一種飛行器的控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種飛行器的控制方法和裝置，用于簡化用戶對飛行器的操作要求，根據(jù)用戶控制移動(dòng)的終端完成對飛行器的精確控制。本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行器的控制方法，包括：對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，所述第二重力感應(yīng)信息是在得到所述第一重力感應(yīng)信息之前對所述終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的；根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差；根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。
【專利說明】
一種飛行器的控制方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器的控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行器在國民經(jīng)濟(jì)、軍事上都有很多應(yīng)用，目前飛行器己被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場評(píng)估等領(lǐng)域，飛行器是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置、信息采集裝置等設(shè)備，遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸。
[0003]目前飛行器在執(zhí)行飛行動(dòng)作時(shí)通常采用如下兩種方案:1、飛行器在飛行過程中，用戶通過人工控制遙控器上的搖桿，手動(dòng)控制飛行器做基本的飛行運(yùn)動(dòng)；2、用戶操作手持設(shè)備模擬控制搖桿，由搖桿來控制飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)，手持設(shè)備可以是指智能手機(jī)、平板電腦等移動(dòng)設(shè)備。
[0004]在上述目前的方案中，無論是使用遙控器還是手持設(shè)備，都是通過搖桿來控制飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)，但是這種通過搖桿控制飛行器的方法需要用戶隨時(shí)關(guān)注飛行器的飛行軌跡，才能實(shí)現(xiàn)對飛行器的精確控制，對用戶的操作要求很高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制方法和裝置，用于簡化用戶對飛行器的操作要求，根據(jù)用戶控制移動(dòng)的終端完成對飛行器的精確控制。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案:
[0007]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行器的控制方法，包括:
[0008]對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，所述第二重力感應(yīng)信息是在得到所述第一重力感應(yīng)信息之前對所述終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的；
[0009]根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差;
[0010]根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。
[0011]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種飛行器的控制裝置，包括:
[0012]重力感應(yīng)采集模塊，用于對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，所述第二重力感應(yīng)信息是在得到所述第一重力感應(yīng)信息之前對所述終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的；
[0013]終端姿態(tài)獲取模塊，用于根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差；
[0014]飛行控制模塊，用于根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。
[0015]從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016]在本發(fā)明實(shí)施例中，首先對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，第二重力感應(yīng)信息是在得到第一重力感應(yīng)信息之前對終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的，然后根據(jù)終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取終端的姿態(tài)偏差，最后根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制飛行器按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。由于本發(fā)明實(shí)施例中只需要用戶實(shí)時(shí)的控制終端的移動(dòng)，就可以從終端中采集到重力感應(yīng)信息，通過第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息可以獲取到終端的姿態(tài)偏差，該姿態(tài)偏差可用于確定向飛行器發(fā)送飛行控制命令，飛行器可以根據(jù)飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，避免現(xiàn)有技術(shù)中用戶對搖桿的控制，用戶對飛行器的控制由終端自行檢測，降低了對用戶的操作要求。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本發(fā)明實(shí)施例中終端與飛行器之間交互的實(shí)現(xiàn)場景示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制方法的流程方框示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明實(shí)施例中通過終端控制飛行器做俯仰運(yùn)動(dòng)、橫滾運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)的控制流程示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明實(shí)施例中通過終端控制飛行器做升降運(yùn)動(dòng)的控制流程示意圖；
[0022]圖5-a為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5-b為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種重力感應(yīng)采集模塊的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5-c為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種重力感應(yīng)采集模塊的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行器的控制方法應(yīng)用于終端的組成結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器的控制方法和裝置，用于簡化用戶對飛行器的操作要求，根據(jù)用戶控制移動(dòng)的終端完成對飛行器的精確控制。
[0027]為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0028]本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的術(shù)語在適當(dāng)情況下可以互換，這僅僅是描述本發(fā)明的實(shí)施例中對相同屬性的對象在描述時(shí)所采用的區(qū)分方式。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。
