專利名稱：車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)及輪胎測(cè)試系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)。在具體應(yīng)用中，本發(fā)明涉及用于防止車輪在緊急制動(dòng)過(guò)程中抱死的系統(tǒng)，普遍稱為“ABS”。更具體地說(shuō)，本發(fā)明是關(guān)于所有旨在通過(guò)自動(dòng)作用在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上以將車輛保持在一個(gè)穩(wěn)定路線上的系統(tǒng)，比如那些確定車輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩或制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的系統(tǒng)，或者那些決定一個(gè)或多個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)，或者那些關(guān)于懸架的系統(tǒng)，公知這也是對(duì)路線控制(例如主動(dòng)防側(cè)傾)有效的系統(tǒng)。在上述特定應(yīng)用中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是車輪上的制動(dòng)器或者在車輪上施加驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的裝置。
本發(fā)明還涉及測(cè)試輪胎的方法。
背景技術(shù)：
作為參考信息，輪胎的縱向摩擦系數(shù)μ是縱向力除以所施加的垂直力即施加在輪胎上的負(fù)載(在純制動(dòng)力的簡(jiǎn)化情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易知道如何更一般化地施加負(fù)載)的商；當(dāng)輪胎速度與車速之間不存在滑動(dòng)時(shí)，也就是說(shuō)如果輪胎自由轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輪胎上的滑移率G＝0％，而輪胎被鎖住轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滑移率G＝100％。典型地，根據(jù)周圍環(huán)境(路面性質(zhì)(瀝青，水泥)、干或濕(水的高度)、溫度及輪胎的磨損情況)，作為滑移率G及路面性質(zhì)的函數(shù)μ的值會(huì)非常劇烈地變化(μmax在冰面上約等于0.15而在干路面上約等于1.2)。
已知當(dāng)設(shè)法使胎面在對(duì)應(yīng)于最大摩擦系數(shù)(有時(shí)也被稱為附著系數(shù))的滑移率G上起作用時(shí)車輛的制動(dòng)很有效。該最大摩擦系數(shù)稱為μmax。然而，普通司機(jī)不可能將制動(dòng)協(xié)調(diào)成滿足這個(gè)條件。
這就是為什么車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)被研制成自動(dòng)調(diào)節(jié)制動(dòng)力，從而有助于得到一個(gè)被認(rèn)為對(duì)應(yīng)于最大摩擦系數(shù)的預(yù)定滑移率目標(biāo)值。
特別地，2003年12月17日公開的專利申請(qǐng)EP1371534提出了一種利用一個(gè)被稱為“不變量(Invariant)”的量來(lái)調(diào)節(jié)滑移率的方法，發(fā)明人的研究使得發(fā)現(xiàn)該量成為可能，這個(gè)量被稱作“不變量”是因?yàn)闊o(wú)論輪胎是什么以及無(wú)論輪胎所滾動(dòng)的路面的附著度為何，這個(gè)量都是基本恒定的。
同樣，于2003年12月17日公開的專利申請(qǐng)EP1372049提出了一種使用相同的、被稱作“不變量”的量來(lái)調(diào)節(jié)滑移率的方法。盡管通過(guò)這種方法可以確定一個(gè)實(shí)際上更接近輪胎在實(shí)際滾動(dòng)條件下的真實(shí)最大摩擦系數(shù)的滑移率目標(biāo)值，然而確實(shí)存在可以確定一個(gè)更好的的目標(biāo)值的情況，以能夠提高制動(dòng)效率(或者加速效率)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出一種稱為“平均”算法的算法，用以預(yù)測(cè)出一個(gè)參數(shù)的理想值，在控制車輛穩(wěn)定性的系統(tǒng)中或者在測(cè)試輪胎的方法中提供了該參數(shù)的控制。
在總的描述中，本發(fā)明提出了一種車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其中在路面上行駛的車輛輪胎功能的特性參數(shù)Q根據(jù)一個(gè)特定規(guī)律來(lái)作為參數(shù)P的函數(shù)進(jìn)行變化，所述參數(shù)P的最優(yōu)值由一個(gè)控制器直接或者間接地給出，從而可作用在下組中的至少一個(gè)要素上施加在輪胎上的轉(zhuǎn)矩、輪胎的轉(zhuǎn)向角、輪胎的外傾角及施加在輪胎上的垂直力，其中該控制器包括裝置來(lái)用于·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Pi，Qi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Qi＝f(Pi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Qi，Pi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Qi＝f(Pi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中Qi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，
·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(Pi，Qi)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Pi，Qi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率PCavg。
