一種無(wú)人飛行器的飛行控制系統(tǒng)和飛行控制器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型主要提供一種無(wú)人飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其中，該飛行控制系統(tǒng)包括：飛行控制器；與上述飛行控制器通信的地面控制站；以及動(dòng)作感知裝置；其中，上述飛行控制器至少分別與第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備相連接，且第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備分別發(fā)送第一控制指令和第二控制指令至上述飛行控制器，第二控制指令與動(dòng)作感知裝置的檢測(cè)結(jié)果相關(guān)聯(lián)，且飛行控制器優(yōu)先執(zhí)行所述第二控制指令。此外，本實(shí)用新型還提供一種飛行控制器。采用上述方案，在一般情況下可以通過(guò)地面控制站對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行飛行控制，在緊急情況下時(shí)則可通過(guò)操作者身體動(dòng)作而對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行控制以使其能夠及時(shí)脫離危險(xiǎn)，操作簡(jiǎn)單，避險(xiǎn)及時(shí)。
【專利說(shuō)明】
一種無(wú)人飛行器的飛行控制系統(tǒng)和飛行控制器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型主要涉及無(wú)人飛行器領(lǐng)域，尤其涉及無(wú)人飛行器的飛行控制方面。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著無(wú)人飛行器的技術(shù)逐步發(fā)展成熟，采用裝載有攝像機(jī)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行航拍、并 利用實(shí)時(shí)航拍的技術(shù)及時(shí)將航拍圖像回傳到操作者附近的顯示器以使操作者可以實(shí)時(shí)觀 察相關(guān)的影像的技術(shù)也越發(fā)普及。但是，由于外部顯示器與控制裝置往往設(shè)置在分離的位 置，如此，對(duì)于飛行器的操作者而言，需要一邊觀看顯示裝置一邊手動(dòng)對(duì)飛行器進(jìn)行飛行控 制，無(wú)疑加重其工作負(fù)擔(dān)，容易出現(xiàn)誤操作。
[0003] 為了解決上述問(wèn)題，中國(guó)專利申請(qǐng)CN201010503381.7提供了一種利用用戶的頭部 運(yùn)動(dòng)而對(duì)無(wú)人機(jī)的機(jī)載云臺(tái)進(jìn)行控制技術(shù)方案，具體為:利用頭戴式姿態(tài)傳感器檢測(cè)操作 人員的頭部運(yùn)動(dòng)，地面站則根據(jù)頭部運(yùn)動(dòng)計(jì)算得到云臺(tái)的偏轉(zhuǎn)指令，并將上述偏轉(zhuǎn)指令發(fā) 送至機(jī)載云臺(tái)以使其與其上搭載的攝像機(jī)向操作人員期望的方向偏轉(zhuǎn)，且地面站實(shí)時(shí)顯示 攝像機(jī)的拍攝視頻，操作人員根據(jù)地地面站顯示的視頻而實(shí)時(shí)修正機(jī)載云臺(tái)的偏轉(zhuǎn)速率和 方向，使攝像機(jī)始終對(duì)準(zhǔn)期望的目標(biāo)。采用上述技術(shù)方案，可以使操作人員利用其頭部運(yùn)動(dòng) 而控制機(jī)載云臺(tái)的偏轉(zhuǎn)，具有操作容易、使用方向的特點(diǎn)，并能顯著降低無(wú)人機(jī)操作人員的 工作負(fù)擔(dān)。
