控制裝置及其控制方法、控制系統(tǒng)、控制程序及記錄介質(zhì)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠容易地設(shè)計控制算法的控制裝置。該控制裝置具有：取得部(21)，取得表示規(guī)定期間內(nèi)的手動脈沖發(fā)生器(2)的操作量的操作量數(shù)據(jù)；位置確定部(22)，將操作量轉(zhuǎn)換為馬達(4)所移動的構(gòu)件的移動量的單位，確定與操作量對應(yīng)的構(gòu)件的位置；輸出部(23)，輸出用于控制馬達(4)的控制信號，以使構(gòu)件移動至確定出的位置。
【專利說明】
控制裝置及其控制方法、控制系統(tǒng)、控制程序及記錄介質(zhì)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種根據(jù)主軸的操作來控制從軸的控制裝置、控制系統(tǒng)、控制裝置的 控制方法、控制程序以及記錄介質(zhì)。
【背景技術(shù)】
[0002] 以往，在工廠等導入了進行切削加工等的工作機械以及工業(yè)用機器人等工業(yè)機 械。有一種工業(yè)機械，能夠通過操作手動脈沖發(fā)生器來移動切削加工用的刀或者機器人等 的位置。如這樣的工業(yè)機械一般包含帶有搖把的手動脈沖發(fā)生器、對手動脈沖發(fā)生器所輸 出的脈沖信號進行計數(shù)的脈沖計數(shù)器和計算并輸出給馬達的控制指令值的控制裝置，脈沖 計數(shù)器與計算給馬達的控制指令值的控制裝置是一體式構(gòu)成的。
[0003] 專利文獻1 :JP特開2000-222022號公報(2000年8月11日公開）
[0004] 專利文獻2: JP特開2002-351514號公報(2002年12月6日公開）
[0005] 工業(yè)機械制造商為了能夠容易地設(shè)計以及制造任意的工業(yè)機械，而希望有一種能 夠應(yīng)用于任意的工業(yè)機械的控制裝置。
[0006] 此處，手動脈沖發(fā)生器等的主軸與馬達等的從軸之間的物理量單位有時會不同。 例如，有時，手動脈沖發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一圈（360度)輸出100個脈沖信號，與此相對，馬達則用 17bit(位)定義旋轉(zhuǎn)一圈（360度）。在這種情況下，兩者每旋轉(zhuǎn)一圈的分辨率是不同的。另 外，通常，在馬達等的從軸的物理量與從軸使其位置移動的構(gòu)件的移動量之間，由于從旋轉(zhuǎn) 動作開始經(jīng)由各種齒輪或者滾珠絲杠等機構(gòu)而轉(zhuǎn)變成平行移動動作，所以作為控制指令值 的單位是不同的。因此，很難直觀地掌握手動脈沖發(fā)生器的一個脈沖信號可以使構(gòu)件進行 何種程度的移動。
[0007] 因此，存在著如下的問題：工業(yè)機械制造商的設(shè)計者無法容易地設(shè)計用于對任意 主軸與通過任意從軸而移動的任意構(gòu)件之間的關(guān)系進行規(guī)定的控制算法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本發(fā)明是鑒于上述的問題而提出的，其目的在于，實現(xiàn)一種能夠容易地設(shè)計控制 算法的控制裝置、控制系統(tǒng)、控制裝置的控制方法、控制程序以及記錄介質(zhì)。
[0009] 為了解決所述的問題，本發(fā)明的控制裝置是基于主軸的操作來控制從軸的可編程 邏輯控制器，具有:取得部，取得表示規(guī)定期間內(nèi)的所述主軸的操作量的操作量數(shù)據(jù)，位置 確定部，將所述主軸的操作量轉(zhuǎn)換為所述從軸所移動的構(gòu)件的移動量的單位，確定與所述 操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置，輸出部，輸出用于控制所述從軸的控制信號，以使所述構(gòu)件 移動至所述位置確定部所確定出的位置，程序模塊，當進行所述單位轉(zhuǎn)換時，向位置確定部 輸入必要的參數(shù)，使輸出部根據(jù)所述參數(shù)進行運算。
[0010]若采用所述的結(jié)構(gòu)，則所述位置確定部轉(zhuǎn)換為所述構(gòu)件的移動量的單位來進行處 理。因此，使用所述構(gòu)件的移動量的單位，能夠設(shè)計所述控制裝置的控制算法。因此，起到能 夠容易地設(shè)計控制算法的效果。
[0011] 在本發(fā)明的控制裝置中，也可以是，所述位置確定部具有第一位置確定部;所述第 一位置確定部具有:單位轉(zhuǎn)換部，確定將所述操作量數(shù)據(jù)所表示的操作量轉(zhuǎn)換為所述構(gòu)件 的移動量的單位的轉(zhuǎn)換量，第一計算部，計算所述轉(zhuǎn)換量在所述規(guī)定期間內(nèi)的變化量，第二 計算部，將所述變化量乘以規(guī)定的倍率來計算倍率變化量，第三計算部，對所述倍率變化量 進行積分，計算與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。
[0012] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠容易地設(shè)計倍率運算的算法。
[0013] 在本發(fā)明的控制裝置中，所述第二計算部也可以根據(jù)所述變化量來變更所述倍 率。
[0014] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠不必使用低通濾波器等，就穩(wěn)定地進行所述從軸的驅(qū) 動以及所述構(gòu)件的移動。例如，變化量越小，就設(shè)定越低的倍率;變化量越大，就設(shè)定越高的 倍率。通過這樣，能夠抑制所述從軸以及所述構(gòu)件的缺陷，并且不論所述主軸的操作速度如 何，都使所述從軸以與所述主軸同步的方式運動。
[0015] 在本發(fā)明的控制裝置中，就所述第三計算部而言，也可以是，在所述倍率變化量大 于上限變化量的情況下，對該上限變化量進行積分來計算所述構(gòu)件的位置;在所述倍率變 化量在上限變化量以下的情況下，對該倍率變化量進行積分來計算所述構(gòu)件的位置。
[0016] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠抑制過度地驅(qū)動所述從軸。
[0017] 本發(fā)明的控制裝置還可以具有設(shè)定部，該設(shè)定部基于過去的倍率變化量來設(shè)定所 述上限變化量。
[0018] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠設(shè)定與所述主軸的過去的操作內(nèi)容對應(yīng)的所述上限變 化量。
[0019] 在本發(fā)明的控制裝置中，所述設(shè)定部也可以對操作所述主軸的每一個操作者設(shè)定 所述上限變化量。
