提取基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)。相機(jī)2a將所拍攝的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)作為控制結(jié)果輸出至控制器4。 在這里，從相機(jī)2a輸出的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)是以相機(jī)2a的坐標(biāo)系表示的坐標(biāo)。
[0178]相機(jī)2a所輸出的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)通過(guò)控制器4的外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器44而轉(zhuǎn)換成控制器4的控制數(shù)據(jù)422的坐標(biāo)形式。在控制器4中，根據(jù)接收到的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)與登錄于點(diǎn)修正77中的基準(zhǔn)標(biāo)志的坐標(biāo)的差計(jì)算修正量。所述修正量記錄為點(diǎn)修正77的修正量1。
[0179]其次，控制器4使外部機(jī)器2即涂布裝置2b移動(dòng)至設(shè)定為點(diǎn)2的坐標(biāo)的坐標(biāo)X = 100.00, Y = 100.00, Z = 20.000, R = 0? 0 而執(zhí)行涂布作業(yè)。
[0180]在點(diǎn)2上的涂布作業(yè)中，當(dāng)設(shè)定有工件修正編號(hào)作為點(diǎn)修正時(shí)，在如下坐標(biāo)上執(zhí)行涂布作業(yè)，所述坐標(biāo)是將根據(jù)經(jīng)點(diǎn)修正指定的條件而算出的修正量反映至作為點(diǎn)2的坐標(biāo)而設(shè)定的坐標(biāo)所得。由此，即使在成為涂布對(duì)象的工件W的位置從基準(zhǔn)位置偏離的情況下，也可以在正確的位置進(jìn)行涂布。
[0181][1-3.效果]
[0182]在如上所述的機(jī)器人1中，即使在使用未想到的種類的外部機(jī)器2的情況下，也可以通過(guò)用戶制作與所述外部機(jī)器2相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，來(lái)使所述外部機(jī)器2執(zhí)行作業(yè)。
[0183]S卩，在以前，需要預(yù)先將與所述外部機(jī)器2相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)于存貯器42中。但是，外部機(jī)器2的種類龐大，難以預(yù)先準(zhǔn)備與所有外部機(jī)器2相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器。與此相對(duì)， 在本實(shí)施方式的機(jī)器人1中，可以通過(guò)用戶制作與所裝配的外部機(jī)器2相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器并將所述驅(qū)動(dòng)器賦予至控制數(shù)據(jù)422,來(lái)應(yīng)對(duì)各種外部機(jī)器2。
[0184]并且，在本實(shí)施方式中，是對(duì)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423附加用于識(shí)別所述數(shù)據(jù)的識(shí)別符。由此，可減輕將作業(yè)內(nèi)容與所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423加以關(guān)聯(lián)時(shí)的用戶的負(fù)擔(dān)。圖13是用戶選擇驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423時(shí)操作部件46的顯示例。如圖13所示，在選擇外部機(jī)器類別時(shí)，用戶可以從可選擇的候補(bǔ)中進(jìn)行選擇。
[0185]并且，在本實(shí)施方式中，可采用如下所述的變形例。
[0186](1)在本實(shí)施方式中，指定takeCameral的識(shí)別符作為點(diǎn)編號(hào)1的點(diǎn)語(yǔ)句7的作業(yè)編號(hào)。在執(zhí)行所述takeCameral時(shí)，從控制器4輸出的拍攝指令通過(guò)外部驅(qū)動(dòng)器加以轉(zhuǎn)換而輸出，所述外部驅(qū)動(dòng)器反映有在點(diǎn)編號(hào)2的點(diǎn)語(yǔ)句7的工件修正1中所指定的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423。即，在點(diǎn)編號(hào)2的點(diǎn)語(yǔ)句7中指定的是執(zhí)行點(diǎn)編號(hào)1的點(diǎn)語(yǔ)句7時(shí)的驅(qū)動(dòng)器。但是，作為本實(shí)施方式，如圖14所示，也可以在各點(diǎn)語(yǔ)句7中指定所使用的外部機(jī)器類別78。 通過(guò)上述方式，即使在配置有多個(gè)相機(jī)作為外部機(jī)器2,并交替使用各個(gè)相機(jī)的情況下，也可以使與所控制的相機(jī)相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423反映至外部驅(qū)動(dòng)器。
[0187](2)在本實(shí)施方式中，是配合點(diǎn)語(yǔ)句7的記載內(nèi)容來(lái)關(guān)聯(lián)所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù) 423,但是驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的關(guān)聯(lián)對(duì)象并不限于此。例如，如圖15所示，也可以將結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6的記載內(nèi)容與所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423加以關(guān)聯(lián)。這時(shí)，按照來(lái)自操作部件46的輸入，針對(duì)每個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6指定所關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423。驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的指定方法是在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6中設(shè)置表單9，在所述表單9中指定外部機(jī)器類別78。由此，也可以針對(duì)每個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6，設(shè)定共用的外部機(jī)器類別78。通常，很少在一連串作業(yè)的中途進(jìn)行外部機(jī)器2的變更。因此，針對(duì)點(diǎn)上的每一個(gè)作業(yè)設(shè)定外部機(jī)器類別78很費(fèi)工夫。與此相對(duì)，在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6中，可以一次性地設(shè)定所使用的外部機(jī)器類別78，從而可以減輕所述工夫。