[0029]以下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0030]首先請參閱圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的終端與飛行器之間交互的實(shí)現(xiàn)場景示意圖，用戶可以控制終端的移動(dòng)，該終端具體為智能終端，例如手機(jī)、智能手環(huán)等設(shè)備。終端通過對用戶控制行為的感知，生成飛行控制指令，終端將飛行控制指令發(fā)送給飛行器，飛行器可以根據(jù)終端的飛行控制指令調(diào)整飛行姿態(tài)。對于用戶而言，操作簡單，用戶操作終端即可，無需再單獨(dú)控制搖桿。接下來描述本發(fā)明飛行器的控制方法的一個(gè)實(shí)施例，具體可以應(yīng)用于對飛行器的操作控制場景中，請參閱圖2所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的飛行器的控制方法，可以包括如下步驟:
[0031]101、對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，第二重力感應(yīng)信息是在得到第一重力感應(yīng)信息之前對終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的。
[0032]在本發(fā)明實(shí)施例中，用戶操作終端，用戶可以按照自己需要的控制方式來移動(dòng)終端，例如用戶可以翻轉(zhuǎn)終端，向右平移終端等，終端自身可以感應(yīng)用戶的控制方式，對終端的重力感應(yīng)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)的采集，本發(fā)明實(shí)施例中每對終端的重力感應(yīng)信息進(jìn)行一次采集就可以得到一個(gè)重力感應(yīng)信息。具體的，以對終端進(jìn)行兩次的重力感應(yīng)信息采集為例，則可以得到終端的兩個(gè)重力感應(yīng)信息，分別表示為第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，例如分別對終端在第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)的重力感應(yīng)信息進(jìn)行采集，其中將在第一時(shí)間點(diǎn)采集到的重力感應(yīng)信息定義為第一重力感應(yīng)信息，將在第二時(shí)間點(diǎn)采集到的重力感應(yīng)信息定義為第二重力感應(yīng)信息，第二時(shí)間點(diǎn)為在時(shí)間軸上早于第一時(shí)間點(diǎn)的時(shí)刻，則第二重力感應(yīng)信息是在得到第一重力感應(yīng)信息之前對終端進(jìn)行采集得到的。不限定的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，第二重力感應(yīng)信息也可以稱為“歷史重力感應(yīng)信息”，第一重力感應(yīng)信息也可以稱為“當(dāng)前重力感應(yīng)信息”。
[0033]在本發(fā)明實(shí)施例中，終端產(chǎn)生的重力感應(yīng)信息具體可以指的是如下信息中的至少一種:俯仰角(英文名稱:Pitch)、橫滾角(英文名稱:roll)和偏航角(英文名稱:yaw)，具體可以結(jié)合應(yīng)用場景來確定需要采集的重力感應(yīng)信息類型。終端的姿態(tài)可以通過終端在空間中的三個(gè)角度(偏航角、俯仰角和橫滾角)來確定，這三個(gè)角度通常稱為歐拉角或終端的姿態(tài)角。
[0034]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，步驟101對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，具體可以包括如下步驟:
[0035]Al、接收控制啟動(dòng)命令，并對終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第二重力感應(yīng)信息；
[0036]A2、在采集到第二重力感應(yīng)信息之后，繼續(xù)對終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息。
[0037]其中，終端中可以設(shè)置控制鍵，當(dāng)用戶需要操控飛行器時(shí)，用戶可以觸發(fā)啟動(dòng)控制鍵，終端可以檢測用戶通過控制鍵下發(fā)的控制啟動(dòng)命令，此時(shí)對終端的重力感應(yīng)信息進(jìn)行采集，例如可以通過終端內(nèi)置的傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，例如可以在終端內(nèi)置有加速度傳感器、角速度傳感器和地磁旋轉(zhuǎn)矢量傳感器，上述傳感器可以記錄終端的重力感應(yīng)信息。具體的，加速度傳感器(英文名稱:accelerat1n transducer)是能感受加速度并轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的傳感器，角速度傳感器也稱為陀螺儀，地磁旋轉(zhuǎn)矢量傳感器可以提供終端的旋轉(zhuǎn)矢量。需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中終端還可以內(nèi)置其它的傳感器，具體取決于實(shí)現(xiàn)場景。在步驟Al中，當(dāng)終端接收到用戶的控制啟動(dòng)命令時(shí)先獲取到終端的第二重力感應(yīng)信息，然后可以按照預(yù)置的采集周期來不斷的采集重力感應(yīng)信息，例如執(zhí)行步驟A2，在米集到第二重力感應(yīng)彳目息之后，繼續(xù)對終端進(jìn)彳丁實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)彳目息米集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息。
[0038]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，步驟A2繼續(xù)對終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息之后，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行器的控制方法還可以包括如下步驟:
[0039]B1、接收控制結(jié)束命令，然后停止對終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集；
[0040]B2、根據(jù)控制結(jié)束命令向飛行器發(fā)送懸停命令，控制飛行器按照懸停命令保持懸停狀態(tài)。
[0041]其中，終端由用戶進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制移動(dòng)，若用戶需要停止控制終端時(shí)，用戶可以向終端發(fā)送控制結(jié)束命令，則終端在接收到該控制結(jié)束命令時(shí)就不再采集終端的重力感應(yīng)信息。例如，終端上設(shè)置有控制鍵，當(dāng)用戶按下控制鍵時(shí)可以向終端發(fā)送控制啟動(dòng)指令，當(dāng)用戶松開該控制鍵時(shí)終端可以確定用戶下發(fā)了控制結(jié)束指令。當(dāng)接收到控制結(jié)束命令后，可以向飛行器發(fā)送懸停指令，則飛行器按照懸停命令保持懸停狀態(tài)。其中，懸停是指飛行器在一定高度上保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)。
[0042]102、根據(jù)終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取終端的姿態(tài)偏差。
[0043]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過在不同時(shí)刻采集到的重力感應(yīng)信息可以獲取到終端在空間中的姿態(tài)變化，例如通過終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息可以獲取終端的姿態(tài)偏差。其中，姿態(tài)偏差指的是終端在用戶的控制移動(dòng)下終端姿態(tài)的變化情況。
[0044]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，前述采集到的第一重力感應(yīng)信息，包括:第一俯仰角、第一橫滾角和第一偏航角;第二重力感應(yīng)信息，包括:第二俯仰角、第二橫滾角和第二偏航角。在這種情況下，步驟102根據(jù)終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取終端的姿態(tài)偏差，具體可以包括如下步驟:
[0045]Cl、計(jì)算第一俯仰角和第二俯仰角之間的差值從而得到俯仰偏差，和/或，計(jì)算第一橫滾角和所述第二橫滾角之間的差值從而得到橫滾偏差，和/或，計(jì)算第一偏航角和所述第二偏航角之間的差值從而得到偏航偏差；
[0046]C2、將俯仰偏差，和/或橫滾偏差，和/或偏航偏差進(jìn)彳丁組合從而得到姿態(tài)偏差。
[0047]具體的，在俯仰軸向上計(jì)算第一俯仰角和第二俯仰角之間的差值得到俯仰偏差，在橫滾軸向上計(jì)算第一橫滾角和第二橫滾角之間的差值得到橫滾偏差，在偏航軸向上計(jì)算第一偏航角和第二偏航角之間的差值得到偏航偏差。需要說明的是，計(jì)算俯仰偏差、橫滾偏差和偏航偏差中只需要根據(jù)具體采集到的重力感應(yīng)信息計(jì)算其中的至少一種偏差即可，具體可以結(jié)合應(yīng)用場景來確定需要獲取俯仰偏差，和/或橫滾偏差，和/或偏航偏差。步驟Cl執(zhí)行之后，可以將俯仰偏差，和/或橫滾偏差，和/或偏航偏差組合為一個(gè)集合從而得到姿態(tài)偏差，即終端的姿態(tài)偏差可以指的是終端在俯仰軸向上產(chǎn)生的俯仰偏差，和/或在橫滾軸向上產(chǎn)生的橫滾偏差，和/或在偏航軸向上產(chǎn)生的偏航偏差。
[0048]在本發(fā)明的另一些實(shí)施例中，前述采集到的第一重力感應(yīng)信息包括:第一俯仰角；第二重力感應(yīng)信息包括:第二俯仰角。在這種情況下，步驟102根據(jù)終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取終端的姿態(tài)偏差，具體可以包括如下步驟:
[0049]C3、計(jì)算第一俯仰角和第二俯仰角之間的差值，得到姿態(tài)偏差。
[0050]具體的，在俯仰軸向上計(jì)算第一俯仰角和第二俯仰角之間的差值得到姿態(tài)偏差，即終端的姿態(tài)偏差可以指的是終端在俯仰軸向上產(chǎn)生的俯仰偏差。
[0051]需要說明的是，在本發(fā)明的前述實(shí)施例中，執(zhí)行步驟Cl和C2，或步驟C3可以在不同的場景下實(shí)現(xiàn)，具體需要計(jì)算的姿態(tài)偏差可以根據(jù)具體的應(yīng)用場景來確定。
[0052]103、根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制飛行器按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。
[0053]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過前述步驟102獲取到終端的姿態(tài)偏差之后，該終端的姿態(tài)偏差可以是調(diào)整飛行器飛行的依據(jù)，根據(jù)該姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，終端和飛行器之間可以通過無線通信方式進(jìn)行通信。例如采用數(shù)傳(915Mhz或433Mhz)或者采用無線局域網(wǎng)或者藍(lán)牙進(jìn)行通信，飛行器接收到飛行控制命令之后，飛行器可以按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。
[0054]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在前述執(zhí)行步驟Cl的實(shí)現(xiàn)場景下，步驟103根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制飛行器按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，具體包括如下步驟:
[0055]Dl、當(dāng)姿態(tài)偏差中包括俯仰偏差時(shí)，根據(jù)俯仰偏差向飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制飛行器按照在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成俯仰運(yùn)動(dòng);和/或，
[0056]D2、當(dāng)姿態(tài)偏差中包括橫滾偏差時(shí)，根據(jù)橫滾偏差向飛行器發(fā)送在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角，控制飛行器按照在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角完成橫滾運(yùn)動(dòng);和/或，
[0057]D3、當(dāng)姿態(tài)偏差中包括偏航偏差時(shí)，根據(jù)偏航偏差向飛行器發(fā)送在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角，控制飛行器按照在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角完成偏航運(yùn)動(dòng)。
[0058]其中，向飛行器發(fā)送的飛行控制命令可以包括:飛行器在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，和/或飛行器在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角，和/或飛行器在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角，則飛行器接收到該飛行控制命令之后，可以獲取到上述信息，飛行器執(zhí)行步驟D1、步驟D2、步驟D3中的至少一個(gè)步驟，飛行器可以按照在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成俯仰運(yùn)動(dòng)，按照在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角完成橫滾運(yùn)動(dòng)，按照在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角完成偏航運(yùn)動(dòng)。
[0059]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在前述執(zhí)行步驟C2的實(shí)現(xiàn)場景下，步驟103根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制飛行器按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，具體包括如下步驟:
[0060]D4、根據(jù)姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制飛行器按照在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成升降運(yùn)動(dòng)。
[0061]其中，在需要控制飛行器升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需要采集終端在俯仰軸向上的終端姿態(tài)變化，計(jì)算出需要調(diào)整的俯仰角，飛行器按照在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成升降運(yùn)動(dòng)。
[0062]在本發(fā)明的另一些實(shí)施例中，步驟103根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，具體可以包括如下步驟:
[0063]El、對獲取到的姿態(tài)偏差進(jìn)行限值處理，得到限值處理后的姿態(tài)偏差；
[0064]E2、根據(jù)限值處理后的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令。
[0065]其中，在獲取到終端的姿態(tài)偏差之后，還可以對該姿態(tài)偏差先進(jìn)行限值，以對姿態(tài)偏差進(jìn)行數(shù)值約束，避免用戶控制終端的控制力度過大導(dǎo)致對飛行器的控制超標(biāo)，其中，限值處理是指將獲取到的姿態(tài)偏差進(jìn)行數(shù)值約束，舉例說明如下，將采集到的值約束在一個(gè)合理范圍內(nèi)，例如值4合理范圍為0-90，如果采集的0〈 = 4〈 = 90 4不變，如果采集的4〈0，則令A(yù) = O，若A>90，則A = 90。又如在獲取到的姿態(tài)偏差之后，可以將該姿態(tài)偏差乘以一個(gè)限值因子，例如，將采集到的姿態(tài)偏差A(yù)乘以限值因子0.8，則當(dāng)采集到姿態(tài)偏差為90時(shí)，限值處理后的姿態(tài)偏差可以為90 X0.8 = 72。