[0020] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠?qū)γ恳粋€所述操作者都設(shè)定適合于操作者的所述上限 變化量。
[0021] 在本發(fā)明的控制裝置中，在所述第三計算部所計算出的位置在所述構(gòu)件的可移動 范圍外的情況下，所述第一位置確定部也可以將所述構(gòu)件可移動的極限位置確定為與所述 操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。
[0022] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠防止所述構(gòu)件向可移動范圍外移動。
[0023] 在本發(fā)明的控制裝置中，所述第一位置確定部也可以由以所述倍率以及所述上限 變化量中的至少任一者作為輸入?yún)?shù)的功能塊來實現(xiàn)。
[0024] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠僅通過輸入所述倍率以及所述上限變化量中的至少任 一者來設(shè)計所述控制裝置的控制算法。
[0025] 在本發(fā)明的控制裝置中，也可以是，所述位置確定部具有第二位置確定部;所述第 二位置確定部具有:第四計算部，計算所述操作量的累計值，決定部，基于表示所述累計值 與所述構(gòu)件的位置的對應(yīng)關(guān)系的主從關(guān)系信息，將與所述累計值對應(yīng)的位置決定為與所述 操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。
[0026] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠容易地設(shè)計由所述主從關(guān)系信息規(guī)定的算法。
[0027] 在本發(fā)明的控制裝置中，所述主從關(guān)系信息也可以是凸輪表或者凸輪運算式。
[0028] 在本發(fā)明的控制裝置中，所述第二位置確定部也可以由以所述凸輪表或者所述凸 輪運算式作為輸入?yún)?shù)的功能塊來實現(xiàn)。
[0029] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠僅通過輸入所述凸輪表或者所述凸輪運算式來設(shè)計所 述控制裝置的控制算法。
[0030] 在本發(fā)明的控制裝置中，也可以是，所述取得部取得表示所述主軸的操作速度的 操作速度數(shù)據(jù)，所述位置確定部具有第一位置確定部和進行與該第一位置確定部不同的位 置確定處理的第二位置確定部，在所述操作速度數(shù)據(jù)所表示的操作速度在規(guī)定值以下的情 況下，所述第一位置確定部確定與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置;在所述操作速度數(shù) 據(jù)所表示的操作速度大于規(guī)定值的情況下，所述第二位置確定部確定與所述操作量對應(yīng)的 所述構(gòu)件的位置。
[0031] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠根據(jù)所述主軸的操作來改變位置確定處理。
[0032] 本發(fā)明的控制系統(tǒng)也可以具有:所述控制裝置，手動脈沖發(fā)生器，具有所述主軸， 根據(jù)操作者的操作來輸出脈沖信號，計數(shù)器單元，對所述手動脈沖發(fā)生器所輸出的脈沖信 號的個數(shù)進行計數(shù)，輸出所述操作量數(shù)據(jù)，從軸，改變所述構(gòu)件的位置，驅(qū)動器，從所述控制 裝置接收所述控制信號，基于該控制信號來控制所述從軸；以使所述從軸與所述主軸同步 的方式控制所述從軸。
[0033] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠以使所述從軸與所述主軸同步的方式來控制所述從 軸。
[0034] 在本發(fā)明的控制系統(tǒng)中，所述控制裝置也可以通過串行通信、USB或者無線通信來 與所述計數(shù)器單元連接。
[0035] 本發(fā)明的控制系統(tǒng)也可以具有:手動脈沖發(fā)生器，具有主軸，根據(jù)操作者的操作來 輸出脈沖信號，計數(shù)器單元，對所述手動脈沖發(fā)生器所輸出的脈沖信號的個數(shù)進行計數(shù)來 輸出操作量數(shù)據(jù)，第一控制裝置，是如上所述的控制裝置，從所述計數(shù)器單元取得所述操作 量數(shù)據(jù)，第二控制裝置，是如上所述的控制裝置，從所述第一控制裝置取得所述操作量數(shù) 據(jù)，并輸出所述控制信號，從軸，改變所述構(gòu)件的位置，驅(qū)動器，從所述第二控制裝置接收所 述控制信號，基于該控制信號來控制所述從軸。
[0036] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠根據(jù)工業(yè)機械的結(jié)構(gòu)來分散地配置所述控制裝置。
[0037] 本發(fā)明的控制系統(tǒng)也可以是，還具有輸入裝置，該輸入裝置具有輸入部以及顯示 部，所述控制裝置的所述位置確定部由功能塊實現(xiàn)，所述輸入裝置以圖形用戶界面形式在 所述顯示部上顯示用于輸入所述功能塊的輸入?yún)?shù)的輸入畫面。
[0038] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則能夠通過直觀的操作來容易地輸入所述功能塊的輸入?yún)?數(shù)。
[0039] 本發(fā)明的控制系統(tǒng)也可以是，還具有顯示裝置，該顯示裝置具有顯示部，所述顯示 裝置在所述顯示部上顯示所述手動脈沖發(fā)生器的信號狀態(tài)和所述控制裝置的輸入?yún)?shù)以 及運算結(jié)果中的至少一個。
[0040] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則主軸的操作者能夠在操作主軸的過程中等，確認所述手動 脈沖發(fā)生器的信號狀態(tài)和所述控制裝置的輸入?yún)?shù)以及運算結(jié)果中的至少一個。
[0041] 為了解決所述的問題，本發(fā)明的控制裝置是基于主軸的操作來控制從軸的可編程 邏輯控制器，所述控制裝置的控制方法包括:取得步驟，取得表示規(guī)定期間內(nèi)的所述主軸的 操作量的操作量數(shù)據(jù)，位置確定步驟，將所述主軸的操作量轉(zhuǎn)換為所述從軸所移動的構(gòu)件 的移動量的單位，確定與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置，輸出步驟，輸出用于控制所述 從軸的控制信號，以使所述構(gòu)件移動至在所述位置確定步驟中確定出的位置。
[0042] 若采用所述的結(jié)構(gòu)，則起到與所述控制裝置同樣的效果。