所要實(shí)現(xiàn)的結(jié)果是將參數(shù)Q的值保持在一個(gè)此時(shí)此刻對(duì)于車輛來(lái)說(shuō)為理想的選定值上。在本文中，給出了應(yīng)用在輪胎的防滑控制上的詳細(xì)說(shuō)明，特別是在制動(dòng)操縱期間或者在對(duì)車輛的側(cè)傾進(jìn)行操縱期間(第一種情況是ABS公知的一種功能，第二種情況是ESP公知的一種功能)。最后，提到了一種利用除那些對(duì)車輪轉(zhuǎn)矩起作用之外的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)控制路線的應(yīng)用。
在第一種應(yīng)用中，本發(fā)明就此提出了一種車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其中參數(shù)P是輪胎的滑移率(slip)G，特性參數(shù)Q為輪胎的摩擦系數(shù)μ，該系統(tǒng)包括在輪胎上施加一個(gè)縱向力的裝置、調(diào)整該縱向力的裝置以及按下述方式計(jì)算在輪胎上施加縱向力的裝置每次啟動(dòng)時(shí)的滑移參數(shù)GOpt的裝置·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線μi＝f(Gi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線μi＝f(Gi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(Gi，μi)中各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Gi，μi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
本發(fā)明選擇的應(yīng)用主要關(guān)于在制動(dòng)中對(duì)車輪打滑的控制，目的是使輪胎能在摩擦系數(shù)處于最大水平時(shí)實(shí)現(xiàn)其功能。下文對(duì)這種情況的全部說(shuō)明是關(guān)于一種對(duì)制動(dòng)控制進(jìn)行作用來(lái)調(diào)整縱向力的裝置。再一次需要指出的是在這種情況中，上文指出的操作在每次制動(dòng)操縱開始時(shí)進(jìn)行初始化(i＝0)，下面將對(duì)其進(jìn)行具體說(shuō)明。然而，如果決定將本發(fā)明應(yīng)用在加速時(shí)車輪的打滑控制上，則調(diào)整縱向力的裝置就對(duì)車輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行作用，并且在每次當(dāng)轉(zhuǎn)矩超過(guò)一個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩閾值而要求對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行變化時(shí)所指示出的操作被初始化(i＝0)。
還需要指出的是，在本發(fā)明的說(shuō)明中，需處理附著特性的輪胎是否為充氣輪胎、或者為非充氣彈性體實(shí)心輪胎、或者履帶都無(wú)關(guān)緊要。術(shù)語(yǔ)“胎面”、“輪胎”或者“充氣輪胎”、“實(shí)心輪胎”、“彈性輪胎”、“履帶”甚至“車輪”都可被解釋成等效物。還需要指出的是確定各滑移率GI的摩擦系數(shù)μi的值可以通過(guò)直接測(cè)量、或者從其它測(cè)量值估計(jì)、或者從對(duì)例如路面上的力及垂直負(fù)載的其它量值的估計(jì)中得出。
類似地，在本發(fā)明的另一方面內(nèi)容中，本發(fā)明提出了一種輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其中所測(cè)試的用于在路面上滾動(dòng)輪胎功能的特性參數(shù)Q根據(jù)一個(gè)特定規(guī)律作為參數(shù)P的函數(shù)進(jìn)行變化，所述參數(shù)P的最優(yōu)值由一個(gè)控制器直接或者間接地給出，從而可作用在下組中的至少一個(gè)要素上施加在輪胎上的轉(zhuǎn)矩、輪胎的轉(zhuǎn)向角、輪胎的外傾角及施加在輪胎上的垂直力，其中該控制器包括裝置來(lái)用于·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Pi，Qi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Qi＝f(Pi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Qi，Pi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Qi＝f(Pi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中Qi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(Pi，Qi)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，
·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Pi，Qi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率PCavg。
所要實(shí)現(xiàn)的結(jié)果是將參數(shù)Q的值保持在一個(gè)根據(jù)測(cè)試目的來(lái)選定的值上。在本文中，詳細(xì)描述了一種典型地在制動(dòng)操縱過(guò)程中，控制輪胎打滑的應(yīng)用。最后，提到了一種旨在控制輪胎偏移的應(yīng)用。
