一種自動駕駛方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種自動駕駛方法和裝置，涉及信號處理技術(shù)。為了解決現(xiàn)有自動駕駛需要存儲大量的駕駛路徑相關(guān)信息導致存儲空間占用過多的問題而發(fā)明。技術(shù)方案包括：獲取駕駛路徑信息，駕駛路徑信息包括：兩個以上駕駛方向和兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系；在自動駕駛起始位置上，從兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照初始自動駕駛方向進行自動駕駛；接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號；根據(jù)觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照所述轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案可以應用農(nóng)機作業(yè)過程中，實現(xiàn)作業(yè)自動化。
【專利說明】
_種自動駕駛方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及信號處理技術(shù)，尤其涉及一種自動駕駛方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學技術(shù)的進步，為了節(jié)省勞動力，提高勞動效率，農(nóng)機自動化作業(yè)已經(jīng)日漸普及，目前，農(nóng)機自動化作業(yè)主要是通過農(nóng)機設(shè)備自動駕駛實現(xiàn)的。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，農(nóng)機設(shè)備自動駕駛方法主要包括:首先，獲取待作業(yè)土地的尺寸信息，包括形狀及長寬距離等信息;然后，選取作業(yè)模式，例如:如圖1所示的對角線作業(yè)模式；第三，根據(jù)待作業(yè)土地的尺寸信息和作業(yè)模式設(shè)計作業(yè)路徑，并將作業(yè)路徑的相關(guān)信息存儲到農(nóng)機設(shè)備中，其中，作業(yè)路徑的相關(guān)信息可以包括:每條作業(yè)路徑的起始位置信息、行進距離信息、行進方向信息以及拐點位置信息等;最后，農(nóng)機設(shè)備按照作業(yè)路徑的相關(guān)信息進行自動駕駛。
[0004]在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn):現(xiàn)有技術(shù)提供的農(nóng)機設(shè)備自動駕駛方法，需要預先存儲大量的作業(yè)路徑的相關(guān)信息，占用的存儲空間大，并且，在自動駕駛過程中，農(nóng)機設(shè)備需要實時將當前位置與存儲的作業(yè)路徑的相關(guān)信息進行比對，才能正確按照作業(yè)路徑進行自動駕駛，自動駕駛過程的CPU資源占用較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例提供一種自動駕駛方法和裝置，能夠方便、簡潔地實現(xiàn)農(nóng)機設(shè)備的自動駕駛。
[0006]—種自動駕駛方法，包括:獲取駕駛路徑信息，其中，所述駕駛路徑信息包括:兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系；在自動駕駛起始位置上，從所述兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛；接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號;根據(jù)所述觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從所述兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照所述轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。
[0007]進一步地，所述獲取駕駛路徑信息包括:在用戶駕駛過程中，實時接收駕駛路徑信息;或者，獲取作業(yè)模式和待作業(yè)的土地尺寸信息，根據(jù)所述作業(yè)模式和土地尺寸信息獲取駕駛路徑信息。
[0008]進一步地，所述作業(yè)模式包括:Z字型作業(yè)模式和回字型作業(yè)模式。
[0009]進一步地，所述接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號包括:接收用戶輸入的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號；或者，通過傳感器判斷是否已經(jīng)駕駛到土地邊緣，如果已經(jīng)駕駛到土地邊緣，接收傳感器發(fā)送的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0010]進一步地，所述自動駕駛方法，還包括:獲取位置偏移量信息；根據(jù)所述位置偏移量信息進行位置偏移，重新確定自動駕駛起始位置;則所述在自動駕駛起始位置上，從所述兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛，替換為:在重新確定的自動駕駛起始位置上，從所述兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛。
[0011 ]進一步地，所述接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號包括:根據(jù)所述位置偏移量信息計算轉(zhuǎn)向位置；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向位置接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0012]一種自動駕駛裝置，包括:
[0013]第一獲取模塊，用于獲取駕駛路徑信息，其中，所述駕駛路徑信息包括:兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系；
[0014]第一自動駕駛模塊，用于在自動駕駛起始位置上，從所述第一獲取模塊獲取的兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛；
[0015]接收模塊，用于接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號；
[0016]第二自動駕駛模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及所述第一獲取模塊獲取的兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從所述兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照所述轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。
[0017]進一步地，所述第一獲取模塊包括:
[0018]第一獲取子模塊，用于在用戶駕駛過程中，實時接收駕駛路徑信息;或者，
[0019]第二獲取子模塊，用于獲取作業(yè)模式和待作業(yè)的土地尺寸信息，根據(jù)所述作業(yè)模式和土地尺寸信息獲取駕駛路徑信息。
[0020]進一步地，所述接收模塊包括:
[0021]第一接收子模塊，用于接收用戶輸入的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號;或者，
[0022]第二接收子模塊，用于通過傳感器判斷是否已經(jīng)駕駛到土地邊緣，如果已經(jīng)駕駛到土地邊緣，接收傳感器發(fā)送的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0023]進一步地，所述自動駕駛裝置，還包括:
[0024]第二獲取模塊，用于獲取位置偏移量信息；
[0025]起始位置確定模塊，用于根據(jù)所述第二獲取模塊獲取的位置偏移量信息進行位置偏移，重新確定自動駕駛起始位置；
[0026]則所述第一自動駕駛模塊，還用于在所述第二獲取模塊重新確定的自動駕駛起始位置上，從所述第一獲取模塊獲取的兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛。
[0027]進一步地，所述接收模塊包括:
[0028]計算子模塊，用于根據(jù)所述第二獲取模塊獲取的位置偏移量信息計算轉(zhuǎn)向位置；
[0029]第三接收子模塊，用于根據(jù)所述計算子模塊獲取的轉(zhuǎn)向位置，接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0030]本發(fā)明實施例提供的一種自動駕駛方法和裝置，由于可以接收到觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號，所以只需要獲取兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，就可以根據(jù)觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號全程進行自動駕駛，無需存儲每條駕駛路徑的詳細信息，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要存儲每天駕駛路徑的相關(guān)信息，導致占用的存儲空間大的問題;并且，由于可以根據(jù)接收到的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號進行轉(zhuǎn)向，使得本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要實時將當前位置與存儲的作業(yè)路徑的相關(guān)信息進行比對，才能正確按照作業(yè)路徑進行自動駕駛，自動駕駛過程的CPU資源占用較大的問題，本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案能夠更方便、簡潔地實現(xiàn)農(nóng)機設(shè)備的自動駕駛。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為現(xiàn)有技術(shù)提供的對角線作業(yè)模式示意圖；
[0033]圖2為本發(fā)明實施例提供的自動駕駛方法流程圖；
[0034]圖3為本發(fā)明另一實施例提供的自動駕駛方法流程圖；
[0035]圖4為圖3所示的自動駕駛方法中步驟206按照絕對位置偏移的方式重新確定自動駕駛起始位置的示意圖；
[0036]圖5為圖3所示的自動駕駛方法中步驟206按照相對位置偏移的方式重新確定自動駕駛起始位置的示意圖；
[0037]圖6為本發(fā)明實施例提供的一種自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖7為圖6所示的第一獲取模塊601結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖8為圖6所示的接收模塊603結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖9為本發(fā)明另一實施例提供的一種自動駕駛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]圖10為圖9所示的接收模塊603結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0042]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0043]為了解決現(xiàn)有自動駕駛需要存儲大量的駕駛路徑相關(guān)信息導致存儲空間占用過多的問題，本發(fā)明實施例提供一種自動駕駛方法和裝置。
[0044]如圖2所示，本發(fā)明實施例提供的自動駕駛方法，包括:
[0045]步驟201，獲取駕駛路徑信息，其中，駕駛路徑信息可以包括:兩個以上駕駛方向和兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系。
[0046]在本實施例中，步驟201可以通過兩種方法獲取駕駛路徑信息:
[0047]一種方法是:由用戶進行手動駕駛，在駕駛過程中，步驟201實時接收駕駛路徑信息。
[0048]具體地，用戶可以在待作業(yè)的土地上以任意一點為起始位置，開啟駕駛路徑信息學習功能，然后，選取駕駛路徑進行駕駛，當駕駛結(jié)束時，關(guān)閉駕駛路徑信息學習功能，步驟201記錄從開啟駕駛路徑信息學習功能到關(guān)閉駕駛路徑信息學習功能之間的全部路徑信息，并從中提取出兩個以上駕駛方向和兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，作為駕駛路徑ig息進行存儲。
[0049]另一種方法是:步驟201獲取作業(yè)模式和待作業(yè)的土地尺寸信息，根據(jù)作業(yè)模式和土地尺寸信息獲取駕駛路徑信息。
[0050]本實施例所述的作業(yè)模式可以包括:Z字型作業(yè)模式和回字型作業(yè)模式。當然，以上兩種模式僅為具體的舉例，在實際的使用過程中還可以包括其他作業(yè)模式，例如對角線模式等，此處不做一一贅述。
[0051]具體地，步驟201可以根據(jù)預先獲取的土地尺寸信息(包括形狀、長寬尺寸等)選取合適的作業(yè)模式，然后，按照該作業(yè)模式遵循土地利用率最大化的原則進行計算，獲取駕駛路徑信息。
[0052]當然，以上兩種方法僅為具體的舉例，在實際的使用過程中，步驟201還可以通過其他方法獲取駕駛路徑信息，此處不作一一贅述。
[0053]步驟202，在自動駕駛起始位置上，從兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照初始自動駕駛方向進行自動駕駛。
[0054]需要說明的是，本發(fā)明實施例不對自動駕駛起始位置進行限定，在實際的使用過程中，用戶可以根據(jù)經(jīng)驗自主選取自動駕駛起始位置，也可以按照不同的作業(yè)模式計算出標準的自動駕駛起始位置。
[0055]步驟203，接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0056]在本實施例中，步驟203可以通過兩種方法接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號:
[0057]一種是:在步驟202自動駕駛的過程中，步驟203接收用戶手動輸入的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0058]另一種是，可以預先在農(nóng)機設(shè)備上安裝距離傳感器，距離傳感器實時檢測農(nóng)機設(shè)備與土地邊緣的距離，當距離傳感器檢測到農(nóng)機設(shè)備與土地邊緣的距離小于預先設(shè)置的距離閾值時，發(fā)送觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號，步驟203可以接收該觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0059]當然，以上兩種方法僅為具體的舉例，在實際的使用過程中，步驟203還可以通過其他方法接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號，此處不作一一贅述。
[0060]步驟204，根據(jù)觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。
[0061]根據(jù)以上步驟201-204所示的方案，可以實現(xiàn)一條駕駛路徑的自動駕駛，當用戶需要對整塊土地全部進行作業(yè)時，僅需要重新確定自動駕駛起始位置即可。
[0062]進一步地，為了實現(xiàn)全面自動化作業(yè)，如圖3所示，本發(fā)明另一實施例還提供一種自動駕駛方法，該方法與圖2所示的基本相同，其區(qū)別在于，還包括:
[0063]步驟205，獲取位置偏移量信息。
[0064]在本實施例中，位置偏移信息可以是人為設(shè)定的，例如:農(nóng)機設(shè)備的駕駛員可以根據(jù)經(jīng)驗設(shè)定位置偏移信息；也可以是根據(jù)土地的尺寸和步驟201獲取的駕駛路徑信息計算獲得的，當然，還可以是通過其他方法獲得的，此處不對每種情況進行一一贅述。
[0065]本實施例不對步驟205的具體位置進行限定，在實際的使用過程中步驟205可以發(fā)生在步驟202之前的任意位置，本實施例僅以步驟205發(fā)生在步驟201之后，步驟202之前為例進行說明。
[0066]步驟206，根據(jù)位置偏移量信息進行位置偏移，重新確定自動駕駛起始位置。
[0067]在本實施例中，步驟206可以根據(jù)位置偏移量信息進行絕對位置偏移，例如:如圖4所示，步驟206根據(jù)位置偏移量dl，以土地的寬為基準，將自動駕駛起始位置由Dl絕對偏移到D2。
[0068]為了使本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，能夠?qū)π螤畈灰?guī)則的土地進行自動作業(yè)，步驟206也可以根據(jù)位置偏移量信息進行相對位置偏移，例如:如圖5所示，步驟206根據(jù)位置偏移量d2，相對上一駕駛路徑進行偏移，將自動駕駛起始位置由D3相對偏移到D4。
[0069]則此時，步驟202替換為步驟202’，在重新確定的自動駕駛起始位置上，從兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照初始自動駕駛方向進行自動駕駛。
[0070]需要說明的是，如果步驟206是根據(jù)位置偏移量信息進行相對位置偏移的，此時，圖2所示的步驟203具體可以包括根據(jù)位置偏移量信息計算轉(zhuǎn)向位置，以及根據(jù)轉(zhuǎn)向位置接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號的步驟。具體地，在本實施例中，步驟203先根據(jù)實時位置判斷是否已經(jīng)到達轉(zhuǎn)向位置，當判斷出已經(jīng)到達轉(zhuǎn)向位置是，接收在轉(zhuǎn)向位置發(fā)來的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。當然，以上僅為具體的舉例，此處不對每種情況進行一一贅述。
