飛行器的授權(quán)處理器、客戶終端、應(yīng)用處理器、授權(quán)裝置的制造方法
【專利摘要】一種無人飛行器的授權(quán)處理器和包括所述授權(quán)處理器的授權(quán)裝置，所述授權(quán)處理器包括授權(quán)生成器(2)和密匙生成器(3)，所述授權(quán)生成器(2)包括驗證客戶終端身份的身份驗證器(4)和判斷授權(quán)請求成立的比較器(5)，連接所述授權(quán)生成器(2)的所述密匙生成器(3)包括寄存有授權(quán)指令的授權(quán)指令寄存器和寄存有公匙和私匙的密匙寄存器，其中，所述授權(quán)指令寄存器和密匙寄存器均分別無線連接所述無人飛行器和客戶終端。
【專利說明】
飛行器的授權(quán)處理器、客戶終端、應(yīng)用處理器、授權(quán)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于無人飛行器識別領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器授權(quán)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人飛行器的應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷拓展，無論是行業(yè)無人機還是消費無人機都得到長足的進步，尤其是多旋翼式無人飛行器為代表的小微型無人飛行器，其各種組成部分開始模塊化，產(chǎn)業(yè)日趨成熟。隨著技術(shù)的進步，產(chǎn)業(yè)的成熟，無人飛行器的控制模式也開始標準化，一致化，基于類似的開源平臺或者固件所開發(fā)的無人機，往往在控制模式上也傾向于一致。甚至，也出現(xiàn)了直接支持用手機、手機上的APP來控制無人飛行器的技術(shù)。但是，當前的無人飛行器與其控制端的通信連接還是主要以一對一的方式實現(xiàn)，在控制臺與無人飛行器完成對碼之后，實現(xiàn)控制權(quán)限的確認，然后可以用控制終端(手機、專用控制臺等)對無人飛行器進行遙控。
[0003]現(xiàn)在存在一種需求，是無人機公用化，不同的客戶根據(jù)其需要，臨時租用公用無人機，完成任務(wù)之后，解除其使用權(quán)限。租用方式可以是信用方式，也可以是現(xiàn)金租用方式。這種租用方式需要得到無人飛行器控制模式的技術(shù)支撐。
[0004]現(xiàn)有無人飛行器往往在飛行器與控制端之間設(shè)置唯一性連接，如此能夠避免在干擾環(huán)境下失去對無人飛行器的控制，也就是說，一臺無人機往往僅對應(yīng)官方授權(quán)的唯一的遙控器，除非在遙控器丟失等場景下，才由廠商或者超級權(quán)限用戶，來改變控制權(quán)限。也就是說，現(xiàn)有無人飛行器的控制權(quán)限在一般情況下是一對一的，本申請方案意在提出一種在一般情況下就可支持一對不特定多數(shù)的控制端的無人飛行器?，F(xiàn)有的無人飛行器與控制端之間的對碼，往往只是測試通信環(huán)境和核對對方身份，而不涉及到對具體使用時的參數(shù)權(quán)限進行限制。
[0005]專利CN104809918公開了一種無人機飛行管理方法，包括手機APP，授權(quán)服務(wù)器，手機APP需要事先在授權(quán)服務(wù)器注冊;無人機控制盒內(nèi)具有一不可被任何設(shè)備讀取的字符串密匙，且在授權(quán)服務(wù)器里也存儲有相同的字符串密匙，步驟是:(I)、手機APP向授權(quán)服務(wù)器發(fā)出飛行計劃申請，申請中含飛行空域描述；(2)、授權(quán)服務(wù)器將飛行空域描述連同字符串密匙加密，比如哈希加密，形成空域密匙，然后將空域密匙回復給手機APP; (3)、手機APP將飛行空域描述與空域密匙傳送給無人機；(4)、無人機控制盒將飛行空域描述與字符串密匙按授權(quán)服務(wù)器相同加密方式加密，比如相同的哈希加密，將此加密結(jié)果與手機APP傳送過來的空域密匙比較，如果相符則許可無人機起飛，否則不允許無人機起飛;所述空域是由若干經(jīng)瑋度點限制的平面區(qū)域及上下海拔高度界定的，或由指定起點、終點、空域?qū)挾?、空域高度界定的。該專利未向授?quán)服務(wù)器申請的飛行無人機不能得到空域密匙也不能起飛，從更廣泛的角度解決了無人機的飛行管理問題，但其并不能對多種不同的飛行請求進行授權(quán)，不能對具體使用時的參數(shù)權(quán)限進行授權(quán)，授權(quán)服務(wù)器也不能針對不同的飛行請求建立不同的授權(quán)條件，使得該專利應(yīng)用性太低，例如，該專利無法讓其它用戶使用該無人飛行器或者按時段、空間或條件獲得無人飛行器授權(quán)，該空域只是限飛區(qū)域而不是具體使用時的參數(shù)，而且該專利也不能實時監(jiān)控授權(quán)后的飛行任務(wù)。
[0006]專利CN204707130公開了一種無人飛行器送件裝置，所述裝置應(yīng)用于無人飛行器，所述裝置包括:用戶信息接收模塊、與所述戶信息接收模塊電性連接的用戶信息驗證模塊、與所述用戶信息驗證模塊電性連接的安全裝置控制模塊，所述安全裝置控制模塊攜帶物品；所述用戶信息接收模塊獲取接收者身份信息，并向所述用戶信息驗證模塊傳輸所述接收者身份信息;所述用戶信息驗證模塊接收所述接收者身份信息，根據(jù)所述接收者身份信息進行身份驗證;所述安全裝置控制模塊在所述接收者信息通過所述用戶信息驗證模塊身份驗證后，釋放攜帶物品。該專利文獻獲取接收者身份信息，根據(jù)接收者身份信息進行身份驗證，接收者信息通過身份驗證后，無人飛行器釋放攜帶物品，從而實現(xiàn)無人飛行器驗證接收者身份并進行送件，但該專利無法應(yīng)用于多種不同形式的無人飛行器使用權(quán)的轉(zhuǎn)移，不能對具體使用時的參數(shù)權(quán)限進行授權(quán)，且不能讓其它用戶操控無人飛行器進行飛行，更無法監(jiān)控無人飛行器的飛行狀態(tài)。