在第一種情況中，參數(shù)P是輪胎的滑移率G，特性參數(shù)Q為輪胎的摩擦系數(shù)μ，本發(fā)明提出一種輪胎測(cè)試系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用在路面上滾動(dòng)的輪胎上施加一個(gè)縱向力的裝置、使用至少一個(gè)“目標(biāo)滑移率”參數(shù)調(diào)整該縱向力的裝置，其中該“目標(biāo)滑移率”參數(shù)是在路面上的輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)的滑移率，以及在輪胎上施加縱向力的裝置每次啟動(dòng)時(shí)的滑移參數(shù)GOpt的裝置，該裝置用于按下述方式計(jì)算與滑移率Gi相對(duì)應(yīng)的每個(gè)縱向力的連續(xù)水平·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線μi＝f(Gi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線μi＝f(Gi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(Gi，μi)中各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Gi，μi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
本發(fā)明選擇的應(yīng)用主要關(guān)于在機(jī)器或者測(cè)試車輛的制動(dòng)中對(duì)車輪打滑的控制。下文對(duì)這種情況的全部說(shuō)明是關(guān)于一種對(duì)制動(dòng)控制進(jìn)行作用來(lái)調(diào)整縱向力的裝置。再一次需要指出的是在這種情況中，上文指出的操作在每次制動(dòng)操縱開始時(shí)進(jìn)行初始化(i＝0)，下面將對(duì)其進(jìn)行具體說(shuō)明。然而，如果決定將本發(fā)明應(yīng)用在加速時(shí)車輪的打滑控制上，則調(diào)整縱向力的裝置就對(duì)車輪的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行作用，并且在每次當(dāng)轉(zhuǎn)矩超過(guò)一個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩閾值而要求對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行變化時(shí)所指示出的操作被初始化(i＝0)。


下面的附圖表示了圖1示出了平均算法；圖2示出了測(cè)量或者估計(jì)的第一獲得值的一個(gè)特定處理過(guò)程；圖3更具體地示出了所述特定處理過(guò)程；圖4示出了對(duì)測(cè)量或者預(yù)估的獲得值的另一個(gè)特定處理過(guò)程。
具體實(shí)施例方式
“平均”算法由檢測(cè)曲線μ(G)的曲率變化構(gòu)成?？梢岳斫馐聦?shí)上這種變化表示了最大附著度的接近性。對(duì)此，可以對(duì)與兩種回歸相關(guān)的滑移率和摩擦系數(shù)值進(jìn)行測(cè)量或者估算，這兩種回歸之一是用于模擬一個(gè)必須穿過(guò)原點(diǎn)的變化曲線，而另一個(gè)是用于模擬一個(gè)不穿過(guò)原點(diǎn)的變化曲線，也就是說(shuō)其第一個(gè)點(diǎn)可以自由設(shè)定。
優(yōu)選地，增加第二個(gè)條件以使目標(biāo)滑移率的確定可以利用至少最后一對(duì)(Gi，μi)的值，該第二條件是當(dāng)Gi超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值，例如15％。
特別指出使用了線性回歸法。在這種情況下，可從圖1中看出兩種線性回歸法的區(qū)別。在這種情況中·圖1中虛線所示的第一變化曲線，是一條第一直線μi＝Aavg·Gi，其按常規(guī)包括原點(diǎn)(在修正值G0之內(nèi)，下文將對(duì)該修正值進(jìn)行解釋)，通過(guò)第一線性回歸得到的該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)可計(jì)算系數(shù)Aavg。
·圖1中點(diǎn)劃線所示的第二變化曲線，是第二條直線μi＝Alin·Gi+Blin(小垂直線段)，其包括該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其左端是自由端且不穿過(guò)原點(diǎn)，通過(guò)計(jì)算系數(shù)Alin和Blin的第二線性回歸得到(不排除修正值G0，下文將對(duì)其進(jìn)行解釋)
當(dāng)然，由于是線性回歸，指標(biāo)直接就是各直線的斜率α1和α2。
已經(jīng)實(shí)驗(yàn)證明在通過(guò)直線進(jìn)行模擬的情況下(線性回歸)，α1和α2之間的差值的預(yù)定斜率閾值優(yōu)選為30％左右。
最終，所采用的目標(biāo)滑移率GCavg非常簡(jiǎn)單，等于Gi的最后值。作為可選的，如要更精確的話，目標(biāo)滑移率GCavg=β·μMAXAAVG]]>用帶有一個(gè)微調(diào)參數(shù)β來(lái)確定。當(dāng)本文提到一個(gè)微調(diào)參數(shù)時(shí)，就意味著，即便存在該參數(shù)的一個(gè)值或者代表實(shí)際物理情況的一個(gè)數(shù)值范圍，在實(shí)際應(yīng)用中也可以只將該參數(shù)作為一個(gè)控制車輛穩(wěn)定性系統(tǒng)的完成實(shí)際功能的微調(diào)按鈕來(lái)使用?？梢院?jiǎn)單地加入?yún)?shù)β來(lái)表示對(duì)不變量的模擬，這使得β值約為1.04，相比之下不變量的值為0.58。
在下一步操作之前，對(duì)在制動(dòng)操縱最開始時(shí)得到的低滑移率及摩擦系數(shù)可以進(jìn)行一些修正。在制動(dòng)開始時(shí)，已發(fā)現(xiàn)曲線μ(G)有些異常。該算法這個(gè)第一部分的目的就是為了修正這種異常情況。在圖2和圖3中可以看到，在濕路面上，曲線μ(G)的根部不是直的，對(duì)于零μ，滑移率不為零。這可能是由于所測(cè)量的滑移率有誤差。這顯然不能代表胎面接觸路面的物理現(xiàn)象。這對(duì)于目標(biāo)滑移率計(jì)算算法是個(gè)障礙，這種算法是基于對(duì)曲線μ(G)的斜率進(jìn)行研究。當(dāng)然，這非常依賴于車輛所使用的獲得該信息的實(shí)際技術(shù)設(shè)備。因此，在本文中給出的說(shuō)明僅僅是當(dāng)要處理這種情況時(shí)有用的簡(jiǎn)單建議，而非限制性的。一般地說(shuō)，如果說(shuō)作為滑移率函數(shù)的摩擦系數(shù)的變化曲線的走向非常的不真實(shí)，則其對(duì)于修正該曲線根部的形狀是有用的。