[0066]通過以上實(shí)施例對本發(fā)明實(shí)施例的描述可知，首先對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，第二重力感應(yīng)信息是在得到第一重力感應(yīng)信息之前對終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的，然后根據(jù)終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取終端的姿態(tài)偏差，最后根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制飛行器按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。由于本發(fā)明實(shí)施例中只需要用戶實(shí)時(shí)的控制終端的移動(dòng)，就可以從終端中采集到重力感應(yīng)信息，通過第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息可以獲取到終端的姿態(tài)偏差，該姿態(tài)偏差可用于確定向飛行器發(fā)送飛行控制命令，飛行器可以根據(jù)飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，避免現(xiàn)有技術(shù)中用戶對搖桿的控制，用戶對飛行器的控制由終端自行檢測，降低了對用戶的操作要求。
[0067]為便于更好的理解和實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的上述方案，下面舉例相應(yīng)的應(yīng)用場景來進(jìn)行具體說明。
[0068]本發(fā)明實(shí)施例中，可以在終端內(nèi)置加速度傳感器、角速度傳感器、地磁旋轉(zhuǎn)矢量傳感器，能夠解算出終端自身的姿態(tài)，相比在手機(jī)終端屏幕模擬搖桿的控制，更易控制，反映快速，便于控制基本動(dòng)作和觀察數(shù)據(jù)同時(shí)進(jìn)行。在目前用手機(jī)模擬搖桿的控制方式中，手機(jī)屏幕上模擬遙控器的搖桿來控制飛行器的飛行運(yùn)動(dòng)，存在玩家需要同時(shí)關(guān)注手機(jī)和飛行器，無法進(jìn)行盲操作的問題，因?yàn)槊げ僮魇謾C(jī)屏幕本身無法有效反饋搖桿位置。
[0069]本發(fā)明實(shí)施例中，飛行器的基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)可分為俯仰(英文名稱:pitch)，橫滾(英文名稱:ro 11)，偏航(英文全稱:yaw)，升降(英文全稱:up/down)四種，本發(fā)明實(shí)施例中利用終端(例如智能移動(dòng)設(shè)備:手機(jī)/手環(huán)/智能戒指等)內(nèi)置的加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)可以計(jì)算出終端的重力感應(yīng)信息，采用終端姿態(tài)來控制飛行器的俯仰、橫滾和偏航，以及升降運(yùn)動(dòng)。
[0070]使用者通過傾斜、滾轉(zhuǎn)、偏航智能移動(dòng)設(shè)備，智能移動(dòng)設(shè)備采集自身傳感器(例如:陀螺儀、加速度計(jì))計(jì)算后輸出的重力感應(yīng)信息，并將此重力感應(yīng)信息通過無線傳輸發(fā)送回飛行器后進(jìn)行限值處理，將處理后的重力感應(yīng)信息作為參考量，與當(dāng)前飛行姿態(tài)進(jìn)行對比，輸出控制量，用來控制飛行器中的電機(jī)工作狀態(tài)，最終實(shí)現(xiàn)通過智能移動(dòng)設(shè)備的姿態(tài)來同步操控飛行器的飛行姿態(tài)。進(jìn)一步地，使用者在智能移動(dòng)設(shè)備上的角度變化，需先除以2再帶入限值，限值處理的預(yù)設(shè)值為:航向角變化范圍(-30°，30°)，俯仰角變化范圍(-30°，30°)，橫滾角變化范圍(-30°，30° )。例如，使用者在智能移動(dòng)設(shè)備上操縱滾轉(zhuǎn)得到的橫滾角為70。，則先除2后變?yōu)?5°，再帶入限值，變?yōu)?0°，這樣是為了避免飛行器控制量過度變化而導(dǎo)致的意外。
[0071]接下來以不同的應(yīng)用場景分別進(jìn)行舉例說明，請參閱圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例中通過終端控制飛行器做俯仰運(yùn)動(dòng)、橫滾運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)的控制流程示意圖，下面以帶有控制鍵的智能指環(huán)來說明本發(fā)明實(shí)施例中飛行器的控制方式。
[0072]1、智能指環(huán)上設(shè)置控制鍵A和控制鍵B，其中控制鍵A控制飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)、橫滾運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)，控制鍵B控制飛行器的升降運(yùn)動(dòng)。使用者先按下智能指環(huán)上的控制鍵A，啟動(dòng)重力感應(yīng)控制模式。使用者不要松開控制鍵A，類似按下鼠標(biāo)不松開，用類Key Down消息做觸發(fā)點(diǎn)，此時(shí)記錄智能指環(huán)的當(dāng)前姿態(tài)，例如在俯仰軸向、翻轉(zhuǎn)軸向、以及偏航軸向的歐拉角描述的重力感應(yīng)信息作為初始姿態(tài)，例如初始姿態(tài)值包括:俯仰角P，橫滾角r，偏航角I。
[0073]2、保持控制鍵A按下狀態(tài)，使用者轉(zhuǎn)動(dòng)智能指環(huán)改變手中的終端姿態(tài)，此時(shí)能夠?qū)崟r(shí)地得到當(dāng)前時(shí)刻智能指環(huán)的當(dāng)前姿態(tài)和步驟I中記錄的初始姿態(tài)之間的姿態(tài)偏差。姿態(tài)偏差包括:俯仰偏差△ P，橫滾偏差△ r，和偏航偏差△ y。該姿態(tài)偏差是控制飛行器飛行姿態(tài)的數(shù)據(jù)源，根據(jù)偏差值換算到飛行器實(shí)際應(yīng)保持一個(gè)相應(yīng)在三個(gè)軸向的姿態(tài)，并將重力感應(yīng)信息發(fā)送給飛行器。例如，在俯仰方向偏差為ZA = 30°，則根據(jù)一個(gè)特定函數(shù)F = F(ZA)得到飛行器在俯仰(即前后)方向的前進(jìn)后退速度，控制飛行器在俯仰方向飛行。在橫滾方向偏差為ZB = 20°，則根據(jù)一個(gè)特定函數(shù)F = G(ZB)得到飛行器在橫滾(即左右)方向的左右飛行速度，控制飛行器在橫滾方向飛行。在偏航方向偏差為ZC = 20°，則根據(jù)一個(gè)特定函數(shù)F = H(ZB)得到飛行器在偏航方向的旋轉(zhuǎn)速度，控制飛行器旋轉(zhuǎn)改變機(jī)頭朝向。具體的，設(shè)終端的俯仰偏離初始值為A = 30°，則可簡單換算飛行器需要保持俯仰角α = 1/2*Α，此時(shí)由于俯仰姿態(tài)的存在，飛行器的升力與重力的合力將使飛行器向前飛行。設(shè)終端的橫滾偏離初始值為Α = 30°，則可簡單換算飛行器需要保持橫滾角α = 1/2*Α，此時(shí)由于橫滾姿態(tài)的存在，飛行器的升力與重力的合力將使飛行器向左飛行。設(shè)終端的偏航偏離初始值為A =30°，則可簡單換算飛行器需要保持偏航速度α = 1/2*Α，此時(shí)飛行器將依據(jù)該偏航速度持續(xù)旋轉(zhuǎn)。
[0074]實(shí)際的飛行器運(yùn)動(dòng)可以看成飛行器在三個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)合成。例如，標(biāo)準(zhǔn)的3D幾何中的矢量合成，例如一個(gè)姿態(tài)的描述為(P、r、y)，則可認(rèn)為該姿態(tài)由初始姿態(tài)繞俯仰軸旋轉(zhuǎn)P，繞橫滾軸旋轉(zhuǎn)r，繞偏航軸旋轉(zhuǎn)y構(gòu)成。
[0075]3、當(dāng)飛行器接收到重力感應(yīng)信息數(shù)據(jù)，根據(jù)該重力感應(yīng)信息數(shù)據(jù)調(diào)整自己的飛行姿態(tài)，達(dá)到控制飛行器飛行姿態(tài)的目的。
[0076]4、取消重力感應(yīng)模式，例如使用者松開控制鍵A，此時(shí)利用類Key UP消息做觸發(fā)點(diǎn)，停止采集智能指環(huán)的重力感應(yīng)信息，飛行器回到懸停狀態(tài)，等待使用者的下次動(dòng)作輸入。
[0077]請參閱圖4所示，為本發(fā)明實(shí)施例中通過終端控制飛行器做升降運(yùn)動(dòng)的控制流程示意圖。
[0078]下面以帶有控制鍵的智能指環(huán)來說明本發(fā)明實(shí)施例中飛行器的控制方式。