[0007]專利CN 104898654公開了種無人機遠程控制裝置，其包括有一通訊模塊，用于與至少一無人機建立通訊;該無人機遠程控制裝置還包括有:一主控連接模塊，用于通過該通訊模塊將控制識別碼發(fā)送相應(yīng)的無人機，與該無人機建立主控連接;一授權(quán)產(chǎn)生模塊，用于產(chǎn)生包含有其中一無人機的被選待授權(quán)用戶的授權(quán)選擇指令;一授權(quán)控制連接模塊，用于開啟被選待授權(quán)用戶的授權(quán)控制功能，建立被選待授權(quán)用戶與相應(yīng)無人機的授權(quán)控制連接;一操控模塊，用于提供操控界面供用戶進行主控操作及授權(quán)控制操作，接收主控操作及授權(quán)控制操作，產(chǎn)生相應(yīng)的操控指令，并通過該通訊模塊發(fā)送給相應(yīng)無人機。該專利文獻能方便對無人機進行控制授權(quán)，但該專利無法應(yīng)用于多種不同形式的無人飛行器使用權(quán)的轉(zhuǎn)移，不能對具體使用時的參數(shù)權(quán)限進行授權(quán)限制，更無法根據(jù)不同的授權(quán)請求對使用權(quán)轉(zhuǎn)移劃分不同的授權(quán)范圍。
[0008]本申請方案在提供權(quán)限的同時，對于該權(quán)限的實施是有條件限制的，比如授權(quán)是在一定時間或者一定地域范圍內(nèi)，授權(quán)是基于用戶付出了一定等價交換物(現(xiàn)金、信用點數(shù)、虛擬幣等)，授權(quán)的取消是基于用戶的等價交換物欠缺或者用戶不愿意繼續(xù)提供等價交換物。
[0009]因此，當前存在一種需求，設(shè)計并實現(xiàn)了一種無人飛行器授權(quán)裝置，通過身份驗證、對具體使用時的參數(shù)權(quán)限進行不同授權(quán)范圍的授權(quán)使得不同的客戶根據(jù)其需要臨時獲得無人飛行器的使用權(quán)，完成任務(wù)之后，解除其使用權(quán)限，而且進一步地可監(jiān)測由客戶控制的無人飛行器的飛行以提高安全性，提供不同的應(yīng)用模塊增加了本裝置的應(yīng)用性，更進一步地，通過實時繼續(xù)授權(quán)請求可獲得授權(quán)的延續(xù)性進一步提高了本申請的適用性。
【實用新型內(nèi)容】
[0010]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)。
[0011]根據(jù)本實用新型的第一方面，一種無人飛行器的授權(quán)處理器包括授權(quán)生成器和密匙生成器，所述授權(quán)生成器包括驗證客戶終端身份的身份驗證器和判斷授權(quán)請求成立的比較器，當所述比較器判斷授權(quán)請求成立時，連接所述授權(quán)生成器(2)的所述密匙生成器(3)包括存儲有授權(quán)指令的授權(quán)指令寄存器和存儲有一對公匙和私匙的密匙寄存器，其中，所述授權(quán)指令寄存器和密匙寄存器均分別無線連接所述無人飛行器和客戶終端。
[0012]該授權(quán)處理器不但能夠進行身份驗證，而且通過授權(quán)指令寄存器實現(xiàn)了有條件的授權(quán)使得無人飛行器的權(quán)利轉(zhuǎn)移得到了更廣泛的應(yīng)用，使得授權(quán)行為變得可控和多樣化。
[0013]優(yōu)選地，所述無人飛行器的授權(quán)處理器還包括用于生成和監(jiān)測無人飛行器和客戶終端之間的通信處理設(shè)備和/或?qū)崟r監(jiān)測無人飛行器的飛行數(shù)據(jù)的監(jiān)測設(shè)備。
[0014]根據(jù)本實用新型的第二方面，一種用于無人飛行器的授權(quán)處理器的客戶終端，所述客戶終端包括向所述身份驗證器發(fā)送身份驗證請求的登陸設(shè)備、向所述授權(quán)生成器發(fā)送授權(quán)請求的授權(quán)請求器和向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令的飛行控制操作設(shè)備。
[0015]優(yōu)選地，所述客戶終端包括用于生成所述客戶終端與無人飛行器之間以及所述客戶終端)與所述授權(quán)處理器之間通信的第一通信設(shè)備。
[0016]優(yōu)選地，所述客戶終端包括顯示無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的顯示器。
[0017]根據(jù)本實用新型的第三方面，一種用于所述的客戶終端的設(shè)在無人飛行器上的應(yīng)用處理器，所述應(yīng)用處理器包括及接收并執(zhí)行所述客戶終端發(fā)送的飛行控制指令的飛行控制器。
[0018]優(yōu)選地，所述應(yīng)用處理器包括測量無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的測量傳感器。
[0019]根據(jù)本實用新型的第四方面，一種無人飛行器授權(quán)裝置，所述無人飛行器授權(quán)裝置包括經(jīng)由無線通信連接無人飛行器的授權(quán)處理器、客戶終端和應(yīng)用處理器。
[0020]優(yōu)選地，所述授權(quán)處理器是通用處理器。
[0021]優(yōu)選地，所述授權(quán)處理器或應(yīng)用處理器分別設(shè)有可擦寫存儲器。
[0022]優(yōu)選地，所述無人飛行器的授權(quán)處理器還包括用于生成和監(jiān)測無人飛行器和客戶終端之間的通信處理設(shè)備、支付器、設(shè)有第一存儲器的第一媒體流處理器和/或?qū)崟r監(jiān)測無人飛行器的飛行數(shù)據(jù)的監(jiān)測設(shè)備。
[0023]通信處理設(shè)備能夠進一步監(jiān)測授權(quán)處理器、客戶終端或無人飛行器之間的通信安全，監(jiān)測設(shè)備能夠?qū)o人飛行器的飛行狀態(tài)進行監(jiān)測使得無人飛行器按照授權(quán)指令寄存器的要求進行飛行，如媒體流處理器的應(yīng)用器可以供用戶使用提高本實用新型的應(yīng)用性。