因此數(shù)據(jù)處理的第一部分包括計(jì)算滑移率的值，從該值中可以利用數(shù)據(jù)來(lái)可靠地計(jì)算目標(biāo)滑移率或最優(yōu)滑移率。將此滑移率稱作G0。圖2表示該G0約等于3％。通過(guò)將G0連到曲線上升部分的大致直線部分上可以獲得曲線μ(G)更可信的走向。
因此，車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)優(yōu)選在利用作為Gi的函數(shù)μi的變化曲線進(jìn)行的所有操作之前，對(duì)該曲線的起始部分進(jìn)行修正，該修正是通過(guò)下面步驟進(jìn)行通過(guò)只要Gi函數(shù)μi的變化基本上不是常數(shù)就將第一實(shí)際對(duì)(μi，Gi)除去，并通過(guò)找到與零摩擦系數(shù)相關(guān)的滑移率G0(這當(dāng)然是非限制性的)，從而將(0，G0)和未除去的(μi，Gi)大致對(duì)齊，用一個(gè)自起始點(diǎn)(0，GO)并連接未除去部分(μi，Gi)的曲線，從而對(duì)于任意一個(gè)大于G0的Gi，Gi都由Gi-G0替代。
對(duì)此，例如所使用的算法包括以下步驟·系統(tǒng)地清除所有關(guān)于摩擦系數(shù)小于0.01的滑移率值；·連續(xù)計(jì)算作為時(shí)間函數(shù)的μ和G的回歸值，在圖2和圖3方法所示示例中考慮到曲線根部的走勢(shì)而優(yōu)選采用指數(shù)回歸μ=eAμ·(t-Tstart)+Bμ]]>G=eAG·(t-Tstart)+BG]]>可以認(rèn)為當(dāng)估計(jì)的或測(cè)量到的摩擦系數(shù)大于0.1或者當(dāng)滑移率超過(guò)4％時(shí)所得到的值代表了真實(shí)情況。
圖3示出了從曲線上確定G0的方法，該曲線分別給出了所得到的作為時(shí)間函數(shù)的摩擦系數(shù)的值以及作為時(shí)間函數(shù)的滑移率的值?？梢哉业疆?dāng)μ曲線回歸等于某一個(gè)值例如0.05時(shí)的時(shí)間值(參見X軸為0而Y軸為0.05的點(diǎn)與虛線之間的水平線段)。該G0值就是此時(shí)滑移率曲線的回歸值(參見前面得到的點(diǎn)與實(shí)線曲線之間的垂直線段，給出了滑移率G0的值)。
因此，在利用作為Gi的函數(shù)μi的變化曲線進(jìn)行的所有操作之前，對(duì)該曲線的起始部分進(jìn)行修正，該修改通過(guò)下面步驟進(jìn)行只要Gi函數(shù)μi的變化基本上不是常數(shù)就將第一實(shí)際對(duì)(μi，Gi)除去，并找到與零摩擦系數(shù)相關(guān)的滑移率G0，從而將(0，G0)和未除去的(μi，Gi)大致對(duì)齊，用一個(gè)自起始點(diǎn)(0，G0)并連接未除去部分(μi，Gi)的曲線。以后在所有使用的算法中，對(duì)于任意一個(gè)大于G0的Gi，Gi都由Gi-G0替代。
到目前為止，假定已計(jì)算出了或者已估計(jì)出了μ的值。然而，在某些情況中，得到摩擦系數(shù)的方法(從本身是在制動(dòng)壓力基礎(chǔ)上估計(jì)出的制動(dòng)力中得到的摩擦系數(shù)，其中制動(dòng)力壓力已經(jīng)考慮了各種車輛或者輪胎測(cè)試臺(tái)的制動(dòng)系統(tǒng)的特殊性；以及從輪速得到的)并沒有給出滿意的結(jié)果(計(jì)算得出的曲線μ(G)過(guò)于平直或者持續(xù)下降)。眾所周知這是不符合實(shí)際的。為了糾正這個(gè)問(wèn)題，需要對(duì)計(jì)算出的μ進(jìn)行數(shù)值修正。這種修正是以作為時(shí)間函數(shù)的滑移率的變化率為基礎(chǔ)的。這是因?yàn)?，如果輪?以及由其得到的滑移率)快速下降，則導(dǎo)致會(huì)涉及到曲線μ(G)的不穩(wěn)定區(qū)域。因此采用下式的曲線μ(G)會(huì)下降μiCorr=μiacquired·[Max(dGdt;1)]-ACorr]]>其中“Acorr”是一個(gè)微調(diào)系數(shù)，可以根據(jù)各算法而設(shè)成特定值。例如，已證明對(duì)于“平均”算法O.2是一個(gè)較好的實(shí)用值。圖4示出了這種修正。通過(guò)這種修正的優(yōu)點(diǎn)，曲線μ(G)獲得了一個(gè)更符合實(shí)際物理情況的曲線形狀，這使得該算法可以產(chǎn)生更可信的目標(biāo)值。
需要注意的是，如果μmax自身的值是通過(guò)這種修正方法來(lái)進(jìn)行調(diào)整的話，則所有使用的算法都是基于曲線的形狀而不是它的值。讀者也可參考前文提到的專利申請(qǐng)，從中可以看出事實(shí)上“不變量”算法使得滑移率目標(biāo)值的計(jì)算甚至可以不需要計(jì)算相關(guān)的摩擦系數(shù)的準(zhǔn)確值，后者對(duì)于車輛的打滑控制的功能修正不是必要的。
在上文提及的專利申請(qǐng)中，論證了采用“不變量”算法的其它應(yīng)用的可能性，比如在充氣輪胎或者彈性實(shí)心輪胎中當(dāng)工作區(qū)域靠近偏移力(drift thrust)的飽和區(qū)時(shí)對(duì)偏移力進(jìn)行的分析。這是由于這些物理現(xiàn)象的規(guī)律具有相似性。同樣，本發(fā)明除了在車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)中對(duì)滑移率的控制之外或者除了在輪胎測(cè)試中控制滑移率之外還可以有更廣泛的應(yīng)用。為此，在這里我們簡(jiǎn)單列舉一下(可以理解這些附加部分不能作為本發(fā)明的限制)本發(fā)明也可以應(yīng)用在車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)中預(yù)測(cè)當(dāng)側(cè)力(也指“偏移力”)為最大值時(shí)充氣輪胎的偏移角δ的值，本發(fā)明也可以應(yīng)用在一個(gè)輪胎測(cè)試系統(tǒng)中來(lái)預(yù)測(cè)當(dāng)側(cè)力(也指“偏移力”)為最大值時(shí)充氣輪胎的偏移角δ的值。這種情況是估計(jì)什么時(shí)候輪胎到達(dá)其最大值且不再能保持該偏移力，從而可在偏移力Fdet的預(yù)定值處維持輪胎的功能。為了在預(yù)定值處維持輪胎的功能，則利用“平均”算法來(lái)估計(jì)偏移角的目標(biāo)值是非常有用的。
