一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及搬運(yùn)堆垛控制領(lǐng)域，特別公開了一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法。該自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，包括一個(gè)貨物箱垛、一個(gè)充電站以及對(duì)應(yīng)貨物箱垛的若干個(gè)往返搬運(yùn)的自動(dòng)叉車機(jī)器人，其特征在于：所述貨物箱垛設(shè)有一個(gè)配貨控制單元，用于配貨調(diào)控，每個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人每次搬運(yùn)一個(gè)貨物箱，充電站對(duì)應(yīng)若干個(gè)往返充電的自動(dòng)叉車機(jī)器人，充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求，每次只能一個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人充電。本發(fā)明使搬運(yùn)過(guò)程自動(dòng)化和智能化，提高了配貨效率，節(jié)省了人工，降低了成本。
【專利說(shuō)明】
一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法
[0001](— )
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及搬運(yùn)堆垛控制領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法。
[0002](二)
【背景技術(shù)】
在貨箱搬運(yùn)過(guò)程中，都是工人開著叉車從貨箱垛叉走貨物搬運(yùn)，在開叉車的過(guò)程中，全程通過(guò)人力控制，受工人熟練程度影響較大，工人熟練，搬運(yùn)效率高，反之搬運(yùn)效率差，在多個(gè)叉車密集作業(yè)時(shí)，人力開叉車總體調(diào)配效率更加低下，滿足不了緊急搬運(yùn)需求;此外，在需要全天候搬運(yùn)時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中沒(méi)有自動(dòng)補(bǔ)充搬運(yùn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能源的過(guò)程，不能實(shí)現(xiàn)完全的自動(dòng)化及智能化。
[0003](三)

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種省時(shí)省力、工作效率高的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法。
[0004]本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，包括一個(gè)貨物箱垛、一個(gè)充電站以及對(duì)應(yīng)貨物箱垛的若干個(gè)往返搬運(yùn)的自動(dòng)叉車機(jī)器人，其特征在于:所述貨物箱垛設(shè)有一個(gè)配貨控制單元，用于配貨調(diào)控，每個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人每次搬運(yùn)一個(gè)貨物箱，充電站對(duì)應(yīng)若干個(gè)往返充電的自動(dòng)叉車機(jī)器人，充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求，每次只能一個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人充電。
[0005]具體包括如下步驟:
(1)空閑的自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求；
(2)貨物箱垛的配貨控制單元接收自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出的搬運(yùn)請(qǐng)求；
(3)貨物箱垛的配貨控制單元將搬運(yùn)請(qǐng)求存入自身的存儲(chǔ)器中，排入存儲(chǔ)器中的請(qǐng)求隊(duì)列，判斷自身存儲(chǔ)器中所述搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量；
若存儲(chǔ)器中搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量為O個(gè)，當(dāng)前貨物箱垛處于可接受搬運(yùn)空閑狀態(tài)，向自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出搬運(yùn)指令，控制自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前搬運(yùn)請(qǐng)求，自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)入貨物箱垛出貨口搬走貨物箱；
若存儲(chǔ)器中搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量大于等于I個(gè)，貨物箱垛處于非可接收搬運(yùn)空閑狀態(tài)，向自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出指令，自動(dòng)叉車機(jī)器人根據(jù)請(qǐng)求隊(duì)列的順序移動(dòng)到前一個(gè)發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求的機(jī)器人后面排隊(duì)等候;于預(yù)定時(shí)刻執(zhí)行下一步驟；
(4)貨物箱垛的配貨控制單元讀取存儲(chǔ)器中優(yōu)先級(jí)最大的搬運(yùn)請(qǐng)求，優(yōu)先級(jí)按存儲(chǔ)時(shí)間的順序排列，存儲(chǔ)時(shí)間最長(zhǎng)的優(yōu)先級(jí)最尚;