[0024]根據(jù)本實用新型的第五方面，一種用于授權(quán)處理器的客戶終端包括向所述身份驗證器發(fā)送身份驗證請求的登陸設(shè)備、向所述授權(quán)生成器發(fā)送授權(quán)請求的授權(quán)請求器和向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令的飛行控制操作設(shè)備，在所述客戶終端接收授權(quán)指令寄存器的指令和私匙后，客戶根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍經(jīng)由所述飛行控制操作設(shè)備發(fā)送飛行控制指令控制無人飛行器。
[0025]該客戶終端通過密匙認證以及根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍經(jīng)由所述飛行控制操作設(shè)備發(fā)送飛行控制指令控制無人飛行器，客戶終端是一種個人終端，不限于專門的無人飛行器控制臺，其也可以是如手機或pad等。
[0026]優(yōu)選地，所述客戶終端包括用于生成所述客戶終端與無人飛行器之間以及所述客戶終端與所述授權(quán)處理器之間通信的第一通信設(shè)備、第二存儲器、第二媒體流處理器和/或顯示無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的顯示器。
[0027]優(yōu)選地，當所述授權(quán)指令寄存器的指令即將到期時，所述授權(quán)請求器通知所述客戶終端歸還無人飛行器或向所述授權(quán)生成器發(fā)送繼續(xù)授權(quán)請求。
[0028]根據(jù)本實用新型的第六方面，一種用于的客戶終端的設(shè)在無人飛行器上的應(yīng)用處理器包括授權(quán)處理器以及接收并執(zhí)行所述客戶終端發(fā)送的飛行控制指令的飛行控制器，所述授權(quán)處理器在接收所述授權(quán)指令寄存器的指令和公匙后識別所述客服終端發(fā)送的授權(quán)指令寄存器和私匙并根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍開放所述飛行控制器的權(quán)限。
[0029]優(yōu)選地，所述應(yīng)用處理器包括用于生成所述無人飛行器和所述客戶終端之間通信的第二通信器、第三存儲器、第三媒體流處理器、預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的空域限制器和/或測量無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的測量傳感器。
[0030]優(yōu)選地，所述應(yīng)用處理器向所述無人飛行器的授權(quán)處理器發(fā)送無人飛行器是否處于空閑狀態(tài)的信息。
[0031]根據(jù)本實用新型的第七方面，一種無人飛行器授權(quán)裝置包括所述的無人飛行器的授權(quán)處理器、所述的客戶終端和所述的應(yīng)用處理器，所述比較器判斷所述授權(quán)指令寄存器的指令是否到期，當所述授權(quán)指令寄存器的指令到期后，所述授權(quán)處理器向所述客戶終端發(fā)送到期信息，當所述授權(quán)請求器向所述授權(quán)生成器發(fā)送繼續(xù)授權(quán)請求且成立時，客戶終端繼續(xù)獲得授權(quán)。
[0032]所述授權(quán)裝置可以讓用戶通過發(fā)送繼續(xù)授權(quán)請求延續(xù)授權(quán)，提高了本實用新型的適用性。
[0033]本實用新型提出的方案，能夠?qū)κ跈?quán)的具體權(quán)限進行不同授權(quán)范圍的授權(quán)，使得不同的客戶根據(jù)其需要臨時獲得無人飛行器的使用權(quán)，而且進一步地可監(jiān)測由客戶控制的無人飛行器的飛行以提高安全性，提供不同的應(yīng)用器增加了本裝置的應(yīng)用性，更進一步地，通過實時繼續(xù)授權(quán)請求可獲得授權(quán)的延續(xù)性進一步提高了本申請的適用性。
【附圖說明】
[0034]圖1是根據(jù)本實用新型一個實施例的無人飛行器的授權(quán)處理器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖2是根據(jù)本實用新型另一個實施例的無人飛行器的授權(quán)處理器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖3是根據(jù)本實用新型一個實施例的無人飛行器的客戶終端的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖4是根據(jù)本實用新型另一個實施例的無人飛行器的客戶終端的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖5是根據(jù)本實用新型一個實施例的無人飛行器的應(yīng)用處理器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖6是根據(jù)本實用新型另一個實施例的無人飛行器的應(yīng)用處理器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖7是根據(jù)本實用新型一個實施例的無人飛行器的授權(quán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的解釋。
【具體實施方式】
[0042]以下詳細描述實際上僅是示例性的而并不意欲限制應(yīng)用和使用。此外，并不意欲受以上技術(shù)領(lǐng)域、背景、簡要概述或以下詳細描述中呈現(xiàn)的任何明確或暗示的理論約束。如本文使用，術(shù)語“器”或“設(shè)備”是指任何硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯和/或處理器設(shè)備單獨地或者以任何組合，包括而不限于:專用集成電路ASIC、電子電路、執(zhí)行一個或多個軟件或固件程序的處理器共享、專用或成組的和存儲器、組合邏輯電路和/或提供所描述的功能性的其他適合的部件。此外，除非明確地具有相反的描述，否則詞語“包括”及其不同的變型應(yīng)被理解為隱含包括所述的部件但不排除任意其他部件。
