智能機(jī)器人及其控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種智能機(jī)器人，包括掃描識(shí)別模塊、主控模塊以及裝配模塊，掃描識(shí)別模塊用于獲取各待裝配元器件對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息；主控模塊用于根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)；裝配模塊用于根據(jù)配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)，并根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息將裝配線(xiàn)連接在所述當(dāng)前待裝配元器件上。本發(fā)明還提供了一種智能機(jī)器人的控制方法。本發(fā)明的智能機(jī)器人及其控制方法，實(shí)現(xiàn)了電控箱裝配過(guò)程中配線(xiàn)及接線(xiàn)的自動(dòng)化，從而減少了人為因素對(duì)元器件接線(xiàn)的影響，降低了人力成本。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
智能機(jī)器人及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于裝配電控箱的智能機(jī)器人及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]—般地，由于電控箱中的元器件及線(xiàn)路較多，電控箱的裝配主要由電氣技術(shù)工人完成，因而，電控箱的接線(xiàn)及安裝工藝容易受到人為因素的影響，產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化難以保證。另外，從外協(xié)廠采購(gòu)獲得的配線(xiàn)需要人工對(duì)其進(jìn)行篩選并檢驗(yàn)合格，而且，在電控箱安裝完成后，還需要專(zhuān)門(mén)的質(zhì)檢部門(mén)負(fù)責(zé)電控箱的測(cè)試檢驗(yàn)，若測(cè)試檢驗(yàn)出現(xiàn)問(wèn)題，還需要設(shè)計(jì)人員現(xiàn)場(chǎng)排查解決問(wèn)題，導(dǎo)致電控箱的裝配效率較低，電控箱成品的標(biāo)準(zhǔn)化程度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于現(xiàn)有技術(shù)中電控箱的裝配效率低的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種智能機(jī)器人及其控制方法，提高電控箱的裝配效率。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種智能機(jī)器人，用于電控箱的自動(dòng)裝配，包括:
[0006]掃描識(shí)別模塊，用于根據(jù)電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲取當(dāng)前待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件;獲取各待裝配元器件對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息;其中，所述配線(xiàn)信息包括裝配線(xiàn)的線(xiàn)型信息、尺寸信息以及端子類(lèi)型信息；
[0007]主控模塊，用于根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)，所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)包括線(xiàn)材選擇信號(hào)以及端子選擇信號(hào)；以及
[0008]裝配模塊，用于根據(jù)所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)，并根據(jù)所述當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息將所述裝配線(xiàn)連接在所述當(dāng)前待裝配元器件上。
[0009]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述掃描識(shí)別模塊包括第一掃描識(shí)別單元，用于按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距掃描所述電氣原理圖，并接收所述電氣原理圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述裝配模塊包括:
[0011 ]線(xiàn)材選擇單元，用于根據(jù)所述線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材；
[0012]端子選擇單元，用于根據(jù)所述端子選擇信號(hào)選取第一端子和第二端子;以及
[0013]安裝單元，用于將所述第一端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第一端，將所述第二端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第二端，完成所述裝配線(xiàn)的制作。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述掃描識(shí)別模塊包括:
[0015]第二掃描識(shí)別單元，用于按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描所述元器件安裝位置圖，并接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息；以及
[0016]第一運(yùn)算單元，用于根據(jù)所述接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。
[0017]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述掃描識(shí)別模塊還包括:
[0018]第三掃描識(shí)別單元，用于按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖，并接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息；以及
[0019]第二運(yùn)算單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)安裝位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息。
[0020]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述掃描識(shí)別模塊還包括第四掃描識(shí)別單元，用于掃描所述當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板，獲取當(dāng)前掃描區(qū)域的當(dāng)前掃描位置信息；
[0021]所述主控模塊還用于判斷所述當(dāng)前掃描位置信息與所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息是否匹配，若是，則調(diào)用所述裝配模塊，將所述當(dāng)前待裝配元器件安裝在所述安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域;若否，則調(diào)用所述第四掃描識(shí)別單元，繼續(xù)掃描所述待裝配電控箱的安裝板。