[0188](3)并且，也可以不將驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423與結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6相關(guān)聯(lián)，而將驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423與控制數(shù)據(jù)422相關(guān)聯(lián)。例如，如圖16所示，也可以在控制數(shù)據(jù)422中設(shè)置表單9，對(duì)控制數(shù)據(jù)422指定共用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423。由此，可以一次性指定執(zhí)行控制數(shù)據(jù)422內(nèi)的所有結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6時(shí)所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423。當(dāng)機(jī)器人I使一種外部機(jī)器2只執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作時(shí)，用于控制器4與外部機(jī)器2的通信的外部驅(qū)動(dòng)器可以是一種。這時(shí)，如果對(duì)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊6賦予驅(qū)動(dòng)器，或?qū)c(diǎn)上的作業(yè)編號(hào)賦予驅(qū)動(dòng)器，那么驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定次數(shù)會(huì)增多。這時(shí)，對(duì)作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器的賦予。
[0189][2.其它實(shí)施方式]
[0190]如上所述已對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但是可以在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種省略、替換、變更。并且，所述實(shí)施方式及其變形均包含在發(fā)明的范圍或主旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求書(shū)所記載的發(fā)明及其同等的范圍內(nèi)。
[0191](I)例如，在本實(shí)施方式中，是使用相機(jī)2a作為外部機(jī)器2，并根據(jù)拍攝結(jié)果基于工件W的偏離量來(lái)進(jìn)行修正量的計(jì)算。除此以外，還可以使用激光傳感器作為外部機(jī)器2。通過(guò)使用激光傳感器，可以測(cè)定工件W的高度，也可以利用所測(cè)定的高度進(jìn)行高度方向上的修正。
[0192](2)在本實(shí)施方式中，是計(jì)算配置于工件配置位置上的工件W的修正量，進(jìn)行與所述修正量相對(duì)應(yīng)的控制。除此以外，也可以通過(guò)在控制數(shù)據(jù)422中設(shè)定外部機(jī)器2以及移動(dòng)部件3的控制內(nèi)容，來(lái)算出無(wú)規(guī)放置的多個(gè)工件W的坐標(biāo)，基于所述坐標(biāo)來(lái)執(zhí)行各作業(yè)。
[0193](3)在本實(shí)施方式中，是在一個(gè)點(diǎn)語(yǔ)句7中設(shè)定有一個(gè)作業(yè)編號(hào)76，但是也可以指定多個(gè)作業(yè)編號(hào)?？梢酝ㄟ^(guò)指定第I作業(yè)編號(hào)及第2作業(yè)編號(hào)作為一個(gè)點(diǎn)語(yǔ)句7，而在相同的點(diǎn)坐標(biāo)上執(zhí)行兩個(gè)作業(yè)。
[0194](4)在本實(shí)施方式中，是設(shè)定用戶所制作的驅(qū)動(dòng)器的保護(hù)級(jí)別，但是也可以配合用戶的情況來(lái)賦予權(quán)限的級(jí)別。即，配合用戶的特性來(lái)分級(jí)別地劃分對(duì)用戶所賦予的權(quán)限。并且，也可以設(shè)為具有強(qiáng)大權(quán)限的用戶能夠忽略權(quán)限弱小的用戶所設(shè)定的保護(hù)級(jí)別，而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423的閱覽、編輯及刪除。例如，對(duì)制造機(jī)器人I的制造商賦予最高的“A”，對(duì)從制造商購(gòu)買機(jī)器人I并進(jìn)行設(shè)定(setting)的供應(yīng)商賦予權(quán)限級(jí)別第二高的“B”，對(duì)由供應(yīng)商進(jìn)行了設(shè)定的機(jī)器人I的購(gòu)買者賦予權(quán)限級(jí)別第三高的“C”。由此，當(dāng)用戶向制造商請(qǐng)求修理或維護(hù)時(shí)，制造商的技工(mechanic)可以對(duì)用戶所設(shè)定的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)423進(jìn)行編輯。