一種飛行器的控制方法及飛行器控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例公開了一種飛行器的控制方法，包括：當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)；根據(jù)所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)；根據(jù)所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息；向飛行器發(fā)送所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。本發(fā)明實施例還提供一種飛行器控制裝置。本發(fā)明實施例中操作者無需通過操作真實搖桿或者虛擬搖桿來控制飛行器飛行，而是利用飛行器控制裝置運動產(chǎn)生的飛行控制信息來控制飛行器飛行，極大地增強了控制飛行器飛行的便利性。
【專利說明】
一種飛行器的控制方法及飛行器控制裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及智能飛行器技術領域，尤其涉及一種飛行器的控制方法及飛行器控制
目.0
【背景技術】
[0002]隨著無人駕駛技術的不斷進步，越來越多的科技公司致力于開發(fā)可自主飛行或者遙控駕駛的飛行器。這類飛行器能夠在空中飛行或者停留，在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災和影視拍攝等領域得到了廣發(fā)應用。
[0003]目前，遙控駕駛飛行器的方式主要為，操作者可以通過操作遙控器的真實搖桿控制飛行器運動。飛行器的運動方向為向上、向下、向前、向后、向左以及向右，即在三個軸向上運動。
[0004]然而，采用真實搖桿控制飛行器飛行，通常需要操作者騰出至少一只手來進行操作，這對于操作者而言較為不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的控制方法及飛行器控制裝置，操作者無需通過操作真實搖桿或者虛擬搖桿來控制飛行器飛行，而是利用飛行器控制裝置運動產(chǎn)生的飛行控制信息來控制飛行器飛行，極大地增強了控制飛行器飛行的便利性。
[0006]有鑒于此，本發(fā)明第一方面提供一種飛行器的控制方法，包括:
[0007]當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)；
[0008]根據(jù)所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)；
[0009]根據(jù)所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息；
[0010]向飛行器發(fā)送所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。
[0011]本發(fā)明第二方面提供一種飛行器控制裝置，包括:
[0012]獲取模塊，用于當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)；
[0013]確定模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)；
[0014]生成模塊，用于根據(jù)所述確定模塊確定的所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息；
[0015]發(fā)送模塊，用于向飛行器發(fā)送所述生成模塊生成的所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。
[0016]從以上技術方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點:
[0017]本發(fā)明實施例中，提供了一種飛行器的控制方法，操作者無需通過操作真實搖桿或者虛擬搖桿來控制飛行器飛行，只需攜帶或者穿戴飛行器控制裝置，并且利用角度和加速度的變化來控制該飛行器控制裝置運動，使得飛行器控制裝置在運動過程中產(chǎn)生飛行控制信息，并將該信息傳遞至飛行器，以使飛行器按照飛行控制信息飛行。從而本方案無需騰出至少一只手來進行操作，極大地增強了控制飛行器飛行的便利性。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)的架構示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)中指令傳遞的實施例示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明實施例中飛行器控制方法的流程示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明實施例中飛行器的控制方法一個實施例示意圖；
[0022]圖5為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置未處于水平放置狀態(tài)下的重力分解示意圖；
[0023]圖6為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置一個實施例示意圖；
[0024]圖7A為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0025]圖7為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0026]圖8為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0027]圖9為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0028]圖10為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0029]圖11為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0030]圖12為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置另一個實施例示意圖；
[0031]圖13為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置一個結構示意圖。
【具體實施方式】
[0032]本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的控制方法及飛行器控制裝置，操作者無需通過操作真實搖桿或者虛擬搖桿來控制飛行器飛行，而是利用飛行器控制裝置運動產(chǎn)生的飛行控制信息來控制飛行器飛行，極大地增強了控制飛行器飛行的便利性。
[0033]本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設備固有的其它步驟或單元。
[0034]應理解，本發(fā)明主要應用于飛行器控制系統(tǒng)，請參閱圖1，圖1為本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)的架構示意圖，其中，圖1中的(a)部分和(b)部分分別為兩種可選地架構。以下將具體進行介紹:
[0035]圖1(a)中，飛行器控制系統(tǒng)包括了可穿戴設備、智能終端以及飛行器，可穿戴設備與智能終端功能構成飛行器控制裝置，并用于向飛行器發(fā)送飛行控制信息。其操作過程為，操作者佩戴可穿戴設備，然后通過控制可穿戴設備在空間中的運動生成對應的飛行控制信息，進而將該飛行控制信息發(fā)送給智能終端，智能終端上安裝有控制飛行器飛行的目標應用程序，目標應用程序可以將飛行控制信息發(fā)送至飛行器，飛行器根據(jù)飛行控制信息進行飛行。
[0036]圖1(b)中，飛行器控制系統(tǒng)包括了可穿戴設備以及飛行器，可穿戴設備即為飛行器控制裝置，并用于向飛行器發(fā)送飛行控制信息。其操作過程為，操作者佩戴可穿戴設備，然后通過控制可穿戴設備在空間中的運動生成對應的飛行控制信息，可穿戴設備中內(nèi)置有微處理器，將飛行控制信息進行處理后可與直接與飛行器之間進行傳遞，飛行器收到飛行控制信息后即可按照該信息進行飛行。