[0004] 但是，上述方案中需要全程利用操作人員的頭部運(yùn)動(dòng)進(jìn)行操作控制，對(duì)于操作人 員的體能和精神都極為考驗(yàn)，當(dāng)長(zhǎng)期利用頭部運(yùn)動(dòng)對(duì)飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，尤其很容易 出現(xiàn)當(dāng)無(wú)人飛行器緊急遇險(xiǎn)時(shí)而操作人員由于體力耗盡而無(wú)法及時(shí)作出相應(yīng)的規(guī)避動(dòng)作 而致使無(wú)人飛行器受損的情況。另外，上述技術(shù)方案中，地面站還需要根據(jù)所檢測(cè)的操作人 員的頭部運(yùn)動(dòng)方向、角度等數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算才能得到相應(yīng)的控制指令，然后再進(jìn)行指令輸出。 如此，當(dāng)無(wú)人飛行器處于危險(xiǎn)情況時(shí)，從操作人員的直接反應(yīng)到最終的控制指令輸出的過(guò) 程，所需的耗時(shí)稍長(zhǎng)，且容易出現(xiàn)計(jì)算錯(cuò)誤而致使誤操作發(fā)生，以使無(wú)人飛行器無(wú)法避開所 面對(duì)的危險(xiǎn)而受損。
[0005] 此外，上述技術(shù)方案的實(shí)施還需要借助外部顯示裝置，對(duì)于野外數(shù)據(jù)采集等操作 場(chǎng)合而言，難以實(shí)現(xiàn)圖像同步觀察。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006] 本實(shí)用新型的目的在于提供一種在便于用戶操作、降低對(duì)用戶的體能要求、保證 在緊急情況下能夠及時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制、并能為用戶提供良好的飛行體驗(yàn)的 飛行控制系統(tǒng)，具體地，本實(shí)用新型提供以下技術(shù)方案：
[0007] -種無(wú)人飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其中，所述飛行控制系統(tǒng)包括：
[0008] 飛行控制器；
[0009] 與所述飛行控制器通信的地面控制站；以及
[0010] 動(dòng)作感知裝置；
[0011] 其中，所述飛行控制器至少分別與第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備相連 接，且所述第一指令發(fā)送設(shè)備發(fā)送第一控制指令至所述飛行控制器，所述第二指令發(fā)送設(shè) 備發(fā)送第二控制指令至所述飛行控制器，所述第二控制指令與所述動(dòng)作感知裝置的檢測(cè)結(jié) 果相關(guān)聯(lián)，且所述飛行控制器優(yōu)先執(zhí)行所述第二控制指令。
[0012] 具體地，所述動(dòng)作感知裝置為頭戴式眼鏡
[0013] 具體地，所述第一指令發(fā)送設(shè)備與所述第二指令發(fā)送設(shè)備均設(shè)置在所述地面控制 站，所述動(dòng)作感知裝置包括動(dòng)作傳感器以及與所述地面控制站相連接的無(wú)線傳輸裝置，其 中，所述地面控制站接收所述無(wú)線傳輸裝置發(fā)送的由所述動(dòng)作傳感器檢測(cè)的動(dòng)作信號(hào)，生 成所述第二控制指令，并經(jīng)由所述第二指令發(fā)送設(shè)備而發(fā)送所述第二控制指令至所述飛行 控制器。
[0014] 具體地，所述第一指令發(fā)送設(shè)備設(shè)置在所述地面控制站，所述第二指令發(fā)送設(shè)備 為設(shè)置在所述動(dòng)作感知裝置的無(wú)線傳輸裝置;且所述動(dòng)作感知裝置還包括檢測(cè)所述操作者 的身體動(dòng)作信號(hào)的動(dòng)作傳感器。
[0015] 具體地，所述動(dòng)作感知裝置還包括一指令生成器，其接收所述動(dòng)作信號(hào)，生成所述 第二控制指令，并經(jīng)由所述無(wú)線傳輸裝置而輸出至所述飛行控制器。
[0016] 具體地，所述飛行控制器包括一指令生成器，其接收所述動(dòng)作信號(hào)，生成所述第二 控制指令。
[0017] 具體地，所述飛行控制系統(tǒng)還包括一預(yù)先存儲(chǔ)所述動(dòng)作信號(hào)與對(duì)應(yīng)的第二控制指 令的信息的存儲(chǔ)器。