[0043]本實用新型的實施例描述的一種無人飛行器的授權(quán)處理器如圖1所示，所述授權(quán)處理器I包括授權(quán)生成器2和密匙生成器3，所述授權(quán)生成器2包括驗證客戶終端身份的身份驗證器4和判斷授權(quán)請求成立的比較器5，當所述比較器5判斷授權(quán)請求成立時，連接所述授權(quán)生成器2的所述密匙生成器3包括存儲有授權(quán)指令的授權(quán)指令寄存器和存儲有一對公匙和私匙的密匙寄存器，其中，所述授權(quán)指令寄存器和密匙寄存器均分別無線連接所述無人飛行器和客戶終端。所述密匙生成器3將授權(quán)指令寄存器和公匙發(fā)送到無人飛行器以及將授權(quán)指令寄存器和私匙發(fā)送到客戶終端，其中，所述授權(quán)指令寄存器進行時間和使用參數(shù)上的授權(quán)限定。
[0044]在一個實施例中，授權(quán)處理器I可以是服務(wù)器或服務(wù)器集群，和通用的計算機架構(gòu)類似，授權(quán)處理器I的構(gòu)成除包括授權(quán)生成器2和密匙生成器3之外的器還可以包括其它應(yīng)用器，進一步還可以包括CPU，RAM內(nèi)存，操作裝置和應(yīng)用器等。授權(quán)處理器I能夠提供簡單高效、安全可靠、處理能力可彈性伸縮的計算服務(wù)，例如接收無人飛行器用戶提出的授權(quán)申請、多任務(wù)調(diào)度、無線通信功能、存儲器讀寫和數(shù)據(jù)處理等等。授權(quán)處理器I的硬盤或存儲器可包括可快速讀寫的SDD硬盤以及可插入SD卡的移動讀寫裝置，主要用于存儲無人飛行器的注冊身份數(shù)據(jù)和各類應(yīng)用數(shù)據(jù)，如注冊的無人飛行器設(shè)別碼和飛行狀態(tài)信息等等。身份驗證器4負責無人飛行器的客戶終端身份的驗證。例如無人飛行器用戶經(jīng)由客戶終端申請或通過關(guān)聯(lián)方式如QQ賬號、微信賬號、微博賬號等申請無人飛行器授權(quán)賬號，通過賬號登陸身份驗證器4，在一個實施例中，身份驗證時，身份信息包括但不限于用戶的身份證信息、護照信息、通行證信息、駕照信息、社保號以及如上所述的可通過關(guān)聯(lián)方式的注冊授權(quán)帳號等。在一個實施例中，用戶可通過掃描二維碼進行身份驗證。用戶可根據(jù)具體情況提交授權(quán)請求，例如租賃某個時間段的無人飛行器或租賃無人飛行器運送一次物品，或者在某個空域租用無人飛行器飛行，又或者租用無人飛行器的某個金額的使用期限等。
[0045]當比較器判斷如租賃某個時間段的無人飛行器的授權(quán)請求成立，所述密匙生成器3包括授權(quán)指令寄存器和寄存一對由公匙和私匙組成的密匙的密匙寄存器并分別將授權(quán)指令寄存器和公匙發(fā)送到無人飛行器以及將授權(quán)指令寄存器和私匙發(fā)送到客戶終端，其中，所述授權(quán)指令寄存器可進行時間和使用參數(shù)上的授權(quán)限定。在一個實施例中，比較器5判斷授權(quán)請求是否成立的條件在于用戶是否支付了相應(yīng)的金額，例如比較器可根據(jù)支付器提供的支付憑條或支付記錄來確定授權(quán)請求成立，其中，支付器可以是第三方支付裝置，支付器可以設(shè)在授權(quán)處理器I中，也可以單獨存在且與所述比較器5電連接。在一個實施例中，比較器5可預(yù)先設(shè)置判斷授權(quán)請求成立的判斷條件，該判斷條件可實時更新。在一個實施例中，密匙生成器是一種可限定條件的密碼生成器。密碼生成器可根據(jù)成立的授權(quán)請求生成具有在時間和使用參數(shù)上的授權(quán)范圍的授權(quán)指令寄存器和一對密匙，例如授權(quán)指令寄存器的指令可以是無人飛行器可租賃飛行的某個時間段的授權(quán)范圍，如果超過這個時間段，授權(quán)指令寄存器的指令自動失效，授權(quán)處理器I可接管該無人飛行器的控制權(quán)或者指令無人飛行器返回。由公匙和私匙組成的密匙必須配對使用，授權(quán)指令寄存器的指令和公匙發(fā)送到無人飛行器以及將授權(quán)指令寄存器的指令和私匙發(fā)送到客戶終端。
[0046]在一個實施例中，無人飛行器可以是各種類型的無人飛行器，包括固定翼、多旋翼等各種能夠在空域范圍內(nèi)進行多自由度活動的飛行器。無人飛行器優(yōu)選地是多旋翼無人飛行器。
[0047]如圖2所示的授權(quán)處理器I還包括用于生成和監(jiān)測無人飛行器和客戶終端之間的通信處理設(shè)備6、支付器、設(shè)有第一存儲器7的第一媒體流處理器8和/或?qū)崟r監(jiān)測無人飛行器的飛行數(shù)據(jù)的監(jiān)測設(shè)備9。在一個實施例中，通信處理設(shè)備6用于建立待授權(quán)無人飛行器和無人飛行器客戶終端之間的VPN隧道通信。在VPN點對點通信建立成功后，客戶終端將獲得無人飛行器的控制權(quán)，直接與無人飛行器通信，控制無人飛行器飛行，并實時獲取飛行器各類飛行數(shù)據(jù)和圖傳信息。第一存儲器7負責存儲例如無人飛行器拍攝的視頻、圖像資料的客戶用數(shù)據(jù)以便客戶終端后期下載或分享，第一存儲器7可以是云端存儲器。第一媒體流處理器8可對無人飛行器上傳的圖像、視頻信息進行媒體流處理或視頻分享。實時監(jiān)測無人飛行器的飛行數(shù)據(jù)的監(jiān)測設(shè)備9可以監(jiān)控裝置下所有無人飛行器狀態(tài)，包括:飛行器GPS位置、高度、速度;起飛、降落、懸停狀態(tài)；電量狀態(tài)等等信息;并提供禁飛區(qū)管理，對于客戶終端操作無人飛行器抵近禁飛區(qū)時，向客戶終端發(fā)出禁飛區(qū)警告。授權(quán)處理器I接收無人飛行器用戶提出的授權(quán)請求，呈現(xiàn)無人飛行器租賃狀態(tài)；調(diào)用各類裝置器處理身份驗證、授權(quán)、支付計費、無人飛行器狀態(tài)管理業(yè)務(wù)、媒體流存儲業(yè)務(wù)、客戶終端與無人飛行器通信控制通道創(chuàng)建等等功能，因此，授權(quán)處理器I可以是服務(wù)器或服務(wù)器集群。