[0037]應理解，本發(fā)明方案主要應用于飛行器的操作，飛行器(英文全稱:UnmannedAerial Vehicle，英文縮寫:UAV)就是利用無線遙控或程序控制來執(zhí)行特定航空任務的飛行器，指不搭載操作人員的一種動力空中飛行器，采用空氣動力為飛行器提供所需的升力，能夠自動飛行或遠程引導，既能一次性使用也能進行回收，又能夠攜帶致命性和非致命性有效負載。
[0038]需要說明的是，飛行器可以是無人機，也可以是航模飛機，還可以是其他飛行機器，此處不做限定。
[0039]而本發(fā)明方案中的可穿戴設備即可直接穿在身上，或是整合到用戶的衣服或配件的一種便攜式設備。可穿戴設備不僅僅是一種硬件設備，更是通過軟件支持、數(shù)據(jù)交互以及云端交互來實現(xiàn)強大的功能，可穿戴設備將會對我們的生活和感知帶來很大的轉變。
[0040]需要說明的是，智能終端可以是智能手機、平板電腦或者個人數(shù)字助理(英文全稱:Personal Digital Assistant，英文縮寫:PDA)等，此處以智能手機為例進行介紹，然而并不應構成對本發(fā)明方案的限定。
[0041]若采用圖1(a)中的飛行器控制系統(tǒng)，則具體可以參閱圖2以及圖3，圖2為本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)中指令傳遞的實施例示意圖，圖3為本發(fā)明實施例中飛行器控制方法的流程示意圖，結合圖2以及圖3，具體為如下過程:
[0042]步驟101中，假設可穿戴設備為智能戒指，飛行器具體為無人機。在智能戒指中設置有測量加速度的裝置，首先測得三軸加速度，三軸即為立體空間的X軸、Y軸和Z軸，接下來將根據(jù)這三軸的加速度分別計算得到三軸的速度。
[0043]步驟102中，智能戒指根據(jù)三軸的速度生成對應的無人機控制指令，并通過藍牙將該無人機控制指令發(fā)送至智能終端。
[0044]需要說明的是，智能戒指可以通過藍牙設備向智能終端發(fā)送無人機控制指令，SP無人機飛行控制信息，在實際應用中，還可以通過無線保真(英文全稱:Wire I essFidelity，英文縮寫:WiFi)或者第四代移動通信(英文全稱:the 4th Generat1n mobilecommunicat1n，英文縮寫:4G)技術等方式進行連接，此處不作限定。
[0045]步驟103中，智能終端將接收到的無人機控制指令轉發(fā)至無人機；
[0046]步驟104中，無人機可以根據(jù)該無人機控制指令進行飛行。
[0047]請參閱圖4，本發(fā)明實施例中飛行器的控制方法一個實施例包括:
[0048]201、當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)；
[0049]本實施例中，當飛行器控制裝置檢測到自身處于運動狀態(tài)時，可以獲取在該運動狀態(tài)下的加速度感應參數(shù)。
[0050]飛行器控制裝置包括可穿戴設備，具體可以為智能戒指、智能手表或者智能手環(huán)等，此處不作限定。
[0051]以智能戒指為例，假設操作者戴上了智能戒指后開始進行手勢活動，不同的手勢具有不同的運動方向和加速度感應參數(shù)，通常情況下，智能戒指向空間上方移動，飛行器也向上運動；智能戒指向空間下方移動，飛行器也向下運動；智能戒指向空間前方移動，飛行器也向前方運動；智能戒指向空間左方移動，飛行器也向左方運動；智能戒指向空間右方移動，飛行器也向右方運動。
[0052]202、根據(jù)加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)；
[0053]本實施例中，飛行器控制裝置可以根據(jù)加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)，具體可以通過相關公式計算得到各個方向上的目標運動參數(shù)。
[0054]203、根據(jù)目標運動參數(shù)生成飛行控制信息；
[0055]本實施例中，飛行器控制裝置根據(jù)目標運動參數(shù)生成對應的飛行控制信息。目標運動參數(shù)與飛行控制信息之間具有一定的對應關系，比如，目標運動參數(shù)為0.25米/秒，則飛行控制信息中的速度信息可以是0.5米/秒，即它們之間為兩倍的關系。且根據(jù)飛行器控制裝置移動方向確定飛行器應該移動的方向，假設飛行器控制裝置移動方向為正前方，則飛行控制信息中的方向信息為正前方。
[0056]204、向飛行器發(fā)送飛行控制信息，飛行控制信息用于控制飛行器飛行。
[0057]本實施例中，飛行器控制裝置向飛行器發(fā)送飛行控制信息，具體可以包括飛行的速度和飛行方向，以使得飛行器根據(jù)飛行控制信息進行飛行。
[0058]本發(fā)明實施例中，提供了一種飛行器的控制方法，操作者無需通過操作真實搖桿或者虛擬搖桿來控制飛行器飛行，只需攜帶或者穿戴飛行器控制裝置，并且利用角度和加速度的變化來控制該飛行器控制裝置運動，使得飛行器控制裝置在運動過程中產(chǎn)生飛行控制信息，并將該信息傳遞至飛行器，以使飛行器按照飛行控制信息飛行。從而本方案無需騰出至少一只手來進行操作，極大地增強了控制飛行器飛行的便利性。
[0059]可選地，在上述圖4對應的實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第一個可選實施例中，向飛行器發(fā)送飛行控制信息，可以包括:
[0060]向移動終端發(fā)送飛行控制信息，以使移動終端將飛行控制信息發(fā)送至飛行器。
[0061]本實施例中，飛行器控制裝置向飛行器發(fā)送飛行控制信息的一種具體實現(xiàn)方式可以是，首先，飛行器控制裝置向移動終端發(fā)送該飛行控制信息，其中，移動終端即為智能終端。然后再由移動終端將飛行控制信息發(fā)送至飛行器。
[0062]需要說明的是，移動終端可以是智能手機、平板電腦或者PDA等，此處以智能手機為例進行介紹，然而并不應構成對本發(fā)明方案的限定。
[0063]具體為，當飛行器控制裝置為智能戒指時，用戶可以只佩戴該智能戒指并控制其在空間內(nèi)自由運動，將運動產(chǎn)生的數(shù)據(jù)轉換為飛行控制指令，并發(fā)送給智能手機，智能手機與智能戒指之間可以具有一定通信距離，也就是說，操作者無需隨身攜帶智能手機，需要在兩者的可通信范圍內(nèi)，均可相互傳遞信息。
[0064]可以理解的是，飛行器控制裝置與移動終端之間可以通過藍牙、4G網(wǎng)絡或WiFi網(wǎng)絡等方式傳輸信息，在實際應用中，也可以通過其他方式傳輸信息，此處不做限定。
[0065]其次，本發(fā)明實施例中，飛行器控制裝置還可以通過移動終端將飛行控制信息發(fā)送給飛行器，由移動終端實現(xiàn)遠程信息的發(fā)送。通過上述方式，可以無需飛行器控制裝置具備遠程發(fā)送功能，且飛行器控制裝置近距離地與移動終端通信所消耗的電量較少，對網(wǎng)絡質(zhì)量的要求較低，傳輸?shù)男盘柟囊草^低，更有利于較少方案的成本且提升方案的實用性。
[0066]可選地，在上述圖4或圖對應的第一個實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第二個可選實施例中，獲取飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)之前，還可以包括:
[0067]檢測飛行器控制裝置是否處于水平放置狀態(tài)；
[0068]若飛行器控制裝置未處于水平放置狀態(tài)，則對加速度感應參數(shù)進行初始化處理。
[0069]本實施例中，在飛行器控制裝置獲取自身的加速度感應參數(shù)之前，還需要檢測飛行器控制裝置當前是否處于水平放置狀態(tài)，如果飛行器控制裝置當前沒有處于水平放置的狀態(tài)，則還需要加速度感應參數(shù)進行初始化處理。
[0070]具體的初始化處理過程為，請參閱圖5，圖5為本發(fā)明實施例中飛行器控制裝置未處于水平放置狀態(tài)下的重力分解示意圖，由圖可見，飛行器控制裝置當前沒有處于水平放置狀態(tài)，于是垂直向下的重力加速度會產(chǎn)生X軸、Y軸和Z軸的三個分量。為了消除重力加速度的影響，需要對加速度感應參數(shù)做初始化處理，即在飛行器控制裝置的正上方加一個向上的重力加速度，與垂直向下的重力加速度大小相等，方向相反。這樣既可與垂直向下的重力加速度相互抵消，消除地球上的重力加速度之后，無論飛行器控制裝置是否處于水平放置，得到的X軸、Y軸和Z軸上三個軸向的加速度都為O。在飛行器控制裝置運動的時候，X軸、Y軸和Z軸均存在加速度測量值。