[0071]本發(fā)明實施例提供的一種自動駕駛方法，由于可以接收到觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號，所以只需要獲取兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，就可以根據(jù)觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號全程進行自動駕駛，無需存儲每條駕駛路徑的詳細信息，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要存儲每天駕駛路徑的相關(guān)信息，導致占用的存儲空間大的問題;并且，由于可以根據(jù)接收到的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號進行轉(zhuǎn)向，使得本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要實時將當前位置與存儲的作業(yè)路徑的相關(guān)信息進行比對，才能正確按照作業(yè)路徑進行自動駕駛，自動駕駛過程的CPU資源占用較大的問題，本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案能夠更方便、簡潔地實現(xiàn)農(nóng)機設(shè)備的自動駕駛。
[0072]如圖6所示，本發(fā)明實施例還提供一種自動駕駛裝置，包括:
[0073]第一獲取模塊601，用于獲取駕駛路徑信息，其中，駕駛路徑信息包括:兩個以上駕駛方向和兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系；
[0074]第一自動駕駛模塊602，用于在自動駕駛起始位置上，從第一獲取模塊601獲取的兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照初始自動駕駛方向進行自動駕駛；
[0075]接收模塊603，用于接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號；
[0076]第二自動駕駛模塊604，用于根據(jù)接收模塊603接收的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及第一獲取模塊601獲取的兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。
[0077]進一步地，如圖7所示，第一獲取模塊601可以包括:
[0078]第一獲取子模塊6011，用于在用戶駕駛過程中，實時接收駕駛路徑信息;或者，
[0079]第二獲取子模塊6012，用于獲取作業(yè)模式和待作業(yè)的土地尺寸信息，根據(jù)作業(yè)模式和土地尺寸信息獲取駕駛路徑信息。
[0080]進一步地，如圖8所示，接收模塊603可以包括:
[0081]第一接收子模塊6031，用于接收用戶輸入的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號;或者，
[0082]第二接收子模塊6032，用于通過傳感器判斷是否已經(jīng)駕駛到土地邊緣，如果已經(jīng)駕駛到土地邊緣，接收傳感器發(fā)送的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0083]進一步地，為了實現(xiàn)全面自動化作業(yè)，如圖9所示，本發(fā)明另一實施例還提供一種自動駕駛裝置，該裝置與圖6所示的基本相同，其區(qū)別在于，還可以包括:
[0084]第二獲取模塊605，用于獲取位置偏移量信息；
[0085]起始位置確定模塊606，用于根據(jù)第二獲取模塊605獲取的位置偏移量信息進行位置偏移，重新確定自動駕駛起始位置；
[0086]則第一自動駕駛模塊602，還用于在第二獲取模塊606重新確定的自動駕駛起始位置上，從第一獲取模塊601獲取的兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照初始自動駕駛方向進行自動駕駛。
[0087]進一步地，如圖10所示，接收模塊603可以包括:
[0088]計算子模塊6033，用于根據(jù)所述第二獲取模塊605獲取的位置偏移量信息計算轉(zhuǎn)向位置；
[0089]第三接收子模塊6034，用于根據(jù)計算子模塊6033獲取的轉(zhuǎn)向位置，接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
[0090]以上圖6-9所示的一種自動駕駛裝置其實現(xiàn)方法與圖1-5所示的本發(fā)明實施例提供的一種自動駕駛方法相同，此處再追贅述。
[0091]本發(fā)明實施例提供的一種自動駕駛裝置，由于可以接收到觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號，所以只需要獲取兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，就可以根據(jù)觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號全程進行自動駕駛，無需存儲每條駕駛路徑的詳細信息，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要存儲每天駕駛路徑的相關(guān)信息，導致占用的存儲空間大的問題;并且，由于可以根據(jù)接收到的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號進行轉(zhuǎn)向，使得本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要實時將當前位置與存儲的作業(yè)路徑的相關(guān)信息進行比對，才能正確按照作業(yè)路徑進行自動駕駛，自動駕駛過程的CPU資源占用較大的問題，本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案能夠更方便、簡潔地實現(xiàn)農(nóng)機設(shè)備的自動駕駛。
