磁導(dǎo)航agv物料搬運(yùn)小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及物料搬運(yùn)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車。
【背景技術(shù)】
[0002]在生產(chǎn)工位之間、生產(chǎn)車間與物料倉(cāng)庫(kù)之間、以及物流倉(cāng)庫(kù)中，有大量的物料需要搬運(yùn)。目前，搬運(yùn)工作大多依賴人工或需要人工操作運(yùn)輸設(shè)備來(lái)完成。隨著人工成本的增加和生產(chǎn)自動(dòng)化、物流自動(dòng)化的要求，開(kāi)發(fā)一種自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備，代替人工，減輕人工勞動(dòng)強(qiáng)度、提高搬運(yùn)效率，降低搬運(yùn)成本。目前的磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車還存在搬運(yùn)速度較慢、運(yùn)行可靠性不高、運(yùn)行維護(hù)成本高等不足。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問(wèn)題，提供了一種磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，采用高性能單片機(jī)控制板控制，使用高靈敏度高精度磁條導(dǎo)航傳感器，使其自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)行，達(dá)到了 AGV物料搬運(yùn)小車高速、高可靠性和低成本運(yùn)行的目的。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，包括:相互連接的車身和底盤，所述底盤上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪及輔助支撐輪，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，所述底盤上還設(shè)有掛載單元及控制器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與控制器連接，所述控制器的輸入端連接磁條導(dǎo)航傳感器、操作面板、站點(diǎn)IC卡讀卡器，輸出端連接聲光報(bào)警器，所述磁條導(dǎo)航傳感器位于底盤的前方，所述站點(diǎn)IC卡讀卡器位于車身的一側(cè)，在站點(diǎn)位置放置無(wú)線射頻IC卡，所述站點(diǎn)IC卡讀卡器能夠讀取無(wú)線射頻IC卡的信息；所述控制器由電源為其供電。
[0006]所述車身前方設(shè)有避障傳感器和防撞傳感器，所述避障傳感器和防撞傳感器都與控制器的輸入端口連接。所述避障傳感器為紅外避障傳感器。
[0007]所述控制器為單片機(jī)。
[0008]所述輔助支撐輪設(shè)有兩個(gè)，位于底盤的后方。
[0009]所述掛載單元包括電機(jī)，所述電機(jī)與控制器的輸出端連接，電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)裝置連接掛鉤，控制器通過(guò)控制電機(jī)控制掛鉤上下移動(dòng)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0011]本實(shí)用新型是一種自動(dòng)化物流設(shè)備，主要用于柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中。它是以電池為動(dòng)力，裝備有磁條自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠獨(dú)立自動(dòng)尋址，并通過(guò)程控系統(tǒng)來(lái)控制完成無(wú)人駕駛及作業(yè)，大量節(jié)省了勞動(dòng)力，提高了貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)效率。本磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車具有輸送路線具有施工簡(jiǎn)單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動(dòng)性、柔性等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型底盤結(jié)構(gòu)不意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0014]其中，1、底盤，2、掛載單元，3、驅(qū)動(dòng)輪，4、傳動(dòng)裝置，5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，6、輔助支撐輪。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明:
[0016]磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，包括:相互連接的車身和底盤，還有磁條引導(dǎo)測(cè)控系統(tǒng)。磁條引導(dǎo)測(cè)控系統(tǒng)包括:控制器(本實(shí)施例中采用單片機(jī))、接口電路板、操作面板、防撞傳感器、避障傳感器、磁條導(dǎo)航傳感器、站點(diǎn)IC卡讀卡器、聲光報(bào)警、24vDC電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，本實(shí)施例中電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有兩個(gè)分別為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器A和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器B，驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)應(yīng)的也有兩個(gè)，本實(shí)施例中采用直流無(wú)刷減速電機(jī)，分別為直流無(wú)刷減速電機(jī)A和直流無(wú)刷減速電機(jī)B。