在這種情況下，參數(shù)P是輪胎的偏移角δ，特性參數(shù)Q是輪胎的偏移力Fdet。這種情況是預(yù)測(cè)什么時(shí)候輪胎會(huì)到達(dá)其最大值而不再能完成其使車輛轉(zhuǎn)向的主要功能，這是為了保證輪胎在偏移力預(yù)定值Fdet處仍能實(shí)現(xiàn)其功能，或者警告駕駛員。為了維持輪胎在偏移力預(yù)定自標(biāo)值處的功能，可以進(jìn)行，也可能是自動(dòng)進(jìn)行，預(yù)防性干預(yù)(preventiveintervention)以使車輛減速，從而避免產(chǎn)生危險(xiǎn)的駕駛狀況(如果車輛不按照駕駛員的意圖行駛，則很可能因此產(chǎn)生事故)。為了執(zhí)行這些建議性方案，因而通過(guò)“平均”算法估計(jì)出一個(gè)目標(biāo)值也是非常有用的。
在車輛動(dòng)力管理系統(tǒng)的應(yīng)用中，本發(fā)明是關(guān)于一個(gè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括根據(jù)車輛駕駛員在其控制設(shè)備上輸入的指令以及根據(jù)由路線控制器發(fā)出的指令來(lái)控制參數(shù)“ξ”的裝置、調(diào)整參數(shù)“ξ”的裝置以及隨時(shí)啟動(dòng)這些裝置以輸入?yún)?shù)“ξ”時(shí)根據(jù)下列方式計(jì)算偏移角的δOpt的裝置·當(dāng)每次控制ξ變化的系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，對(duì)于至少兩個(gè)不同水平“i”的偏移角，讀取不同的FYi值(測(cè)量的或計(jì)算的)，并且通過(guò)估計(jì)或者直接測(cè)量來(lái)得到相關(guān)的偏移角δi，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Fi＝f(δi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Fi＝f(δi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(δi，F(xiàn)i)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(δi，F(xiàn)i)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
在輪胎測(cè)試的應(yīng)用中，本發(fā)明是關(guān)于一個(gè)用于輪胎打滑測(cè)試的系統(tǒng)，其利用對(duì)在地面上進(jìn)行測(cè)試的輪胎施加一個(gè)偏移角的裝置，該裝置配備有一個(gè)根據(jù)來(lái)自測(cè)試控制裝置的指令以及根據(jù)由控制器發(fā)出的、用來(lái)保證輪胎在偏移力Fdet預(yù)定值處的功能的指令來(lái)控制參數(shù)“ξ”的系統(tǒng)，該控制器使用至少一個(gè)對(duì)應(yīng)于偏移力Fdet最大值的偏移角最優(yōu)值δOpt，所述控制器包括執(zhí)行下述操作的裝置·當(dāng)每次控制ξ變化的系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，對(duì)于至少兩個(gè)不同水平“i”的偏移角，讀取不同的FYi值(測(cè)量的或計(jì)算的)，并且通過(guò)估計(jì)或者直接測(cè)量來(lái)得到相關(guān)的偏移角δi，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Fi＝f(δi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Fi＝f(δi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(δi，F(xiàn)i)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(δi，F(xiàn)i)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
權(quán)利要求
1.車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其中在路面上行駛的車輛輪胎功能的特性參數(shù)Q根據(jù)一個(gè)特定規(guī)律作為參數(shù)P的函數(shù)進(jìn)行變化，所述參數(shù)P的最優(yōu)值由一個(gè)控制器直接或者間接地給出，從而可作用在下組中的至少一個(gè)要素上施加在輪胎上的轉(zhuǎn)矩、輪胎的轉(zhuǎn)向角、輪胎的外傾角及施加在輪胎上的垂直力，其中該控制器包括裝置來(lái)用于·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Pi，Qi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Qi＝f(Pi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Qi，Pi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Qi＝f(Pi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中Qi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·一旦α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)于一對(duì)(Pi，Qi)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·一旦α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Pi，Qi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率PCavg。