專利名稱：倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種倉(cāng)庫(kù)平面、高度以及倉(cāng)庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象的定位系統(tǒng)，特別涉及一種利用RFID進(jìn)行坐標(biāo)定位的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在倉(cāng)庫(kù)中，為了實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化管理，就需要對(duì)倉(cāng)庫(kù)的三維空間、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)商品搬運(yùn)設(shè)備及搬運(yùn)對(duì)象的位置進(jìn)行定位，以直接或間接坐標(biāo)表示其位置。
現(xiàn)有技術(shù)中，有一種相對(duì)坐標(biāo)定位方法，其原理是設(shè)物體起始位置為O點(diǎn)，移動(dòng)一定距離到達(dá)A，A相對(duì)于O的坐標(biāo)為x1、y1，再移動(dòng)一定距離到達(dá)B，B點(diǎn)的坐標(biāo)值則是其相對(duì)于A的坐標(biāo)x2、y2。其缺陷是在物體多次運(yùn)動(dòng)過程中，會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差。
目前還有利用RFID進(jìn)行定位的方法，RFID(射頻識(shí)別)是一種非接觸式的自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，它通過射頻信號(hào)自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)對(duì)象并獲取相關(guān)數(shù)據(jù)。一個(gè)RFID設(shè)備包括三個(gè)部分RFID標(biāo)簽、掃描器和天線，其中掃描器和天線合稱閱讀器。
專利申請(qǐng)?zhí)枮?7198804.8的發(fā)明專利申請(qǐng)公開一種利用RFID進(jìn)行定位的方法，其利用至少兩個(gè)天線讀取一個(gè)RFID標(biāo)簽的數(shù)據(jù)，從而獲取該RFID標(biāo)簽所在位置的坐標(biāo)。其缺陷是只能確定平面坐標(biāo)，不能確定三維空間內(nèi)的坐標(biāo)，只能對(duì)靜止點(diǎn)進(jìn)行定位。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種新型的利用RFID進(jìn)行定位的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其設(shè)有一個(gè)RFID定位系統(tǒng)，該RFID定位系統(tǒng)包括多個(gè)平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽、多個(gè)高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽，所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)的地面表面，所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)中的貨架上，該RFID定位系統(tǒng)還包括至少一個(gè)用于閱讀所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的平面坐標(biāo)閱讀器以及至少一個(gè)用于閱讀所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的高度坐標(biāo)閱讀器，所述平面坐標(biāo)閱讀器設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)中的搬運(yùn)設(shè)備上，所述高度坐標(biāo)閱讀器設(shè)在所述搬運(yùn)設(shè)備的上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。
所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽在X軸方向以第一間距等距排列且在Y軸方向以第二間距等距排列。并且，各該平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽內(nèi)均寫有其所在位置的X和Y軸的坐標(biāo)值。
所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽在Z軸方向以第三間距等距排列。且各該高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽均寫有其所在位置的Z軸的坐標(biāo)值。
另外，所述第一間距與第二間距相等。
本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于在本發(fā)明的技術(shù)方案中，將多個(gè)RFID標(biāo)簽按照三維直角坐標(biāo)設(shè)置在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，這些標(biāo)簽就將倉(cāng)庫(kù)中的位置以絕對(duì)坐標(biāo)的形式表示出來，從而避免了相對(duì)坐標(biāo)定位出現(xiàn)的累積誤差，并且能夠?qū)Ω叨冗M(jìn)行定位，即可在三維空間內(nèi)進(jìn)行定位，因而能夠?qū)}(cāng)庫(kù)內(nèi)的裝有倉(cāng)庫(kù)空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)采集器的搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行動(dòng)態(tài)的定位與監(jiān)控，能夠?qū)崟r(shí)地獲取當(dāng)前運(yùn)動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備的位置信息，另外，由于本發(fā)明所公開的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)一次投入、永久使用，因此成本較低。


圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本發(fā)明一實(shí)施例中閱讀器與叉車的連接示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
如圖1所示，一種倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其設(shè)有一個(gè)RFID定位系統(tǒng)，該RFID定位系統(tǒng)包括多個(gè)RFID標(biāo)簽和坐標(biāo)閱讀器，坐標(biāo)閱讀器由天線和掃描器組成。所述RFID標(biāo)簽和坐標(biāo)閱讀器為現(xiàn)有技術(shù)。
其中，所述RFID標(biāo)簽中包括多個(gè)平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽1、多個(gè)高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽2，所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽1設(shè)在倉(cāng)庫(kù)的地面5上，可埋設(shè)在地面5的表面。所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽2設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)中的貨架6上，可粘貼在貨架6上。
所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽1在X軸方向以第一間距等距排列且在Y軸方向以第二間距等距排列，各該平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽1均寫有其所在位置的X和Y軸的坐標(biāo)值。
所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽2在Z軸方向以第三間距等距排列。各該高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽2均寫有其所在位置的Z軸的坐標(biāo)值。