[0022]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括測(cè)試模塊；
[0023]所述主控模塊還用于判斷所述裝配完成的電控箱是否合格，若是，則完成所述電控箱的裝配;若否，則調(diào)用測(cè)試模塊對(duì)所述裝配完成的電控箱進(jìn)行故障排查。
[0024]本發(fā)明還涉及一種智能機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟:
[0025]根據(jù)電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲取當(dāng)前待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件；
[0026]獲取各待裝配元器件對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息；其中，所述配線(xiàn)信息包括裝配線(xiàn)的線(xiàn)型信息、尺寸信息以及端子類(lèi)型信息；
[0027]根據(jù)所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)，所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)包括線(xiàn)材選擇信號(hào)以及端子選擇信號(hào)；
[0028]根據(jù)所述配線(xiàn)操作信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)；
[0029]根據(jù)所述當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及所述配線(xiàn)信息將所述裝配線(xiàn)連接在所述當(dāng)前待裝配元器件上。
[0030]在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取待裝配元器件的配線(xiàn)信息的步驟包括:
[0031 ]按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距掃描所述電氣原理圖；
[0032]接收所述電氣原理圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息。
[0033]在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)的步驟包括:
[0034]根據(jù)所述線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材；
[0035]根據(jù)所述端子選擇信號(hào)選取第一端子和第二端子；
[0036]將所述第一端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第一端，將所述第二端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第二端，完成所述裝配線(xiàn)的制作。
[0037]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述待裝配元器件的位置信息包括所述待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息和所述待裝配元器件的安裝位置信息。
[0038]在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取待裝配元器件的位置信息的步驟包括:
[0039]按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描所述元器件安裝位置圖；
[0040]接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息；
[0041]根據(jù)所述接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。
[0042]在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取待裝配元器件的位置信息的步驟還包括:
[0043]按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖；
[0044]接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息；
[0045]根據(jù)所述預(yù)設(shè)安裝位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息。
[0046]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括如下步驟:
[0047]掃描所述當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板，獲取當(dāng)前掃描區(qū)域的當(dāng)前掃描位置信息；
[0048]判斷所述當(dāng)前掃描位置信息與所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息是否匹配，若是，則將所述待當(dāng)前待裝配元器件安裝在所述安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域;若否，則繼續(xù)掃描所述待裝配電控箱的安裝板。
[0049]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括如下步驟:
[0050]判斷所述裝配完成的電控箱是否合格，若是，則完成所述電控箱的裝配;若否，則對(duì)所述裝配完成的電控箱進(jìn)行線(xiàn)路排查。
[0051]本發(fā)明的有益效果是:
[0052]本發(fā)明的智能機(jī)器人及其控制方法，通過(guò)掃描電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲得待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件，并獲取每個(gè)待裝配元器件的位置信息及配線(xiàn)信息，根據(jù)配線(xiàn)信息自動(dòng)制作裝配線(xiàn)，并根據(jù)位置信息以及配線(xiàn)信息將裝配線(xiàn)安裝在待裝配元器件上，從而實(shí)現(xiàn)電控箱裝配過(guò)程中配線(xiàn)及接線(xiàn)的自動(dòng)化，從而減少了人為因素對(duì)元器件接線(xiàn)的影響，保證了產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化程度;并且，通過(guò)上述自動(dòng)配線(xiàn)，自動(dòng)接線(xiàn)，提高了電控箱的裝配效率，降低了人力成本。同時(shí)，本發(fā)明的智能機(jī)器人及其控制方法，還可以實(shí)現(xiàn)電控箱裝配過(guò)程中各個(gè)元器件的自動(dòng)裝配、自動(dòng)檢測(cè)合格以及自動(dòng)排查故障等操作，進(jìn)一步提高了電控箱的裝配效率。
【附圖說(shuō)明】
[0053]圖1為本發(fā)明的智能機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；
[0054]圖2為圖1中掃描識(shí)別模塊一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；
[0055]圖3為圖1中裝配模塊一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；