[0071]其中，重力加速度是一個物體受重力作用的情況下所具有的加速度。也叫自由落體加速度，用字母“g”表示。方向為豎直向下，其大小由多種方法可測定。
[0072]通常指地面附近物體受地球引力作用在真空中下落的加速度，記為g。為了便于計算，其近似標準值通常取為980厘米/秒的二次方或9.8米/秒的二次方。在月球、其他行星或星體表面附近物體的下落加速度，則分別稱月球重力加速度、某行星或星體重力加速度。
[0073]其次，本發(fā)明實施例中，當飛行器控制裝置沒有處于水平放置狀態(tài)時，會出現(xiàn)重力加速度，這樣的話則會影響加速度感應參數(shù)的準確性，通過本方案可以抵消掉重力加速度的影響，從而增加加速度感應參數(shù)的準確度，并且增加方案的準確性。
[0074]可選地，在上述圖4或圖4對應的第一個實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第三個可選實施例中，加速度感應參數(shù)為飛行器控制裝置的運動加速度和/或運動角速度；
[0075]獲取飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)，可以包括:
[0076]通過慣性傳感器獲取飛行器控制裝置的運動加速度和/或運動角速度。
[0077]本實施例中，飛行器控制裝置中內(nèi)置有慣性傳感器，通過慣性傳感器獲取飛行器控制裝置的運動加速度和/或運動角速度。
[0078]具體為，慣性傳感器是檢測和測量加速度、傾斜、沖擊、振動、旋轉和多自由度運動的傳感器，也是解決導航、定向和運動載體控制的重要部件。慣性傳感器包括三軸加速度計和三軸陀螺儀。
[0079]其中，三軸加速度計又分為機械式線加速度計、撓性線加速度計、石英線加速度計(含壓阻、壓電線加速度計)以及石英撓性線加速度計等。
[0080]在三軸加速度計中有一種是三軸加速度傳感器，同樣的它是基于加速度的基本原理去實現(xiàn)工作的，加速度是個空間矢量，一方面，要準確了解物體的運動狀態(tài)，必須測得其三個坐標軸上的分量;另一方面，在預先不知道物體運動方向的場合下，只有應用三軸加速度傳感器來檢測加速度信號。由于三軸加速度傳感器也是基于重力原理的，因此用三軸加速度傳感器可以實現(xiàn)雙軸正負90度或雙軸O至360度的傾角，通過校正后期精度要高于雙軸加速度傳感器大于測量角度為60度的情況。
[0081]三軸陀螺儀又分為機械式干式、液浮、半液浮或氣浮角速率陀螺、撓性角速率陀螺、石英角速率陀螺(含半球諧振角速率陀螺等)、光纖角速率陀螺以及激光角速率陀螺等。
[0082]三軸陀螺儀可以同時測定6個方向(即前、后、左、右、上和下)的位置、移動軌跡以及加速度。單軸的只能測量兩個方向的量，也就是一個系統(tǒng)需要三個陀螺儀，而3軸的一個就能替代三個單軸的。三軸的體積小、重量輕、結構簡單、可靠性好，是激光陀螺的發(fā)展的基礎元件。三軸陀螺儀最大的作用就是測量角速度，以判別物體的運動狀態(tài)，所以也稱為運動傳感器。換句話說，三軸陀螺儀可以讓我們的設備知道自己在哪兒和去哪兒。
[0083]其次，本發(fā)明實施例中，采用慣性傳感器獲取加速度感應參數(shù)，以此為方案的實現(xiàn)提供的具體的技術解決手段，從而提升了方案的實用性和可靠性。
[0084]可選地，在上述圖4對應的第三個實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第四個可選實施例中，目標運動參數(shù)包括飛行器控制裝置的第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度；
[0085]根據(jù)加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)，可以包括:
[0086]按照如下方式計算第一方向運動速度:
[0087]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0088]其中，Vn(X)表示在第n時刻X軸方向對應的第一方向運動速度，Vn(X)表示在第(η-1)時刻X軸方向對應的第一方向初始速度，an(x)表示在第η時刻X軸方向的運動加速度，anU)表示在第(η-1)時刻X軸方向的運動加速度，△ t表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差；
[0089]按照如下方式計算第二方向運動速度:
[0090]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0091]其中，Vn(y)表示在第η時刻Y軸方向對應的第二方向運動速度，Vn-Ky)表示在第(η-1)時刻Y軸方向對應的第二方向初始速度，an(y)表示在第η時刻Y軸方向的運動加速度，an-Ky)表示在第(η-1)時刻Y軸方向的運動加速度，△ t表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差；
[0092]按照如下方式計算第三方向運動速度:
[0093]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0094]其中，Vn(Z)表示在第n時刻Z軸方向對應的第三方向運動速度，Vn(Z)表示在第(η-1)時刻Z軸方向對應的第三方向初始速度，an(z)表示在第η時刻Z軸方向的運動加速度，anU)表示在第(η-1)時刻Z軸方向的運動加速度，△ t表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差。
[0095]本實施例中，目標運動參數(shù)包括飛行器控制裝置的第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度，其中第一方向、第二方向以及第三方向分別為空間坐標系中的X軸方向、Y軸方向和Z軸方向。下面將具體介紹如何計算這三個方向的運動速度。
[0096]假設第一方向為X軸方向，采用如下公式:
[0097]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0098]其中，n表示某一時刻，在這個時刻測得的X軸方向的運動加速度an(x)為0.2米/秒2，而前一時刻(η-1)的運動加速度a^U)為0.4米/秒2，中間時間間隔八七為1秒，而(n-1)時刻的初始速度為0.1米/秒。
[0099]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0100]=0.1+0.5Χ(0.2+0.4)Χ1
[0101]=0.4米/秒
[0102]SVn(X)大于或等于O，則表示運動方向為X軸的正方向，Vn(X)小于O，則表示運動方向為X軸的負方向，即相反方向。
[0103]假設第二方向為Y軸方向，采用如下公式:
[0104]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0105]其中，η表示某一時刻，在這個時刻測得的Y軸方向的運動加速度an(y)為0.8米/秒2，而前一時刻(n-Ι)的運動加速度an-Ky)為I米/秒2，中間時間間隔八七為1秒，而(n-Ι)時刻的初始速度為0.3米/秒。
[0106]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0107]=0.3+0.5Χ(0.8+1)Χ1
[0108]=1.2米/秒
[0109]gVn(y)大于或等于0，則表示運動方向為Y軸的正方向，Vn(y)小于0，則表示運動方向為Y軸的負方向，即相反方向。
[0110]假設第三方向為Z軸方向，采用如下公式:
[0111]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0112]其中，n表示某一時刻，在這個時刻測得的Z軸方向的運動加速度an(z)為-0.2米/秒2，而前一時刻(n-Ι)的運動加速度an—Kz)為-0.4米/秒2，中間時間間隔八七為1秒，而(n-1)時刻的初始速度為0.1米/秒。
[0113]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0114]=0.1+0.5Χ (-0.2-0.4) X I
[0115]=-0.2米/秒