[0079]1、使用者先按下智能指環(huán)上的控制鍵B，啟動(dòng)重力感應(yīng)控制模式。使用者不要松開控制鍵B，類似按下鼠標(biāo)不松開，用類Key Down消息做觸發(fā)點(diǎn)，此時(shí)記錄智能指環(huán)的當(dāng)前姿態(tài)，例如在俯仰軸向的歐拉角描述的重力感應(yīng)信息作為初始姿態(tài)。例如初始姿態(tài)值包括:俯仰角P，橫滾角r，偏航角y。
[0080]2、保持控制鍵B按下狀態(tài)，使用者轉(zhuǎn)動(dòng)智能指環(huán)改變手中的終端姿態(tài)，此時(shí)能夠?qū)崟r(shí)地得到當(dāng)前時(shí)刻智能指環(huán)的當(dāng)前姿態(tài)和步驟I中記錄的初始姿態(tài)之間的姿態(tài)偏差。姿態(tài)偏差包括:俯仰偏差△ P，橫滾偏差△ r，和偏航偏差△ y。該姿態(tài)偏差是控制飛行器飛行姿態(tài)的數(shù)據(jù)源，根據(jù)偏差值換算到飛行器實(shí)際應(yīng)保持一個(gè)相應(yīng)在俯仰軸向的姿態(tài)，并將重力感應(yīng)信息發(fā)送給飛行器。例如，在俯仰方向偏差為ZA = 30°，則根據(jù)一個(gè)特定函數(shù)F = F(ZA)得到飛行器在俯仰(即前后)方向的前進(jìn)后退速度，控制飛行器在俯仰方向飛行。具體的，如在俯仰方向偏差為ZD = 30°，則根據(jù)一個(gè)特定函數(shù)F = F(ZD)得到飛行器上升或下降速度來控制飛行器的高度。
[0081]其中，智能指環(huán)上可以設(shè)置兩個(gè)控制鍵，飛行器的升降可以選擇與控制鍵A以外的其他控制鍵，例如控制鍵B，根據(jù)智能指環(huán)和飛行器的俯仰角的偏差控制。
[0082]3、當(dāng)飛行器接收到重力感應(yīng)信息數(shù)據(jù)，根據(jù)該重力感應(yīng)信息數(shù)據(jù)調(diào)整自己的姿態(tài)，達(dá)到控制飛行器飛行姿態(tài)的目的。
[0083]4、取消重力感應(yīng)模式，例如使用者松開控制鍵B，此時(shí)利用類Key UP消息做觸發(fā)點(diǎn)，停止采集智能指環(huán)的重力感應(yīng)信息，飛行器回到懸停狀態(tài)，等待使用者下次動(dòng)作輸入。
[0084]通過前述實(shí)施例對本發(fā)明的舉例說明可知，本發(fā)明實(shí)施例用戶可以啟動(dòng)和停止重力感應(yīng)的方式，由終端姿態(tài)偏差結(jié)算為飛行器最終動(dòng)作姿態(tài)，通過用戶使用終端(例如智能指環(huán)等帶有重力感應(yīng)的設(shè)備)通過按鍵啟動(dòng)和停止重力感應(yīng)，并計(jì)算姿態(tài)偏差計(jì)算轉(zhuǎn)化為飛行器的姿態(tài)來控制飛行器的基本飛行動(dòng)作。飛行器的終端重力感應(yīng)控制方式上手容易，較為便捷，可能稱為一個(gè)主流的終端控制飛行器基本動(dòng)作的控制方式。
[0085]需要說明的是，對于前述的各方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0086]為便于更好的實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的上述方案，下面還提供用于實(shí)施上述方案的相關(guān)裝置。
[0087]請參閱圖5-a所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種飛行器的控制裝置500，可以包括:重力感應(yīng)采集模塊501、終端姿態(tài)獲取模塊502和飛行控制模塊503，其中，
[0088]重力感應(yīng)采集模塊501，用于對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，所述第二重力感應(yīng)信息是在得到所述第一重力感應(yīng)信息之前對所述終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的；
[0089]終端姿態(tài)獲取模塊502，用于根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差；
[0090]飛行控制模塊503，用于根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。
[0091 ]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，請參閱如圖5-b所示，所述重力感應(yīng)采集模塊501，包括:
[0092]第一采集單元5011，用于接收控制啟動(dòng)命令，并對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第二重力感應(yīng)信息；
[0093]第二采集單元5012，用于在采集到所述第二重力感應(yīng)信息之后，繼續(xù)對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息。
[0094]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，相對于如圖5-b所示，請參閱如圖5-c所示，所述重力感應(yīng)采集模塊501，還包括:采集控制單元5013，其中，
[0095]所述采集控制單元5013，用于所述第二采集單元5012繼續(xù)對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息之后，接收控制結(jié)束命令，然后停止對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集；
[0096]所述飛行控制模塊503，還用于根據(jù)所述控制結(jié)束命令向飛行器發(fā)送懸停命令，控制所述飛行器按照所述懸停命令保持懸停狀態(tài)。
[0097]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述第一重力感應(yīng)信息，包括:第一俯仰角、第一橫滾角和第一偏航角;所述第二重力感應(yīng)信息，包括:第二俯仰角、第二橫滾角和第二偏航角。所述終端姿態(tài)獲取模塊502，具體用于計(jì)算所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之間的差值從而得到俯仰偏差，和/或，計(jì)算所述第一橫滾角和所述第二橫滾角之間的差值從而得到橫滾偏差，和/或，計(jì)算所述第一偏航角和所述第二偏航角之間的差值從而得到偏航偏差;將所述俯仰偏差，和/或所述橫滾偏差，和/或所述偏航偏差進(jìn)行組合從而得到所述姿態(tài)偏差。
[0098]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述飛行控制模塊503，具體用于當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述俯仰偏差時(shí)，根據(jù)所述俯仰偏差向所述飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制所述飛行器按照所述在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成俯仰運(yùn)動(dòng);和/或，當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述橫滾偏差時(shí)，根據(jù)所述橫滾偏差向所述飛行器發(fā)送在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角，控制所述飛行器按照所述在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角完成橫滾運(yùn)動(dòng);和/或，當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述偏航偏差時(shí)，根據(jù)所述偏航偏差向所述飛行器發(fā)送在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角，控制所述飛行器按照所述在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角完成偏航運(yùn)動(dòng)。
[0099]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述第一重力感應(yīng)信息包括:第一俯仰角;所述第二重力感應(yīng)信息包括:第二俯仰角;所述終端姿態(tài)獲取模塊502，具體用于計(jì)算所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之間的差值，得到所述姿態(tài)偏差。