[0043] 本發(fā)明的控制裝置可以由計算機實現(xiàn)，在這種情況下，使計算機作為所述控制裝 置所具有的各部分(軟件部分)來工作，利用計算機實現(xiàn)所述控制裝置的控制裝置的控制程 序以及記錄有該控制程序的計算機可讀取的記錄介質(zhì)都落入本發(fā)明的范疇。
[0044] 本發(fā)明起到能夠容易地設(shè)計控制算法的效果。
【附圖說明】
[0045] 圖1是示出本發(fā)明的控制裝置的主要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0046] 圖2是示出本發(fā)明的第一實施方式的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0047] 圖3是示出上述控制系統(tǒng)所進行的處理的一個例子的流程圖。
[0048] 圖4是示出上述控制裝置的第一位置確定部所進行的第一位置確定處理的一個例 子的流程圖。
[0049] 圖5是示出倍率信息的一個例子的圖。
[0050] 圖6是示出變化量隨著時間而變動的圖表。
[0051]圖7是示出倍率變化量以及指令變化量的圖表。
[0052]圖8是示出上述控制裝置的第二位置確定部所進行的第二位置確定處理的一個例 子的流程圖。
[0053]圖9是簡單地示出工業(yè)機械的結(jié)構(gòu)例子的圖。
[0054] 圖10是示出規(guī)定脈沖信號的累計值與滾珠絲杠的移動距離的關(guān)系的凸輪曲線的 一個例子的圖。
[0055] 圖11是示出上述控制系統(tǒng)中包含的觸摸面板所顯示的畫面例子的圖。
[0056]圖12是示出上述控制系統(tǒng)中包含的觸摸面板所顯示的畫面例子的圖。
[0057]圖13是示出設(shè)計控制算法時的上述控制裝置的連接結(jié)構(gòu)例子的圖。
[0058]圖14是示出與上述控制裝置連接的終端裝置所顯示的畫面例子的圖。
[0059]圖15是示出與上述控制裝置連接的終端裝置所顯示的畫面例子的圖。
[0060]圖16是示出本發(fā)明的第二實施方式的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0061]圖17是示出本發(fā)明的第三實施方式的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0062]圖18是示出上述控制系統(tǒng)中包含的觸摸面板所顯示的畫面例子的圖。
[0063] 其中，附圖標記說明如下：
[0064] 1控制裝置
[0065] 2手動脈沖發(fā)生器(主軸）
[0066] 3計數(shù)器單元
[0067] 4馬達(從軸）
[0068] 5驅(qū)動器
[0069] 6觸摸面板(輸入裝置、顯示裝置）
[0070] 7終端裝置(輸入裝置）
[0071] 8滾珠絲杠(構(gòu)件）
[0072] 9工業(yè)機械
[0073] 10控制系統(tǒng)
[0074] 21取得部
[0075] 22位置確定部
[0076] 23輸出部
[0077] 31第一位置確定部
[0078] 32第二位置確定部
[0079] 41第一單位轉(zhuǎn)換部(單位轉(zhuǎn)換部）
[0080] 42第一計算部 [0081 ] 43第二計算部
[0082] 44第三計算部
[0083] 45第四計算部
[0084] 46決定部
【具體實施方式】
[0085] <第一實施方式>
[0086]基于圖1~圖15,針對本發(fā)明的一個實施方式進行如下的說明。
[0087]〔控制系統(tǒng)〕
[0088] 基于圖2,針對本實施方式的控制系統(tǒng)10進行說明。圖2是示出本實施方式的控制 系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖?？刂葡到y(tǒng)10被納入工業(yè)機械(未圖示）中，根據(jù)工業(yè)機械的 操作者的操作，控制工業(yè)機械所具有的構(gòu)件(未圖示）的位置。例如，控制系統(tǒng)10調(diào)整切削加 工用的刀片的位置，或者當對工業(yè)用機器人進行教學時移動工業(yè)用機器人的位置，或者將 工業(yè)用機器人移動至待機位置。
[0089] 如圖2所示，控制系統(tǒng)10具有:控制裝置1、手動脈沖發(fā)生器2、計數(shù)器單元3、馬達4 以及驅(qū)動器5?？刂蒲b置1與計數(shù)器單元3以及驅(qū)動器5以可通信的方式連接。另外，計數(shù)器單 元3與手動脈沖發(fā)生器2以可通信的方式連接，驅(qū)動器5與馬達4以可通信的方式連接。這些 設(shè)備通過任意的有線連接方式或者無線連接方式來以可通信的方式連接。在本實施方式 中，這些設(shè)備(特別是控制裝置1、計數(shù)器單元3以及驅(qū)動器5)通過例如EtherCAT(注冊商標） 來以可通信的方式連接。
[0090] 手動脈沖發(fā)生器2具有可旋轉(zhuǎn)的搖把(主軸）。如果操作者使手動脈沖發(fā)生器2的搖 把旋轉(zhuǎn)規(guī)定的角度，則輸出一個脈沖信號。此外，手動脈沖發(fā)生器2不限于具有可旋轉(zhuǎn)的搖 把，只要能夠根據(jù)主軸的操作量來輸出脈沖信號即可。
[0091] 計數(shù)器單元3接收手動脈沖發(fā)生器2所輸出的脈沖信號，并對脈沖信號的個數(shù)進行 計數(shù)。計數(shù)器單元3根據(jù)來自控制裝置1的要求，向控制裝置1發(fā)送含有操作量數(shù)據(jù)的主軸信 號，該操作量數(shù)據(jù)表示規(guī)定期間內(nèi)的脈沖信號的個數(shù)。換言之，操作量數(shù)據(jù)是表示主軸的操 作量的數(shù)據(jù)。
[0092] 進一步地，計數(shù)器單元3也可以測量手動脈沖發(fā)生器2所輸出的脈沖信號的頻率。 換言之，計數(shù)器單元3也可以測量針對手動脈沖發(fā)生器2的操作速度。在這種情況下，向控制 裝置1發(fā)送含有操作量數(shù)據(jù)以及表示該操作速度的操作速度數(shù)據(jù)的主軸信號。
[0093]控制裝置1根據(jù)主軸的操作來控制作為從軸的馬達4。具體地，控制裝置1從計數(shù)器 單元3取得主軸信號。控制裝置1基于預先決定的控制算法，確定與主軸的操作量對應(yīng)的工 業(yè)機械的構(gòu)件的位置，向驅(qū)動器5輸出控制信號，該控制信號用于控制從軸以使構(gòu)件移動至 該確定的位置?？刂蒲b置1以使從軸與主軸同步的方式控制從軸?？刂蒲b置1例如是PLC (Programmable Logic controller:可編程邏輯控制器）。針對控制裝置1的詳細內(nèi)容后述。 [0094]驅(qū)動器5從控制裝置1接收控制信號，并基于接收到的控制信號來控制馬達4。具體 地，驅(qū)動器5基于控制信號來驅(qū)動馬達4,以使馬達4以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度來旋轉(zhuǎn)規(guī)定量。
[0095]馬達4使工業(yè)機械的構(gòu)件的位置移動。