[0056]圖4為本發(fā)明的智能機(jī)器人控制方法一實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0057]為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚，以下結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的智能機(jī)器人及其控制方法作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明并不用于限定本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0058]如圖1所示，本實(shí)施例的用于電控箱的自動(dòng)裝配的智能機(jī)器人，包括掃描識(shí)別模塊100、主控模塊200以及裝配模塊300。其中，掃描識(shí)別模塊100用于根據(jù)電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲取當(dāng)前待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件;并獲取各個(gè)待裝配元器件對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息。其中，待裝配元器件的位置信息包括待裝配元器件的安裝位置信息以及待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。配線(xiàn)信息包括待裝配元器件上裝配線(xiàn)的線(xiàn)型信息、尺寸信息以及端子類(lèi)型信息。本實(shí)施例中，掃描識(shí)別模塊100可以采用紅外攝像頭等掃描裝置，可以通過(guò)類(lèi)似于二維碼掃描識(shí)別技術(shù)對(duì)上述電氣原理圖和/或標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖進(jìn)行掃描。
[0059]為便于智能機(jī)器人的掃描識(shí)別，可以按照一定的規(guī)則將上述電氣原理圖以及元器件安裝位置圖標(biāo)準(zhǔn)化。例如，可以將標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖和標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖上的各個(gè)元器件用數(shù)字和/或字母等字符形式進(jìn)行標(biāo)識(shí)，形成元器件標(biāo)識(shí)號(hào)。這樣，掃描識(shí)別模塊100通過(guò)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖和/或標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖進(jìn)行掃描，可以獲取待裝配的電控箱上各個(gè)待裝配的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)，通過(guò)獲取的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)識(shí)別該待裝配的電控箱需要哪些各個(gè)元器件。
[0060]同理，可以采用數(shù)字和/或字母等字符形式對(duì)各個(gè)待裝配元器件上裝配線(xiàn)進(jìn)行標(biāo)識(shí)，形成配線(xiàn)信息，掃描識(shí)別模塊100通過(guò)掃描標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖即可獲得各個(gè)待裝配元器件的配線(xiàn)信息。進(jìn)一步地，為便于智能機(jī)器人的掃描識(shí)別，可以將標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖模塊化，使得掃描識(shí)別模塊可以分模塊對(duì)電氣原理圖進(jìn)行掃描識(shí)別。
[0061]例如，各個(gè)元器件的配線(xiàn)信息可以采用字母和數(shù)字組合的方式以配線(xiàn)標(biāo)識(shí)號(hào)表示，如AXQ1.45、NQK1.330及PMP1.25，其中，配線(xiàn)信息中第一個(gè)字母用于表示線(xiàn)型信息，如字母“A”表示強(qiáng)電火線(xiàn)回路，具體可以為紅色1.5mm2的RV電纜;字母“N”表示強(qiáng)電零線(xiàn)回路，具體可以為黑色1.5mm2的RV電纜;字母“P”表示接地地線(xiàn)，具體可以為紅綠雙色1.5mm2的RV電纜。配線(xiàn)信息中的第二位及第三位表示分別用于表示裝配線(xiàn)兩端的端子類(lèi)型信息，例如，“X”表示“XT魏德米勒端子Hl.5/16”、“Q”表示“QF微型斷路器的刀形接片V2-1AF”，“K”表示“KM交流接觸器的叉接片Vl.25-S4A”，“M”表示“Ml油栗的250直插#”，“P”表示“PE地的接地端子SRA-51T-4*”等等;配線(xiàn)信息中第四位數(shù)字以及第五位數(shù)字用于表示尺寸信息，其中第四位數(shù)字表示裝配線(xiàn)的線(xiàn)號(hào)，配線(xiàn)信息中的第五位后面的數(shù)字表示線(xiàn)長(zhǎng)，例如“.45”表不450mm等等。
[0062]進(jìn)一步地，還可以對(duì)電氣原理圖以及元器件安裝位置圖上各個(gè)元器件的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)以及配線(xiàn)信息等的放置位置進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，以便于智能機(jī)器人的掃描識(shí)別。例如，將標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖上元器件標(biāo)識(shí)號(hào)之間的距離設(shè)定為80毫米，即每間隔80毫米放置一個(gè)元器件標(biāo)識(shí)號(hào)；配線(xiàn)信息之間的距離(具體可以采用配線(xiàn)標(biāo)識(shí)號(hào)進(jìn)行表示)設(shè)置為50毫米，每間隔50毫米放置一個(gè)配線(xiàn)信息。
[0063]主控模塊200連接上述掃描識(shí)別模塊100和裝配模塊300，主控模塊200從掃描識(shí)別模塊100獲取各個(gè)待裝配元器件的位置信息及配線(xiàn)信息，主控模塊200用于根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)，并將上述配線(xiàn)操作控制信號(hào)傳送至裝配模塊300。裝配模塊300根據(jù)接收的配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn);并根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息將裝配線(xiàn)連接在當(dāng)前待裝配元器件上。本實(shí)施例中，裝配模塊300可以是機(jī)械手等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0064]具體地，配線(xiàn)操作控制信號(hào)包括線(xiàn)材選擇信號(hào)以及端子選擇信號(hào)。主控模塊200根據(jù)配線(xiàn)信息中的線(xiàn)型信息以及尺寸信息生成線(xiàn)材選擇信號(hào)，主控模塊200根據(jù)配線(xiàn)信息中的端子類(lèi)型信息生成端子選擇信號(hào)。裝配模塊300根據(jù)上述配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作裝配線(xiàn)。