[0100]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述飛行控制模塊503，具體用于根據(jù)所述姿態(tài)偏差向所述飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制所述飛行器按照所述在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成升降運(yùn)動(dòng)。
[0101]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述飛行控制模塊503，具體用于對獲取到的所述姿態(tài)偏差進(jìn)行限值處理，得到限值處理后的姿態(tài)偏差;根據(jù)所述限值處理后的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令。
[0102]通過以上對本發(fā)明實(shí)施例的描述可知，首先對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，第二重力感應(yīng)信息是在得到第一重力感應(yīng)信息之前對終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的，然后根據(jù)終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取終端的姿態(tài)偏差，最后根據(jù)獲取到的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制飛行器按照飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。由于本發(fā)明實(shí)施例中只需要用戶實(shí)時(shí)的控制終端的移動(dòng)，就可以從終端中采集到重力感應(yīng)信息，通過第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息可以獲取到終端的姿態(tài)偏差，該姿態(tài)偏差可用于確定向飛行器發(fā)送飛行控制命令，飛行器可以根據(jù)飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，避免現(xiàn)有技術(shù)中用戶對搖桿的控制，用戶對飛行器的控制由終端自行檢測，降低了對用戶的操作要求。
[0103]本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種終端，如圖6所示，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細(xì)節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實(shí)施例方法部分。該終端可以為包括手機(jī)、平板電腦、PDA(Personal Digital Assistant，個(gè)人數(shù)字助理)、POS(Point ofSales，銷售終端)、車載電腦等任意終端設(shè)備，以終端為手機(jī)為例:
[0104]圖6示出的是與本發(fā)明實(shí)施例提供的終端相關(guān)的手機(jī)的部分結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖6，手機(jī)包括:射頻(Rad1 Frequency，RF)電路1010、存儲(chǔ)器1020、輸入單元1030、顯示單元1040、傳感器1050、音頻電路1060、無線保真(wireless fidelity，WiFi)模塊1070、處理器1080、以及電源1090等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖6中示出的手機(jī)結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對手機(jī)的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
[0105]下面結(jié)合圖6對手機(jī)的各個(gè)構(gòu)成部件進(jìn)行具體的介紹:
[0106]RF電路1010可用于收發(fā)信息或通話過程中，信號(hào)的接收和發(fā)送，特別地，將基站的下行信息接收后，給處理器1080處理；另外，將設(shè)計(jì)上行的數(shù)據(jù)發(fā)送給基站。通常，RF電路1010包括但不限于天線、至少一個(gè)放大器、收發(fā)信機(jī)、耦合器、低噪聲放大器(Low NoiseAmplif ier，LNA)、雙工器等。此外，RF電路1010還可以通過無線通信與網(wǎng)絡(luò)和其他設(shè)備通信。上述無線通信可以使用任一通信標(biāo)準(zhǔn)或協(xié)議，包括但不限于全球移動(dòng)通訊系統(tǒng)(GlobalSystem of Mobile communicat1n，GSM)、通用分組無線服務(wù)(General Packet Rad1Service，GPRS)、碼分多址(Code Divis1n Multiple Access，CDMA)、寬帶碼分多址(Wideband Code Divis1n Multiple Access ,WCDMA)、長期演進(jìn)(Long Term Evolut1n,LTE)、電子郵件、短消息服務(wù)(Short Messaging Service，SMS)等。
[0107]存儲(chǔ)器1020可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，處理器1080通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1020的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行手機(jī)的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器1020可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的應(yīng)用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等;存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)手機(jī)的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲(chǔ)器1020可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。
[0108]輸入單元1030可用于接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與手機(jī)的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。具體地，輸入單元1030可包括觸控面板1031以及其他輸入設(shè)備1032。觸控面板1031，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板1031上或在觸控面板1031附近的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的連接裝置。可選的，觸控面板1031可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個(gè)部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號(hào)，將信號(hào)傳送給觸摸控制器;觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點(diǎn)坐標(biāo)，再送給處理器1080，并能接收處理器1080發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實(shí)現(xiàn)觸控面板1031。除了觸控面板1031，輸入單元1030還可以包括其他輸入設(shè)備1032。具體地，其他輸入設(shè)備1032可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關(guān)按鍵等)、軌跡球、鼠標(biāo)、操作桿等中的一種或多種。
[0109]顯示單元1040可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及手機(jī)的各種菜單。顯示單元1040可包括顯示面板1041，可選的，可以采用液晶顯示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有機(jī)發(fā)光二極管(Organic Light-Emitting D1de，OLED)等形式來配置顯示面板1041。進(jìn)一步的，觸控面板1031可覆蓋顯示面板1041，當(dāng)觸控面板1031檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器1080以確定觸摸事件的類型，隨后處理器1080根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板1041上提供相應(yīng)的視覺輸出。雖然在圖6中，觸控面板1031與顯示面板1041是作為兩個(gè)獨(dú)立的部件來實(shí)現(xiàn)手機(jī)的輸入和輸入功能，但是在某些實(shí)施例中，可以將觸控面板1031與顯示面板1041集成而實(shí)現(xiàn)手機(jī)的輸入和輸出功能。