[0096]另外，如圖2所示，控制系統(tǒng)10也可以是還具有觸摸面板6。觸摸面板6與控制裝置1 以可通信的方式連接，并用于操作者確認控制系統(tǒng)1〇(工業(yè)機械)的狀態(tài)等。觸摸面板6是具 有顯示部的顯示裝置，也是具有輸入部以及顯示部的輸入裝置。
[0097]〔控制裝置〕
[0098] 基于圖1，針對控制裝置1進行說明。圖1是示出控制裝置1的主要結(jié)構(gòu)的一個例子 的框圖。如圖1所示，控制裝置1具有控制部11、存儲部12以及通信部13。
[0099] 通信部13利用無線通信單元或者有線通信單元，與計數(shù)器單元3、驅(qū)動器5以及觸 摸面板6等其他的裝置進行通信，按照控制部11的指示來交換數(shù)據(jù)。
[0100] 控制部11執(zhí)行從存儲部12讀出至暫時存儲部（未圖示）的程序，由此進行各種運 算，并且總體上控制控制裝置1所具有的各部。在本實施方式中，控制部11具有取得部21、位 置確定部22、輸出部23、設(shè)定部24以及第二單位轉(zhuǎn)換部25。另外，在本實施方式中，位置確定 部22以及第二單位轉(zhuǎn)換部25是作為功能塊(詳細內(nèi)容后述)來實現(xiàn)的。
[0101]取得部21經(jīng)由通信部13從計數(shù)器單元3取得表示規(guī)定期間內(nèi)的主軸的操作量的操 作量數(shù)據(jù)。取得部21將取得的操作量數(shù)據(jù)輸出至位置確定部22。另外，取得部21也可以經(jīng)由 通信部13從計數(shù)器單元3取得表示規(guī)定期間內(nèi)的主軸的操作速度的操作速度數(shù)據(jù)。取得部 21將取得的操作速度數(shù)據(jù)輸出至位置確定部22。另外，取得部21還可以經(jīng)由通信部13從觸 摸面板6等外部的輸入裝置取得功能塊(詳細內(nèi)容后述）的輸入?yún)?shù)。取得部21將取得的輸 入?yún)?shù)輸出至設(shè)定部24。
[0102] 位置確定部22從取得部21取得操作量數(shù)據(jù)，將取得的操作量數(shù)據(jù)所表示的主軸的 操作量轉(zhuǎn)換為從軸所移動的構(gòu)件的移動量(移動距離)的單位，來確定與該操作量對應(yīng)的該 構(gòu)件的位置。位置確定部22將確定出的構(gòu)件的位置通知給第二單位轉(zhuǎn)換部25。
[0103] 如圖1所示，位置確定部22具有第一位置確定部31以及第二位置確定部32和切換 部33,該第一位置確定部31和第二位置確定部32所進行的位置確定處理彼此不同。
[0104] 第一位置確定部31進行第一位置確定處理，并具有第一單位轉(zhuǎn)換部(單位轉(zhuǎn)換部） 41、第一計算部42、第二計算部43以及第三計算部44。
[0105] 第一單位轉(zhuǎn)換部41從取得部21取得操作量數(shù)據(jù)，確定轉(zhuǎn)換量，該轉(zhuǎn)換量是指，將取 得的操作量數(shù)據(jù)所表示的操作量轉(zhuǎn)換為構(gòu)件的移動量的單位的轉(zhuǎn)換量。第一單位轉(zhuǎn)換部41 將確定出的轉(zhuǎn)換量輸出至第一計算部42。
[0106] 第一計算部42從第一單位轉(zhuǎn)換部41取得轉(zhuǎn)換量，并計算取得的轉(zhuǎn)換量在上述規(guī)定 期間內(nèi)的變化量。第一計算部42將計算出的變化量輸出至第二計算部43。
[0107] 第二計算部43從第一計算部42取得變化量，從存儲部12讀出倍率信息51。第二計 算部43將取得的變化量乘以讀出的倍率信息51所表示的規(guī)定的倍率，來計算倍率變化量。 第二計算部43將計算出的倍率變化量輸出至第三計算部44。第二計算部43也可以根據(jù)從第 一計算部42取得的變化量來變更上述倍率。在這種情況下，在倍率信息51中含有與變化量 對應(yīng)的多個倍率。
[0108] 第三計算部44從第二計算部43取得倍率變化量，對取得的倍率變化量進行積分來 計算與操作量對應(yīng)的構(gòu)件的位置。第三計算部44將計算出的構(gòu)件的位置通知給第二單位轉(zhuǎn) 換部25。也可以是，第三計算部從存儲部12讀出上限變化量52,在取得的倍率變化量大于上 限變化量52的情況下，對上限變化量52進行積分來計算構(gòu)件的位置;在取得的倍率變化量 在上限變化量52以下的情況下，對倍率變化量進行積分來計算構(gòu)件的位置。
[0109] 此外，在第三計算部44所計算出的位置在構(gòu)件的可移動范圍（構(gòu)件能夠移動的范 圍）外的情況下，第一位置確定部31也可以將構(gòu)件可移動的極限位置(邊界位置)確定為與 操作量對應(yīng)的構(gòu)件的位置，并將確定出的位置通知給第二單位轉(zhuǎn)換部25。
[0110] 另外，第一位置確定部31還可以利用將倍率信息51以及上限變化量52中的至少任 一者設(shè)置為輸入?yún)?shù)的功能塊來實現(xiàn)。 第二位置確定部32進行第二位置確定處理，并具有第四計算部45以及決定部46。
[0112] 第四計算部45從取得部21取得操作量數(shù)據(jù)，對取得的操作量數(shù)據(jù)所表示的操作量 進行累計，來計算從主軸原點開始的操作量的累計值。第四計算部45將計算出的累計值輸 出至決定部46。
[0113] 決定部46從第四計算部45取得累計值，從存儲部12讀出主從關(guān)系信息53,該主從 關(guān)系信息53表示從主軸原點開始的操作量的累計值與構(gòu)件的位置的對應(yīng)關(guān)系。決定部46基 于讀出的主從關(guān)系信息53,決定以與取得的累計值對應(yīng)的位置作為與規(guī)定期間內(nèi)的操作量 對應(yīng)的構(gòu)件的位置。此處，主從關(guān)系信息53是凸輪表54或者凸輪運算式55。
[0114] 第二位置確定部32也可以通過以凸輪表54或者凸輪運算式55作為輸入?yún)?shù)的功 能塊來實現(xiàn)。
[0115] 切換部33從取得部21取得操作速度數(shù)據(jù)，判斷取得的操作速度數(shù)據(jù)所表示的操作 速度是否在規(guī)定值以下。在操作速度數(shù)據(jù)所表示的操作速度在規(guī)定值以下的情況下，切換 部33使第一位置確定部31進行第一位置確定處理，在操作速度數(shù)據(jù)所表示的操作速度大于 規(guī)定值的情況下，切換部33使第二位置確定部進行第二位置確定處理。
[0116] 第二單位轉(zhuǎn)換部25將位置確定部22所確定出的構(gòu)件的位置(移動量)轉(zhuǎn)換為從軸 (馬達4的旋轉(zhuǎn)量)的單位。第二單位轉(zhuǎn)換部25將轉(zhuǎn)換后的旋轉(zhuǎn)量輸出至輸出部23。
[0117] 輸出部23生成控制信號，經(jīng)由通信部13將生成的控制信號輸出至驅(qū)動器5,該控制 信號用于控制從軸，以使構(gòu)件移動至位置確定部22所確定出的位置。具體地，輸出部23基于 從第二單位轉(zhuǎn)換部25取得的旋轉(zhuǎn)量來生成控制信號。