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)P是輪胎的滑移率G，所述特性參數(shù)Q為輪胎的摩擦系數(shù)μ，該系統(tǒng)包括在輪胎上施加一個(gè)縱向力的裝置、調(diào)整該縱向力的裝置以及按下述方式計(jì)算在輪胎上施加縱向力的裝置每次啟動(dòng)時(shí)的滑移參數(shù)GOpt的裝置·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線μi＝f(Gi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)的，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線μi＝f(Gi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·一旦α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)值(Gi，μi)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·一旦α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Gi，μi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，一旦滑移率Gi超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值，目標(biāo)滑移率GCavg就由至少最后一對(duì)(Gi，μi)來(lái)確定。
4.如權(quán)利要求2或3所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于·第一變化曲線是一條第一直線μi＝Aavg·Gi，其按常規(guī)包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其通過(guò)計(jì)算第一系數(shù)Aavg的第一線性回歸得到，·第二變化曲線是第二條直線μi＝Alin·Gi+Blin，其包括該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其通過(guò)計(jì)算系數(shù)Alin和Blin的第二線性回歸得到。
5.如權(quán)利要求2至4任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)滑移率GCavg被確定為等于Gi的最后值。
6.如權(quán)利要求2至4任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，確定了帶有一微調(diào)參數(shù)β的目標(biāo)滑移率GCavg=β·μMAXAAVG.]]>
7.如權(quán)利要求6所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述β約等于1.04。
8.如權(quán)利要求6所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述β在系統(tǒng)的微調(diào)中作為一個(gè)微調(diào)參數(shù)來(lái)使用。
9.如權(quán)利要求2至4任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述α1和α2之間的差值的預(yù)定斜率閾值為30％左右。
10.如權(quán)利要求2至9任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整縱向力的裝置對(duì)制動(dòng)控制進(jìn)行作用，并且在每次制動(dòng)操縱開始時(shí)指示的操作被初始化(i＝0)。
11.如權(quán)利要求2至9的任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整縱向力的裝置對(duì)車輪上的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行作用，并且在每次當(dāng)轉(zhuǎn)矩超過(guò)一個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩閾值而要求對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行變化時(shí)所指示出的操作被初始化(i＝0)。
12.如權(quán)利要求2至11的任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，在所有的利用作為Gi的函數(shù)μi的變化曲線進(jìn)行的操作之前，通過(guò)只要Gi函數(shù)μi的變化基本上不是常數(shù)將第一實(shí)際對(duì)(μi，Gi)除去，并通過(guò)找到與零摩擦系數(shù)相關(guān)的滑移率G0，從而將(0，G0)和未除去的(μi，Gi)大致對(duì)齊，使用一個(gè)自起始點(diǎn)(0，G0)并連接未除去部分(μi，Gi)的曲線，從而對(duì)于任意一個(gè)大于G0的Gi，Gi都由Gi-G0替代，而對(duì)該曲線的起始部分進(jìn)行修正。
13.如權(quán)利要求2至12的任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述，當(dāng)滑移率相對(duì)于時(shí)間的變化超過(guò)一個(gè)預(yù)定變化閾值時(shí)，在所有利用作為Gi的函數(shù)μi的變化曲線進(jìn)行的操作之前，在超過(guò)所述預(yù)定變化閾值時(shí)，通過(guò)用相對(duì)于時(shí)間的滑移率變化替換對(duì)應(yīng)于滑移率的μi的值，對(duì)所述曲線的末端進(jìn)行修正，按照下述方式來(lái)對(duì)μi值進(jìn)行修正μiCorr=μi·[Max(dGdt;1)]-ACorr]]>其中“Acorr”是一個(gè)預(yù)設(shè)參數(shù)。
14.如權(quán)利要求13所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述“Acorr”約等于0.2。
15.如權(quán)利要求13所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述“Acorr”用作一個(gè)微調(diào)參數(shù)。