[0116]SVn(Z)大于或等于0，則表示運動方向為Z軸的正方向，Vn(Z)小于0，則表示運動方向為Z軸的負方向，即相反方向。
[0117]再次，本發(fā)明實施例中，目標運動參數(shù)具體為三個方向上的運動速度，可以通過本方案提出的公式分別計算得到這三個方向上的運動速度，從而為計算得到準確的目標運動參數(shù)提供了可靠的解決方案，以此提升方案的實用性和可行性。
[0118]可選地，在上述圖4對應的第四個實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第五個可選實施例中，飛行控制信息包括飛行器的第一飛行速度值、第二飛行速度值以及第三飛行速度值；
[0119]根據(jù)目標運動參數(shù)生成飛行控制信息，可以包括:
[0120]根據(jù)第一方向運動速度與預設飛行速度對應關系確定第一飛行速度值，第一方向運動速度與第一飛行速度值呈正相關；
[0121]根據(jù)第二方向運動速度與預設飛行速度對應關系確定第二飛行速度值，第二方向運動速度與第二飛行速度值呈正相關；
[0122]根據(jù)第三方向運動速度與預設飛行速度對應關系確定第三飛行速度值，第三方向運動速度與第三飛行速度值呈正相關。
[0123]本實施例中，在得到飛行器控制裝置的第一方向運動速度、第二方向運行速度以及第三方向運動速度之后，根據(jù)預設飛行速度對應關系確定飛行器的飛行速度。
[0124]具體地，預設飛行速度對應關系即為飛行器控制裝置運動速度與飛行器運動速度之間的轉化關系，例如，飛行器控制裝置運動速度是飛行器運動速度的一半，或者三分之一，還可以是通過某些特定的計算方式得到的關系。
[0125]例如:飛行器運動速度的=飛行器控制裝置運動速度X 2
[0126]或，
[0127]飛行器運動速度的=(飛行器控制裝置運動速度+10)X 2
[0128]或，
[0129]飛行器運動速度的=飛行器控制裝置運動速度+15
[0130]上述各個式子僅為示意，在實際應用中還可以有多種其他的計算方法，此處不作限定。
[0131]于是，能夠分別得到各個軸向上飛行器的飛行速度，即得到飛行速度值，其中，飛行器控制裝置的運動速度與飛行器的運動速度之間呈正相關關系，即飛行器控制裝置的運動速度越大，飛行器的運動速度也越大。
[0132]進一步地，本發(fā)明實施例中，限定了對于飛行器控制裝置而言，采用預設飛行速度對應關系可以計算第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度所對應的第一飛行速度值、第二飛行速度值以及第三飛行速度值，以此確定可用于控制飛行器飛行的飛行控制信息，從而提升方案的可行性和實用性。
[0133]可選地，在上述圖4對應的第三個實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第六個可選實施例中，
[0134]根據(jù)加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)，可以包括:
[0135]根據(jù)飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)確定運動狀態(tài)參數(shù)，運動狀態(tài)參數(shù)用于確定飛行器控制裝置的運動姿態(tài)。
[0136]本實施例中，慣性傳感器獲取加速度感應參數(shù)，當加速度感應參數(shù)包括運動加速度和運動角速度時，即可以確定飛行器控制裝置的運動狀態(tài)參數(shù)，運動狀態(tài)參數(shù)主要用于確定飛行器控制裝置的運動姿態(tài)。
[0137]運動加速度和運動角速度可以在空間中定位飛行器控制裝置，慣性傳感器的精度主要取決于三軸陀螺儀和三軸加速度計的精度，尤其是陀螺儀其漂移對慣性傳感器誤差增長的影響是時間的三次方函數(shù)。精度越高的慣性傳感器，獲得的加速度感應參數(shù)越準確，所確定的飛行器控制裝置的運動狀態(tài)參數(shù)也越準確。運動狀態(tài)參數(shù)用于確定飛行器控制裝置的運動姿態(tài)，包括飛行器控制裝置移動的俯仰角、橫滾角以及偏航角中的至少一項。
[0138]再次，本發(fā)明實施例中，可以確定飛行器控制裝置的運動姿態(tài)，由于飛行器控制裝置可以通過運動來控制飛行器飛行，除了可以控制飛行器向某個方向飛行，還可以控制飛行器按照指定的飛行姿態(tài)進行飛行，這樣就需要飛行器控制裝置在運動過程中也具有相應的運動姿態(tài)，從而增強方案的可行性和實用性。
[0139]可選地，在上述圖4對應的第六個實施例的基礎上，本發(fā)明實施例提供的飛行器的控制方法第七個可選實施例中，飛行控制信息包括飛行飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中的至少一項；
[0140]根據(jù)目標運動參數(shù)生成飛行控制信息，可以包括:
[0141]根據(jù)運動狀態(tài)參數(shù)生成飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中的至少一項，其中，運動狀態(tài)參數(shù)的變化程度越大，飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中至少一項變化幅度越大。
[0142]本實施例中，得到飛行器控制裝置的運動狀態(tài)參數(shù)之后，即可得到飛行器控制裝置移動的俯仰角、橫滾角以及偏航角中的至少一項。
[0143]具體地，飛行器控制裝置根據(jù)運動狀態(tài)參數(shù)生成飛行控制信息，該飛行控制信息具體為飛行器飛行對應的飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中的至少一項。也就是說，需要將飛行器控制裝置移動時產(chǎn)生的俯仰角、橫滾角以及偏航角，分別轉換為飛行器的飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角。
[0144]其中，運動狀態(tài)參數(shù)的變化程度越大，飛行控制信息的變化幅度也越大，即為飛行器控制裝置移動時產(chǎn)生的角度大小直接影響了飛行器飛行時的角度大小。
[0145]進一步地，本發(fā)明實施例中，可以將飛行器控制裝置的運動姿態(tài)轉換為飛行器飛行所采用的飛行姿態(tài)，以此增強方案的實用性和靈活性。
[0146]為便于理解，下面以一個具體應用場景對本發(fā)明中一種飛行器的控制方法進行詳細描述，具體為:
[0147]同學甲參加一場無人機操作大賽，為了更方便地操作無人機飛行，同學甲選用了智能戒指對其進行操作。
[0148]首先，無人機的第一個飛行動作需要為向正上方飛行，于是同學甲將佩戴了智能戒指的手向正上方抬起，智能戒指識別到當前移動的方向為正上方，且移動速度為0.5米/秒，假設設定智能戒指移動的速度為飛行器實際運動速度的一半，于是生成飛行控制信息為，向正上方以I米/秒的速度運動，智能戒指向無人機發(fā)送該飛行控制信息，使得無人機完成第一個動作。
[0149]接著，無人機的第二個飛行動作需要向正前方快速飛行，于是同學甲將佩戴了智能戒指的手快速向正前方移動，智能戒指識別到當前移動的方向為正前方，且移動速度為
0.3米/秒，假設設定智能戒指移動的速度為飛行器實際運動速度的一半，于是生成飛行控制信息為，向正前方以0.6米/秒的速度運動，智能戒指向無人機發(fā)送該飛行控制信息，使得無人機完成第二個動作。
[0150]最后，無人機的第三個飛行動作需要向上以45度的仰角飛行，于是同學甲將佩戴了智能戒指的手向上以45度角的方向抬起手，于是生成飛行控制信息為，以45度的仰角進行運動，智能戒指向無人機發(fā)送該飛行控制信息，使得無人機完成第三個動作。
[0151]至此完成三個基本動作，同學甲在后續(xù)再控制無人機按照自定義方式飛行。
[0152]下面對本發(fā)明中的飛行器控制裝置進行詳細描述，請參閱圖6，本發(fā)明實施例中的飛行器控制裝置包括:
[0153]獲取模塊301，用于當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)；
[0154]確定模塊302，用于根據(jù)所述獲取模塊301獲取的所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)；