(5)判斷發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求的自動(dòng)徹查機(jī)器人是否處于空閑狀態(tài)，若所述自動(dòng)叉車機(jī)器人處于空閑裝填，則執(zhí)行該搬運(yùn)請(qǐng)求，同時(shí)存儲(chǔ)器中刪除該搬運(yùn)請(qǐng)求；
(6)判斷存儲(chǔ)器中是否存儲(chǔ)有未讀區(qū)的搬運(yùn)請(qǐng)求，若有，則讀取下一條優(yōu)先級(jí)最高的搬運(yùn)請(qǐng)求，并轉(zhuǎn)至步驟(5)執(zhí)行。
[0006]本發(fā)明的更優(yōu)技術(shù)方案為:
接收自動(dòng)叉車機(jī)器人搬出貨箱的接貨處在貨物箱垛出貨口的后端，自動(dòng)叉車機(jī)器人從貨物箱垛出貨口搬走貨物箱時(shí)退出到接貨處的路線為一側(cè)順時(shí)針半圓，從出貨口空車返回的自動(dòng)叉車機(jī)器人的路線為另一側(cè)順時(shí)針半圓。
[0007]所述貨物箱垛為智能垛，貨物箱垛的配貨控制單元自動(dòng)調(diào)配待搬運(yùn)的貨物箱進(jìn)入貨物箱垛的出貨口，自動(dòng)叉車機(jī)器人智能從貨物箱垛的出貨口搬運(yùn)貨物箱。
[0008]所述自動(dòng)叉車機(jī)器人裝有防撞車感應(yīng)裝置，當(dāng)感測(cè)到移動(dòng)前方設(shè)定車距內(nèi)有物體時(shí)，停車延遲十秒后再檢測(cè)，若仍然檢測(cè)到，向主控中心報(bào)警。
[0009]步驟(3)中，預(yù)定時(shí)刻包括貨物箱垛的配貨控制單元于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未接收到搬運(yùn)請(qǐng)求，和/或控制自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前搬運(yùn)請(qǐng)求后。
[0010]步驟(3)中，處于排隊(duì)狀態(tài)的自動(dòng)叉車機(jī)器人每隔十秒向前發(fā)出測(cè)距感應(yīng)信號(hào)，當(dāng)與前面的自動(dòng)叉車機(jī)器人超出排隊(duì)車距后，自動(dòng)叉車機(jī)器人自動(dòng)向前移動(dòng)，直至和前車保持正常車距位置;若自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出的測(cè)距信號(hào)自身沒(méi)有接收到時(shí)，自動(dòng)叉車機(jī)器人延時(shí)十秒，向貨物箱垛的配貨控制單元發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求，若貨物箱垛的配貨控制單元沒(méi)有返回信號(hào)，延時(shí)十秒后，自動(dòng)叉車機(jī)器人向主控中心發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
[0011]所述自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)入貨物箱垛出貨口搬走貨物箱的時(shí)間為10秒。
[0012]自動(dòng)叉車機(jī)器人智能充電步驟為:
(1)電量低于預(yù)設(shè)閾值的自動(dòng)叉車機(jī)器人向充電站發(fā)送預(yù)充電請(qǐng)求；
(2)充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求后，檢測(cè)當(dāng)前狀態(tài)；
若充電站處于空閑狀態(tài)，則充電站可用，配對(duì)成功，自動(dòng)叉車機(jī)器人將自身信息及剩余電量信息發(fā)送至充電站，充電站保存上述信息到內(nèi)存中，同時(shí)發(fā)出充電指令，自動(dòng)叉車機(jī)器人移動(dòng)到充電站，信息識(shí)別后根據(jù)剩余電量情況進(jìn)行充電；
若充電站檢查到當(dāng)前狀態(tài)為工作狀態(tài)時(shí)，發(fā)送充電等待信息至自動(dòng)叉車機(jī)器人；
若充電站接收到多個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人的預(yù)充電請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)預(yù)存的自動(dòng)叉車機(jī)器人的剩余電量信息對(duì)多個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，與優(yōu)先級(jí)別最高的自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)行預(yù)先配對(duì)。
[0013]采用上述方法，通過(guò)自動(dòng)叉車機(jī)器人自動(dòng)化的搬運(yùn)，搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)不需要人力操作，通過(guò)對(duì)自動(dòng)叉車機(jī)器人的隊(duì)列控制，可以極大地調(diào)配叉車機(jī)器人，此外通過(guò)自動(dòng)叉車機(jī)器人車距調(diào)整的設(shè)置，可以使板與隊(duì)列緊湊有序，通過(guò)自動(dòng)叉車機(jī)器人防撞車、人的設(shè)置，極大的提高了搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)的安全，使搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)有序，高效率的進(jìn)行。
[0014]本發(fā)明使搬運(yùn)過(guò)程自動(dòng)化和智能化，提高了配貨效率，節(jié)省了人工，降低了成本。
[0015](四)
【附圖說(shuō)明】
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0016]圖1為本發(fā)明自動(dòng)叉車機(jī)器人自動(dòng)化搬運(yùn)和智能充電的示意圖。
[0017](五)