[0065]在一個(gè)實(shí)施例中，裝配模塊300包括線(xiàn)材選擇單元310、端子選擇單元320以及安裝單元330。其中，線(xiàn)材選擇單元310用于根據(jù)線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材;端子選擇單元用于根據(jù)端子選擇信號(hào)選取第一端子和第二端子;安裝單元330用于將第一端子壓接在指定線(xiàn)材的第一端，將第二端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第二端，完成裝配線(xiàn)的制作。之后，裝配模塊300的安裝單元330根據(jù)待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息中的端子類(lèi)型信息，將制作好的裝配線(xiàn)連接字待裝配元器件上，從而實(shí)現(xiàn)待裝配元器件的自動(dòng)連線(xiàn)，提高裝配效率。
[0066]例如，配線(xiàn)信息表示當(dāng)前待裝配元器件所需裝配線(xiàn)的規(guī)格為:線(xiàn)型信息，RV-1.5毫米的紅色線(xiàn)；尺寸信息，長(zhǎng)度800毫米;端子類(lèi)型信息，兩個(gè)端子均為2個(gè)叉接片Vl.25-S4A，端子壓接工具為I號(hào)。此時(shí)，裝配模塊300首先從線(xiàn)材放置區(qū)域獲得長(zhǎng)度為800毫米的RV-1.5毫米的紅色線(xiàn)的指定線(xiàn)材，然后從端子放置區(qū)域獲得兩個(gè)V1.25-S4A的第一端子和第二端子;最后，裝配模塊300采用I號(hào)壓接工具將第一端子和第二端子壓接在指定線(xiàn)材的兩端，完成裝配線(xiàn)的制作。之后，裝配模塊300根據(jù)待裝配元器件的位置信息以及上述端子類(lèi)型信息將裝配線(xiàn)連接在對(duì)應(yīng)的待裝配元器件上。本實(shí)施例中，通過(guò)在裝配線(xiàn)的兩端設(shè)置端子，在裝配的過(guò)程中，可以直接將裝配線(xiàn)上的端子與待裝配元器件上的接線(xiàn)端子對(duì)接，從而進(jìn)一步簡(jiǎn)化接線(xiàn)操作，提高裝配效率，并且保證連線(xiàn)的可靠性。
[0067]當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，裝配模塊300還包括端子識(shí)別單元，端子識(shí)別單元用于根據(jù)端子選擇信號(hào)識(shí)別裝配線(xiàn)兩端的端子類(lèi)型，從而判斷該裝配線(xiàn)應(yīng)該連接在哪些待裝配元器件之間。此時(shí)，在裝配線(xiàn)的兩端可以不安裝端子，即安裝單元330用于根據(jù)上述端子類(lèi)型信息將選取的指定線(xiàn)材直接壓接在與上述接線(xiàn)端子類(lèi)型相匹配的兩個(gè)待裝配元器件的接線(xiàn)端子之間，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)裝配線(xiàn)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)待裝配元器件的連接。
[0068]在一個(gè)實(shí)施例中，掃描識(shí)別模塊100包括第一掃描識(shí)別單元110，第一掃描識(shí)別單元110用于按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距掃描標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖；并接收電氣原理圖發(fā)送的當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息。其中，第一預(yù)設(shè)掃描間距可以是標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖上元器件標(biāo)識(shí)之間的間距，也可以是標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖上配線(xiàn)信息之間的間距。
[0069]本實(shí)施例中，電氣原理圖上設(shè)置有用于與智能機(jī)器人交互識(shí)別的射頻模塊(RFID模塊)。當(dāng)?shù)谝粧呙枳R(shí)別單元110按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖進(jìn)行掃描時(shí)，電氣原理圖上的射頻模塊向智能機(jī)器人發(fā)送包含配線(xiàn)信息的射頻信號(hào)。本實(shí)施例中，通過(guò)第一掃描識(shí)別單元110與上述射頻模塊通信連接即可獲得當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息。
[0070]例如，電氣原理圖上設(shè)置有射頻模塊1、射頻模塊2、射頻模塊3、射頻模塊4、射頻模塊5以及射頻模塊6，上述6個(gè)射頻模塊按照?qǐng)D一定的方式分布方式設(shè)置，該智能機(jī)器人可以按照射頻模塊I 一射頻模塊2—射頻模塊3—射頻模塊4 一射頻模塊5—射頻模塊6的第一預(yù)設(shè)掃描路徑對(duì)電氣原理圖進(jìn)行掃描，以獲得各個(gè)待裝配元器件的配線(xiàn)信息。
[0071]在一個(gè)實(shí)施例中，掃描識(shí)別模塊還包括第二掃描識(shí)別單元120以及第一運(yùn)算單元130。其中，第二掃描識(shí)別單元120用于按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖；并接收元器件安裝位置圖發(fā)送的當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息。其中，第二預(yù)設(shè)掃描間隔可以是元器件安裝位置圖上的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)之間的間隔。
[0072]第一運(yùn)算單元130用于根據(jù)接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息以及預(yù)設(shè)的元器件安裝位置圖的繪制比例(如:比例尺)進(jìn)行計(jì)算，獲得當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。即通過(guò)預(yù)設(shè)的元器件安裝位置圖的繪制比例以及元器件安裝位置圖上的預(yù)設(shè)位置信息進(jìn)行計(jì)算獲得待裝配元器件在待裝配電控箱的安裝板上的實(shí)際位置信息，以便于將裝配線(xiàn)安裝至當(dāng)前待裝配元器件上。
[0073]本實(shí)施例中，元器件安裝位置圖上也設(shè)置有用于與智能機(jī)器人交互識(shí)別的射頻模塊(RFID模塊)。當(dāng)?shù)诙呙枳R(shí)別單元120按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔對(duì)元器件安裝位置圖進(jìn)行掃描時(shí)，元器件安裝位置圖上的射頻模塊向智能機(jī)器人發(fā)送包含接線(xiàn)端子的位置信息的射頻信號(hào)，第二掃描識(shí)別單元120與上述元器件安裝位置圖上的射頻模塊通信連接即可獲得當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息，從而便于將裝配線(xiàn)連接在接線(xiàn)端子上。