[0155]生成模塊303，用于根據(jù)所述確定模塊302確定的所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息；
[0156]發(fā)送模塊304，用于向飛行器發(fā)送所述生成模塊303生成的所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。
[0157]本實施例中，用于當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取模塊301獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)，確定模塊302根據(jù)所述獲取模塊301獲取的所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)，生成模塊303根據(jù)所述確定模塊302確定的所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息，發(fā)送模塊304向飛行器發(fā)送所述生成模塊303生成的所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。
[0158]本發(fā)明實施例中，提供了一種飛行器控制裝置，操作者無需通過操作真實搖桿或者虛擬搖桿來控制飛行器飛行，只需攜帶或者穿戴飛行器控制裝置，并且利用角度和加速度的變化來控制該飛行器控制裝置運動，使得飛行器控制裝置在運動過程中產(chǎn)生飛行控制信息，并將該信息傳遞至飛行器，以使飛行器按照飛行控制信息飛行。從而本方案無需騰出至少一只手來進行操作，極大地增強了控制飛行器飛行的便利性。
[0159]可選地，在上述圖6所對應的實施例的基礎上，請參閱圖7A，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，
[0160]所述發(fā)送模塊304包括:
[0161 ]發(fā)送單元3041，用于向移動終端發(fā)送所述飛行控制信息，以使所述移動終端將所述飛行控制信息發(fā)送至所述飛行器。
[0162]其次，本發(fā)明實施例中，飛行器控制裝置還可以通過移動終端將飛行控制信息發(fā)送給飛行器，由移動終端實現(xiàn)遠程信息的發(fā)送。通過上述方式，可以無需飛行器控制裝置具備遠程發(fā)送功能，且飛行器控制裝置近距離地與移動終端通信所消耗的電量較少，對網(wǎng)絡質(zhì)量的要求較低，傳輸?shù)男盘柟囊草^低，更有利于較少方案的成本且提升方案的實用性。[0163 ]可選地，在上述圖6或圖7A所對應的實施例的基礎上，請參閱圖7，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，所述飛行器控制裝置還包括:
[0164]檢測模塊305，用于所述獲取模塊301獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)之前，檢測所述飛行器控制裝置是否處于水平放置狀態(tài)；
[0165]處理模塊306，用于若所述檢測模塊305檢測得到所述飛行器控制裝置未處于水平放置狀態(tài)，則對所述加速度感應參數(shù)進行初始化處理。
[0166]其次，本發(fā)明實施例中，當飛行器控制裝置沒有處于水平放置狀態(tài)時，會出現(xiàn)重力加速度，這樣的話則會影響加速度感應參數(shù)的準確性，通過本方案可以抵消掉重力加速度的影響，從而增加加速度感應參數(shù)的準確度，并且增加方案的準確性。
[0167]可選地，在上述圖6或圖7A所對應的實施例的基礎上，請參閱圖8，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，所述加速度感應參數(shù)為所述飛行器控制裝置的運動加速度和/或運動角速度；
[0168]所述獲取模塊301包括:
[0169]獲取單元3011，用于通過慣性傳感器獲取所述飛行器控制裝置的所述運動加速度和/或所述運動角速度。
[0170]其次，本發(fā)明實施例中，采用慣性傳感器獲取加速度感應參數(shù)，以此為方案的實現(xiàn)提供的具體的技術解決手段，從而提升了方案的實用性和可靠性。
[0171]可選地，在上述圖8所對應的實施例的基礎上，請參閱圖9，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，所述目標運動參數(shù)包括所述飛行器控制裝置的第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度；
[0172]所述確定模塊302包括:
[0173]第一計算單元3021，用于按照如下方式計算所述第一方向運動速度:
[0174]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0175]其中，所述Vn(X)表示在第n時刻X軸方向對應的所述第一方向運動速度，所述Vr1(X)表示在第(n-Ι)時刻X軸方向對應的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第η時刻X軸方向的運動加速度，所述a^U)表示在第(n-Ι)時刻X軸方向的運動加速度，所述At表示第(n-Ι)時刻與第η時刻之間的時間差；
[0176]第二計算單元3022，用于按照如下方式計算所述第二方向運動速度:
[0177]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0178]其中，所述Vn(y)表示在第η時刻Y軸方向對應的所述第二方向運動速度，所述Vr1(y)表示在第(n-Ι)時刻Y軸方向對應的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第η時刻Y軸方向的運動加速度，所述an-Ky)表示在第(n-Ι)時刻Y軸方向的運動加速度，所述At表示第(n-Ι)時刻與第η時刻之間的時間差；
[0179]第三計算單元3023，用于按照如下方式計算所述第三方向運動速度:
[0180]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0181]其中，所述Vn(Z)表示在第η時刻Z軸方向對應的所述第三方向運動速度，所述Vr1(ζ)表示在第(n-Ι)時刻Z軸方向對應的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第η時刻Z軸方向的運動加速度，所述an-Kz)表示在第(n-Ι)時刻Z軸方向的運動加速度，所述At表示第(n-Ι)時刻與第η時刻之間的時間差。
[0182]再次，本發(fā)明實施例中，目標運動參數(shù)具體為三個方向上的運動速度，可以通過本方案提出的公式分別計算得到這三個方向上的運動速度，從而為計算得到準確的目標運動參數(shù)提供了可靠的解決方案，以此提升方案的實用性和可行性。
[0183]可選地，在上述圖9所對應的實施例的基礎上，請參閱圖10，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，所述飛行控制信息包括所述飛行器的第一飛行速度值、第二飛行速度值以及第三飛行速度值；
[0184]所述生成模塊303包括:
[ΟΙ85]第一確定單元3031，用于根據(jù)所述第一計算單元3021計算得到的所述第一方向運動速度與預設飛行速度對應關系確定所述第一飛行速度值，所述第一方向運動速度與所述第一飛行速度值呈正相關；
[0186]第二確定單元3032，用于根據(jù)所述第二計算單元3022計算得到的所述第二方向運動速度與所述預設飛行速度對應關系確定所述第二飛行速度值，所述第二方向運動速度與所述第二飛行速度值呈正相關；
[0187]第三確定單元3033，用于根據(jù)所述第三計算單元3023計算得到的所述第三方向運動速度與所述預設飛行速度對應關系確定所述第三飛行速度值，所述第三方向運動速度與所述第三飛行速度值呈正相關。
[0188]進一步地，本發(fā)明實施例中，限定了對于飛行器控制裝置而言，采用預設飛行速度對應關系可以計算第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度所對應的第一飛行速度值、第二飛行速度值以及第三飛行速度值，以此確定可用于控制飛行器飛行的飛行控制信息，從而提升方案的可行性和實用性。
[0189]可選地，在上述圖8所對應的實施例的基礎上，請參閱圖11，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，