[0048]如圖3所示的用于無人飛行器的授權(quán)處理器的客戶終端包括向所述身份驗證器4發(fā)送身份驗證請求的登陸設(shè)備11、向所述授權(quán)生成器2發(fā)送授權(quán)請求的授權(quán)請求器12和向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令的飛行控制操作設(shè)備13，在所述客戶終端10接收授權(quán)指令寄存器的指令和私匙后，客戶根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍經(jīng)由所述飛行控制操作設(shè)備13發(fā)送飛行控制指令控制無人飛行器。登陸設(shè)備11可以是登陸界面接口或二維碼掃描器，通過在登陸設(shè)備上輸入身份信息發(fā)送到身份驗證器4，授權(quán)請求器12創(chuàng)建授權(quán)請求以及與授權(quán)生成器2反饋。飛行控制操作設(shè)備13在確定建立客戶終端10與無人飛行器之間的VPN隧道通信后，負責為用戶提供飛行器操作界面，并接收用戶的操作，將其轉(zhuǎn)化為控制指令發(fā)送至無人飛行器。飛行控制操作設(shè)備13可以是客戶終端上的按鈕或控制桿，在一個實施例中，客服終端10是手機、pad等個人終端，飛行控制操作設(shè)備13是觸摸屏上的虛擬按鈕。如圖4所示的客戶終端還包括用于生成所述客戶終端10與無人飛行器之間以及所述客戶終端10與所述授權(quán)處理器I之間通信的第一通信設(shè)備14、存儲所述授權(quán)指令寄存器的指令和私匙的第二存儲器15、第二媒體流處理器16和/或顯示無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的顯示器17?？蛻艚K端10連接授權(quán)處理器I和操控應(yīng)用器的各類任務(wù)調(diào)度，例如包括訪問不同應(yīng)用器、無線通信功能、存儲器讀寫和數(shù)據(jù)處理等等，客戶終端10獲得無人飛行器的授權(quán)后，在客戶終端10接收授權(quán)指令寄存器的指令和私匙后將其存儲在第二存儲器15中，第二媒體流處理器16將無人飛行器回傳的視頻或圖片進行解碼處理，呈現(xiàn)于用戶界面。顯示器17將無人飛行器回傳的各種傳感器數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、電量數(shù)據(jù)呈現(xiàn)于用戶界面。顯示器17優(yōu)選為液晶顯示屏，顯示器17也可以是觸摸屏。
[0049]在一個實施例，當所述授權(quán)指令寄存器的指令即將到期時，所述授權(quán)請求器12通知所述客戶終端10歸還無人飛行器或向所述授權(quán)生成器2發(fā)送繼續(xù)授權(quán)請求。
[0050]本實用新型的客戶終端可用于租賃無人飛行器，一個實施例中，游客甲使用其攜帶的如手機的客戶終端10，采用登陸設(shè)備22掃描二維碼，并通過該二維碼標識找到授權(quán)處理器I中代表該公用無人飛行器的地址，進行身份驗證，然后甲使用客戶終端10中的授權(quán)請求器12向該地址發(fā)出租用無人飛行器的請求，授權(quán)處理器I的授權(quán)生成器2向游客甲的授權(quán)請求器12返回一個提示，說明租用該無人飛行器的注意事項和收費標準，游客甲同意該收費標準，并向該地址預(yù)付租用費用，如使用第三方支付器如支付寶等支付費用后，比較器5根據(jù)支付憑條或轉(zhuǎn)帳記錄確定授權(quán)請求成立，即授權(quán)處理器I確認收到租用費用之后分別向游客甲的客戶終端10發(fā)送授權(quán)指令寄存器的指令和私匙和向無人飛行器發(fā)送授權(quán)指令寄存器的指令和私匙，游客甲通過其客戶終端10與公用無人飛行器取得聯(lián)系，并使用該密鑰獲得授權(quán)，然后游客甲可以直接使用客戶終端10來控制該公用無人飛行器完成各種飛行任務(wù)，包括航拍等。其中，授權(quán)指令寄存器的指令還可以選擇性地限定游客的使用時間、飛行速度、飛行高度和/或適用范圍，避免飛行器的飛行發(fā)生意外。在授權(quán)指令寄存器的指令的有效期已過，并且甲并不愿意繼續(xù)付費租用時，則授權(quán)處理器I切斷控制權(quán)限，進入自動返航/懸停/自動降落模式。游客甲可以通過如無線圖傳的媒體流處理器實時獲得拍攝圖像，或者事后向授權(quán)處理器I的第一存儲器下載已拍攝的結(jié)果。
[0051]如圖5所示的設(shè)在無人飛行器上的應(yīng)用處理器18包括授權(quán)處理器19以及接收并執(zhí)行所述客戶終端10發(fā)送的飛行控制指令的飛行控制器20，所述授權(quán)處理器19在接收所述授權(quán)指令寄存器的指令和公匙后識別所述客服終端10發(fā)送的授權(quán)指令寄存器的指令和私匙并根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍開放所述飛行控制器20的權(quán)限。應(yīng)用處理器18可以是通用處理器、數(shù)字信號處理器、專用集成電路ASIC，現(xiàn)場可編程門陣列FPGA、模擬電路、數(shù)字電路、及其組合、或其他已知或以后開發(fā)的處理器。授權(quán)處理器19可以是比較器，可以接收和存儲授權(quán)指令寄存器的指令和公匙以及識別客服終端10發(fā)送的授權(quán)指令寄存器的指令和私匙。飛行控制器20可以是獨立的飛行控制器也可以是無人飛行器自帶的飛行控制器。