[0118] 設(shè)定部24從取得部21取得輸入?yún)?shù)，將取得的輸入?yún)?shù)保存于存儲部12。另外，設(shè) 定部24也可以基于第二計算部43計算出的過去的倍率變化量來設(shè)定上限變化量52。具體 地，將過去的倍率變化量的平均值、中央值、上限值等設(shè)定為上限變化量52。另外，設(shè)定部24 還可以是每次操作者操作主軸，就設(shè)定上限變化量52。具體地，操作者在操作主軸之前操作 觸摸面板6,輸入用于識別自己的ID。第二計算部43將計算出的倍率變化量按照各個操作者 的ID分開來保存于存儲部12。設(shè)定部24基于存儲部12中保存的各個ID的過去的倍率變化 量，來設(shè)定各個ID的上限變化量52。
[0119]存儲部12保存控制部11所參照的程序和數(shù)據(jù)等，例如，存儲部12中保存有上述的 倍率信息51、上限變化量52、凸輪表54以及凸輪運算式55等。存儲部12也可以存儲有其他位 置確定部22以及第二單位轉(zhuǎn)換部25的運算結(jié)果等。
[0120]〔控制系統(tǒng)的處理〕
[0121] 基于圖3,針對本發(fā)明的控制系統(tǒng)10所進行的處理進行說明。圖3是示出本發(fā)明的 控制系統(tǒng)10所進行的處理的一個例子的流程圖。
[0122] 如圖3所示，當操作者旋轉(zhuǎn)搖把時，手動脈沖發(fā)生器2輸出與操作量對應(yīng)的脈沖信 號(S1)。計數(shù)器單元3對手動脈沖發(fā)生器2所輸出的脈沖信號的個數(shù)進行計數(shù)(S2)。
[0123] 控制裝置1的取得部21分別在各個規(guī)定期間從計數(shù)器單元3取得操作量數(shù)據(jù)(S3: 取得步驟）。位置確定部22進行位置確定處理，根據(jù)操作量數(shù)據(jù)來確定構(gòu)件的位置(S4:位置 確定步驟）。
[0124] 控制裝置1的第二單位轉(zhuǎn)換部25將位置確定部22所確定出的構(gòu)件的位置(移動量） 轉(zhuǎn)換為馬達4的旋轉(zhuǎn)量的單位(S5)。例如，第二單位轉(zhuǎn)換部25基于下述的式（1)來進行單位 轉(zhuǎn)換。在式（1)中，Ps是用于使馬達旋轉(zhuǎn)以使構(gòu)件移動至位置確定部22所確定出的位置的脈 沖信號的個數(shù)(旋轉(zhuǎn)量），D是構(gòu)件從當前的位置到位置確定部22所確定出的位置的移動距 離。
[0125] 式1:
[0127] 第二單位轉(zhuǎn)換部25舍去根據(jù)式（1)計算出的Ps的值的小數(shù)部分來確定脈沖信號的 個數(shù)。此外，第二單位轉(zhuǎn)換部25保存被舍去了小數(shù)部分的值，并將該值與下一次的運算結(jié)果 的Ps相加，由此來抑制運算誤差。
[0128] 輸出部23基于第二單位轉(zhuǎn)換部25所確定出的旋轉(zhuǎn)量來生成控制信號。例如，輸出 部23也可以生成第二單位轉(zhuǎn)換部25所確定出的個數(shù)的脈沖信號作為控制信號。輸出部23經(jīng) 由通信部13將生成的控制信號輸出至驅(qū)動器5(S6:輸出步驟）。驅(qū)動器5根據(jù)控制信號來控 制馬達4(S7)。然后，馬達4旋轉(zhuǎn)，由此將構(gòu)件移動至與操作對應(yīng)的位置。
[0129] 〔第一位置確定處理〕
[0130]基于圖4,針對在圖3的S4中進行的位置確定處理的一個例子進行說明。圖4是示出 第一位置確定部31所進行的第一位置確定處理的一個例子的流程圖。
[0131]如圖4所示，第一單位轉(zhuǎn)換部41確定將操作量數(shù)據(jù)所表示的操作量轉(zhuǎn)換為構(gòu)件的 移動量的單位的轉(zhuǎn)換量(S11)。例如，第一單位轉(zhuǎn)換部41基于下述的式(2)來進行單位轉(zhuǎn)換。 在式(2)中，Pm是操作量數(shù)據(jù)所表示的脈沖信號的個數(shù)，d是上述轉(zhuǎn)換量。
[0132]式2:
[0134]第一計算部42計算第一單位轉(zhuǎn)換部41所確定出的轉(zhuǎn)換量在規(guī)定期間內(nèi)的變化量 (S12)。
[0135] 第二計算部43從存儲部12讀出倍率信息51。例如，倍率信息51是圖5所示的表格。 第二計算部43參照倍率信息51，確定與第一計算部42所計算出的變化量對應(yīng)的倍率(S13)。 第二計算部43將第一計算部42所計算出的變化量乘以確定出的倍率來計算倍率變化量 (S14)〇
[0136] 第三計算部44從存儲部12讀出上限變化量52,判斷第二計算部所計算出的倍率變 化量是否在上限變化量52以下。在倍率變化量在上限變化量52以下的情況下，第三計算部 44將第二計算部所計算出的倍率變化量確定為指令變化量。另一方面，在倍率變化量大于 上限變化量52的情況下，第三計算部44將上限變化量52確定為指令變化量(S15)。第三計算 部44對確定出的指令變化量進行積分，計算與操作量對應(yīng)的構(gòu)件的移動量(S16)。第三計算 部44計算從當前的構(gòu)件的位置移動了計算出的移動量的位置，來作為指令位置(S17)。第三 計算部44將計算出的指令位置通知給第二單位轉(zhuǎn)換部25。
[0137] 通常，操作者操作手動脈沖發(fā)生器2的操作速度(旋轉(zhuǎn)速度)會變動。因此，與操作 速度對應(yīng)的上述變化量也如圖6所示那樣變動。通常用戶輸入的旋轉(zhuǎn)速度發(fā)生波動，但若隨 著這種波動生成針對馬達的控制信號，則馬達的旋轉(zhuǎn)速度也會變動。因為這種變動，有時導 致馬達產(chǎn)生異響，或者通過馬達所移動的構(gòu)件產(chǎn)生振動。為了抑制這些缺陷，以往利用低通 濾波器等進行信號平滑化處理。當進行這種信號平滑化處理時，存在手動脈沖發(fā)生器2的運 動與馬達的運動不聯(lián)動這樣的問題。在本發(fā)明中，在S13中，根據(jù)變化量來變更相乘的倍率。 例如，變化量（即操作速度)越小，就乘以越低的倍率;變化量越大，就乘以越高的倍率。通 常，用戶在想要使從軸大幅度移動的情況下，就增大變化量（即輸入速度）；在想要使從軸輕 微移動的情況下，就減小變化量(輸入速度）。如上所述，配合變化量來變更相乘的倍率，由 此能夠按照用戶的意圖來進行動作。通過這樣，抑制上述缺陷，并且無論操作速度是高還是 低，都能夠使從軸與主軸同步地運動。
[0138] 另外，第二計算部所計算出的倍率變化量有時會過大。例如，如圖7所示，在第二計 算部所計算出的倍率變化量（圖中的點劃線)變動的情況下，在本發(fā)明中，如上所述，在S15 中，第三計算部44將指令變化量設(shè)定為由圖7所示的粗線表示的值。通過這樣，能夠抑制過 度地驅(qū)動馬達4。
[0139] 〔第二位置確定處理〕
[0140]基于圖8,針對在圖3的S4中進行的位置確定處理的另一個例子進行說明。圖8是示 出第二位置確定部32所進行的第二位置確定處理的一個例子的流程圖。
[0141] 如圖8所示，第四計算部45對操作量數(shù)據(jù)所表示的操作量進行累計，來計算從主軸 原點開始的操作量的累計值(S21)。