[0017]如圖1所示，所述底盤I上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪3及輔助支撐輪6，所述驅(qū)動(dòng)輪3通過(guò)傳動(dòng)裝置4與驅(qū)動(dòng)電機(jī)5連接，所述輔助支撐輪6設(shè)有兩個(gè)，位于底盤的后方?？刂破魍ㄟ^(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器A和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器B分別連接直流無(wú)刷減速電機(jī)A和直流無(wú)刷減速電機(jī)B，控制器通過(guò)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器A和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器B分別控制直流無(wú)刷減速電機(jī)A和直流無(wú)刷減速電機(jī)B轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0018]所述底盤I上還設(shè)有掛載單元2及控制器，所述控制器的輸入端連接磁條導(dǎo)航傳感器、操作面板、站點(diǎn)IC卡讀卡器，輸出端連接聲光報(bào)警器，所述磁條導(dǎo)航傳感器位于底盤I的前方，所述站點(diǎn)IC卡讀卡器位于車身的一側(cè)，所述控制器由24VDC電源為其供電，電源通過(guò)電壓轉(zhuǎn)換模塊為控制器供電。
[0019]控制器還與急停按鈕連接。控制面板設(shè)于車身的前端。
[0020]所述車身前方設(shè)有避障傳感器和防撞傳感器，所述避障傳感器和防撞傳感器都與控制器的輸入端口連接。所述避障傳感器為紅外避障傳感器。
[0021]磁條導(dǎo)航傳感器、操作面板、站點(diǎn)IC卡讀卡器、聲光報(bào)警器、避障傳感器、防撞傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器A和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器B都通過(guò)接口電路板連接單片機(jī)。
[0022]所述掛載單元2包括電機(jī)，所述電機(jī)與控制器的輸出端連接，電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)裝置連接掛鉤，控制器通過(guò)控制電機(jī)控制掛鉤上下移動(dòng)。
[0023]本實(shí)用新型沿著地面鋪設(shè)的磁條行駛。磁條導(dǎo)航傳感器安裝在車身前方的底部的底盤I上，距離磁條表面20—40mm，磁條寬度為30—50mm，厚度1mm，根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，粘貼于路徑所在位置的地面上。磁條導(dǎo)航傳感器利用其內(nèi)部間隔1mm平均排布的16個(gè)采樣點(diǎn)，能夠檢測(cè)出磁條上方10gauss以下的微弱磁場(chǎng)，每一個(gè)米樣點(diǎn)都有一路信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。本實(shí)用新型運(yùn)行時(shí)，磁條導(dǎo)航傳感器內(nèi)部垂直于磁條上方的連續(xù)3?5個(gè)采樣點(diǎn)會(huì)輸出信號(hào)給單片機(jī)。單片機(jī)依靠16路通道中輸出的3?5路信號(hào)，可以判斷磁條相對(duì)于磁條導(dǎo)航傳感器的偏離位置，單片機(jī)通過(guò)接口電路板輸出控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器A和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器B，進(jìn)而控制直流無(wú)刷減速電機(jī)A和直流無(wú)刷減速電機(jī)B驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使AGV小車自動(dòng)做出調(diào)整，確保沿磁條前行。
[0024]在磁條引導(dǎo)測(cè)控系統(tǒng)中為了在導(dǎo)條航路徑上確定站點(diǎn)位置，本AGV物料搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)置了 RFID無(wú)線射頻系統(tǒng)。在站點(diǎn)位置放置無(wú)線射頻IC卡，通過(guò)本實(shí)用新型尾部的站點(diǎn)IC卡讀卡器，讀取各站點(diǎn)IC卡的ID信息，并傳輸給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)預(yù)先設(shè)置的各站點(diǎn)動(dòng)作執(zhí)行暫停、停止、加速、減速、掛載單元中掛鉤的上升和下降等作業(yè)。
[0025]操作人員通過(guò)操作面板與本實(shí)用新型可以進(jìn)行交互。在操作面板上進(jìn)行AGV小車運(yùn)行參數(shù)的修改和設(shè)置、行進(jìn)航線的編程等操作和AGV小車運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視。通過(guò)操作面板上的按鈕和旋鈕進(jìn)行工作模式切換和運(yùn)行手動(dòng)操作，包括啟動(dòng)、暫停、停止、急停、復(fù)位、前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等。
[0026]本實(shí)用新型設(shè)置了安全保護(hù)系統(tǒng)。包括碰撞傳感器、避障傳感器、急停按鈕和聲光報(bào)警器。當(dāng)AGV小車運(yùn)行前方有障礙物時(shí)，位于AGV小車前方的避障傳感器或碰撞傳感器探測(cè)到障礙物，就會(huì)使AGV小車迅速減速停車，同時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警。當(dāng)障礙物移開(kāi)后，AGV小車?yán)^續(xù)前進(jìn)。當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)，可以迅速按下急停按鈕，使AGV小車迅速停車。
[0027]本實(shí)用新型的工作流程為:
[0028]第一步，接通AGV小車前端控制面板上的電源開(kāi)關(guān)，磁條導(dǎo)航控制系統(tǒng)上電，此時(shí)，控制面板上的指示燈點(diǎn)亮。