[0074]其中，接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息可以是當(dāng)前待裝配元器件的接線(xiàn)端子在元器件安裝位置圖上的坐標(biāo)信息，接線(xiàn)端子的位置信息可以是該接線(xiàn)端子在電控箱的安裝板上的實(shí)際坐標(biāo)信息。例如，可以將標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖上的指定點(diǎn)規(guī)定為坐標(biāo)原點(diǎn)，使得該智能機(jī)器人按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔對(duì)元器件安裝位置圖進(jìn)行掃描，以獲得當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置坐標(biāo)。
[0075]進(jìn)一步地，掃描識(shí)別模塊100還包括第三掃描識(shí)別單元140和第二運(yùn)算單元150，其中，第三掃描識(shí)別單元140用于按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖，并接收元器件安裝位置圖發(fā)送的當(dāng)前待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息；其中，第二預(yù)設(shè)掃描間隔可以是標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖上的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)之間的間隔。第二運(yùn)算單元150用于根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化安裝位置信息以及預(yù)設(shè)的元器件安裝位置圖的繪制比例(如，預(yù)設(shè)比例尺)進(jìn)行計(jì)算，獲得當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息，即通過(guò)預(yù)設(shè)的元器件安裝位置圖的繪制比例以及元器件安裝位置圖上的待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息進(jìn)行計(jì)算獲得待裝配元器件在待裝配電控箱的安裝板上的實(shí)際安裝位置信息，從而便于將當(dāng)前待裝配元器件安裝在當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板上。
[0076]具體的，本實(shí)施例中的預(yù)設(shè)安裝位置信息可以是當(dāng)前待裝配元器件的安裝孔位在元器件安裝位置圖上的坐標(biāo)信息，當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息可以為當(dāng)前待裝配元器件上安裝孔位在電控箱的安裝板上的實(shí)際坐標(biāo)信息。例如，可以將標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖上的指定點(diǎn)規(guī)定為坐標(biāo)原點(diǎn)，使得該智能機(jī)器人按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖進(jìn)行掃描，以獲得當(dāng)前待裝配元器件的安裝孔的位置坐標(biāo)，以便于該當(dāng)前待裝配元器件的安裝。
[0077]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，掃描識(shí)別模塊100還包括第四掃描識(shí)別單元160，用于掃描當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板，獲取當(dāng)前掃描區(qū)域的當(dāng)前掃描位置信息。主控模塊200還用于判斷當(dāng)前掃描位置信息與當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息是否匹配，若是，則調(diào)用裝配模塊300，裝配模塊300用于將當(dāng)前待裝配元器件安裝在安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域;若否，則調(diào)用第四掃描識(shí)別單元160，繼續(xù)掃描待裝配電控箱的安裝板。
[0078]具體地，當(dāng)主控模塊200判斷電控箱的安裝板上的當(dāng)前掃描位置坐標(biāo)與當(dāng)前待裝配元器件的安裝孔位置坐標(biāo)一致時(shí)，主控模塊200生成裝配控制信號(hào)，并將上述裝配控制信號(hào)發(fā)送至裝配模塊300，裝配模塊300根據(jù)接收的裝配控制信號(hào)將當(dāng)前待裝配元器件安裝在安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域。否則，則第四掃描識(shí)別單元160繼續(xù)對(duì)電控箱的安裝板進(jìn)行掃描。這樣實(shí)現(xiàn)了電控箱中各個(gè)元器件的自動(dòng)裝配，從而進(jìn)一步提高了電控箱的裝配效率。
[0079]在其他實(shí)施例中，也可以先將各個(gè)待裝配元器件安裝在電控箱的安裝板上，再分別對(duì)各個(gè)待裝配元器件進(jìn)行配線(xiàn)操作，最后，通過(guò)裝配線(xiàn)實(shí)現(xiàn)各個(gè)元器件的連接，完成整個(gè)電控箱的自動(dòng)裝配。
[0080]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，該智能機(jī)器人還包括測(cè)試模塊400，用于對(duì)裝配完成的電控箱進(jìn)行測(cè)試，以確定裝配完成的電控箱是否合格，從而保證產(chǎn)品的質(zhì)量以及可靠性。具體地，主控模塊200還用于判斷裝配完成的電控箱是否合格，若是，則完成電控箱的裝配;若否，則調(diào)用測(cè)試模塊400對(duì)裝配完成的電控箱進(jìn)行故障排查。
[0081]具體地，本實(shí)施例中的智能機(jī)器人的測(cè)試模塊包括電氣測(cè)試電源以及EMC發(fā)射器、示波器、萬(wàn)用表、電流鉗以及電壓鉗等各類(lèi)電氣測(cè)試工具。在對(duì)裝配完成的電控箱進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程中，首先將裝配完成的電控箱與測(cè)試模塊的電氣測(cè)試電源連通，然后根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的電氣測(cè)試方法對(duì)裝配完成的電控箱進(jìn)行合格測(cè)試。若裝配完成的電控箱存在線(xiàn)路故障，如短路或斷路等，則該智能機(jī)器人可以通過(guò)其自身集成的電流鉗、示波器以及萬(wàn)用表等測(cè)試工具對(duì)故障進(jìn)行排查。這樣，省去了設(shè)計(jì)人員現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行故障排查的操作，從而進(jìn)一步提高了電控箱的裝配效率，進(jìn)一步保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
[0082]本發(fā)明一實(shí)施例還提供了一種智能機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟:
[0083]SlOO根據(jù)電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲取當(dāng)前待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件；