[0142] 決定部46從存儲部12讀出主從關(guān)系信息53。決定部46基于讀出的主從關(guān)系信息 53,將與第四計算部45所計算出的累計值對應(yīng)的位置，決定為與規(guī)定期間內(nèi)的操作量對應(yīng) 的構(gòu)件的位置(指令位置)（S22)。決定部46將決定的指令位置通知給第二單位轉(zhuǎn)換部25。
[0143] 此處，以圖9所示的工業(yè)機械9為例進行說明。圖9是簡單地示出工業(yè)機械9的結(jié)構(gòu) 例子的圖。在圖9中，為了便于說明，省略控制裝置1等結(jié)構(gòu)。
[0144] 就圖9所示的工業(yè)機械9而言，操作者通過從初始位置順時針地旋轉(zhuǎn)手動脈沖發(fā)生 器2,能夠?qū)⒆鳛楣I(yè)機械9的構(gòu)件的滾珠絲杠8從原點位置向右方移動。此外，在這種情況 下，第四計算部45所計算的累計值是手動脈沖發(fā)生器2從初始位置向正方向（順時針）的操 作量的累計值。即，第四計算部45通過將順時針的操作產(chǎn)生的脈沖信號的個數(shù)相加，然后減 去逆時針的操作產(chǎn)生的脈沖信號的個數(shù)，以此方式來計算累計值。
[0145] 例如，從圖9所示的手動脈沖發(fā)生器2的初始位置開始的脈沖信號的累計值與滾珠 絲杠8從原點開始的正方向（右方向）的移動距離之間的對應(yīng)關(guān)系，能夠利用圖10所示的凸 輪曲線來定義。在圖10所示的凸輪曲線中，累計值為〇~100的區(qū)間(A區(qū)間）是3次函數(shù)或者 擺線，累計值為100~9000的區(qū)間（B區(qū)間）是一次函數(shù)，累計值為9000~10000的區(qū)間（C區(qū) 間）是3次函數(shù)或者擺線。
[0146] 能夠根據(jù)圖10所示的凸輪曲線，離散地提取累計值與移動距離的對應(yīng)關(guān)系，來生 成凸輪表。另外，能夠分別求出表示A~C區(qū)間的函數(shù)，將表示A~C區(qū)間的函數(shù)組合，來生成 凸輪運算式。
[0147] 此外，不限于圖9所示的對應(yīng)關(guān)系，也可以定義凸輪曲線，該凸輪曲線用于規(guī)定主 軸的位置(手動脈沖發(fā)生器2的搖把從初始位置開始的旋轉(zhuǎn)角度)與構(gòu)件的移動距離之間的 對應(yīng)關(guān)系。
[0148] 〔觸摸面板的顯示畫面例子〕
[0149] 基于圖11以及圖12,針對觸摸面板6所顯示的畫面例子進行說明。圖11以及圖12是 示出觸摸面板6所顯示的畫面例子的圖。
[0150] 如圖11以及圖12所示，在觸摸面板6的顯示部上顯示有表示工業(yè)機械的概略構(gòu)成 以及主軸的操作量與構(gòu)件的移動距離的關(guān)系的運算式。也可以使得操作者能夠操作觸摸面 板6來變更上述運算式的系數(shù)等。
[0151] 另外，觸摸面板6除了顯示工業(yè)機械的概略構(gòu)成以及運算式以外，還可以顯示手動 脈沖發(fā)生器2所輸出的脈沖信號的信號狀態(tài)以及控制裝置1的輸入?yún)?shù)以及運算結(jié)果等。觸 摸面板6上顯示的上述信號狀態(tài)是指，手動脈沖發(fā)生器2是否根據(jù)操作而輸出有脈沖信號、 脈沖信號的個數(shù)(操作量)和脈沖信號的頻率(操作速度)等。控制裝置1的輸入?yún)?shù)是后述 的功能塊的輸入?yún)?shù)。另外，控制裝置1的運算結(jié)果是指，作為第一位置確定部的運算結(jié)果 的轉(zhuǎn)換量、變化量、倍率變化量、指令變化量、構(gòu)件的移動量以及構(gòu)件的位置，以及，作為第 二位置確定部的運算結(jié)果的累計值以及構(gòu)件的位置等。
[0152] 〔功能塊〕
[0153] 如圖13所示，將控制裝置1與PC等終端裝置7連接，利用終端裝置7進行控制裝置1 的各種設(shè)定。終端裝置7具有用于設(shè)計者輸入各種設(shè)定的輸入部和顯示輸入畫面的顯示部。
[0154] 在本實施方式中，利用功能塊來實現(xiàn)控制裝置1的功能(特別是位置確定部22)。另 外，在本實施方式中，終端裝置7以圖形用戶界面(GUI)形式將用于輸入功能塊的輸入?yún)?shù) 的輸入畫面顯示于顯示部。
[0155] 基于圖14,針對顯示于終端裝置7的顯示部上的輸入畫面進行說明。圖14是示出利 用梯形圖（Ladder Diagram)描述的功能塊的輸入畫面的一個例子的圖。
[0156] 如圖14所示，功能塊（"MPGFILTER_instance"）60具有輸入輸出變量、輸入變量以 及輸出變量。具體地，作為輸入輸出變量，有"Master61"、"Slave62"、"Master66"以及 "Slave67"。"Master61"以及"Master66"是用于指定對控制裝置1進行輸入的主軸(手動脈 沖發(fā)生器2)的變量，"Slave62"以及"Slave67"是用于指定由控制裝置1控制的從軸（馬達4) 的變量。作為輸入變量，有 "sMPGSetRatios63"、"MaxVel64"、"MPG0prRatio65" 等。 "sMPGSetRatios63"是倍率信息51，"MaxVel64"是上限變化量52，"MPG0prRatio65"是用于 選擇位置確定處理中使用的倍率的變量。另外，作為輸出變量，有"Ca 1 cRs 1168"等。 "CalcRslt68"是示出利用功能塊計算出的構(gòu)件的位置的變量。
[0157]設(shè)計者能夠選擇圖14所示的各變量來輸入輸入?yún)?shù)。另外，除了可以輸入圖14所 示的輸入?yún)?shù)以外，也可以輸入進行的位置確定處理方法(第一位置確定處理或者第二位 置確定處理）、切換操作速度的閾值、主從關(guān)系信息53(凸輪表54以及凸輪運算式55)等，來 作為功能塊的輸入?yún)?shù)。
[0158] 另外，如圖15所示，也可以利用結(jié)構(gòu)化文本(structured text)來描述功能塊。
[0159] 此外，控制裝置1的各種設(shè)定在多數(shù)情況下都是事先進行的，但是也可以在工業(yè)機 械的操作過程中等進行。因此，控制系統(tǒng)10也可以具有終端裝置7。另外，觸摸面板6也可以 是能夠以圖形用戶界面形式顯示用于輸入功能塊的輸入?yún)?shù)的輸入畫面，通過操作觸摸面 板6來輸入輸入?yún)?shù)。
[0160] <第二實施方式>
[0161] 基于圖16,針對本發(fā)明的第二實施方式進行說明。圖16是示出第二實施方式的控 制系統(tǒng)l〇a的結(jié)構(gòu)的一個例子圖。此外，為了便于說明，對于與上述的第一實施方式中示出 的構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標記上相同的附圖標記，并省略其說明。
[0162] 如圖16所示，控制系統(tǒng)10a具有4個手動脈沖發(fā)生器2~2c，控制裝置1分別通過不 同的通信方式從4個手動脈沖發(fā)生器2~2c取得主軸信號。
