一種車輛自動尋跡裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種車輛自動尋跡裝置，可用于快速公交專線實現(xiàn)無人駕駛。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛行駛于有車道標(biāo)線的公路時，需要駕駛員實時調(diào)整方向盤來保證車輛能沿本車道行駛。目前還沒有出現(xiàn)這樣的裝置，可以自動識別車輛位于車道的位置，從而控制轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)自動循跡駕駛。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題，在于提供一種車輛自動尋跡裝置，可以自動識別車輛位于車道的位置，從而控制轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)自動循跡駕駛。
[0004]本實用新型是這樣實現(xiàn)的:一種車輛自動尋跡裝置，包括激光發(fā)射陣列、激光接收陣列、處理單元、轉(zhuǎn)向電機(jī)以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)；所述激光發(fā)射陣列和所述激光接收陣列均設(shè)在車輛前端，并均連接所述處理單元和收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)，所述處理單元分別連接轉(zhuǎn)向電機(jī)以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)。所述激光發(fā)射陣列根據(jù)所述處理單元的信號分時發(fā)射調(diào)制激光，由所述激光接收陣列接收并輸出高低電平信號，高低電平信號由處理單元接收后轉(zhuǎn)化為車輛偏移位置，計算轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)角，輸出PWM信號控制該轉(zhuǎn)向電機(jī)作動，所述處理單元控制收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)調(diào)整所述激光發(fā)射陣列的發(fā)射角度和激光接收陣列的接收角度。
[0005]進(jìn)一步的，所述激光發(fā)射陣列中激光管的數(shù)量由車寬確定；且所述激光發(fā)射陣列中的激光管根據(jù)所述激光接收陣列中的接收管的數(shù)量進(jìn)行分組。
[0006]進(jìn)一步的，所述激光發(fā)射陣列為紅外激光發(fā)射陣列，所述處理單元為單片機(jī)。
[0007]本實用新型的優(yōu)點在于:本實用新型的車輛自動尋跡裝置通過激光發(fā)射陣列根據(jù)所述處理單元的信號分時發(fā)射調(diào)制激光，由所述激光接收陣列接收并輸出高低電平信號，高低電平信號由處理單元接收后轉(zhuǎn)化為車輛偏移位置，由此計算轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)角，從而輸出PWM信號控制該轉(zhuǎn)向電機(jī)作動，所述處理單元控制收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)調(diào)整所述激光發(fā)射陣列的發(fā)射角度和激光接收陣列的接收角度。即可自動識別車輛位于車道的位置，從而控制轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)自動循跡駕駛，降低運輸成本。
【附圖說明】
[0008]下面參照附圖結(jié)合實施例對本實用新型作進(jìn)一步的說明。
[0009]圖1是本實用新型車輛自動尋跡裝置的原理連接結(jié)構(gòu)框圖。
[0010]圖2是本實用新型車輛自動尋跡裝置中激光傳輸狀態(tài)的原理示意圖。
【具體實施方式】
[0011]請參閱圖1和圖2所示，本實用新型的車輛自動尋跡裝置100，包括激光發(fā)射陣列1、激光接收陣列2、處理單元3、轉(zhuǎn)向電機(jī)4以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)5 ;所述激光發(fā)射陣列I和所述激光接收陣列2均設(shè)在車輛前端，并均連接所述處理單元3和收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)5，所述處理單元3分別連接轉(zhuǎn)向電機(jī)4以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)5。
[0012]其中，所述激光發(fā)射陣列I中激光管12的數(shù)量由車寬確定，以保證相鄰兩光束間距不超過車道線寬度。所述激光發(fā)射陣列I中的激光管12根據(jù)所述激光接收陣列2的接收管22數(shù)量分組，如所述激光接收陣列2有4個接收管22，則激光發(fā)射陣列I中的激光管12分為4組。
[0013]所述激光發(fā)射陣列I為紅外激光發(fā)射陣列，紅外光源不可見，不對人造成影響；也可以保證該車輛自動尋跡裝置不受到外界環(huán)境(如黑夜、雨天、霧天等)的干擾，適用性強(qiáng)。所述處理單元為單片機(jī)。
[0014]如圖1和圖2所示，本實用新型的工作原理是:所述激光發(fā)射陣列I根據(jù)所述處理單元3的信號分時發(fā)射調(diào)制激光，由所述激光接收陣列2接收并輸出高低電平信號，高低電平信號由處理單元3接收后轉(zhuǎn)化為車輛偏移位置，計算轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)角，輸出PffM信號控制該轉(zhuǎn)向電機(jī)作動，所述處理單元控制收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)調(diào)整所述激光發(fā)射陣列的發(fā)射角度和激光接收陣列的接收角度。
