一種基于單片機(jī)控制的避障小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種避障小車，具體涉及一種基于單片機(jī)控制的避障小車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，避障類機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，越來(lái)越多的研宄人員開始關(guān)注機(jī)器人避障方案。然而開發(fā)人員在開發(fā)過(guò)程中，需要設(shè)計(jì)并實(shí)驗(yàn)多種傳感器布置方案，而每種方案都要制作一臺(tái)樣機(jī)，同時(shí)開發(fā)過(guò)程還存在無(wú)法及時(shí)判斷避障動(dòng)作的合理性，無(wú)法實(shí)時(shí)獲取探測(cè)數(shù)值等問(wèn)題。給學(xué)習(xí)人員和開發(fā)人員造成不便，影響進(jìn)度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足，提供一種可以自由變化測(cè)距傳感器位置，精確避障傳感器相對(duì)位置的避障小車。
[0004]一種避障小車，包括傳感部，控制部，執(zhí)行部和小車本體。所述控制部固定于小車本體中央，所述執(zhí)行部位于小車本體下部，為小車的前進(jìn)，后退，左右轉(zhuǎn)動(dòng)提供動(dòng)力。所述傳感部位于小車本體前端。
[0005]所述控制部包括89c52芯片，復(fù)位電路，晶振電路，距離信號(hào)處理電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，液晶屏驅(qū)動(dòng)電路，minil2864液晶和LED燈。所述控制部接受小車前端傳感部的距離信號(hào)，通過(guò)距離信號(hào)處理電路和89c52芯片的控制，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)小車執(zhí)行部進(jìn)行控制。所述minil2864液晶通過(guò)液晶屏驅(qū)動(dòng)電路的控制顯示各個(gè)傳感器的探測(cè)值。所述任何一個(gè)傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)，LED燈發(fā)光，所有傳感器均未探測(cè)到障礙物時(shí)，LED燈熄滅。
[0006]所述執(zhí)行部包括左輪電機(jī)，右輪電機(jī)，左輪，右輪和萬(wàn)向輪。
[0007]所述傳感部包括刻度基座板，指針，轉(zhuǎn)動(dòng)塊和傳感器。指針相對(duì)于刻度基座板發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊可以與指針發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，傳感器固定于轉(zhuǎn)動(dòng)塊下部。
[0008]所述刻度基座板為半圓形板，靠近圓周邊處有半弧形孔?？變?nèi)壁可以與指針下部的弧形塊相互配合。半弧形孔可以限制指針的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使其能夠沿弧形孔運(yùn)動(dòng)?？潭然迳嫌薪嵌瓤潭?，指針可以根據(jù)角度刻度，確定其相對(duì)位置。
[0009]所述刻度基座板最多可以安裝十個(gè)指針，根據(jù)避障需求，可以選擇安裝不同數(shù)量，不同類型的傳感器，并根據(jù)環(huán)境需求，調(diào)節(jié)各傳感器的相對(duì)角度。
[0010]所述指針下部有圓柱形孔。所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊上部有圓柱形凸起。轉(zhuǎn)動(dòng)塊通過(guò)圓柱形凸起和指針的圓柱形孔過(guò)盈配合。轉(zhuǎn)動(dòng)塊可以根據(jù)實(shí)際需求，與指針保持一定角度。
[0011]所述傳感器為測(cè)距傳感器，如紅外測(cè)距傳感器，超聲測(cè)距傳感器等。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0013]本實(shí)用新型適用于單片機(jī)教學(xué)，涉及避障類的機(jī)器人比賽軟件及機(jī)械結(jié)構(gòu)開發(fā)等?？梢詾槭褂谜咛峁┚_的傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)，為開發(fā)者的硬件布置提供多種方案參考，提高開發(fā)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型的刻度基座板示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型的指針安裝示意圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型的控制部示意圖。
[0018]圖例說(shuō)明:
[0019]1、指針；2、轉(zhuǎn)動(dòng)塊；3、傳感器；4、刻度基座板；401、角度刻度；402、安裝孔。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0021]一種避障小車，包括傳感部，控制部，執(zhí)行部和小車本體。控制部固定于小車本體中央，執(zhí)行部位于小車本體下部，為小車的前進(jìn)，后退，左、右轉(zhuǎn)動(dòng)提供動(dòng)力。傳感部位于小車本體前端。
[0022]參見圖1，傳感部包括刻度基座板4，指針1，轉(zhuǎn)動(dòng)塊2和傳感器3。指針I(yè)相對(duì)于刻度基座板4發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊2可以與指針I(yè)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，傳感器3固定于轉(zhuǎn)動(dòng)塊2下部。