[0190]所述確定模塊302包括:
[0191]第四確定單元3024，用于根據(jù)所述飛行器控制裝置的所述加速度感應參數(shù)確定所述運動狀態(tài)參數(shù)，所述運動狀態(tài)參數(shù)用于確定所述飛行器控制裝置的運動姿態(tài)。
[0192]再次，本發(fā)明實施例中，可以確定飛行器控制裝置的運動姿態(tài)，由于飛行器控制裝置可以通過運動來控制飛行器飛行，除了可以控制飛行器向某個方向飛行，還可以控制飛行器按照指定的飛行姿態(tài)進行飛行，這樣就需要飛行器控制裝置在運動過程中也具有相應的運動姿態(tài)，從而增強方案的可行性和實用性。
[0193]可選地，在上述圖11所對應的實施例的基礎上，請參閱圖12，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制裝置的另一實施例中，所述飛行控制信息包括飛行飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中的至少一項；
[0194]所述生成模塊303包括:
[0195]生成單元3034，用于根據(jù)所述第四確定單元3024確定的所述運動狀態(tài)參數(shù)生成所述飛行俯仰角、所述飛行橫滾角以及所述飛行偏航角中的至少一項，其中，所述運動狀態(tài)參數(shù)的變化程度越大，所述飛行俯仰角、所述飛行橫滾角以及所述飛行偏航角中至少一項變化幅度越大。
[0196]進一步地，本發(fā)明實施例中，可以將飛行器控制裝置的運動姿態(tài)轉換為飛行器飛行所采用的飛行姿態(tài)，以此增強方案的實用性和靈活性。
[0197]本發(fā)明實施例還提供了另一種飛行器控制裝置，如圖13所示，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關的部分，具體技術細節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實施例方法部分。該飛行器控制裝置可以為包括手機、可穿戴設備、平板電腦、個人數(shù)字助理(英文全稱:Personal Digital Assistant，英文縮寫:PDA)、銷售終端(英文全稱:Point of Sales，英文縮寫:P0S)、車載電腦等任意終端設備，以飛行器控制裝置為手機為例:
[0198]圖13示出的是與本發(fā)明實施例提供的終端相關的手機的部分結構的框圖。參考圖13，手機包括:射頻(英文全稱:Rad1 Frequency，英文縮寫:RF)電路410、存儲器420、輸入單元430、顯示單元440、傳感器450、音頻電路460、無線保真(英文全稱:wirelessfidelity，英文縮寫:WiFi)模塊470、處理器480、以及電源490等部件。本領域技術人員可以理解，圖13中示出的手機結構并不構成對手機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
[0199]下面結合圖13對手機的各個構成部件進行具體的介紹:
[0200]RF電路410可用于收發(fā)信息或通話過程中，信號的接收和發(fā)送，特別地，將基站的下行信息接收后，給處理器480處理;另外，將設計上行的數(shù)據(jù)發(fā)送給基站。通常，RF電路410包括但不限于天線、至少一個放大器、收發(fā)信機、耦合器、低噪聲放大器(英文全稱:LowNoise 411^11;1^61'，英文縮寫:]^嫩)、雙工器等。此外，RF電路410還可以通過無線通信與網(wǎng)絡和其他設備通信。上述無線通信可以使用任一通信標準或協(xié)議，包括但不限于全球移動通訊系統(tǒng)(英文全稱:Global System of Mobile communicat1n，英文縮寫:GSM)、通用分組無線服務(英文全稱:General Packet Rad1 Service，GPRS)、碼分多址(英文全稱:CodeDivis1n Multiple Access，英文縮寫:CDMA)、寬帶碼分多址(英文全稱:Wideband CodeDivis1n Multiple Acces s，英文縮寫:WCDMA)、長期演進(英文全稱:Long TermEvolut1n，英文縮寫:LTE)、電子郵件、短消息服務(英文全稱:Short Messaging Service，SMS)等。
[0201]存儲器420可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器480通過運行存儲在存儲器420的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行手機的各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器420可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等;存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)手機的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲器420可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。
[0202]輸入單元430可用于接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與手機的用戶設置以及功能控制有關的鍵信號輸入。具體地，輸入單元430可包括觸控面板431以及其他輸入設備432。觸控面板431，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板431上或在觸控面板431附近的操作)，并根據(jù)預先設定的程式驅動相應的連接裝置。可選的，觸控面板431可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器;觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉換成觸點坐標，再送給處理器480，并能接收處理器480發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現(xiàn)觸控面板431。除了觸控面板431，輸入單元430還可以包括其他輸入設備432。具體地，其他輸入設備432可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關按鍵等)、軌跡球、鼠標、操作桿等中的一種或多種。
[0203]顯示單元440可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及手機的各種菜單。顯示單元440可包括顯示面板441，可選的，可以采用液晶顯示器(英文全稱:LiquidCrystal Display，英文縮寫:LCD)、有機發(fā)光二極管(英文全稱:Organic Light-EmittingD1de，英文縮寫:0LED)等形式來配置顯示面板441。進一步的，觸控面板431可覆蓋顯示面板441，當觸控面板431檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器480以確定觸摸事件的類型，隨后處理器480根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板441上提供相應的視覺輸出。雖然在圖13中，觸控面板431與顯示面板441是作為兩個獨立的部件來實現(xiàn)手機的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板431與顯示面板441集成而實現(xiàn)手機的輸入和輸出功能。
[0204]手機還可包括至少一種傳感器450，比如光傳感器、運動傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，其中，環(huán)境光傳感器可根據(jù)環(huán)境光線的明暗來調(diào)節(jié)顯示面板441的亮度，接近傳感器可在手機移動到耳邊時，關閉顯示面板441和/或背光。作為運動傳感器的一種，加速計傳感器可檢測各個方向上(一般為三軸)加速度的大小，靜止時可檢測出重力的大小及方向，可用于識別手機姿態(tài)的應用(比如橫豎屏切換、相關游戲、磁力計姿態(tài)校準)、振動識別相關功能(比如計步器、敲擊)等;至于手機還可配置的陀螺儀、氣壓計、濕度計、溫度計、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。