[0084]S200、獲取各待裝配元器件對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息；其中，所述配線(xiàn)信息包括裝配線(xiàn)的線(xiàn)型信息、尺寸信息以及端子類(lèi)型信息；
[0085]S300、根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)，所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)包括線(xiàn)材選擇信號(hào)以及端子選擇信號(hào);具體地，主控模塊200根據(jù)配線(xiàn)信息中的線(xiàn)型信息以及尺寸信息生成線(xiàn)材選擇信號(hào)，主控模塊200根據(jù)配線(xiàn)信息中的端子類(lèi)型信息生成端子選擇信號(hào)。
[0086]S400、根據(jù)配線(xiàn)操作信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)；
[0087]S500、根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息將所述裝配線(xiàn)連接在所述當(dāng)前待裝配元器件上。具體地，裝配模塊300根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息中裝配線(xiàn)兩端的端子類(lèi)型信息將裝配線(xiàn)連接在當(dāng)前待裝配元器件的接線(xiàn)端子上，從而實(shí)現(xiàn)待裝配元器件的電氣連接。
[0088]其中，步驟S100、S200與上述智能機(jī)器人中掃描識(shí)別模塊100相對(duì)應(yīng)，步驟S300與主控模塊200相對(duì)應(yīng)，步驟S400和步驟S500與裝配模塊300相對(duì)應(yīng)。因此，上述各個(gè)步驟的具體的執(zhí)行過(guò)程可參見(jiàn)上文中的描述。
[0089]在一個(gè)實(shí)施例中，獲取當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息的步驟包括:
[0090]按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距掃描標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖；其中，第一預(yù)設(shè)掃描間距可以是電氣原理圖上元器件標(biāo)識(shí)之間的間距，也可以是電氣原理圖上配線(xiàn)信息之間的間距。本實(shí)施例中，為便于智能機(jī)器人的掃描，可以將電氣原理圖以及元器件安裝位置圖進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)置，將電氣原理圖以功能模塊的形式進(jìn)行模塊化設(shè)置，智能機(jī)器人分別對(duì)上述各個(gè)功能模塊進(jìn)行掃描識(shí)別。
[0091]接收電氣原理圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息;本實(shí)施例中，電氣原理圖上設(shè)置有用于與智能機(jī)器人交互識(shí)別的射頻模塊(RFID模塊)，電氣原理圖上的射頻模塊向智能機(jī)器人發(fā)送包含配線(xiàn)信息的射頻信號(hào)。
[0092]上述步驟與第一掃描識(shí)別單元110相對(duì)應(yīng)，其具體的執(zhí)行過(guò)程可參見(jiàn)上文中的描述。
[0093]在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)該配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)的步驟包括:
[0094]根據(jù)所述線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材；
[0095]根據(jù)所述端子選擇信號(hào)選取第一端子和第二端子；
[0096]將所述第一端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第一端，將所述第二端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第二端，完成所述裝配線(xiàn)的制作。
[0097]上述的各個(gè)步驟分別與裝配模塊300的線(xiàn)材選擇單元310、端子選擇單元320以及安裝單元330相對(duì)應(yīng)，因此上述步驟的具體執(zhí)行過(guò)程中可參見(jiàn)上文中的描述。
[0098]當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，根據(jù)所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)的步驟包括:
[0099]根據(jù)所述線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材；
[0100]根據(jù)端子選擇信號(hào)識(shí)別裝配線(xiàn)兩端的接線(xiàn)端子類(lèi)型；
[0101]將所述指定線(xiàn)材壓接在上述接線(xiàn)端子類(lèi)型相匹配的兩個(gè)接線(xiàn)端子之間，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)裝配線(xiàn)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)待裝配元器件的連接。
[0102]在一個(gè)實(shí)施例中，待裝配元器件的位置信息包括待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息和待裝配元器件的安裝位置信息。
[0103]在一個(gè)實(shí)施例中，獲取待裝配元器件的位置信息的步驟包括:
[0104]按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖；其中，第二預(yù)設(shè)掃描間隔可以是元器件安裝位置圖上的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)之間的間隔。
[0105]接收元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息；
[0106]根據(jù)所述接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。
[0107]其中，上述步驟分別與上文中的第二掃描識(shí)別單元120以及第一運(yùn)算單元130相對(duì)應(yīng)，其具體執(zhí)行過(guò)程可參見(jiàn)上文中的描述。本實(shí)施例中，通過(guò)預(yù)設(shè)的元器件安裝位置圖的繪制比例實(shí)現(xiàn)兩者之間的轉(zhuǎn)化，以便于將裝配線(xiàn)安裝至當(dāng)前待裝配元器件上。
[0108]在一個(gè)實(shí)施例中，獲取待裝配元器件的位置信息的步驟還包括:
[0109]按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖；其中，第二預(yù)設(shè)掃描間隔可以是標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖上的元器件標(biāo)識(shí)號(hào)之間的間隔。