16.如權(quán)利要求1所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)P是輪胎的偏移角δ，特性參數(shù)Q是輪胎的偏移力Fy，該系統(tǒng)包括根據(jù)車輛駕駛員在其控制設(shè)備上輸入的指令以及根據(jù)由路線控制器發(fā)出的指令來(lái)控制參數(shù)“ξ”的裝置、調(diào)整參數(shù)“ξ”的裝置以及在啟動(dòng)這些裝置以輸入?yún)?shù)“ξ”時(shí)根據(jù)下列方式計(jì)算偏移角參數(shù)δOpt的裝置·當(dāng)每次控制ξ變化的系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，對(duì)于不同水平“i”的偏移角，讀取不同的FYi值，并且通過(guò)估計(jì)或者直接測(cè)量來(lái)得到相關(guān)的偏移角δi，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Fi＝f(δi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Fi＝f(δi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·一旦α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)一對(duì)(δi，F(xiàn)i)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·一旦α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(δi，F(xiàn)i)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
17.一種輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其中所測(cè)試輪胎功能的特性參數(shù)Q根據(jù)一個(gè)特定規(guī)律來(lái)作為參數(shù)P的函數(shù)進(jìn)行變化，所述參數(shù)P的最優(yōu)值由一個(gè)控制器直接或者間接地給出，從而可作用在下組中的至少一個(gè)要素上施加在輪胎上的轉(zhuǎn)矩、輪胎的轉(zhuǎn)向角、輪胎的外傾角及施加在輪胎上的垂直力，其中該控制器包括裝置來(lái)用于·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Pi，Qi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Qi＝f(Pi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Qi，Pi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Qi＝f(Pi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Qi，Pi)，其中Qi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·如果α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)于一對(duì)(Pi，Qi)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·如果α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Pi，Qi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率PCavg。
18.如權(quán)利要求17所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)P是輪胎的滑移率G，特性參數(shù)Q為輪胎的摩擦系數(shù)μ，該系統(tǒng)包括在輪胎上施加一個(gè)縱向力的裝置、調(diào)整該縱向力的裝置以及按下述方式計(jì)算在輪胎上施加縱向力的裝置每次啟動(dòng)時(shí)的滑移參數(shù)GOpt的裝置·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線μi＝f(Gi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(μi，Gi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線μi＝f(Gi，B[avg/p])，該第二變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·一旦α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)于一對(duì)(Gi，μi)中各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·一旦α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(Gi，μi)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
19.如權(quán)利要求18所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述，當(dāng)滑移率Gi超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值時(shí)，目標(biāo)滑移率GCavg就由最后一對(duì)(Gi，μi)來(lái)確定。
20.如權(quán)利要求2或3所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述·第一變化曲線是一條第一直線μi＝Aavg·Gi，其按常規(guī)包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其通過(guò)計(jì)算第一系數(shù)Aavg的第一線性回歸得到，·第二變化曲線是第二條直線μi＝Alin·Gi+Blin，其包括該對(duì)或者多對(duì)(μi，Gi)，其通過(guò)計(jì)算系數(shù)Alin和Blin的第二線性回歸得到。
21.如權(quán)利要求18至20任意一個(gè)所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)滑移率GCavg被確定為等于Gi的最后值。
22.如權(quán)利要求18至20任意一個(gè)所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，確定了帶有一微調(diào)參數(shù)β的目標(biāo)滑移率GCavg=β·μMAXAAVG.]]>
23.如權(quán)利要求22所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述其中β約等于1.04。