【具體實(shí)施方式】
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方法進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0018]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0019]本申請(qǐng)具備一個(gè)貨物箱垛、一個(gè)充電站和若干個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人，貨物箱垛是貨源，通過(guò)自動(dòng)叉車機(jī)器人向外配送貨箱，自動(dòng)叉車機(jī)器人純電力驅(qū)動(dòng)，電量低于使用閾值時(shí)自動(dòng)移動(dòng)電源進(jìn)行智能充電，貨物箱垛有一個(gè)貨物箱垛的配貨控制單元，用于配貨調(diào)控，每個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人每次搬運(yùn)一個(gè)貨物箱;充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求，每次只能一個(gè)對(duì)自動(dòng)叉車機(jī)器人充電。本申請(qǐng)要求保護(hù)的是一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱、智能充電的控制方法，用于對(duì)堆垛起來(lái)的貨物箱進(jìn)行搬運(yùn)操作、自身智能充電的操作。
[0020]自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法具體包括如下:
空閑的搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)出的搬運(yùn)請(qǐng)求，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人處于非搬運(yùn)或非充電狀態(tài)為空閑狀態(tài)；
貨物箱垛的配貨控制單元接收所述空閑搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)出的搬運(yùn)請(qǐng)求，貨物箱垛的配貨控制單元主要對(duì)貨物箱垛進(jìn)行貨箱調(diào)配，合理安排自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)；
貨物箱垛的配貨控制單元將所述搬運(yùn)請(qǐng)求存入自身的存儲(chǔ)器中，排入存儲(chǔ)器中的請(qǐng)求隊(duì)列，判斷自身存儲(chǔ)器中所述搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量，
若存儲(chǔ)器中所述搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量為O個(gè)，當(dāng)前貨物箱垛處于可接受搬運(yùn)空閑狀態(tài)，向自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出搬運(yùn)指令，控制所述自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前所述搬運(yùn)請(qǐng)求，自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)入貨物箱垛出貨口搬走所述貨物箱；
若存儲(chǔ)器中所述搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量為大于等于I個(gè)，所述貨物箱垛處于非可接受搬運(yùn)空閑狀態(tài)，向自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出排隊(duì)指令，自動(dòng)叉車機(jī)器人根據(jù)請(qǐng)求隊(duì)列的順序移動(dòng)到前一個(gè)發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求的機(jī)器人后面排隊(duì)等候；
預(yù)定時(shí)刻執(zhí)行以下步驟，所述預(yù)定時(shí)刻包括所述貨物箱垛的配貨控制單元于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未接收到所述搬運(yùn)請(qǐng)求;所述控制自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前所述搬運(yùn)請(qǐng)求后。
[0021](I)所述貨物箱垛的配貨控制單元讀取存儲(chǔ)器中優(yōu)先級(jí)最大的搬運(yùn)請(qǐng)求，所述優(yōu)先級(jí)按存儲(chǔ)時(shí)間的順序排列，存儲(chǔ)時(shí)間最長(zhǎng)的優(yōu)先級(jí)最高；
(2)判斷所述搬運(yùn)請(qǐng)求的自動(dòng)叉車機(jī)器人是否處于空閑狀態(tài)；
若所述自動(dòng)叉車機(jī)器人處于空閑狀態(tài)，則執(zhí)行該所述搬運(yùn)請(qǐng)求，同時(shí)在所述存儲(chǔ)器中刪除所述搬運(yùn)請(qǐng)求；
(3)判斷所述存儲(chǔ)器中是否存儲(chǔ)有未讀取的所述搬運(yùn)請(qǐng)求；
若有，則讀取下一條優(yōu)先級(jí)最高的所述搬運(yùn)請(qǐng)求，并轉(zhuǎn)至(2)執(zhí)行。
[0022]所述自動(dòng)叉車機(jī)器人包括移動(dòng)步驟，處于排隊(duì)狀態(tài)的自動(dòng)叉車機(jī)器人每隔十秒向前發(fā)出測(cè)距感應(yīng)信號(hào)，當(dāng)與前面的叉車機(jī)器人超出排隊(duì)車距后，自動(dòng)叉車機(jī)器人自動(dòng)向前移動(dòng)，直至和前車保持正常車距為止;若所述叉車機(jī)器人發(fā)出的測(cè)距信號(hào)自身沒(méi)有接收到時(shí)，叉車機(jī)器人延時(shí)十秒，向貨物箱垛的配貨控制單元發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求，若貨物箱垛的配貨控制單元沒(méi)有返回信號(hào)，延時(shí)十秒后，自動(dòng)叉車機(jī)器人向主控中心發(fā)出報(bào)警信號(hào)；