[0205]音頻電路460、揚聲器461，傳聲器462可提供用戶與手機之間的音頻接口。音頻電路460可將接收到的音頻數(shù)據(jù)轉換后的電信號，傳輸?shù)綋P聲器461，由揚聲器461轉換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器462將收集的聲音信號轉換為電信號，由音頻電路460接收后轉換為音頻數(shù)據(jù)，再將音頻數(shù)據(jù)輸出處理器480處理后，經(jīng)RF電路410以發(fā)送給比如另一手機，或者將音頻數(shù)據(jù)輸出至存儲器420以便進一步處理。
[0206]WiFi屬于短距離無線傳輸技術，手機通過WiFi模塊470可以幫助用戶收發(fā)電子郵件、瀏覽網(wǎng)頁和訪問流式媒體等，它為用戶提供了無線的寬帶互聯(lián)網(wǎng)訪問。雖然圖13示出了WiFi模塊470，但是可以理解的是，其并不屬于手機的必須構成，完全可以根據(jù)需要在不改變發(fā)明的本質(zhì)的范圍內(nèi)而省略。
[0207]處理器480是手機的控制中心，利用各種接口和線路連接整個手機的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器420內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲器420內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行手機的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對手機進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器480可包括一個或多個處理單元;優(yōu)選的，處理器480可集成應用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器480中。
[0208]手機還包括給各個部件供電的電源490(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器480邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。
[0209 ]盡管未示出，手機還可以包括攝像頭、藍牙模塊等，在此不再贅述。
[0210]在本發(fā)明實施例中，該終端所包括的處理器480還具有以下功能:
[0211]當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)；
[0212]根據(jù)所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)；
[0213]根據(jù)所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息；
[0214]向飛行器發(fā)送所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。
[0215]所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
[0216]在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0217]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0218]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0219]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(英文全稱:Read-OnlyMemory，英文縮寫:ROM)、隨機存取存儲器(英文全稱:Random Access Memory，英文縮寫:RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0220]以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種飛行器的控制方法，其特征在于，包括: 當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)； 根據(jù)所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)； 根據(jù)所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息； 向飛行器發(fā)送所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述向飛行器發(fā)送所述飛行控制信息，包括: 向移動終端發(fā)送所述飛行控制信息，以使所述移動終端將所述飛行控制信息發(fā)送至所述飛行器。3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)之前，所述方法還包括: 檢測所述飛行器控制裝置是否處于水平放置狀態(tài)； 若所述飛行器控制裝置未處于水平放置狀態(tài)，則對所述加速度感應參數(shù)進行初始化處理。4.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述加速度感應參數(shù)為所述飛行器控制裝置的運動加速度和/或運動角速度； 所述獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)，包括: 通過慣性傳感器獲取所述飛行器控制裝置的所述運動加速度和/或所述運動角速度。5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標運動參數(shù)包括所述飛行器控制裝置的第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度； 所述根據(jù)所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)，包括: 按照如下方式計算所述第一方向運動速度: Vn(x)=Vn-1(x)+0.5X (an(x)+an-1(x)) XAt 其中，所述Vn(X)表示在第η時刻X軸方向對應的所述第一方向運動速度，所述Vrrf(X)表示在第(η-1)時刻X軸方向對應的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第η時刻X軸方向的運動加速度，所述a^U)表示在第(η-1)時刻X軸方向的運動加速度，所述At表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差； 按照如下方式計算所述第二方向運動速度: Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) XAt 其中，所述Vn(y)表示在第η時刻Y軸方向對應的所述第二方向運動速度，所述Vn-Ky)表示在第(η-1)時刻Y軸方向對應的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第η時刻Y軸方向的運動加速度，所述an-1(y)表示在第(η-1)時刻Y軸方向的運動加速度，所述At表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差； 按照如下方式計算所述第三方向運動速度: Vn(z)=Vn-1(z)+0.5X (an(z)+an-1(z)) XAt 其中，所述Vn(z)表示在第η時刻Z軸方向對應的所述第三方向運動速度，所述Vrrf(ζ)表示在第(η-1)時刻Z軸方向對應的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第η時刻Z軸方向的運動加速度，所述an-1(Z)表示在第(η-1)時刻Z軸方向的運動加速度，所述At表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差。