24.如權(quán)利要求22所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述β在系統(tǒng)的微調(diào)中作為一個(gè)微調(diào)參數(shù)來(lái)使用。
25.如權(quán)利要求18至20任意一個(gè)所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述α1和α2的差的預(yù)定斜率閾值為30％左右。
26.如權(quán)利要求18至25任意一個(gè)所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整縱向力的裝置對(duì)制動(dòng)控制進(jìn)行作用，并且在每次制動(dòng)操縱開始時(shí)指示的操作被初始化(i＝0)。
27.如權(quán)利要求18至25的任意一個(gè)所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整縱向力的裝置對(duì)車輪上的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行作用，并且在每次當(dāng)轉(zhuǎn)矩超過(guò)一個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)矩閾值而要求對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行變化時(shí)所指示出的操作被初始化(i＝0)。
28.如權(quán)利要求18至27的任意一個(gè)所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，在所有的利用作為Gi的函數(shù)μi的變化曲線進(jìn)行的操作之前，通過(guò)只要Gi函數(shù)μi的變化基本上不是常數(shù)就將第一實(shí)際對(duì)(μi，Gi)除去，并通過(guò)找到與零摩擦系數(shù)相關(guān)的滑移率G0，從而將(0，G0)和未除去的(μi，Gi)大致對(duì)齊，使用一個(gè)自起始點(diǎn)(0，G0)并連接未除去部分(μi，Gi)的曲線，從而對(duì)于任意一個(gè)大于G0的Gi，Gi都由Gi-G0替代，而對(duì)該曲線的起始部分進(jìn)行修正。
29.如權(quán)利要求18至28的任意一個(gè)所述的車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)滑移率相對(duì)于時(shí)間的變化超過(guò)一個(gè)預(yù)定變化閾值時(shí)，在所有利用作為Gi的函數(shù)μi的變化曲線進(jìn)行的操作之前，在超過(guò)所述預(yù)定變化閾值時(shí)，通過(guò)用相對(duì)于時(shí)間的滑移率變化替換對(duì)應(yīng)于滑移率的μi的值，而對(duì)所述曲線的末端進(jìn)行修正，被修正的值如下μiCorr=μi·[Max(dGdt;1)]-ACorr]]>其中“Acorr”是一個(gè)預(yù)設(shè)參數(shù)。
30.如權(quán)利要求29所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述“Acorr”約等于0.2。
31.如權(quán)利要求29所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述“Acorr”用作一個(gè)微調(diào)參數(shù)。
32.如權(quán)利要求17所述的輪胎測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，利用對(duì)在地面上進(jìn)行測(cè)試的輪胎施加一個(gè)偏移角的裝置，該裝置配備有一個(gè)根據(jù)來(lái)自測(cè)試控制裝置的指令以及根據(jù)由控制器發(fā)出的、用來(lái)保證輪胎在偏移力Fdet預(yù)定值處的功能的指令來(lái)控制參數(shù)“ξ”的系統(tǒng)，該控制器使用至少一個(gè)對(duì)應(yīng)于偏移力Fdet最大值的偏移角最優(yōu)值δOpt，所述控制器包括執(zhí)行下述操作的裝置·當(dāng)每次控制ξ變化的系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，對(duì)于至少兩個(gè)不同水平“i”的偏移角，讀取不同的FYi值(測(cè)量的或者估計(jì)的值)，并且通過(guò)估計(jì)或者直接測(cè)量來(lái)得到相關(guān)的偏移角δi，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)A[avg/p]，從而模擬第一變化曲線Fi＝f(δi，A[avg/p])，該第一變化曲線按常規(guī)必定包括原點(diǎn)和該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第一變化曲線的平均斜率α1指標(biāo)，·通過(guò)直接計(jì)算或者通過(guò)適當(dāng)?shù)幕貧w法從足夠數(shù)量的對(duì)(Fi，δi)中來(lái)確定系數(shù)B[avg/p]，從而模擬第二變化曲線Fi＝f(δi，B[avg/p])，該第二變化曲線包括該對(duì)或者多對(duì)(Fi，δi)，其中μi不為零，·確定所述第二變化曲線的平均斜率α2指標(biāo)，·一旦α1與α2之間的差值小于一個(gè)預(yù)定斜率閾值，對(duì)于一對(duì)(δi，F(xiàn)i)中的各新的獲取值重復(fù)前面的步驟，·一旦α1與α2之間的差值超過(guò)一個(gè)預(yù)定斜率閾值，就使用至少最后一對(duì)(δi，F(xiàn)i)來(lái)確定一個(gè)目標(biāo)滑移率GCavg。
全文摘要
車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，包括在輪胎上施加縱向力的裝置和按下述方式計(jì)算輪胎上施加縱向力的裝置每次啟動(dòng)時(shí)滑移參數(shù)G
文檔編號(hào)G06F7/00GK1640702SQ20051000235
公開日2005年7月20日 申請(qǐng)日期2005年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2004年1月16日
發(fā)明者N·方雅, G·萊維 申請(qǐng)人:米其林研究和技術(shù)股份有限公司, 米其林技術(shù)公司