[0163] 具體地，控制裝置1具有通信端口 13a、USB(Universal Serial Bus，通用串行總 線)端口 13b以及無線通信部13c作為通信部13。通信端口 13a經(jīng)由串行通信單元3a通過串行 通信方式從手動脈沖發(fā)生器2a取得主軸信號。另外，控制裝置1與手動脈沖發(fā)生器2b通過 USB連接，USB端口 13b從手動脈沖發(fā)生器2b取得主軸信號。另外，控制裝置1與手動脈沖發(fā)生 器2c通過Bluetooth(藍牙，注冊商標)無線連接，無線通信部13c從手動脈沖發(fā)生器2c取得 主軸信號。
[0164] 此外，雖然在圖16中未示出，但是手動脈沖發(fā)生器2a~2c具有計數(shù)器單元3。
[0165] 如此，控制裝置1能夠使用任意的有線通信單元或者無線通信單元，從手動脈沖發(fā) 生器2(計數(shù)器單元3)取得主軸信號。即，在本實施方式的控制系統(tǒng)10a中，控制裝置1能夠從 具有任意的接口的手動脈沖發(fā)生器2~2c取得主軸信號。
[0166] <第三實施方式>
[0167] 基于圖17以及圖18,針對本發(fā)明的第三實施方式進行說明。圖17是示出第三實施 方式的控制系統(tǒng)l〇b的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。此外，為了便于說明，對于與上述的第一實施 方式中示出的構(gòu)件具有相同的功能的構(gòu)件標記上相同的附圖標記，并省略其說明。
[0168] 如圖17所示，控制系統(tǒng)10b具有兩個控制裝置(第一控制裝置）1以及控制裝置(第 二控制裝置）la、手動脈沖發(fā)生器2、計數(shù)器單元3、馬達4以及驅(qū)動器5以及觸摸面板6a?？刂?裝置1以可通信的方式與計數(shù)器單元3以及控制裝置la連接。另外，控制裝置la以可通信的 方式與控制裝置1、驅(qū)動器5以及觸摸面板6a連接。計數(shù)器單元3以可通信的方式與手動脈沖 發(fā)生器2連接，驅(qū)動器5以可通信的方式與馬達4連接。這些設(shè)備通過任意的有線連接方式或 者無線連接方式來以可通信的方式連接。在本實施方式中，控制裝置1與計數(shù)器單元以及控 制裝置la與驅(qū)動器5都是利用EtherCAT(注冊商標）以可通信的方式連接起來的。另外，控制 裝置1與控制裝置la利用Ethernet(注冊商標）以可通信的方式連接。
[0169]在大型的工業(yè)機械等的手動脈沖發(fā)生器2與馬達4(移動的構(gòu)件)分離的情況下，如 圖17所示，也可以分散地配置多個控制裝置1以及l(fā)a。在這種情況下，控制裝置1從計數(shù)器單 元取得主軸信號，將取得的主軸信號輸出至控制裝置la?？刂蒲b置la基于從控制裝置1取得 的主軸信號來生成控制信號，將控制信號輸出至驅(qū)動器5。
[0170]基于圖18,針對與控制裝置la連接的觸摸面板6a上顯示的畫面進行說明。圖18是 示出觸摸面板6a上顯示的畫面例子的圖。
[0171] 如圖18所示，觸摸面板6a還可以顯示分散型的控制系統(tǒng)10b的概略結(jié)構(gòu)、手動脈沖 發(fā)生器2所輸出的脈沖數(shù)、利用馬達4移動的構(gòu)件的位置等。通過這樣進行顯示，操作者等即 使在遠離手動脈沖發(fā)生器2或者馬達4(構(gòu)件)的地點，也能夠確認控制系統(tǒng)10b的狀態(tài)。
[0172] 此外，也可以是，在控制裝置1上連接有觸摸面板6,觸摸面板6顯示圖18所示的畫 面等。
[0173] <利用軟件實現(xiàn)的例子>
[0174]控制裝置1的控制塊(特別是控制部11)可以由形成于集成電路(1C芯片)等的邏輯 電路(硬件)實現(xiàn)，也可以使用CPU(Central Processing Unit:中央處理器）由軟件來實現(xiàn)。
[0175] 在后者的情況下，控制裝置1具有如下構(gòu)件等:CPU，用于執(zhí)行作為實現(xiàn)各功能的軟 件的程序的命令;R〇M(Read Only Memory，只讀存儲器)或者存儲裝置(將它們稱為"記錄介 質(zhì)"），用于以計算機(或者CPU)可讀取的方式記錄有上述程序以及各種數(shù)據(jù);RAM(Random Access Memory，隨機訪問存儲器），用于展開上述程序。而且，計算機(或者CPU)從上述記錄 介質(zhì)讀取并執(zhí)行上述程序，由此來達到本發(fā)明的目的。能夠使用"非暫時的有形的介質(zhì)"，例 如磁帶、光盤、存儲卡、半導體存儲器、可編程的邏輯電路等來作為上述記錄介質(zhì)。另外，上 述程序也可以經(jīng)由可傳輸該程序的任意的傳輸介質(zhì)(通信網(wǎng)絡(luò)或者廣播電波等)供給至上 述計算機。此外，本發(fā)明的上述程序也可以以嵌入載波的數(shù)據(jù)信號的方式來實現(xiàn)，該嵌入載 波的數(shù)據(jù)信號是通過電子傳輸來實現(xiàn)的。
[0176] 本發(fā)明并不限定于上述的各實施方式，而是能夠在權(quán)利要求所表示的范圍內(nèi)進行 各種各樣的變更，將不同的實施方式中分別披露的技術(shù)手段適當組合而得到的實施方式也 包含于本發(fā)明的技術(shù)范圍中。
[0177] 本發(fā)明能夠用于根據(jù)主軸的操作來控制從軸的控制裝置中。
【主權(quán)項】
1. 一種控制裝置，該控制裝置是基于主軸的操作來控制從軸的可編程邏輯控制器，其 特征在于，具有： 取得部，取得表示規(guī)定期間內(nèi)的所述主軸的操作量的操作量數(shù)據(jù)， 位置確定部，將所述主軸的操作量轉(zhuǎn)換為由所述從軸移動的構(gòu)件的移動量的單位，確 定與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置， 輸出部，輸出用于控制所述從軸的控制信號，以使所述構(gòu)件移動至所述位置確定部所 確定出的位置， 程序模塊，當進行所述單位的轉(zhuǎn)換時，向位置確定部輸入必要的參數(shù)，使輸出部根據(jù)所 述參數(shù)進行運算。2. 如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述位置確定部具有第一位置確定部； 所述第一位置確定部具有： 單位轉(zhuǎn)換部，確定將所述操作量數(shù)據(jù)所表示的操作量轉(zhuǎn)換為所述構(gòu)件的移動量的單位 的轉(zhuǎn)換量， 第一計算部，計算所述轉(zhuǎn)換量在所述規(guī)定期間內(nèi)的變化量， 第二計算部，將所述變化量乘以規(guī)定的倍率來計算倍率變化量， 第三計算部，對所述倍率變化量進行積分，計算與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。3. 如權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 所述第二計算部根據(jù)所述變化量來變更所述倍率。4. 