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，在各作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行一連串作業(yè)，所述機(jī)器人的特征在于包括:外部機(jī)器，通過(guò)所述一連串作業(yè)對(duì)各作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行本作業(yè)；控制器，根據(jù)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行控制，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括所述外部機(jī)器的每個(gè)所述作 業(yè)點(diǎn)的所述一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊排列而成；外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)行在所述外部機(jī)器與所述控制器之間收發(fā)的數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn) 換；驅(qū)動(dòng)器生成部，進(jìn)行表示所述外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器中的所述數(shù)據(jù)的形式的轉(zhuǎn)換內(nèi)容的驅(qū) 動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作；以及驅(qū)動(dòng)器選擇部件，配合所述外部機(jī)器，進(jìn)行外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器中所使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù) 的選擇。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述一連串作業(yè)包括通過(guò)所述外部機(jī)器而進(jìn)行的本作業(yè)、所述本作業(yè)前后的事前作業(yè) 及事后作業(yè)、以及對(duì)用于所述本作業(yè)的多個(gè)點(diǎn)的定位，構(gòu)成所述控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是將表示所述一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動(dòng)的內(nèi) 容的數(shù)據(jù)與所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是將各點(diǎn)語(yǔ)句排列而成，所述各點(diǎn)語(yǔ)句是表示在一個(gè)所述一連串作業(yè) 的過(guò)程中進(jìn)行定位的所有點(diǎn)及向所述點(diǎn)移動(dòng)前、移動(dòng)中或移動(dòng)后的作業(yè)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)， 所述各點(diǎn)語(yǔ)句是將表示所述一個(gè)一連串作業(yè)中所含的作業(yè)及移動(dòng)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)與所 述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)加以關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于包括:外部機(jī)器用驅(qū)動(dòng)器存儲(chǔ)部件，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)附加用于識(shí)別所述數(shù)據(jù)的識(shí)別符而加 以存儲(chǔ)；并且在所述控制數(shù)據(jù)中，通過(guò)所述識(shí)別符來(lái)指定要使用的驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)包括:用于使所述外部機(jī)器執(zhí)行所述作業(yè)的順序；以及 使所述外部機(jī)器執(zhí)行作業(yè)的作業(yè)命令。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)包括將從所述外部機(jī)器發(fā)送的數(shù)據(jù)提交至所述控制器時(shí)所使用的變數(shù)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)包括表示所述外部機(jī)器的類別的外部機(jī)器類別，所述機(jī)器人包括:轉(zhuǎn)換系數(shù)計(jì)算部，進(jìn)行用于將以所述外部機(jī)器類別表示的外部機(jī)器 中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述控制數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換系數(shù)的計(jì)算。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于:所述控制數(shù)據(jù)包括所述作業(yè)點(diǎn)的位置及點(diǎn)修正，所述點(diǎn)修正是用于計(jì)算與作為作業(yè)對(duì) 象的工件的相對(duì)于配置位置的偏離量相對(duì)應(yīng)的修正量的條件，所述點(diǎn)修正是由: 所述工件已適當(dāng)?shù)嘏渲糜谒雠渲梦恢脮r(shí)附加至工件的基準(zhǔn)工件的坐標(biāo)、所述外部機(jī)器類別以及所述轉(zhuǎn)換系數(shù)所構(gòu)成。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于包括: 用戶認(rèn)證部件，進(jìn)行賦予至用戶的賬戶的認(rèn)證；并且 所述驅(qū)動(dòng)器生成部根據(jù)來(lái)自具有所述賬戶的用戶的輸入進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的制作。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于: 所述賬戶由多種賬戶所構(gòu)成， 對(duì)各個(gè)賬戶分別賦予不同級(jí)別的權(quán)限。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于: 所述外部機(jī)器為傳感器或相機(jī)。
【文檔編號(hào)】G05B19/4093GK105988418SQ201510548226
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日
【發(fā)明人】比留間健郎, 比留間健一郎
【申請(qǐng)人】蛇目縫紉機(jī)工業(yè)株式會(huì)社