[0110]接收元器件安裝位置圖發(fā)送的當(dāng)前待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息；
[0111]根據(jù)預(yù)設(shè)安裝位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息。
[0112]其中，上述步驟分別與上文中的第三掃描識(shí)別單元140以及第二運(yùn)算單元150相對(duì)應(yīng)，其具體執(zhí)行過(guò)程可參見(jiàn)上文中的描述。本實(shí)施例中，通過(guò)預(yù)設(shè)的元器件安裝位置圖的繪制比例實(shí)現(xiàn)兩者之間的轉(zhuǎn)化，以便于該當(dāng)前待裝配元器件的安裝。
[0113]在一個(gè)實(shí)施例中，還包括如下步驟:
[0114]掃描當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板，獲取當(dāng)前掃描區(qū)域的當(dāng)前掃描位置信息；
[0115]判斷所述當(dāng)前掃描位置信息與所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息是否匹配，若是，則將所述待當(dāng)前待裝配元器件安裝在所述安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域;若否，則繼續(xù)掃描所述待裝配電控箱的安裝板。這樣實(shí)現(xiàn)了電控箱中各個(gè)元器件的自動(dòng)裝配，從而進(jìn)一步提高了電控箱的裝配效率。
[0116]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，還包括如下步驟:
[0117]判斷所述裝配完成的電控箱是否合格，若是，則完成所述電控箱的裝配;若否，則對(duì)所述裝配完成的電控箱進(jìn)行線(xiàn)路排查。
[0118]具體地，本實(shí)施例中的智能機(jī)器人的測(cè)試模塊包括電氣測(cè)試電源以及EMC發(fā)射器、示波器、萬(wàn)用表、電流鉗以及電壓鉗等各類(lèi)電氣測(cè)試工具。在對(duì)裝配完成的電控箱進(jìn)行測(cè)試的過(guò)程中，首先將裝配完成的電控箱與測(cè)試模塊的電氣測(cè)試電源連通，然后根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的電氣測(cè)試方法對(duì)裝配完成的電控箱進(jìn)行合格測(cè)試。若裝配完成的電控箱存在線(xiàn)路故障，如短路或斷路等，則該智能機(jī)器人可以通過(guò)其自身集成的電流鉗、示波器以及萬(wàn)用表等測(cè)試工具對(duì)故障進(jìn)行排查。這樣，省去了設(shè)計(jì)人員現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行故障排查的操作，從而進(jìn)一步提高了電控箱的裝配效率，進(jìn)一步保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
[0119]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random AccessMemory，RAM)等。
[0120]本發(fā)明的智能機(jī)器人及其控制方法，通過(guò)掃描標(biāo)準(zhǔn)化的電氣原理圖和/或標(biāo)準(zhǔn)化的元器件安裝位置圖獲得待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件，并獲取每個(gè)待裝配元器件的位置信息及配線(xiàn)信息，根據(jù)配線(xiàn)信息自動(dòng)制作裝配線(xiàn)，并根據(jù)位置信息以及配線(xiàn)信息將裝配線(xiàn)安裝在待裝配元器件上，從而實(shí)現(xiàn)電控箱裝配過(guò)程中配線(xiàn)及接線(xiàn)的自動(dòng)化，從而減少了人為因素對(duì)元器件接線(xiàn)的影響，保證了產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化程度;并且，通過(guò)上述自動(dòng)配線(xiàn)，自動(dòng)接線(xiàn)，提高了電控箱的裝配效率，降低了人力成本。同時(shí)，本發(fā)明的智能機(jī)器人及其控制方法，還可以實(shí)現(xiàn)電控箱裝配過(guò)程中各個(gè)元器件的自動(dòng)裝配、自動(dòng)檢測(cè)合格以及自動(dòng)排查故障等操作，進(jìn)一步提高了電控箱的裝配效率。
[0121 ]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能機(jī)器人，用于電控箱的自動(dòng)裝配，其特征在于，包括: 掃描識(shí)別模塊(100)，用于根據(jù)電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲取當(dāng)前待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件;獲取各待裝配元器件對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息;其中，所述配線(xiàn)信息包括裝配線(xiàn)的線(xiàn)型信息、尺寸信息以及端子類(lèi)型信息； 主控模塊(200)，用于根據(jù)當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)，所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)包括線(xiàn)材選擇信號(hào)以及端子選擇信號(hào)；以及 裝配模塊(300)，用于根據(jù)所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)，并根據(jù)所述當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及配線(xiàn)信息將所述裝配線(xiàn)連接在所述當(dāng)前待裝配元器件上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能機(jī)器人，其特征在于，所述掃描識(shí)別模塊(100)包括第一掃描識(shí)別單元(110)，用于按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距掃描所述電氣原理圖，并接收所述電氣原理圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能機(jī)器人，其特征在于，所述裝配模塊(300)包括: 線(xiàn)材選擇單元(310)，用于根據(jù)所述線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材； 端子選擇單元(320)，用于根據(jù)所述端子選擇信號(hào)選取第一端子和第二端子；以及安裝單元(330)，用于將所述第一端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第一端，將所述第二端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第二端，完成所述裝配線(xiàn)的制作。