[0018] 具體地，所述存儲(chǔ)器設(shè)置在所述飛行控制器或所述地面控制站或所述動(dòng)作感知裝 置。
[0019] 本實(shí)用新型還提供一種飛行控制器，用于對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行飛行控制，其中，所述 飛行控制器包括：
[0020] 無(wú)線收發(fā)裝置，收發(fā)控制指令；
[0021] 與所述無(wú)線收發(fā)裝置相連接的微處理器，其接收所述控制指令對(duì)所述無(wú)人飛行器 執(zhí)行飛行控制；
[0022] 其中，所述無(wú)線收發(fā)裝置至少與第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備相連接， 所述第一指令發(fā)送設(shè)備和所述第二指令發(fā)送設(shè)備分別發(fā)送第一控制指令和第二控制指令 至所述無(wú)線收發(fā)裝置，其中，所述第二控制指令與所述無(wú)人飛行器的身體動(dòng)作相關(guān)聯(lián)，且所 述微處理器優(yōu)先執(zhí)行所述第二控制指令。
[0023] 具體地，所述飛行控制器還包括一指令生成器，其接收所述操作者的身體動(dòng)作數(shù) 據(jù)，生成所述第二控制指令，并輸出所述第二控制指令至所述無(wú)線收發(fā)裝置。
[0024] 采用上述技術(shù)方案，無(wú)人飛行器的操作者在一般情況下可以通過(guò)地面控制站對(duì)無(wú) 人飛行器進(jìn)行飛行控制，而在緊急情況下時(shí)則可通過(guò)其身體動(dòng)作而對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行控制 以使其能夠及時(shí)脫離危險(xiǎn)，操作簡(jiǎn)單，而且無(wú)需要求操作者具有較高的體能。而且，由于預(yù) 先存儲(chǔ)有與身體動(dòng)作相關(guān)的控制指令，無(wú)需過(guò)多計(jì)算，故在緊急時(shí)刻能夠及時(shí)通過(guò)操作人 員的身體動(dòng)作而對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行控制。進(jìn)一步地，由于采用了頭戴式眼鏡，還可便于操作 者及時(shí)觀察實(shí)時(shí)傳遞的圖像信息，即使在野外進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)也能方便觀察回傳的圖像數(shù) 據(jù)，而且還能為操作者帶來(lái)身臨其境的駕駛體驗(yàn)。
【附圖說(shuō)明】
[0025] 圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一無(wú)人飛行器的組成示意圖；
[0026] 圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一飛行控制器的組成示意圖；
[0027] 圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一飛行控制系統(tǒng)的組成示意圖；
[0028] 圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一飛行控制方法的流程示意圖；
[0029] 圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例一飛行控制方法步驟S2的具體實(shí)施流程；
[0030] 圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例一無(wú)人飛行器的方向示意圖；
[0031 ]圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例二動(dòng)作感知裝置的組成示意圖；
[0032]圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例三飛行控制器的組成示意圖。
[0033] 符號(hào)說(shuō)明：