[0052]在一個實施例中，如圖6所示的應(yīng)用處理器18還包括用于生成所述無人飛行器和所述客戶終端之間通信的第二通信器21、存儲所述授權(quán)指令寄存器的指令和公匙的第三存儲器22、第三媒體流處理器23、預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的空域限制器24和/或測量無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的測量傳感器25。因此，應(yīng)用處理器18負責無人飛行器通信、授權(quán)和操控應(yīng)用器的各類任務(wù)調(diào)度，包括訪問不同應(yīng)用器、無線通信功能、存儲器讀寫和數(shù)據(jù)處理等等。第二通信器21通過設(shè)備自帶的移動通信網(wǎng)絡(luò)器、無線通信網(wǎng)絡(luò)器建立與客戶終端10之間的通信，第三媒體流處理器23可將無人飛行器攝像頭拍攝視頻或圖片進行高效率壓縮編碼處理，使得圖像或視頻內(nèi)容便于實時在各類無線通信網(wǎng)絡(luò)中傳輸，回傳至授權(quán)處理器I和客戶終端10。測量傳感器25可以是獨立的測量傳感器以實時采集并回傳無人飛行器各種傳感器數(shù)據(jù)包括:GPS位置、高度、速度、方向、電量等，也可以是無人飛行器自帶的測量飛行狀態(tài)的傳感器的組合。空域限制器24可預(yù)先設(shè)定無人飛行器禁飛區(qū)域、禁飛高度。當接近禁飛高度或禁飛區(qū)域時，通知客戶終端10返航。若客戶終端10無返航操作，無人飛行器將啟動自動返航模式。
[0053]在一個實施例中，所述應(yīng)用處理器18向所述無人飛行器的授權(quán)處理器I發(fā)送無人飛行器是否處于空閑狀態(tài)的信息。
[0054]在一個實施例，如圖7所示的一種無人飛行器授權(quán)裝置包括經(jīng)由無線通信連接的授權(quán)處理器1、客戶終端10和設(shè)在所述無人飛行器上的應(yīng)用處理器18。授權(quán)處理器I包括授權(quán)生成器2、密匙生成器3、用于生成和監(jiān)測無人飛行器和客戶終端之間的通信處理設(shè)備6、支付器、設(shè)有第一存儲器7的第一媒體流處理器8和/或?qū)崟r監(jiān)測無人飛行器的飛行數(shù)據(jù)的監(jiān)測設(shè)備9，所述授權(quán)生成器2包括驗證客戶終端身份的身份驗證器4和判斷授權(quán)請求成立的比較器5，當所述比較器5判斷授權(quán)請求成立時，所述密匙生成器3包括授權(quán)指令寄存器和寄存一對由公匙和私匙組成的密匙的密匙寄存器，并分別將授權(quán)指令寄存器的指令和公匙發(fā)送到無人飛行器以及將授權(quán)指令寄存器和私匙發(fā)送到客戶終端，其中，所述授權(quán)指令寄存器進行時間和使用參數(shù)上的授權(quán)限定。
[0055]所述客戶終端10包括向所述身份驗證器4發(fā)送身份驗證請求的登陸設(shè)備11、向所述授權(quán)生成器2發(fā)送授權(quán)請求的授權(quán)請求器12、向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令的飛行控制操作設(shè)備13、用于生成所述客戶終端10與無人飛行器之間以及所述客戶終端10與所述授權(quán)處理器I之間通信的第一通信設(shè)備14、存儲所述授權(quán)指令寄存器的指令和私匙的第二存儲器15、第二媒體流處理器16和/或顯示無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的顯示器17，在所述客戶終端10接收授權(quán)指令寄存器的指令和私匙后，客戶根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍經(jīng)由所述飛行控制操作設(shè)備13發(fā)送飛行控制指令控制無人飛行器。
[0056]應(yīng)用處理器18包括授權(quán)處理器19、接收并執(zhí)行所述客戶終端10發(fā)送的飛行控制指令的飛行控制器20、用于生成所述無人飛行器和所述客戶終端之間通信的第二通信器21、存儲所述授權(quán)指令寄存器的指令和公匙的第三存儲器22、第三媒體流處理器23、預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的空域限制器24和/或測量無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的測量傳感器25，授權(quán)處理器19在接收所述授權(quán)指令寄存器的指令和公匙后識別所述客服終端10發(fā)送的授權(quán)指令寄存器的指令和私匙并根據(jù)所述授權(quán)指令寄存器的授權(quán)范圍開放所述飛行控制器20的權(quán)限。
[0057]在一個實施例中，第一存儲器7、第二存儲器15和第三存儲器22可以包括一個或多個只讀存儲器R0M、隨機存取存儲器RAM、快閃存儲器、電子可擦除可編程只讀存儲器EEPROM或其它類型的存儲器。第一媒體流處理器8、第二媒體流處理器16和第三媒體流處理器23可以是視頻處理器。第一通信設(shè)備14或第二通信器21至少包括具有不同優(yōu)選級的無線局域網(wǎng)通信設(shè)備、移動通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、平流層通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備中的一個，所述第一通信設(shè)備14或第二通信器21建立授權(quán)處理器1、客戶終端10或應(yīng)用處理器18之間的無線通信鏈路。其中，移動通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備主要由2G/3G/4G無線通信芯片組構(gòu)成，負責通過移動通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送請求以及接收信息。無線局域網(wǎng)通信設(shè)備可以是藍牙、ZigBee或W1-Fi器中的一個，無線局域網(wǎng)通信設(shè)備可通過2.4GHz通信頻率建立短距離通信，在室內(nèi)或低速移動的室外環(huán)境會優(yōu)選該通信設(shè)備建立通信連接。平流層通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備一般用充氦飛艇、氣球作為安置轉(zhuǎn)發(fā)站的平臺，平臺高度距地面17km?22km，無人飛行器在大范圍野外飛行時，可以優(yōu)選平流層通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備建立通信連接。衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備利用衛(wèi)星通信信道建立通信連接，一般是在無其他可用無線通信網(wǎng)絡(luò)的情況下，會使用衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備作為應(yīng)急通信。