所述叉車機(jī)器人進(jìn)入貨物箱垛出貨口搬走所述貨物箱的時(shí)間為10秒。
[0023]接收所述自動(dòng)叉車機(jī)器人搬出貨箱的接貨處在貨箱垛出貨口的后端，所述自動(dòng)叉車機(jī)器人從貨物箱垛出貨口搬走所述貨物箱時(shí)退出到接貨處的路線為一側(cè)順時(shí)針半圓，從出貨口空車返回的自動(dòng)叉車機(jī)器人的路線為另一側(cè)順時(shí)針半圓。
[0024]所述貨物箱垛為智能垛，貨物箱垛的配貨控制單元自動(dòng)調(diào)配待搬運(yùn)的貨物箱進(jìn)入貨物箱垛的出貨口，自動(dòng)叉車機(jī)器人只能從貨物箱垛的出貨口搬運(yùn)貨物箱。
[0025]所述自動(dòng)叉車機(jī)器人裝有防裝車感應(yīng)裝置，防止撞車撞人，當(dāng)感測(cè)到移動(dòng)前方設(shè)定車距內(nèi)有物體時(shí)，停車延遲十秒后再檢測(cè)，若仍然檢測(cè)到，向主控中心報(bào)警；
在自動(dòng)叉車機(jī)器人電力不足時(shí)，自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行智能充電操作，智能充電的控制方法具體包括如下:
所述電量低于預(yù)設(shè)閾值的自動(dòng)叉車機(jī)器人向充電站發(fā)送預(yù)充電請(qǐng)求；
所述充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求后，檢測(cè)當(dāng)前狀態(tài)，
若所述充電站處于空閑狀態(tài)，則充電站可用，配對(duì)成功，自動(dòng)叉車機(jī)器人將自身信息及剩余電量信息發(fā)送至充電站，充電站保存上述信息到內(nèi)存中，同時(shí)發(fā)出充電指令，自動(dòng)叉車機(jī)器人移動(dòng)到充電站，信息識(shí)別后根據(jù)剩余電量情況進(jìn)行充電；
若充電站檢查到其當(dāng)前狀態(tài)為工作狀態(tài)時(shí)，發(fā)送充電等待信息至自動(dòng)叉車機(jī)器人；若充電站接收到多個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人的預(yù)充電請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)預(yù)存的自動(dòng)叉車機(jī)器人的剩余電量信息對(duì)多個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，與優(yōu)先級(jí)別最高的自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)行預(yù)先配對(duì)。
[0026]以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說(shuō)明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，包括一個(gè)貨物箱垛、一個(gè)充電站以及對(duì)應(yīng)貨物箱垛的若干個(gè)往返搬運(yùn)的自動(dòng)叉車機(jī)器人，其特征在于:所述貨物箱垛設(shè)有一個(gè)配貨控制單元，用于配貨調(diào)控，每個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人每次搬運(yùn)一個(gè)貨物箱，充電站對(duì)應(yīng)若干個(gè)往返充電的自動(dòng)叉車機(jī)器人，充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求，每次只能一個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人充電。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于，包括如下步驟:(I)空閑的自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求；(2)貨物箱垛的配貨控制單元接收自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出的搬運(yùn)請(qǐng)求;(3)貨物箱垛的配貨控制單元將搬運(yùn)請(qǐng)求存入自身的存儲(chǔ)器中，排入存儲(chǔ)器中的請(qǐng)求隊(duì)列，判斷自身存儲(chǔ)器中所述搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量;若存儲(chǔ)器中搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量為O個(gè)，當(dāng)前貨物箱垛處于可接受搬運(yùn)空閑狀態(tài)，向自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出搬運(yùn)指令，控制自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前搬運(yùn)請(qǐng)求，自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)入貨物箱垛出貨口搬走貨物箱;若存儲(chǔ)器中搬運(yùn)請(qǐng)求的數(shù)量大于等于I個(gè)，貨物箱垛處于非可接收搬運(yùn)空閑狀態(tài)，向自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出指令，自動(dòng)叉車機(jī)器人根據(jù)請(qǐng)求隊(duì)列的順序移動(dòng)到前一個(gè)發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求的機(jī)器人后面排隊(duì)等候;于預(yù)定時(shí)刻執(zhí)行下一步驟;(4)貨物箱垛的配貨控制單元讀取存儲(chǔ)器中優(yōu)先級(jí)最大的搬運(yùn)請(qǐng)求，優(yōu)先級(jí)按存儲(chǔ)時(shí)間的順序排列，存儲(chǔ)時(shí)間最長(zhǎng)的優(yōu)先級(jí)最高；(5)判斷發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求的自動(dòng)徹查機(jī)器人是否處于空閑狀態(tài)，若所述自動(dòng)叉車機(jī)器人處于空閑裝填，則執(zhí)行該搬運(yùn)請(qǐng)求，同時(shí)存儲(chǔ)器中刪除該搬運(yùn)請(qǐng)求；(6)判斷存儲(chǔ)器中是否存儲(chǔ)有魏都區(qū)的搬運(yùn)請(qǐng)求，若有，則讀取下一條優(yōu)先級(jí)最高的搬運(yùn)請(qǐng)求，并轉(zhuǎn)至步驟(5)執(zhí)行。