[0023]刻度板基座為亞克力板?？潭然?為半圓形板，靠近圓周邊處有半弧形孔?？變?nèi)壁可以與指針I(yè)下部的弧形塊相互配合。半弧形孔可以限制指針I(yè)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使其能夠沿弧形孔運(yùn)動(dòng)?？潭然?上有角度刻度401，指針I(yè)可以根據(jù)角度刻度401，確定其相對(duì)位置。
[0024]刻度基座板4最多可以安裝十個(gè)指針1，根據(jù)避障需求，可以選擇安裝不同數(shù)量，不同類型的傳感器3，并根據(jù)環(huán)境需求，調(diào)節(jié)各傳感器3的相對(duì)角度。
[0025]刻度板基座上有安裝孔402，刻度板基座通過(guò)安裝孔402與小車本體固定。
[0026]參見圖2，指針I(yè)下部有圓柱形孔。轉(zhuǎn)動(dòng)塊2上部有圓柱形凸起。轉(zhuǎn)動(dòng)塊2通過(guò)圓柱形凸起和指針I(yè)的圓柱形孔過(guò)盈配合。轉(zhuǎn)動(dòng)塊2可以根據(jù)實(shí)際需求，與指針I(yè)保持一定角度。指針1、轉(zhuǎn)動(dòng)塊2均為塑料材質(zhì)。
[0027]執(zhí)行部包括左輪電機(jī)，右輪電機(jī)，左輪，右輪和萬(wàn)向輪。
[0028]參見圖3，控制部包括89c52芯片，復(fù)位電路，晶振電路，距離信號(hào)處理電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，液晶屏驅(qū)動(dòng)電路和minil2864液晶。小車前端傳感部將距離信號(hào)通過(guò)距離信號(hào)處理電路送至89c52芯片，89c52芯片對(duì)距離信號(hào)進(jìn)行判斷，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)執(zhí)行部進(jìn)行控制。并通過(guò)液晶屏驅(qū)動(dòng)電路，使minil2864液晶顯示各個(gè)傳感器3的探測(cè)值。
[0029]任何一個(gè)傳感器3探測(cè)到障礙物時(shí)，LED燈發(fā)光，所有傳感器3均未探測(cè)到障礙物時(shí)，LED燈熄滅。LED燈發(fā)光時(shí)，提醒使用者觀察minil2864液晶顯示的探測(cè)值。
[0030]傳感器3為測(cè)距傳感器，如紅外測(cè)距傳感器，超聲測(cè)距傳感器等。
[0031]以安裝六個(gè)傳感器3為例，使用時(shí)，根據(jù)環(huán)境需求，將六個(gè)傳感器3按照相同的角度排列，并記錄各個(gè)傳感器3的角度位置。將程序?qū)懭?9c52芯片，在程序中，使電機(jī)的速度處于較低指。避障小車開始緩慢運(yùn)動(dòng)，小車前端傳感部將距離信號(hào)通過(guò)距離信號(hào)處理電路送至89c52芯片，89c52芯片對(duì)距離信號(hào)進(jìn)行判斷，通過(guò)液晶屏驅(qū)動(dòng)電路，使mini 12864液晶顯示各個(gè)傳感器3的探測(cè)值。89c52芯片通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)執(zhí)行部進(jìn)行控制。過(guò)程中，使用者可以觀察該傳感器3布置方案中，避障小車的實(shí)時(shí)探測(cè)值，避障動(dòng)作合理性，傳感器3布置方案的合理性。并根據(jù)觀察結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整傳感器3布置，并進(jìn)行下一步實(shí)驗(yàn)。
[0032]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于單片機(jī)控制的避障小車，包括傳感部，控制部，執(zhí)行部和小車本體，其特征在于:所述控制部固定于小車本體中央，所述執(zhí)行部位于小車本體下部，為小車的前進(jìn)，后退，左右轉(zhuǎn)動(dòng)提供動(dòng)力，所述傳感部位于小車本體前端，所述傳感部包括刻度基座板，指針，轉(zhuǎn)動(dòng)塊和傳感器，所述刻度基座板為半圓形板，靠近圓周邊處有半弧形孔，指針安裝于半弧形孔，指針下部的弧形塊與孔內(nèi)壁相互配合，使其能夠沿弧形孔運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)塊固定于指針下部，所述傳感器固定于轉(zhuǎn)動(dòng)塊下部，所述刻度基座板上有角度刻度，指針根據(jù)角度刻度，確定其相對(duì)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機(jī)控制的避障小車，其特征在于:所述刻度基座板安裝一至十個(gè)指針。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于單片機(jī)控制的避障小車，包括傳感部，控制部，執(zhí)行部和小車本體。所述控制部固定于小車本體中央，所述執(zhí)行部位于小車本體下部，為小車的前進(jìn)，后退，左右轉(zhuǎn)動(dòng)提供動(dòng)力。所述傳感部位于小車本體前端。傳感部包括刻度基座板，指針，轉(zhuǎn)動(dòng)塊和傳感器。指針相對(duì)于刻度基座板發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊可以與指針發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，傳感器固定于轉(zhuǎn)動(dòng)塊下部。本實(shí)用新型適用于單片機(jī)教學(xué)，涉及避障類的機(jī)器人比賽軟件及機(jī)械結(jié)構(gòu)開發(fā)等?？梢詾槭褂谜咛峁┚_的傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)，為開發(fā)者的硬件布置提供多種方案參考，提高開發(fā)效率。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號(hào)】CN204536906
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520196308
【發(fā)明人】王晶
【申請(qǐng)人】王晶
【公開日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年4月3日