[0058]在一個實施例中，依據(jù)無線網(wǎng)絡(luò)成本或無線網(wǎng)絡(luò)接入速度，選擇無線傳輸網(wǎng)絡(luò)，本申請設(shè)計以下為優(yōu)先級方案，W1-Fi網(wǎng)絡(luò):優(yōu)先級為0;4G無線網(wǎng)絡(luò):優(yōu)先級為I ;3G無線網(wǎng)絡(luò):優(yōu)先級為2 ；平流層通彳目網(wǎng)絡(luò):優(yōu)先級為3 ；衛(wèi)星通彳目網(wǎng)絡(luò):優(yōu)先級為4 ；優(yōu)先級別0_4，所選擇無線網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先級由高到低，即如果同時存在多種無線信號，且信號強度有效時，無人飛行器會首先選擇W1-Fi網(wǎng)絡(luò)作為無線接入網(wǎng)絡(luò)；當W1-Fi信號強度無效時，無人飛行器會次優(yōu)選擇4G網(wǎng)絡(luò)作為無線接入網(wǎng)絡(luò);依次類推。在一個實施例中，第一通信設(shè)備14或第二通信模塊21還設(shè)有計時器。第一通信設(shè)備14或第二通信模塊21可以對通信連接進行計時。
[0059]在一個授權(quán)裝置的實施例中，所述比較器5判斷所述授權(quán)指令寄存器的指令是否到期，當所述授權(quán)指令寄存器的指令到期后，所述授權(quán)處理器I向所述客戶終端10發(fā)送到期信息，當所述授權(quán)請求器12向所述授權(quán)生成器2發(fā)送繼續(xù)授權(quán)請求且成立時，所述客戶終端1繼續(xù)獲得授權(quán)。
[0060]在實施例中，本授權(quán)裝置可用在快遞領(lǐng)域，例如，某農(nóng)村物流分發(fā)點O配備有即時響應(yīng)的無人飛行器快遞送達業(yè)務(wù)，該物流分發(fā)點設(shè)計有三條固定飛向ABC三點的飛行線路，用戶乙如果需要從O點將某不超過2kg的物品迅速的送抵B點，則用戶乙可通過如手機設(shè)備的客戶終端10的登陸設(shè)備11向所述身份驗證器4發(fā)送身份驗證，申請租用該物流分發(fā)點所配備的公用無人飛行器來完成該任務(wù)。對于不超過2kg的物品，從O點飛往B點，然后空載返回的飛行任務(wù)收費是25元從O點單程飛往B點的飛行任務(wù)收費是18元，用戶乙同意支付上述費用，則可利用客戶終端10完成支付或者由用戶乙完成線下支付，比較器5通過如支付憑條判斷該授權(quán)請求滿足授權(quán)條件，裝置接收該任務(wù)，所述密匙生成器3包括授權(quán)指令寄存器和寄存一對由公匙和私匙組成的密匙的密匙寄存器，并分別將授權(quán)指令寄存器的指令和公匙發(fā)送到無人飛行器以及將授權(quán)指令寄存器的指令和私匙發(fā)送到客戶終端，其中，授權(quán)指令寄存器即授權(quán)完成將裝載有用戶乙物品的包裹運送至B點的任務(wù)，完成任務(wù)之后，授權(quán)指令寄存器的指令失效。用戶乙可通過飛行控制器控制無人飛行器完成飛行或者通過授權(quán)指令寄存器上的路線信息由無人飛行器自動完成。
[0061]在一個實施例中，本授權(quán)裝置尤其可用于無人飛行器的租賃領(lǐng)域，預(yù)租用無人飛行器的用戶通過如pad等客戶終端10的登陸設(shè)備11登陸如APP或網(wǎng)站形式的身份驗證器，用戶輸入用戶名和密碼等身份驗證信息，成功登陸后，授權(quán)生成器2發(fā)送如可見無人飛行器功能介紹、租賃價格、安全注意事項等信息到客戶終端10，授權(quán)請求器12選定無人飛行器，進入付費，即滿足了上述相應(yīng)的授權(quán)條件，所述密匙生成器3包括授權(quán)指令寄存器和寄存一對由公匙和私匙組成的密匙的密匙寄存器并分別將授權(quán)指令寄存器的指令和公匙發(fā)送到無人飛行器以及將授權(quán)指令寄存器的指令和私匙發(fā)送到客戶終端。另一方面，預(yù)租用無人飛行器用戶利用客戶終端10向選定的無人飛行器發(fā)送控制請求消息，該消息中包含租賃信息以及私鑰對其的數(shù)字簽名；無人飛行器的授權(quán)處理模塊19收到該控制請求消息，利用公鑰對消息的數(shù)字簽名部分進行驗證，并核對租賃信息，如果驗證通過，則返回控制響應(yīng)消息。至此，無人飛行器控制端與無人飛行器之間就建立起一條點對點的VPN控制通道。無人飛行器在授權(quán)指令寄存器的指令的有效時間內(nèi)受控于該無人飛行器租賃用戶，并根據(jù)租賃用戶賬戶信息，將相關(guān)航拍視頻以及飛行數(shù)據(jù)信息上傳云端服務(wù)器租賃用戶賬戶下。在一個實施例中，租賃用戶也可根據(jù)裝置派發(fā)的動態(tài)密碼，建立與無人飛行器之間的VPN通道。從協(xié)議的用戶平面來看，客戶終端與無人飛行器之間的控制數(shù)據(jù)通路，在無線網(wǎng)絡(luò)或有線網(wǎng)絡(luò)傳輸是通過VPN的隧道協(xié)議實現(xiàn)的，其底層為無人飛行器或客戶終端與運營商網(wǎng)關(guān)之間的IP通路；如果無人飛行器和客戶終端上分配的是公網(wǎng)IP地址，彼此可以直接解析的對端IP地址實現(xiàn)相互通信，并建立彼此之間的VPN通道;如果無人飛行器或客戶終端分配的是運營商的私網(wǎng)IP地址，則可以通過部署在運營商網(wǎng)絡(luò)邊界的網(wǎng)關(guān)和Internet之間的網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換NAT和防火墻，以實現(xiàn)無人飛行器與客戶終端之間的訪問。授權(quán)裝置通過Radius協(xié)議，可實現(xiàn)裝置對客戶終端的身份驗證、授權(quán)和計費。驗證之后，客戶終端可以向裝置發(fā)出租賃請求;在完成租賃支付后，裝置通過租賃證書和密鑰形式，授權(quán)客戶終端對無人飛行器的控制。