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能機(jī)器人，其特征在于，所述掃描識(shí)別模塊(100)包括: 第二掃描識(shí)別單元(120)，用于按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描所述元器件安裝位置圖，并接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息；以及 第一運(yùn)算單元(130)，用于根據(jù)所述接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能機(jī)器人，其特征在于，所述掃描識(shí)別模塊(100)還包括: 第三掃描識(shí)別單元(140)，用于按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖，并接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息；以及 第二運(yùn)算單元(150)，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)安裝位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能機(jī)器人，其特征在于，所述掃描識(shí)別模塊(100)還包括第四掃描識(shí)別單元(160)，用于掃描所述當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板，獲取當(dāng)前掃描區(qū)域的當(dāng)前掃描位置信息； 所述主控模塊(200)還用于判斷所述當(dāng)前掃描位置信息與所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息是否匹配，若是，則調(diào)用所述裝配模塊，將所述當(dāng)前待裝配元器件安裝在所述安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域;若否，則調(diào)用所述第四掃描識(shí)別單元，繼續(xù)掃描所述待裝配電控箱的安裝板。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能機(jī)器人，其特征在于，還包括測(cè)試模塊(400); 所述主控模塊(200)還用于判斷所述裝配完成的電控箱是否合格，若是，則完成所述電控箱的裝配;若否，則調(diào)用測(cè)試模塊對(duì)所述裝配完成的電控箱進(jìn)行故障排查。8.一種智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟: 根據(jù)電氣原理圖和/或元器件安裝位置圖獲取當(dāng)前待裝配電控箱中的多個(gè)待裝配元器件； 獲取各待裝配元器件的對(duì)應(yīng)的位置信息以及配線(xiàn)信息；其中，所述配線(xiàn)信息包括裝配線(xiàn)的線(xiàn)型信息、尺寸信息以及端子類(lèi)型信息； 根據(jù)所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息生成配線(xiàn)操作控制信號(hào)，所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)包括線(xiàn)材選擇信號(hào)以及端子選擇信號(hào)； 根據(jù)所述配線(xiàn)操作信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)； 根據(jù)所述當(dāng)前待裝配元器件的位置信息以及所述配線(xiàn)信息將所述裝配線(xiàn)連接在所述當(dāng)前待裝配元器件上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，獲取待裝配元器件的配線(xiàn)信息的步驟包括: 按照第一預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第一預(yù)設(shè)掃描間距掃描所述電氣原理圖； 接收所述電氣原理圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的配線(xiàn)信息。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述配線(xiàn)操作控制信號(hào)制作用于連接所述當(dāng)前待裝配元器件的裝配線(xiàn)的步驟包括: 根據(jù)所述線(xiàn)材選擇信號(hào)選取指定線(xiàn)材； 根據(jù)所述端子選擇信號(hào)選取第一端子和第二端子； 將所述第一端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第一端，將所述第二端子壓接在所述指定線(xiàn)材的第二端，完成所述裝配線(xiàn)的制作。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述待裝配元器件的位置信息包括所述待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息和所述待裝配元器件的安裝位置?目息O12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，獲取待裝配元器件的位置信息的步驟包括: 按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描所述元器件安裝位置圖； 接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息; 根據(jù)所述接線(xiàn)端子的預(yù)設(shè)位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件上接線(xiàn)端子的位置信息。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，獲取待裝配元器件的位置信息的步驟還包括: 按照第二預(yù)設(shè)掃描路徑和/或第二預(yù)設(shè)掃描間隔掃描元器件安裝位置圖； 接收所述元器件安裝位置圖發(fā)送的所述當(dāng)前待裝配元器件的預(yù)設(shè)安裝位置信息； 根據(jù)所述預(yù)設(shè)安裝位置信息以及預(yù)設(shè)的所述元器件安裝位置圖的繪制比例進(jìn)行計(jì)算，獲得所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟: 掃描所述當(dāng)前待裝配電控箱的安裝板，獲取當(dāng)前掃描區(qū)域的當(dāng)前掃描位置信息； 判斷所述當(dāng)前掃描位置信息與所述當(dāng)前待裝配元器件的安裝位置信息是否匹配，若是，則將所述待當(dāng)前待裝配元器件安裝在所述安裝板上的當(dāng)前掃描區(qū)域;若否，則繼續(xù)掃描所述待裝配電控箱的安裝板。15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括如下步驟: 判斷所述裝配完成的電控箱是否合格，若是，則完成所述電控箱的裝配;若否，則對(duì)所述裝配完成的電控箱進(jìn)行線(xiàn)路排查。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106066609SQ201610353744
【公開(kāi)日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年5月24日 公開(kāi)號(hào)201610353744.0, CN 106066609 A, CN 106066609A, CN 201610353744, CN-A-106066609, CN106066609 A, CN106066609A, CN201610353744, CN201610353744.0
【發(fā)明人】黃雯慧, 明開(kāi)云, 李國(guó)耀, 賴(lài)元華, 樊釗, 戴瀹, 鄺振威, 譚新亮, 王承剛
【申請(qǐng)人】珠海格力電器股份有限公司