[0029]第二步，如果手動(dòng)操作小車的運(yùn)動(dòng)，將AGV小車前端控制面板上的“自動(dòng)/手動(dòng)”選擇旋鈕轉(zhuǎn)到“手動(dòng)”位置。
[0030]第三步，按住“啟動(dòng)/前進(jìn)”按鈕，小車就向前行進(jìn)，松開(kāi)按鈕，小車停止；同時(shí)按住“啟動(dòng)/前進(jìn)”和“暫停/左轉(zhuǎn)”按鈕，小車左轉(zhuǎn)，松開(kāi)停止；同時(shí)按住“啟動(dòng)/前進(jìn)”和“停止/右轉(zhuǎn)”按鈕，小車右轉(zhuǎn)，松開(kāi)停止。
[0031]第四步，將“自動(dòng)/手動(dòng)”選擇旋鈕轉(zhuǎn)到“自動(dòng)”位置。
[0032]第五步，按照要求進(jìn)行航線編程，并更新。將IC卡放置在相應(yīng)的站點(diǎn)位置。
[0033]第六步，按“啟動(dòng)/前進(jìn)”按鈕，小車沿磁條向前運(yùn)行。
[0034]第七步，在前進(jìn)過(guò)程中，按“暫停/左轉(zhuǎn)”按鈕，小車暫停運(yùn)行；按“啟動(dòng)/前進(jìn)”按鈕小車?yán)^續(xù)運(yùn)行。
[0035]第八步，在前進(jìn)過(guò)程中，按“停止/右轉(zhuǎn)”按鈕，小車停止運(yùn)行；按“啟動(dòng)/前進(jìn)”按鈕小車?yán)^續(xù)運(yùn)行；
[0036]在小車自動(dòng)或手動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，按下“急?！卑粹o，小車立即停止運(yùn)行。當(dāng)小車前方有障礙物時(shí)，小車停止前進(jìn)，并發(fā)出聲音報(bào)警；當(dāng)小車前端碰到障礙物時(shí)，小車也停止前進(jìn)，并發(fā)出聲音報(bào)警；當(dāng)障礙物移開(kāi)后，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)。
[0037]第九步，工作完成后，關(guān)閉總電源開(kāi)關(guān)，將蓄電池插頭從系統(tǒng)電源插頭拔出。
[0038]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，其特征是，包括:相互連接的車身和底盤，所述底盤上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪及輔助支撐輪，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，所述底盤上還設(shè)有掛載單元及控制器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與控制器連接，所述控制器的輸入端連接磁條導(dǎo)航傳感器、操作面板、站點(diǎn)IC卡讀卡器，輸出端連接聲光報(bào)警器，所述磁條導(dǎo)航傳感器位于底盤的前方，所述站點(diǎn)IC卡讀卡器位于車身的一側(cè)，所述控制器由電源為其供電。2.如權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，其特征是，所述車身前方設(shè)有避障傳感器和防撞傳感器，所述避障傳感器和防撞傳感器都與控制器的輸入端口連接。3.如權(quán)利要求2所述的磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，其特征是，所述避障傳感器為紅外避障傳感器。4.如權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，其特征是，所述控制器為單片機(jī)。5.如權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，其特征是，所述輔助支撐輪設(shè)有兩個(gè)，位于底盤的后方。6.如權(quán)利要求1所述的磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，其特征是，所述掛載單元包括電機(jī)，所述電機(jī)與控制器的輸出端連接，電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)裝置連接掛鉤，控制器通過(guò)控制電機(jī)控制掛鉤上下移動(dòng)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了磁導(dǎo)航AGV物料搬運(yùn)小車，包括：相互連接的車身和底盤，底盤上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪及輔助支撐輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)裝置與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，底盤上還設(shè)有掛載單元及控制器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與控制器連接，控制器的輸入端連接磁條導(dǎo)航傳感器、操作面板、站點(diǎn)IC卡讀卡器，輸出端連接聲光報(bào)警器，磁條導(dǎo)航傳感器位于底盤的前方，站點(diǎn)IC卡讀卡器位于車身的一側(cè)，控制器由電源為其供電。本實(shí)用新型是一種自動(dòng)化物流設(shè)備，主要用于柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中。它是以電池為動(dòng)力，裝備有磁條自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠獨(dú)立自動(dòng)尋址，并通過(guò)程控系統(tǒng)來(lái)控制完成無(wú)人駕駛及作業(yè)，大量節(jié)省了勞動(dòng)力，提高了貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)效率。
【IPC分類】G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN204705894
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520412057
【發(fā)明人】孫選, 艾長(zhǎng)勝, 李國(guó)平, 趙洪華, 李映君
【申請(qǐng)人】濟(jì)南大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年10月14日
【申請(qǐng)日】2015年6月15日