[0062]在一個實施例中，關(guān)于具體租用過程中的授權(quán)條件，可以針對等價交換物價格、等價交換物支付方式、飛行時間、飛行區(qū)域、飛行高度、飛行速度等實施限制。對于飛行參數(shù)實施限制是比較好理解的，尤其是對于一些在特定范圍適用的無人飛行器，長距離飛行可能導致飛行器脫離控制范圍，或者增加了發(fā)生故障的風險，飛行高度和飛行速度不受限制則可能導致新手誤操作或者老手過于自信的操作帶來的飛行風險，飛行時間則與租用時付出的等價交換物的量有關(guān)系。所以上述飛行參數(shù)可以根據(jù)實際情況進行限制。這里所指的等價交換物可以是現(xiàn)金、電子貨幣、虛擬幣、信用點數(shù)等具有一定價值的可交換的對象。一般而言，是根據(jù)一個標準來實現(xiàn)，一定數(shù)量的等價交換物對應(yīng)于一定條件的租用權(quán)限，根據(jù)具體租用權(quán)限的情況，這個標準不同，比如對于高速飛行、超高度飛行器、超大范圍飛行、特殊使用環(huán)境等情況，可能收費更貴。另外，等價交換物的兌換和支付方式也可以是多種的，比如預(yù)付費方式、后付費方式、預(yù)付費+續(xù)費提醒方式等等。因此，授權(quán)指令寄存器可以以各種方式來限定授予的無人飛行器控制權(quán)的有效范圍。
[0063]本實用新型通過身份驗證器驗證身份信息以及帶有授權(quán)范圍的授權(quán)指令寄存器來進行多種方式的授權(quán)以開放不同范圍的飛行權(quán)限，提高了授權(quán)裝置的安全性和有效性，通過可以實時地繼續(xù)授權(quán)請求獲得繼續(xù)授權(quán)提高了本實用新型的適用性。
[0064]盡管以上結(jié)合附圖對本實用新型的實施方案進行了描述，但本實用新型并不局限于上述的具體實施方案和應(yīng)用領(lǐng)域，上述的具體實施方案僅僅是示意性的、指導性的，而不是限制性的。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本說明書的啟示下和在不脫離本實用新型權(quán)利要求所保護的范圍的情況下，還可以做出很多種的形式，這些均屬于本實用新型保護之列。
【主權(quán)項】
1.一種無人飛行器的授權(quán)處理器，所述授權(quán)處理器(I)包括授權(quán)生成器(2)和密匙生成器(3)，所述授權(quán)生成器(2)包括驗證客戶終端身份的身份驗證器(4)和判斷授權(quán)請求成立的比較器(5)，其特征在于:連接所述授權(quán)生成器(2)的所述密匙生成器(3)包括寄存有授權(quán)指令的授權(quán)指令寄存器和寄存有一對公匙和私匙的密匙寄存器，其中，所述授權(quán)指令寄存器和密匙寄存器均分別無線連接所述無人飛行器和客戶終端。2.如權(quán)利要求1所述的無人飛行器的授權(quán)處理器，其特征在于:所述無人飛行器的授權(quán)處理器(I)還包括用于生成和監(jiān)測無人飛行器和客戶終端之間的通信處理設(shè)備(6)和/或?qū)崟r監(jiān)測無人飛行器的飛行數(shù)據(jù)的監(jiān)測設(shè)備(9)。3.—種用于如權(quán)利要求1或2所述的無人飛行器的授權(quán)處理器的客戶終端，所述客戶終端(10)包括向所述身份驗證器(4)發(fā)送身份驗證請求的登陸設(shè)備(11)、向所述授權(quán)生成器(2)發(fā)送授權(quán)請求的授權(quán)請求器(12)和向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令的飛行控制操作設(shè)備(13)。4.如權(quán)利要求3所述的客戶終端，其特征在于:所述客戶終端(10)包括用于生成所述客戶終端(10)與無人飛行器之間以及所述客戶終端(10)與所述授權(quán)處理器(I)之間通信的第一通信設(shè)備(14)。5.如權(quán)利要求3所述的客戶終端，其特征在于:所述客戶終端(10)包括顯示無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的顯示器(17)。6.—種用于如權(quán)利要求3-5中任一項所述的客戶終端的設(shè)在無人飛行器上的應(yīng)用處理器，所述應(yīng)用處理器(18)包括接收并執(zhí)行所述客戶終端(10)發(fā)送的飛行控制指令的飛行控制器(20)。7.如權(quán)利要求6所述的應(yīng)用處理器，其特征在于:所述應(yīng)用處理器(18)包括測量無人飛行器飛行數(shù)據(jù)的測量傳感器(25)。8.—種無人飛行器授權(quán)裝置，所述無人飛行器授權(quán)裝置包括經(jīng)由無線通信連接的如權(quán)利要求I或2所述的無人飛行器的授權(quán)處理器(1)、如權(quán)利要求3-5中任一項所述的客戶終端(10)和如權(quán)利要求6-7中任一項所述的應(yīng)用處理器(18)。9.如權(quán)利要求8所述的無人飛行器授權(quán)裝置，其特征在于:所述授權(quán)處理器(I)是通用處理器。10.如權(quán)利要求8所述的無人飛行器授權(quán)裝置，其特征在于:所述授權(quán)處理器(I)或應(yīng)用處理器(18)分別設(shè)有可擦寫存儲器。
【文檔編號】G05B19/04GK205608426SQ201620278204
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月6日
【發(fā)明人】陳昊
【申請人】陳昊