[0092]本發(fā)明實施例提供的一種自動駕駛方法和裝置，可以應用在農(nóng)機作業(yè)過程中，實現(xiàn)農(nóng)機自動化作業(yè)。
[0093]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括: 獲取駕駛路徑信息，其中，所述駕駛路徑信息包括:兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系； 在自動駕駛起始位置上，從所述兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛； 接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號； 根據(jù)所述觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從所述兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照所述轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取駕駛路徑信息包括: 在用戶駕駛過程中，實時接收駕駛路徑信息;或者， 獲取作業(yè)模式和待作業(yè)的土地尺寸信息，根據(jù)所述作業(yè)模式和土地尺寸信息獲取駕駛路徑信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述作業(yè)模式包括:Z字型作業(yè)模式和回字型作業(yè)模式。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號包括: 接收用戶輸入的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號;或者， 通過傳感器判斷是否已經(jīng)駕駛到土地邊緣，如果已經(jīng)駕駛到土地邊緣，接收傳感器發(fā)送的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 獲取位置偏移量信息； 根據(jù)所述位置偏移量信息進行位置偏移，重新確定自動駕駛起始位置； 則所述在自動駕駛起始位置上，從所述兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛，替換為: 在重新確定的自動駕駛起始位置上，從所述兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號包括: 根據(jù)所述位置偏移量信息計算轉(zhuǎn)向位置； 根據(jù)所述轉(zhuǎn)向位置接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。7.—種自動駕駛裝置，其特征在于，包括: 第一獲取模塊，用于獲取駕駛路徑信息，其中，所述駕駛路徑信息包括:兩個以上駕駛方向和所述兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系； 第一自動駕駛模塊，用于在自動駕駛起始位置上，從所述第一獲取模塊獲取的兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛； 接收模塊，用于接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號； 第二自動駕駛模塊，用于根據(jù)所述接收模塊接收的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號以及所述第一獲取模塊獲取的兩個以上駕駛方向之間的順序關(guān)系，從所述兩個以上駕駛方向中獲取轉(zhuǎn)向方向，按照所述轉(zhuǎn)向方向進行自動駕駛。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊包括: 第一獲取子模塊，用于在用戶駕駛過程中，實時接收駕駛路徑信息;或者， 第二獲取子模塊，用于獲取作業(yè)模式和待作業(yè)的土地尺寸信息，根據(jù)所述作業(yè)模式和土地尺寸信息獲取駕駛路徑信息。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述接收模塊包括: 第一接收子模塊，用于接收用戶輸入的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號;或者， 第二接收子模塊，用于通過傳感器判斷是否已經(jīng)駕駛到土地邊緣，如果已經(jīng)駕駛到土地邊緣，接收傳感器發(fā)送的觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括: 第二獲取模塊，用于獲取位置偏移量信息； 起始位置確定模塊，用于根據(jù)所述第二獲取模塊獲取的位置偏移量信息進行位置偏移，重新確定自動駕駛起始位置； 則所述第一自動駕駛模塊，還用于在所述第二獲取模塊重新確定的自動駕駛起始位置上，從所述第一獲取模塊獲取的兩個以上駕駛方向中獲取初始自動駕駛方向，按照所述初始自動駕駛方向進行自動駕駛。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述接收模塊包括: 計算子模塊，用于根據(jù)所述第二獲取模塊獲取的位置偏移量信息計算轉(zhuǎn)向位置； 第三接收子模塊，用于根據(jù)所述計算子模塊獲取的轉(zhuǎn)向位置，接收觸發(fā)轉(zhuǎn)向信號。
【文檔編號】G05D1/02GK106020186SQ201610320224
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月13日
【發(fā)明人】郭信平, 吳林, 唐李征, 曹樂平
【申請人】北京合眾思壯科技股份有限公司