專利名稱：基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)學(xué)圖像的顯示處理方法，具體地說，是指一種服務(wù)于腦外科機器人手術(shù)系統(tǒng)中對手術(shù)進刀點路徑的確認的一種基于DOCOM醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法。
背景技術(shù)：
數(shù)字化體數(shù)據(jù)圖像技術(shù)的成熟，推動了計算機圖像導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展和成熟，經(jīng)過長期經(jīng)驗積累和實踐的工業(yè)機器人也得以進入醫(yī)療領(lǐng)域。自1985年機器人輔助外科第一次進入實踐以來，已經(jīng)出現(xiàn)了很多實驗和商品化的機器人輔助手術(shù)系統(tǒng)。機器人輔助系統(tǒng)在腹腔外科、神經(jīng)外科和創(chuàng)傷骨科等領(lǐng)域方面具有出色的定位精度、無顫抖不疲勞等特點，已廣泛被應(yīng)用到臨床中。
當(dāng)前在機器人輔助腦外科手術(shù)系統(tǒng)中，醫(yī)生依然是整個手術(shù)過程中的主體。因此，友好的人機交互系統(tǒng)是利用機器人輔助系統(tǒng)成功實現(xiàn)無框架腦外科手術(shù)的重要基礎(chǔ)。在手術(shù)路徑的規(guī)劃和調(diào)整過程中，手術(shù)路徑的確定至為關(guān)鍵，手術(shù)路徑的確定的精度直接影響手術(shù)的精度，同時路徑的操作的簡單化對醫(yī)生臨床帶來極大的便利。醫(yī)生通過在醫(yī)學(xué)圖像上對手術(shù)路徑的規(guī)劃和調(diào)整，有效地提高了手術(shù)質(zhì)量，從而使醫(yī)生準(zhǔn)確地、快速地定位病灶點和進刀點路徑，使手術(shù)更加安全，為醫(yī)生的手術(shù)提供了全面的、準(zhǔn)確的信息，進一步提高臨床治療水平。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提出一種基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法，該方法是在基于DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像，并采用歐拉角變換完成手術(shù)路徑規(guī)劃的同時將穿刺手術(shù)中的進刀點的運行軌跡在計算機系統(tǒng)中預(yù)先顯示給醫(yī)生做好手術(shù)前的準(zhǔn)備，從而有效地解決了在復(fù)雜腦部組織中選擇最佳手術(shù)規(guī)劃路徑的問題，進一步提高了臨床治療水平。
本發(fā)明是一種基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法，是由一個對穿刺軌跡手術(shù)進行三維規(guī)劃處理的穿刺軌跡顯示裝置來完成的，所述穿刺軌跡顯示裝置由顯示單元、手術(shù)規(guī)劃單元和三維圖像重構(gòu)單元組成。
所述顯示單元接收由醫(yī)療設(shè)備采集的多幅DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像，并將DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)流信息傳輸給手術(shù)規(guī)劃單元和三維圖像重構(gòu)單元；所述手術(shù)規(guī)劃單元對接收的所述數(shù)據(jù)流信息進行DICOM圖像數(shù)據(jù)處理和手術(shù)空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)處理，并將兩者處理后獲得的歐拉角模式參數(shù)信息進行進刀點P與病灶點T的最佳穿刺手術(shù)路徑調(diào)整，并將調(diào)整后的進刀點P初始位置的坐標(biāo)輸出給三維圖像重構(gòu)單元；其中，歐拉角模式參數(shù)信息從第m張斷層圖片中的點Pm到點Qm的規(guī)劃路徑變化滿足關(guān)系式100Tx010Ty001Tz0001×tanγtanγ00000tanγtanγ00000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001,]]>則構(gòu)成一個圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境；所述三維圖像重構(gòu)單元對接收的所述數(shù)據(jù)流信息與所述初始位置點的坐標(biāo)進行參數(shù)組合后輸出控制信息給手術(shù)機器人設(shè)備進行穿刺手術(shù)。
所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其從點Pm到點Qm規(guī)劃運行形成的歐拉角γ為0°～90°。
所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其采集DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像的醫(yī)療設(shè)備是CT機或者MRI掃描機。
所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其顯示單元輸出的DICOM醫(yī)學(xué)圖像轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)流信息格式為帶有DICOM斷層數(shù)據(jù)空間信息的位圖格式。
所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境的坐標(biāo)投影分量以圓心Om為手術(shù)規(guī)劃中心點調(diào)整點Pm到點Rm投影變化滿足關(guān)系式100Tx010Ty001Tz0001×cos(δ-δ0)-sin(δ-δ0)00sin(δ-δ0)cos(δ-δ0)0000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001.]]>所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其三維圖像重構(gòu)單元的對顯示單元輸入的DICOM體數(shù)據(jù)信息實現(xiàn)三維圖像顯示。