[0015]其中，當(dāng)所述激光發(fā)射陣列I中所有的激光管12依次發(fā)射激光并被所述激光接收陣列的接收管22接收和記錄即完成是一個采樣周期。一個采樣周期結(jié)束后，能夠得到各調(diào)制激光由地面反射回的光強(qiáng)，照在地面白色車道線200處的激光反射強(qiáng)度高，返回高電平信號“ 1”，反之返回低電平信號“0”，處理單元3可以根據(jù)此高低電平信號進(jìn)行濾波除錯，過濾誤碼后，再查表生成車道線相對車的偏移量，從而獲取車相對前方車道的位置，并輸出PffM信號控制轉(zhuǎn)向電機(jī)4轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向的幅度根據(jù)車輛預(yù)先標(biāo)定，處理單元3再根據(jù)車在車道的相對位置和預(yù)先標(biāo)定數(shù)據(jù)計算轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)角，輸出PWM信號控制轉(zhuǎn)向電機(jī)4作動。處理單元3能根據(jù)車速通過收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)來調(diào)節(jié)激光發(fā)射陣列1、激光接收陣列2與地面夾角(實際調(diào)節(jié)的是安裝激光發(fā)射陣列I和激光接收陣列2的面板與地面的夾角A)，即可控制所述激光發(fā)射陣列I的發(fā)射角度和激光接收陣列2的接收角度，夾角A越大，激光照射距離越遠(yuǎn)，反之則越近，從而能夠控制探測距離，保證車輛自動尋跡裝置有充分響應(yīng)時間。此探測距離也需根據(jù)車輛預(yù)先標(biāo)定，生成車速與該夾角A的對應(yīng)關(guān)系，實際行駛是處理單元查表對應(yīng)。
[0016]本實用新型的優(yōu)點在于:本實用新型的車輛自動尋跡裝置通過激光發(fā)射陣列根據(jù)所述處理單元的信號分時發(fā)射調(diào)制激光，由所述激光接收陣列接收并輸出高低電平信號，高低電平信號由處理單元接收后轉(zhuǎn)化為車輛偏移位置，由此計算轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)角，從而輸出PWM信號控制該轉(zhuǎn)向電機(jī)作動，所述處理單元控制收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)調(diào)整所述激光發(fā)射陣列的發(fā)射角度和激光接收陣列的接收角度。即可自動識別車輛位于車道的位置，從而控制轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)自動循跡駕駛，降低運輸成本。
[0017]雖然以上描述了本實用新型的【具體實施方式】，但是熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，我們所描述的具體的實施例只是說明性的，而不是用于對本實用新型的范圍的限定，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在依照本實用新型的精神所作的等效的修飾以及變化，都應(yīng)當(dāng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求所保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種車輛自動尋跡裝置，其特征在于:包括激光發(fā)射陣列、激光接收陣列、處理單元、轉(zhuǎn)向電機(jī)以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)；所述激光發(fā)射陣列和所述激光接收陣列均設(shè)在車輛前端，并均連接所述處理單元和收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)，所述處理單元分別連接轉(zhuǎn)向電機(jī)以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)。2.如權(quán)利要求1所述的一種車輛自動尋跡裝置，其特征在于:所述激光發(fā)射陣列中激光管的數(shù)量由車寬確定；且所述激光發(fā)射陣列中的激光管根據(jù)所述激光接收陣列中的接收管的數(shù)量進(jìn)行分組。3.如權(quán)利要求2所述的一種車輛自動尋跡裝置，其特征在于:所述激光發(fā)射陣列為紅外激光發(fā)射陣列，所述處理單元為單片機(jī)。
【專利摘要】本實用新型提供了一種車輛自動尋跡裝置，包括激光發(fā)射陣列、激光接收陣列、處理單元、轉(zhuǎn)向電機(jī)以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)；所述激光發(fā)射陣列和所述激光接收陣列均設(shè)在車輛前端，并均連接所述處理單元和收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)，所述處理單元分別連接轉(zhuǎn)向電機(jī)以及收發(fā)裝置夾角控制舵機(jī)。本實用新型裝置可以自動識別車輛位于車道的位置，從而控制轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)自動循跡駕駛，降低運輸成本。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN204832959
【申請?zhí)枴緾N201520593225
【發(fā)明人】林建鋒, 施麗妮, 曾毅
【申請人】東南（福建）汽車工業(yè)有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年8月7日