[0034] 10無(wú)人飛行器，101電源，102傳感器集成，103、130飛行控制器，1031、1302無(wú)線收 發(fā)裝置，103、1303微處理器，104動(dòng)力裝置，2地面控制站，3、30動(dòng)作感知裝置，31、301無(wú)線傳 輸裝置，32、302動(dòng)作傳感器，303、1301指令生成器。
【具體實(shí)施方式】
[0035] 本實(shí)用新型的主要技術(shù)方案是:設(shè)置在無(wú)人飛行器的飛行控制器優(yōu)先執(zhí)行與操作 者身體動(dòng)作相關(guān)的控制指令，從而使得當(dāng)無(wú)人飛行器碰到危險(xiǎn)情況時(shí)，可通過(guò)操作人員的 身體動(dòng)作即對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行飛行姿態(tài)控制而使其避開所碰到的危險(xiǎn)或障礙，無(wú)需操作人 員長(zhǎng)期利用身體動(dòng)作對(duì)飛行器進(jìn)行操控，避免其過(guò)多的體力消耗。
[0036] 以下通過(guò)具體的實(shí)施例的描述對(duì)本發(fā)實(shí)用新型的技術(shù)方案作出全面的、詳細(xì)的描 述。需要說(shuō)明的是，這些具體的說(shuō)明只是讓本領(lǐng)域普通技術(shù)人員更加容易、清晰理解本發(fā) 明，而非對(duì)本實(shí)用新型的限定性解釋。
[0037] 實(shí)施例一：
[0038] 圖1為本實(shí)施例的無(wú)人飛行器的組成示意圖。如圖1所示，無(wú)人飛行器10包括：用于 實(shí)時(shí)監(jiān)控檢測(cè)飛行器10的各種狀態(tài)信息的傳感器集成102,本實(shí)施例中，"傳感器集成102" 是表示安裝在無(wú)人飛行器10上的多個(gè)傳感器，且每個(gè)傳感器均可獨(dú)立工作，其中，安裝在無(wú) 人飛行器10上的常見傳感器有陀螺儀傳感器、氣壓計(jì)傳感器等;與上述傳感器集成102相連 接以接收上述傳感器集成102所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)、并可接收地面控制站2發(fā)出的各種控制指 令、以根據(jù)所接收的數(shù)據(jù)和控制指令對(duì)無(wú)人飛行器10進(jìn)行飛行控制和調(diào)整的飛行控制器 103;接收上述飛行控制器103的控制而為無(wú)人飛行器10提供飛行動(dòng)力的動(dòng)力裝置104;以 及為上述傳感器集成102、飛行控制器103、動(dòng)力裝置104提供電力的電源101。此外，優(yōu)選地， 本實(shí)施例中，上述無(wú)人飛行器上還搭載有攝像機(jī)(圖中未示出）以進(jìn)行航拍。
[0039] 圖2為本實(shí)施例的飛行控制器的組成示意圖。如圖2所示，本實(shí)施例中，上述飛行控 制器103包括：用于接收控制指令的信息接收模塊，具體地，該信息接收模塊為無(wú)線信號(hào)收 發(fā)裝置1031或其它類似裝置；以及與上述信息接收模塊相連接以根據(jù)所接收的控制指令對(duì) 無(wú)人飛行器103進(jìn)行飛行控制的控制模塊，具體的，本實(shí)施例中，上述控制模塊可為微處理 器1032或其它類似裝置。
[0040] 圖3為本實(shí)施例的飛行控制系統(tǒng)的組成示意圖。如圖3所示，本實(shí)施例中，飛行控制 系統(tǒng)包括:前述飛行控制器103;與飛行控制器103相連接以進(jìn)行數(shù)據(jù)/控制指令傳輸/交互 的地面控制站2,具體地，該地面控制站2包括供電系統(tǒng)、微控制器、無(wú)線電傳輸模塊等，可以 將微控制器生成的控制指令經(jīng)由上述無(wú)線電傳輸模塊而輸送至飛行控制器103;動(dòng)作感知 裝置3,與操作者相連接以收集其身體動(dòng)作信號(hào)，并將所收集的身體動(dòng)作信號(hào)發(fā)送至上述地 面控制站2,具體地，該動(dòng)作感知裝置3包括用于收集上述身體動(dòng)作信號(hào)的動(dòng)作感知模塊以 及將動(dòng)作數(shù)據(jù)發(fā)送至地面控制站2的通信模塊，其中，本實(shí)施例中，上述動(dòng)作感知模塊為動(dòng) 作傳感器32,上述通信模塊為無(wú)線傳輸裝置31，且該無(wú)線傳輸裝置31可為紅外收發(fā)裝置或 藍(lán)牙或WIFI模塊或通信模組的任一種。