所述X、Y和Z軸是三維直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)軸，其中，XY平面為倉(cāng)庫(kù)的地面5。該三維直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)可為三維空間內(nèi)的任意一點(diǎn)，在本實(shí)施例中，選擇倉(cāng)庫(kù)的地面5上的左下角點(diǎn)為原點(diǎn)，如圖1所示。
另外，所述第一間距與第二間距相等。第一間距與第二間距可根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定，如倉(cāng)庫(kù)的面積、物品擺放的位置以及RFID設(shè)備的工作范圍等，在本實(shí)施例中設(shè)為1米。第三間距可根據(jù)貨架6的實(shí)際高度確定。
所述坐標(biāo)閱讀器包括至少一個(gè)用于閱讀所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的平面坐標(biāo)閱讀器3以及至少一個(gè)用于閱讀所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的高度坐標(biāo)閱讀器4，所述平面坐標(biāo)閱讀器3設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)中的搬運(yùn)設(shè)備上，所述高度坐標(biāo)閱讀器4設(shè)在所述搬運(yùn)設(shè)備的上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的搬運(yùn)設(shè)備可以叉車7，則所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)為其前端的貨叉71，如圖2所示。所述坐標(biāo)閱讀器構(gòu)成讀取倉(cāng)庫(kù)空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)采集器。
當(dāng)移動(dòng)叉車7時(shí)，位于叉車7上的平面坐標(biāo)閱讀器3讀取叉車7當(dāng)前位置附近地面中的平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽1的數(shù)據(jù)，從而得到叉車7的平面位置坐標(biāo)?？衫矛F(xiàn)有技術(shù)讀取平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽1中的數(shù)據(jù)，即其所在位置的X、Y軸坐標(biāo)值。
當(dāng)叉車7移動(dòng)到貨架6前、升降貨叉71進(jìn)行操作時(shí)，位于貨叉71上的高度坐標(biāo)閱讀器4讀取貨叉71位置附近的高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽2的數(shù)據(jù)，從而得到貨叉71所述的高度坐標(biāo)值?？衫矛F(xiàn)有技術(shù)讀取高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽2的數(shù)據(jù)，即其所在位置的Z軸坐標(biāo)值。
即，當(dāng)設(shè)有倉(cāng)庫(kù)空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)采集器的叉車7在該倉(cāng)庫(kù)中移動(dòng)時(shí)，數(shù)據(jù)采集器可將叉車7、貨叉71通過的坐標(biāo)點(diǎn)的位置信息通過無線網(wǎng)絡(luò)適時(shí)地送給計(jì)算機(jī)信息處理系統(tǒng)，通過信息系統(tǒng)的處理，就能夠?qū)崟r(shí)地獲取當(dāng)前運(yùn)動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備的位置信息。
權(quán)利要求
1.一種倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其特征在于，其設(shè)有一個(gè)RFID定位系統(tǒng)，該RFID定位系統(tǒng)包括多個(gè)平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽、多個(gè)高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽，所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)的地面上，所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)中的貨架上，該RFID定位系統(tǒng)還包括至少一個(gè)用于閱讀所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的平面坐標(biāo)閱讀器以及至少一個(gè)用于閱讀所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的高度坐標(biāo)閱讀器，所述平面坐標(biāo)閱讀器設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)中的搬運(yùn)設(shè)備上，所述高度坐標(biāo)閱讀器設(shè)在所述搬運(yùn)設(shè)備的上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其特征在于，所述平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽在X軸方向以第一間距等距排列并且在Y軸方向以第二間距等距排列。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其特征在于，各該平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽內(nèi)均寫有其所在位置的X和Y軸的坐標(biāo)值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其特征在于，所述高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽在Z軸方向以第三間距等距排列。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其特征在于，各該高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽內(nèi)均寫有其所在位置的Z軸的坐標(biāo)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，其特征在于，所述第一間距與第二間距相等。
全文摘要
一種倉(cāng)庫(kù)三維空間以及搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象定位系統(tǒng)，設(shè)有一個(gè)RFID定位系統(tǒng)，其包括多個(gè)平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽、多個(gè)高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽，該平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽埋設(shè)在該倉(cāng)庫(kù)的地面表面，該高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽粘貼在該倉(cāng)庫(kù)中的貨架上，還包括至少一個(gè)用于閱讀該平面坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的平面坐標(biāo)閱讀器和至少一個(gè)用于閱讀該高度坐標(biāo)標(biāo)識(shí)用RFID標(biāo)簽的高度坐標(biāo)閱讀器。本系統(tǒng)可將倉(cāng)庫(kù)中的平面和高度位置以絕對(duì)坐標(biāo)的形式表示出來，從而避免了相對(duì)坐標(biāo)定位出現(xiàn)的累積誤差?？蓪?duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的搬運(yùn)設(shè)備、搬運(yùn)對(duì)象的位置狀態(tài)可以進(jìn)行動(dòng)態(tài)的定位與監(jiān)控。另外，由于本系統(tǒng)一次投入、永久使用，因此成本較低。
文檔編號(hào)G06K7/08GK1940958SQ20051003006
公開日2007年4月4日 申請(qǐng)日期2005年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月27日
發(fā)明者王開疆 申請(qǐng)人:捷瑪計(jì)算機(jī)信息技術(shù)(上海)有限公司