[0110]手機(jī)還可包括至少一種傳感器1050，比如光傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，其中，環(huán)境光傳感器可根據(jù)環(huán)境光線的明暗來調(diào)節(jié)顯示面板1041的亮度，接近傳感器可在手機(jī)移動(dòng)到耳邊時(shí)，關(guān)閉顯示面板1041和/或背光。作為運(yùn)動(dòng)傳感器的一種，加速計(jì)傳感器可檢測各個(gè)方向上(一般為三軸)加速度的大小，靜止時(shí)可檢測出重力的大小及方向，可用于識(shí)別手機(jī)姿態(tài)的應(yīng)用(比如橫豎屏切換、相關(guān)游戲、磁力計(jì)姿態(tài)校準(zhǔn))、振動(dòng)識(shí)別相關(guān)功能(比如計(jì)步器、敲擊)等;至于手機(jī)還可配置的陀螺儀、氣壓計(jì)、濕度計(jì)、溫度計(jì)、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。
[0111]音頻電路1060、揚(yáng)聲器1061，傳聲器1062可提供用戶與手機(jī)之間的音頻接口。音頻電路1060可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后的電信號(hào)，傳輸?shù)綋P(yáng)聲器1061，由揚(yáng)聲器1061轉(zhuǎn)換為聲音信號(hào)輸出；另一方面，傳聲器1062將收集的聲音信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，由音頻電路1060接收后轉(zhuǎn)換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器1080處理后，經(jīng)RF電路1010以發(fā)送給比如另一手機(jī)，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲(chǔ)器1020以便進(jìn)一步處理。
[0112]WiFi屬于短距離無線傳輸技術(shù)，手機(jī)通過WiFi模塊1070可以幫助用戶收發(fā)電子郵件、瀏覽網(wǎng)頁和訪問流式媒體等，它為用戶提供了無線的寬帶互聯(lián)網(wǎng)訪問。雖然圖6示出了WiFi模塊1070，但是可以理解的是，其并不屬于手機(jī)的必須構(gòu)成，完全可以根據(jù)需要在不改變發(fā)明的本質(zhì)的范圍內(nèi)而省略。
[0113]處理器1080是手機(jī)的控制中心，利用各種接口和線路連接整個(gè)手機(jī)的各個(gè)部分，通過運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1020內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1020內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行手機(jī)的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對手機(jī)進(jìn)行整體監(jiān)控。可選的，處理器1080可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元;優(yōu)選的，處理器1080可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖牵鲜稣{(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器1080中。
[0114]手機(jī)還包括給各個(gè)部件供電的電源1090(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器1080邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。
[0115]盡管未示出，手機(jī)還可以包括攝像頭、藍(lán)牙模塊等，在此不再贅述。
[0116]在本發(fā)明實(shí)施例中，該終端所包括的處理器1080還具有控制執(zhí)行以上由終端執(zhí)行的飛行器的控制方法流程。
[0117]另外需說明的是，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，本發(fā)明提供的裝置實(shí)施例附圖中，模塊之間的連接關(guān)系表示它們之間具有通信連接，具體可以實(shí)現(xiàn)為一條或多條通信總線或信號(hào)線。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0118]通過以上的實(shí)施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過專用硬件包括專用集成電路、專用CPU、專用存儲(chǔ)器、專用元器件等來實(shí)現(xiàn)。一般情況下，凡由計(jì)算機(jī)程序完成的功能都可以很容易地用相應(yīng)的硬件來實(shí)現(xiàn)，而且，用來實(shí)現(xiàn)同一功能的具體硬件結(jié)構(gòu)也可以是多種多樣的，例如模擬電路、數(shù)字電路或?qū)Ｓ秒娐返?。但是，對本發(fā)明而言更多情況下軟件程序?qū)崿F(xiàn)是更佳的實(shí)施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，如計(jì)算機(jī)的軟盤，U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。
[0119]綜上所述，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照上述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對上述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飛行器的控制方法，其特征在于，包括: 對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，所述第二重力感應(yīng)信息是在得到所述第一重力感應(yīng)信息之前對所述終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的； 根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差； 根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，包括: 接收控制啟動(dòng)命令，并對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第二重力感應(yīng)信息； 在采集到所述第二重力感應(yīng)信息之后，繼續(xù)對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述繼續(xù)對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息之后，所述方法還包括: 接收控制結(jié)束命令，然后停止對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集； 根據(jù)所述控制結(jié)束命令向飛行器發(fā)送懸停命令，控制所述飛行器按照所述懸停命令保持懸停狀態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一重力感應(yīng)信息，包括:第一俯仰角、第一橫滾角和第一偏航角； 所述第二重力感應(yīng)信息，包括:第二俯仰角、第二橫滾角和第二偏航角； 所述根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差，包括: 計(jì)算所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之間的差值從而得到俯仰偏差，和/或，計(jì)算所述第一橫滾角和所述第二橫滾角之間的差值從而得到橫滾偏差，和/或，計(jì)算所述第一偏航角和所述第二偏航角之間的差值從而得到偏航偏差； 將所述俯仰偏差，和/或所述橫滾偏差，和/或所述偏航偏差進(jìn)行組合從而得到所述姿態(tài)偏差。