[0041]為了降低操作者在操作過(guò)程中的體能消耗，并且保證其操控方便，優(yōu)選地，本實(shí)施 例中，上述飛行控制器103至少與第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備相連接以接收兩 組不同的控制指令，即上述地面控制站2會(huì)發(fā)送至少兩種不同的控制指令至飛行控制器 103,例如，第一控制指令和第二控制指令，其中，上述第二控制指令與操作者的身體動(dòng)作相 關(guān)聯(lián);也就是說(shuō)，上述第二控制指令是基于操作者的身體動(dòng)作而生成。而且，為了達(dá)到上述 目的，上述飛行控制器103在接收到上述兩種控制指令時(shí)，優(yōu)先執(zhí)行第二控制指令，即優(yōu)先 利用操作者的身體動(dòng)作而及時(shí)對(duì)無(wú)人飛行器10的飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整和控制。具體地，本實(shí) 施例中，上述第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備均設(shè)置在地面控制站2上，可由前述設(shè) 置在地面控制站2的無(wú)線電傳輸模塊構(gòu)成。
[0042] 為了使操作者能夠及時(shí)利用身體動(dòng)作對(duì)飛行器進(jìn)行控制，簡(jiǎn)化第二控制指令的生 成過(guò)程，縮短指令傳輸時(shí)間，優(yōu)選地，本實(shí)施例中，上述飛行控制系統(tǒng)還包括一預(yù)先存儲(chǔ)上 述操作者的特定身體動(dòng)作與對(duì)應(yīng)的第二控制指令的信息的存儲(chǔ)器（圖中未示出）。而且，本 實(shí)施例中，該存儲(chǔ)器設(shè)置在地面控制站2。
[0043] 圖4為本實(shí)施例的飛行控制方法的流程圖。根據(jù)圖4的飛行控制方法所示可知，上 述無(wú)人飛行器10的飛行控制方法包括以下兩個(gè)步驟：
[0044]步驟S1:接收第一控制指令和/或第二控制指令，其中，第二控制指令與第一控制 指令不同，且第二控制指令與無(wú)人飛行器10的操作者的身體動(dòng)作相關(guān)；
[0045] 具體地，本實(shí)施例中，動(dòng)作感知裝置3通過(guò)收集操作者的身體動(dòng)作數(shù)據(jù)并將其發(fā)送 至地面控制站2,經(jīng)由地面控制站2的微控制器對(duì)上述動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以生成上述第二控 制指令。
[0046] 步驟S2:根據(jù)所述第一控制指令/所述第二控制指令對(duì)所述無(wú)人飛行器10進(jìn)行飛 行控制，其中，優(yōu)先根據(jù)所述第二控制指令對(duì)所述無(wú)人飛行器10執(zhí)行飛行控制。
[0047] 具體地，在本步驟中，【具體實(shí)施方式】可為:若飛行控制器103是依次執(zhí)行控制指令 的話，則在接收到第一控制指令和第二控制指令時(shí)，需要將所接收的控制指令進(jìn)行排序，其 中，第二控制指令比第一控制指令位于更靠前的位置;或者，如圖5所示，飛行控制器103在 每次執(zhí)行第一控制指令時(shí)，均先判斷是否有尚未執(zhí)行的第二控制指令或者是否還接收到第 二控制指令，若存在，則先執(zhí)行第二控制指令;反之，則先執(zhí)行第一控制指令;如此，可充分 保證第二控制指令總是能夠被優(yōu)先執(zhí)行。
[0048] 此外，優(yōu)選地，本實(shí)施例中，上述第一控制指令為通用控制指令，而上述第二控制 指令為緊急避險(xiǎn)指令；即在一般情況下無(wú)人飛行器10可利用通用控制指令進(jìn)行飛行控制， 而在無(wú)人飛行器10處于緊急情況下，則使用與操作者身體動(dòng)作相關(guān)的緊急避險(xiǎn)指令進(jìn)行危 險(xiǎn)規(guī)避;如此，在危險(xiǎn)情況下可直接經(jīng)由操作者下意識(shí)的規(guī)避反應(yīng)而直接生成最為有效的 規(guī)避指令，使得無(wú)人飛行器10能夠快速脫離危險(xiǎn)，并且無(wú)需過(guò)多地消耗操作者的體能。