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于:接收自動(dòng)叉車機(jī)器人搬出貨箱的接貨處在貨物箱垛出貨口的后端，自動(dòng)叉車機(jī)器人從貨物箱垛出貨口搬走貨物箱時(shí)退出到接貨處的路線為一側(cè)順時(shí)針半圓，從出貨口空車返回的自動(dòng)叉車機(jī)器人的路線為另一側(cè)順時(shí)針半圓。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于:所述貨物箱垛為智能垛，貨物箱垛的配貨控制單元自動(dòng)調(diào)配待搬運(yùn)的貨物箱進(jìn)入貨物箱垛的出貨口，自動(dòng)叉車機(jī)器人智能從貨物箱垛的出貨口搬運(yùn)貨物箱。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于:所述自動(dòng)叉車機(jī)器人裝有防撞車感應(yīng)裝置，當(dāng)感測(cè)到移動(dòng)前方設(shè)定車距內(nèi)有物體時(shí)，停車延遲十秒后再檢測(cè)，若仍然檢測(cè)到，向主控中心報(bào)警。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于:步驟(3)中，預(yù)定時(shí)刻包括貨物箱垛的配貨控制單元于預(yù)定時(shí)間段內(nèi)未接收到搬運(yùn)請(qǐng)求，和/或控制自動(dòng)叉車機(jī)器人執(zhí)行當(dāng)前搬運(yùn)請(qǐng)求后。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于:步驟(3)中，處于排隊(duì)狀態(tài)的自動(dòng)叉車機(jī)器人每隔十秒向前發(fā)出測(cè)距感應(yīng)信號(hào)，當(dāng)與前面的自動(dòng)叉車機(jī)器人超出排隊(duì)車距后，自動(dòng)叉車機(jī)器人自動(dòng)向前移動(dòng)，直至和前車保持正常車距位置；若自動(dòng)叉車機(jī)器人發(fā)出的測(cè)距信號(hào)自身沒(méi)有接收到時(shí)，自動(dòng)叉車機(jī)器人延時(shí)十秒，向貨物箱垛的配貨控制單元發(fā)出搬運(yùn)請(qǐng)求，若貨物箱垛的配貨控制單元沒(méi)有返回信號(hào)，延時(shí)十秒后，自動(dòng)叉車機(jī)器人向主控中心發(fā)出報(bào)警信號(hào)。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于:所述自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)入貨物箱垛出貨口搬走貨物箱的時(shí)間為10秒。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)叉車機(jī)器人搬運(yùn)貨箱的控制方法，其特征在于，自動(dòng)叉車機(jī)器人智能充電步驟為:(I)電量低于預(yù)設(shè)閾值的自動(dòng)叉車機(jī)器人向充電站發(fā)送預(yù)充電請(qǐng)求;(2)充電站通過(guò)無(wú)線模塊接收預(yù)充電請(qǐng)求后，檢測(cè)當(dāng)前狀態(tài);若充電站處于空閑狀態(tài)，則充電站可用，配對(duì)成功，自動(dòng)叉車機(jī)器人將自身信息及剩余電量信息發(fā)送至充電站，充電站保存上述信息到內(nèi)存中，同時(shí)發(fā)出充電紫菱，自動(dòng)叉車機(jī)器人移動(dòng)到充電站，信息識(shí)別后根據(jù)剩余電量情況進(jìn)行充電；若充電站檢查到期當(dāng)前狀態(tài)為工作狀態(tài)時(shí)，發(fā)送充電等待信息至自動(dòng)叉車機(jī)器人;若充電站接收到多個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人的預(yù)充電請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)預(yù)存的自動(dòng)叉車機(jī)器人的剩余電量信息對(duì)多個(gè)自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，與優(yōu)先級(jí)別最高的自動(dòng)叉車機(jī)器人進(jìn)行預(yù)先配對(duì)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106066647SQ201610406502
【公開日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年6月12日 公開號(hào)201610406502.3, CN 106066647 A, CN 106066647A, CN 201610406502, CN-A-106066647, CN106066647 A, CN106066647A, CN201610406502, CN201610406502.3
【發(fā)明人】魏磊, 王 鋒, 徐靜, 王帥, 戚威
【申請(qǐng)人】山東省產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)研究院