6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述飛行控制信息包括所述飛行器的第一飛行速度值、第二飛行速度值以及第三飛行速度值； 所述根據(jù)所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息，包括: 根據(jù)所述第一方向運動速度與預設飛行速度對應關系確定所述第一飛行速度值，所述第一方向運動速度與所述第一飛行速度值呈正相關； 根據(jù)所述第二方向運動速度與所述預設飛行速度對應關系確定所述第二飛行速度值，所述第二方向運動速度與所述第二飛行速度值呈正相關； 根據(jù)所述第三方向運動速度與所述預設飛行速度對應關系確定所述第三飛行速度值，所述第三方向運動速度與所述第三飛行速度值呈正相關。7.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)，包括: 根據(jù)所述飛行器控制裝置的所述加速度感應參數(shù)確定所述運動狀態(tài)參數(shù)，所述運動狀態(tài)參數(shù)用于確定所述飛行器控制裝置的運動姿態(tài)。8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述飛行控制信息包括飛行飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中的至少一項； 所述根據(jù)所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息，包括: 根據(jù)所述運動狀態(tài)參數(shù)生成所述飛行俯仰角、所述飛行橫滾角以及所述飛行偏航角中的至少一項，其中，所述運動狀態(tài)參數(shù)的變化程度越大，所述飛行俯仰角、所述飛行橫滾角以及所述飛行偏航角中至少一項變化幅度越大。9.一種飛行器控制裝置，其特征在于，包括: 獲取模塊，用于當檢測到飛行器控制裝置處于運動狀態(tài)時，獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)； 確定模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述加速度感應參數(shù)確定目標運動參數(shù)； 生成模塊，用于根據(jù)所述確定模塊確定的所述目標運動參數(shù)生成飛行控制信息； 發(fā)送模塊，用于向飛行器發(fā)送所述生成模塊生成的所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于控制所述飛行器飛行。10.根據(jù)權利要求9所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述發(fā)送模塊包括: 發(fā)送單元，用于向移動終端發(fā)送所述飛行控制信息，以使所述移動終端將所述飛行控制信息發(fā)送至所述飛行器。11.根據(jù)權利要求9或10所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述飛行器控制裝置還包括: 檢測模塊，用于所述獲取模塊獲取所述飛行器控制裝置的加速度感應參數(shù)之前，檢測所述飛行器控制裝置是否處于水平放置狀態(tài)； 處理模塊，用于若所述檢測模塊檢測得到所述飛行器控制裝置未處于水平放置狀態(tài)，則對所述加速度感應參數(shù)進行初始化處理。12.根據(jù)權利要求9或10所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述加速度感應參數(shù)為所述飛行器控制裝置的運動加速度和/或運動角速度； 所述獲取模塊包括: 獲取單元，用于通過慣性傳感器獲取所述飛行器控制裝置的所述運動加速度和/或所述運動角速度。13.根據(jù)權利要求12所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述目標運動參數(shù)包括所述飛行器控制裝置的第一方向運動速度、第二方向運動速度以及第三方向運動速度； 所述確定模塊包括: 第一計算單元，用于按照如下方式計算所述第一方向運動速度: Vn(x)=Vn-1(x)+0.5X (an(x)+an-1(x)) XAt 其中，所述Vn(X)表示在第η時刻X軸方向對應的所述第一方向運動速度，所述Vrrf(X)表示在第(η-1)時刻X軸方向對應的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第η時刻X軸方向的運動加速度，所述a^U)表示在第(η-1)時刻X軸方向的運動加速度，所述At表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差； 第二計算單元，用于按照如下方式計算所述第二方向運動速度: Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) XAt 其中，所述Vn(y)表示在第η時刻Y軸方向對應的所述第二方向運動速度，所述Vn-Ky)表示在第(η-1)時刻Y軸方向對應的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第η時刻Y軸方向的運動加速度，所述an-1(y)表示在第(η-1)時刻Y軸方向的運動加速度，所述At表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差； 第三計算單元，用于按照如下方式計算所述第三方向運動速度: Vn(z)=Vn-1(z)+0.5X (an(z)+an-1(z)) XAt 其中，所述Vn(ζ)表示在第η時刻Z軸方向對應的所述第三方向運動速度，所述Vrrf(ζ)表示在第(η-1)時刻Z軸方向對應的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第η時刻Z軸方向的運動加速度，所述an-1(Z)表示在第(η-1)時刻Z軸方向的運動加速度，所述At表示第(η-1)時刻與第η時刻之間的時間差。14.根據(jù)權利要求13所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述飛行控制信息包括所述飛行器的第一飛行速度值、第二飛行速度值以及第三飛行速度值； 所述生成t吳塊包括: 第一確定單元，用于根據(jù)所述第一計算單元計算得到的所述第一方向運動速度與預設飛行速度對應關系確定所述第一飛行速度值，所述第一方向運動速度與所述第一飛行速度值呈正相關； 第二確定單元，用于根據(jù)所述第二計算單元計算得到的所述第二方向運動速度與所述預設飛行速度對應關系確定所述第二飛行速度值，所述第二方向運動速度與所述第二飛行速度值呈正相關； 第三確定單元，用于根據(jù)所述第三計算單元計算得到的所述第三方向運動速度與所述預設飛行速度對應關系確定所述第三飛行速度值，所述第三方向運動速度與所述第三飛行速度值呈正相關。15.根據(jù)權利要求12所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述確定模塊包括: 第四確定單元，用于根據(jù)所述飛行器控制裝置的所述加速度感應參數(shù)確定所述運動狀態(tài)參數(shù)，所述運動狀態(tài)參數(shù)用于確定所述飛行器控制裝置的運動姿態(tài)。16.根據(jù)權利要求15所述的飛行器控制裝置，其特征在于，所述飛行控制信息包括飛行飛行俯仰角、飛行橫滾角以及飛行偏航角中的至少一項； 所述生成t吳塊包括: 生成單元，用于根據(jù)所述第四確定單元確定的所述運動狀態(tài)參數(shù)生成所述飛行俯仰角、所述飛行橫滾角以及所述飛行偏航角中的至少一項，其中，所述運動狀態(tài)參數(shù)的變化程度越大，所述飛行俯仰角、所述飛行橫滾角以及所述飛行偏航角中至少一項變化幅度越大。
【文檔編號】G05D1/08GK106054914SQ201610681165
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年8月17日
【發(fā)明人】申俊峰, 王潔梅, 王斌
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司