[0049] 進(jìn)一步地，為了給用戶提供良好的視覺體驗(yàn)，優(yōu)選地，上述動(dòng)作感知裝置3為一頭 戴式眼鏡，其具有顯示裝置以及構(gòu)成上述動(dòng)作感知模塊的頭戴式姿態(tài)傳感器。如此，采用上 述頭戴式眼鏡，除了可使操作者隨時(shí)隨地都可觀察到實(shí)時(shí)無(wú)人飛行器的攝像機(jī)回傳的圖像 數(shù)據(jù)外，操作者可以代入式地將自己當(dāng)成了飛行器10,當(dāng)面對(duì)無(wú)人飛行器10飛行過(guò)程中遇 到的空中障礙，某種程度上就類似于對(duì)觀察者頭部的威脅，為此，在這種情況下，可以通過(guò) 將操作者頭部的本能性動(dòng)作與飛行器的飛行規(guī)避動(dòng)作相對(duì)應(yīng)以及時(shí)地實(shí)現(xiàn)有效的規(guī)避動(dòng) 作。
[0050] 具體地，在使用上述頭戴式眼鏡的情況下，上述第二控制指令可根據(jù)操作者的頭 部在上下左右前后方向的移動(dòng)而進(jìn)行設(shè)定。下述表1為本實(shí)施例中操作者的頭部動(dòng)作與所 生成的第二控制指令之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，且本實(shí)施例中，該表1信息存儲(chǔ)在地面控制站的微處 理器中以備調(diào)用。根據(jù)表1的信息，操作者可隨時(shí)利用其頭部的動(dòng)作而對(duì)無(wú)人飛行器10進(jìn)行 飛行控制、調(diào)整，使無(wú)人飛行器10可根據(jù)頭部的移動(dòng)方向而在相應(yīng)的方向上移動(dòng)一定的幅 度X。其中，X的取值可以是預(yù)設(shè)的\經(jīng)過(guò)測(cè)試的一個(gè)常用值，例如5米、8米、或者10米等。當(dāng)然 X的取值也可以是由用戶來(lái)根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整的；當(dāng)預(yù)設(shè)X的取值取得較大，例如，為10 米的情況下，操作者可以通過(guò)無(wú)極調(diào)控方式來(lái)實(shí)施調(diào)整，即當(dāng)級(jí)別為100%時(shí)，X為10米，當(dāng) 級(jí)別為〇 %時(shí)，則該X為2米，而當(dāng)該級(jí)別為50 %時(shí)，則該X為6米等。
[00511表1頭部動(dòng)作與指令對(duì)應(yīng)表
[0053]另外，圖6為利用無(wú)人飛行器定義上下左右前后六個(gè)方向的示意圖，其中，圖6中符 號(hào)"W"既可代表無(wú)人飛行器10，也可代表攝像機(jī)，也就是說(shuō)，上述六個(gè)方向既可基于攝像機(jī) 而確定，也可以根據(jù)上述飛行器10的飛行朝向而進(jìn)行設(shè)定。而且，對(duì)于采用云臺(tái)搭載攝像 機(jī)的無(wú)人飛行器10而言，由于云臺(tái)可動(dòng)、可調(diào)整位置，故使得攝像機(jī)的拍攝角度也可進(jìn)行調(diào) 整，此時(shí)，對(duì)應(yīng)的上下左右前后的六個(gè)方向，可根據(jù)云臺(tái)的實(shí)時(shí)位置而進(jìn)行定義，即需要經(jīng) 由攝像機(jī)的朝向與無(wú)人飛行器的朝向關(guān)系而轉(zhuǎn)化而來(lái)，與傳統(tǒng)意義上的空間六軸不等同。
[0054] 采用上述技術(shù)方案，使得操作者既可利用地面控制站對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行控制，也 可利用其身體動(dòng)作而對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行控制，方便操控，并且無(wú)需過(guò)多地消耗操作者的體 能;而且，通過(guò)使與操作者身體動(dòng)作相關(guān)的控制指令能夠被優(yōu)先執(zhí)行，不僅使得操作者的飛 行控制更簡(jiǎn)易，還使得上述飛行器在緊急情況下的飛行控制更為及時(shí)。