如權(quán)利要求2或者3所述的控制裝置，其特征在于， 所述第三計算部，在所述倍率變化量大于上限變化量的情況下，對該上限變化量進行 積分來計算所述構(gòu)件的位置;在所述倍率變化量在上限變化量以下的情況下，對該倍率變 化量進行積分來計算所述構(gòu)件的位置。5. 如權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于， 還具有設(shè)定部，該設(shè)定部基于過去的倍率變化量來設(shè)定所述上限變化量。6. 如權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于， 所述設(shè)定部，對操作所述主軸的每一個操作者設(shè)定所述上限變化量。7. 如權(quán)利要求2~6中的任一項所述的控制裝置，其特征在于， 在所述第三計算部所計算出的位置在所述構(gòu)件的可移動范圍外的情況下，所述第一位 置確定部將所述構(gòu)件可移動的極限位置確定為與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。8. 如權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于， 所述第一位置確定部，由以所述倍率以及所述上限變化量中的至少任一者作為輸入?yún)?數(shù)的功能塊來實現(xiàn)。9. 如權(quán)利要求1~8中的任一項所述的控制裝置，其特征在于， 所述位置確定部具有第二位置確定部； 所述第二位置確定部具有： 第四計算部，計算所述操作量的累計值， 決定部，基于表示所述累計值與所述構(gòu)件的位置的對應(yīng)關(guān)系的主從關(guān)系信息，將與所 述累計值對應(yīng)的位置決定為與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。10. 如權(quán)利要求9所述的控制裝置，其特征在于， 所述主從關(guān)系信息是凸輪表或者凸輪運算式。11. 如權(quán)利要求10所述的控制裝置，其特征在于， 所述第二位置確定部，由以所述凸輪表或者所述凸輪運算式作為輸入?yún)?shù)的功能塊來 實現(xiàn)。12. 如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 所述取得部，取得操作速度數(shù)據(jù)，所述操作速度數(shù)據(jù)表示根據(jù)所述主軸的操作而輸出 的信號的操作速度， 所述位置確定部具有第一位置確定部和進行與該第一位置確定部不同的位置確定處 理的第二位置確定部， 在所述操作速度數(shù)據(jù)所表示的操作速度在規(guī)定值以下的情況下，所述第一位置確定部 確定與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置;在所述操作速度數(shù)據(jù)所表示的操作速度大于規(guī) 定值的情況下，所述第二位置確定部確定與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置。13. -種控制系統(tǒng)，具有： 如權(quán)利要求1~12中的任一項所述的控制裝置， 手動脈沖發(fā)生器，具有所述主軸，根據(jù)操作者的操作來輸出脈沖信號， 計數(shù)器單元，對所述手動脈沖發(fā)生器所輸出的脈沖信號的個數(shù)進行計數(shù)，輸出所述操 作量數(shù)據(jù)， 從軸，改變所述構(gòu)件的位置， 驅(qū)動器，從所述控制裝置接收所述控制信號，基于該控制信號來控制所述從軸； 所述控制系統(tǒng)的特征在于， 以使所述從軸與所述主軸同步的方式控制所述從軸。14. 如權(quán)利要求13所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置通過串行通信、USB或者無線通信來與所述計數(shù)器單元連接。15. -種控制系統(tǒng)，其特征在于，具有： 手動脈沖發(fā)生器，具有主軸，根據(jù)操作者的操作來輸出脈沖信號， 計數(shù)器單元，對所述手動脈沖發(fā)生器所輸出的脈沖信號的個數(shù)進行計數(shù)來輸出操作量 數(shù)據(jù)， 第一控制裝置，是如權(quán)利要求1~12中的任一項所述的控制裝置，從所述計數(shù)器單元取 得所述操作量數(shù)據(jù)， 第二控制裝置，是如權(quán)利要求1~12中的任一項所述的控制裝置，從所述第一控制裝置 取得所述操作量數(shù)據(jù)，并輸出所述控制信號， 從軸，改變所述構(gòu)件的位置， 驅(qū)動器，從所述第二控制裝置接收所述控制信號，基于該控制信號來控制所述從軸。16. 如權(quán)利要求13~15中的任一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 還具有輸入裝置，該輸入裝置具有輸入部以及顯示部， 所述控制裝置的所述位置確定部由功能塊實現(xiàn)， 所述輸入裝置以圖形用戶界面形式在所述顯示部上顯示用于輸入所述功能塊的輸入 參數(shù)的輸入畫面。17. 如權(quán)利要求13~16中的任一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 還具有顯示裝置，該顯示裝置具有顯示部， 所述顯示裝置在所述顯示部上顯示所述手動脈沖發(fā)生器的信號狀態(tài)和所述控制裝置 的輸入?yún)?shù)以及運算結(jié)果中的至少一個。18. -種控制裝置的控制方法，該控制裝置是基于主軸的操作來控制從軸的可編程邏 輯控制器，其特征在于，所述控制裝置的控制方法包括： 取得步驟，取得表示規(guī)定期間內(nèi)的所述主軸的操作量的操作量數(shù)據(jù)， 位置確定步驟，將所述主軸的操作量轉(zhuǎn)換為由所述從軸移動的構(gòu)件的移動量的單位， 確定與所述操作量對應(yīng)的所述構(gòu)件的位置， 輸出步驟，輸出用于控制所述從軸的控制信號，以使所述構(gòu)件移動至在所述位置確定 步驟中確定出的位置。19. 一種用于使計算機發(fā)揮如權(quán)利要求1所述的控制裝置的功能的控制程序，其特征在 于， 用于使計算機發(fā)揮所述取得部、所述位置確定部以及所述輸出部的功能。20. -種計算機可讀取的記錄介質(zhì)，記錄有如權(quán)利要求19所述的控制程序。
【文檔編號】G05B19/05GK106094701SQ201610251053
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年4月21日 公開號201610251053.X, CN 106094701 A, CN 106094701A, CN 201610251053, CN-A-106094701, CN106094701 A, CN106094701A, CN201610251053, CN201610251053.X
【發(fā)明人】島村純兒, 巖井洋介
【申請人】歐姆龍株式會社