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，包括: 當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述俯仰偏差時(shí)，根據(jù)所述俯仰偏差向所述飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制所述飛行器按照所述在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成俯仰運(yùn)動(dòng);和/或， 當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述橫滾偏差時(shí)，根據(jù)所述橫滾偏差向所述飛行器發(fā)送在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角，控制所述飛行器按照所述在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角完成橫滾運(yùn)動(dòng);和/或， 當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述偏航偏差時(shí)，根據(jù)所述偏航偏差向所述飛行器發(fā)送在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角，控制所述飛行器按照所述在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角完成偏航運(yùn)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一重力感應(yīng)信息包括:第一俯仰角；所述第二重力感應(yīng)信息包括:第二俯仰角； 所述根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差，包括: 計(jì)算所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之間的差值，得到所述姿態(tài)偏差。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)，包括: 根據(jù)所述姿態(tài)偏差向所述飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制所述飛行器按照所述在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成升降運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，包括: 對獲取到的所述姿態(tài)偏差進(jìn)行限值處理，得到限值處理后的姿態(tài)偏差； 根據(jù)所述限值處理后的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令。9.一種飛行器的控制裝置，其特征在于，包括: 重力感應(yīng)采集模塊，用于對由用戶控制移動(dòng)的終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息，所述第二重力感應(yīng)信息是在得到所述第一重力感應(yīng)信息之前對所述終端進(jìn)行重力感應(yīng)信息采集得到的； 終端姿態(tài)獲取模塊，用于根據(jù)所述終端的第一重力感應(yīng)信息和第二重力感應(yīng)信息獲取所述終端的姿態(tài)偏差； 飛行控制模塊，用于根據(jù)獲取到的所述姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令，控制所述飛行器按照所述飛行控制命令調(diào)整飛行姿態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述重力感應(yīng)采集模塊，包括: 第一采集單元，用于接收控制啟動(dòng)命令，并對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第二重力感應(yīng)信息； 第二采集單元，用于在采集到所述第二重力感應(yīng)信息之后，繼續(xù)對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述重力感應(yīng)采集模塊，還包括:采集控制單元，其中， 所述采集控制單元，用于所述第二采集單元繼續(xù)對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集，得到所述終端的第一重力感應(yīng)信息之后，接收控制結(jié)束命令，然后停止對所述終端進(jìn)行實(shí)時(shí)的重力感應(yīng)信息采集； 所述飛行控制模塊，還用于根據(jù)所述控制結(jié)束命令向飛行器發(fā)送懸停命令，控制所述飛行器按照所述懸停命令保持懸停狀態(tài)。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一重力感應(yīng)信息，包括:第一俯仰角、第一橫滾角和第一偏航角； 所述第二重力感應(yīng)信息，包括:第二俯仰角、第二橫滾角和第二偏航角； 所述終端姿態(tài)獲取模塊，具體用于計(jì)算所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之間的差值從而得到俯仰偏差，和/或，計(jì)算所述第一橫滾角和所述第二橫滾角之間的差值從而得到橫滾偏差，和/或，計(jì)算所述第一偏航角和所述第二偏航角之間的差值從而得到偏航偏差;將所述俯仰偏差，和/或所述橫滾偏差，和/或所述偏航偏差進(jìn)行組合從而得到所述姿態(tài)偏差。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述飛行控制模塊，具體用于當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述俯仰偏差時(shí)，根據(jù)所述俯仰偏差向所述飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制所述飛行器按照所述在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成俯仰運(yùn)動(dòng);和/或，當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述橫滾偏差時(shí)，根據(jù)所述橫滾偏差向所述飛行器發(fā)送在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角，控制所述飛行器按照所述在橫滾軸向上需調(diào)整的橫滾角完成橫滾運(yùn)動(dòng)；和/或，當(dāng)所述姿態(tài)偏差中包括所述偏航偏差時(shí)，根據(jù)所述偏航偏差向所述飛行器發(fā)送在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角，控制所述飛行器按照所述在偏航軸向上需調(diào)整的偏航角完成偏航運(yùn)動(dòng)。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一重力感應(yīng)信息包括:第一俯仰角;所述第二重力感應(yīng)信息包括:第二俯仰角； 所述終端姿態(tài)獲取模塊，具體用于計(jì)算所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之間的差值，得到所述姿態(tài)偏差。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述飛行控制模塊，具體用于根據(jù)所述姿態(tài)偏差向所述飛行器發(fā)送在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角，控制所述飛行器按照所述在俯仰軸向上需調(diào)整的俯仰角完成升降運(yùn)動(dòng)。16.根據(jù)權(quán)利要求9至15任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述飛行控制模塊，具體用于對獲取到的所述姿態(tài)偏差進(jìn)行限值處理，得到限值處理后的姿態(tài)偏差;根據(jù)所述限值處理后的姿態(tài)偏差向飛行器發(fā)送飛行控制命令。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK106020219SQ201610327694
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月17日
【發(fā)明人】楊瑞波, 黃盈, 申俊峰, 荊彥青
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司