[0055] 實(shí)施例二：
[0056] 本實(shí)施例與實(shí)施例一的主要區(qū)別在于，本實(shí)施例中，動(dòng)作感知裝置30與飛行控制 器103直接相連接以直接輸出第二控制指令至控制器103上，如此，飛行控制器103分別與動(dòng) 作感知裝置30和地面控制站建立通信通路以進(jìn)行信息交互。
[0057]圖7為本實(shí)施例中動(dòng)作感知裝置的具體組成示意圖。如圖7所示，該動(dòng)作感知裝置 30除了包括與飛行控制器103進(jìn)行信息交互的無(wú)線傳輸裝置301、收集操作者身體動(dòng)作數(shù)據(jù) 的動(dòng)作傳感器302外，還包括一根據(jù)所收集的動(dòng)作數(shù)據(jù)而生成第二控制指令的數(shù)據(jù)處理模 塊，且所生成的第二控制指令則經(jīng)由上述無(wú)線傳輸裝置301而傳輸至飛行控制器103以對(duì)飛 行器進(jìn)行控制。具體地，上述數(shù)據(jù)處理模塊可為一指令生成器303，且該指令生成器303中存 儲(chǔ)有動(dòng)作數(shù)據(jù)與相應(yīng)的第二控制指令的相關(guān)信息?；蛘哒f(shuō)，本實(shí)施例中，上述動(dòng)作數(shù)據(jù)與相 應(yīng)的第二控制指令的相關(guān)信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，且該存儲(chǔ)器設(shè)置在/集成在上述數(shù)據(jù)處理 模塊上。
[0058]另外，本實(shí)施例中，發(fā)送第一控制指令的第一指令發(fā)送設(shè)備設(shè)置在地面控制站上， 而發(fā)送第二控制指令的第二指令發(fā)送設(shè)備設(shè)置在動(dòng)作感知裝置30上，即為上述無(wú)線傳輸裝 置 301.
[0059] 其余內(nèi)容與實(shí)施例一相類似，在此不作贅述。
[0060] 實(shí)施例三：
[0061] 本實(shí)施例與實(shí)施例二的主要區(qū)別在于，本實(shí)施例中，動(dòng)作感知裝置3與飛行控制器 130直接相連接以將所收集的動(dòng)作數(shù)據(jù)輸送至飛行控制器130上，且指令生成器(數(shù)據(jù)處理 模塊）1301設(shè)置在飛行控制器130上以接收上述動(dòng)作數(shù)據(jù)并基于上述動(dòng)作數(shù)據(jù)而生成相應(yīng) 的第二控制指令。
[0062] 圖8為本實(shí)施例的飛行控制器的組成示意圖。如圖8所示，飛行控制器130包括依次 相連接的指令生成器1301、無(wú)線收發(fā)裝置1302以及微處理器1303。
[0063] 其余內(nèi)容與實(shí)施例一或二相類似，在此不作贅述。
[0064] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)理解，上述飛行控制器既可安裝在上述無(wú)人飛行器上，也 可獨(dú)立于上述無(wú)人飛行器而設(shè)置。
[0065]最后需要說(shuō)明的是，上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用 新型做任何形式上的限制。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范 圍內(nèi)，都可利用上述揭示的做法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和 簡(jiǎn)單的替換等，這些都屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無(wú)人飛行器的飛行控制系統(tǒng)，其中，所述飛行控制系統(tǒng)包括： 飛行控制器； 與所述飛行控制器通信的地面控制站；以及 動(dòng)作感知裝置； 其特征在于，所述飛行控制器至少分別與第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備相連 接，且所述第一指令發(fā)送設(shè)備發(fā)送第一控制指令至所述飛行控制器，所述第二指令發(fā)送設(shè) 備發(fā)送第二控制指令至所述飛行控制器，其中，所述第二控制指令與所述動(dòng)作感知裝置的 檢測(cè)結(jié)果相關(guān)聯(lián)，且所述飛行控制器優(yōu)先執(zhí)行所述第二控制指令。2. 如權(quán)利要求1所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)作感知裝置為頭戴式眼鏡。3. 如權(quán)利要求1或2所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一指令發(fā)送設(shè)備與所述 第二指令發(fā)送設(shè)備均設(shè)置在所述地面控制站，所述動(dòng)作感知裝置包括動(dòng)作傳感器以及與所 述地面控制站相連接的無(wú)線傳輸裝置，其中，所述地面控制站接收所述無(wú)線傳輸裝置發(fā)送 的由所述動(dòng)作傳感器檢測(cè)的動(dòng)作信號(hào)，生成所述第二控制指令，并經(jīng)由所述第二指令發(fā)送 設(shè)備而發(fā)送所述第二控制指令至所述飛行控制器。4. 如權(quán)利要求1或2所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一指令發(fā)送設(shè)備設(shè)置在 所述地面控制站，所述第二指令發(fā)送設(shè)備為設(shè)置在所述動(dòng)作感知裝置的無(wú)線傳輸裝置;且 所述動(dòng)作感知裝置還包括檢測(cè)操作者的身體動(dòng)作信號(hào)的動(dòng)作傳感器。5. 如權(quán)利要求4所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述動(dòng)作感知裝置還包括一指令生 成器，其接收所述動(dòng)作信號(hào)，生成所述第二控制指令，并經(jīng)由所述無(wú)線傳輸裝置而輸出至所 述飛行控制器。6. 如權(quán)利要求4所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行控制器包括一指令生成 器，其接收所述動(dòng)作信號(hào)，生成所述第二控制指令。7. 如權(quán)利要求1或2所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行控制系統(tǒng)還包括一預(yù) 先存儲(chǔ)所述動(dòng)作信號(hào)與對(duì)應(yīng)的第二控制指令的信息的存儲(chǔ)器。8. 如權(quán)利要求7所述的飛行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)器設(shè)置在所述飛行控制器 或所述地面控制站或所述動(dòng)作感知裝置。9. 一種飛行控制器，用于對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行飛行控制，其中，所述飛行控制器包括： 無(wú)線收發(fā)裝置，收發(fā)控制指令； 與所述無(wú)線收發(fā)裝置相連接的微處理器，其接收所述控制指令而對(duì)所述無(wú)人飛行器執(zhí) 行飛行控制； 其特征在于，所述無(wú)線收發(fā)裝置與第一指令發(fā)送設(shè)備和第二指令發(fā)送設(shè)備相連接，所 述第一指令發(fā)送設(shè)備和所述第二指令發(fā)送設(shè)備分別發(fā)送第一控制指令和第二控制指令至 所述無(wú)線收發(fā)裝置，其中，所述第二控制指令與所述無(wú)人飛行器的身體動(dòng)作相關(guān)聯(lián)，且所述 微處理器優(yōu)先執(zhí)行所述第二控制指令。10. 如權(quán)利要求9所述的飛行控制器，其特征在于，所述飛行控制器還包括一指令生成 器，其接收操作者的身體動(dòng)作數(shù)據(jù)，生成所述第二控制指令，并輸出所述第二控制指令至所 述無(wú)線收發(fā)裝置。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK205507550SQ201620133589
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年2月23日
【發(fā)明人】楊珊珊
【申請(qǐng)人】楊珊珊