所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，是基于外科定向手術(shù)機器人系統(tǒng)中對手術(shù)刀進刀路徑的一個手術(shù)規(guī)化方法。
本發(fā)明的一種基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法的優(yōu)點在于(1)讓醫(yī)生準(zhǔn)確、快速地定位出病灶點及手術(shù)路徑；(2)幫助醫(yī)生建立局部的三維組織空間關(guān)系，重建醫(yī)生交互定義的冠狀和矢狀面，幫助確認和檢查規(guī)劃路徑；(3)提高了醫(yī)療機器人輔助手術(shù)的安全性。


圖1是本發(fā)明穿刺軌跡顯示裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖2A是DICOM圖像坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)示意圖。
圖23是手術(shù)空間坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是病灶點T、進刀點P在歐拉角模型中的規(guī)劃路徑調(diào)整結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
醫(yī)療機器人手術(shù)系統(tǒng)中所需的設(shè)備(硬件和軟件)至少有一臺計算機，用于將CT/MRI拍攝的圖像輸出給計算機的顯示屏進行直觀顯示；CT/MRI，用于拍攝病人的病灶點的圖像；機器人，是一個機械結(jié)構(gòu)設(shè)備，在本發(fā)明中至少具備完成根據(jù)手術(shù)規(guī)劃路徑進行穿刺手術(shù)；存儲于計算機內(nèi)的軟件控制系統(tǒng)，是用于將圖像信息進行完成手術(shù)路徑的規(guī)劃，以及機器人的控制的處理軟件平臺。
在腦外科定向手術(shù)機器人系統(tǒng)臨床應(yīng)用中，手術(shù)進刀路徑的確定應(yīng)該滿足1)避開重要組織；2)確定合理的手術(shù)位置，以方便手術(shù)；3)最短的進針路徑；4)進針方向盡量垂直于進針點處的顱骨切面等。
在確定手術(shù)進刀路徑條件的“圖像信息的完全顯示手段”中(顯示于計算機的顯示屏上的圖像)，進刀路徑穿過每個層面點的都可以在顯示屏看到，可以觀察到想要觀察到的生理組織，從而判斷該穿刺點是否可以避開重要組織。因此，在確定手術(shù)路徑初步確定后，最關(guān)鍵的就是借助圖像圖形處理技術(shù)，規(guī)劃最終的進刀路徑，使得進針點避開每層面上顯示的重要組織。
在本發(fā)明中，所基于的圖像是DICOM數(shù)據(jù)(Digital Imaging andCommunications in Medicine醫(yī)療數(shù)字影像和通訊協(xié)議)，DICOM就相當(dāng)于一種公用語言，將不同格式的圖像轉(zhuǎn)化成一種統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)格式，內(nèi)部包含很多圖像信息，包括在同一圖像上x方向和y方向上相鄰兩個像素(pixel)之間所代表的實際物理距離(Pixel Spacing)，以及z方向上相鄰兩個層之間的距離(Slice Thickness)。通過這些圖像信息，就可以獲得圖像數(shù)據(jù)和現(xiàn)實物理空間數(shù)據(jù)的聯(lián)系。當(dāng)在某個圖片層面上選擇病灶點T(target)的中心，在另外一個圖片層面上確定進刀點P(piecing)的初步位置。這樣，在三維重建好的圖像上就能看見相應(yīng)兩個點所確定的進刀路線及其進刀點(如圖2所示)。并且該進刀路線在所穿越的片子(指CT機或者MRI掃描機拍攝的圖像)中都會留下投影和穿刺點。
本發(fā)明是一種基于DICOM醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法，僅僅是一個基于外科定向手術(shù)機器人系統(tǒng)中對手術(shù)刀進刀路徑的一個手術(shù)規(guī)劃方法，是由一個對穿刺軌跡手術(shù)進行三維規(guī)化處理的穿刺軌跡顯示裝置來完成的，所述穿刺軌跡顯示裝置由顯示單元、手術(shù)規(guī)化單元和三維圖像重構(gòu)單元組成。所述顯示單元接收由醫(yī)療設(shè)備采集的多幅DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像，并將DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)流信息傳輸給手術(shù)規(guī)劃單元和三維圖像重構(gòu)單元；所述手術(shù)規(guī)劃單元對接收的所述數(shù)據(jù)流信息進行DICOM圖像數(shù)據(jù)處理和手術(shù)空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)處理，并將兩者處理后獲得的歐拉角模式參數(shù)信息進行進刀點P與病灶點T的最佳穿刺手術(shù)路徑調(diào)整，并將調(diào)整后的進刀點P初始位置的坐標(biāo)輸出給三維圖像重構(gòu)單元；所述三維圖像重構(gòu)單元對接收的所述數(shù)據(jù)流信息與所述初始位置點的坐標(biāo)進行參數(shù)組合后輸出控制信息給手術(shù)機器人設(shè)備進行穿刺手術(shù)。
在本發(fā)明中，采集DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像的醫(yī)療設(shè)備是CT機或者MRI掃描機。經(jīng)CT機或者MRI掃描機采集的圖像信息包含有通用的DICOM格式的圖像數(shù)據(jù)，將該圖像輸入至本發(fā)明提出的規(guī)劃方法中便可實現(xiàn)歐拉角模型的相關(guān)數(shù)據(jù)調(diào)整，從而獲得最佳手術(shù)路徑的規(guī)劃。
在本發(fā)明中，歐拉角模式參數(shù)信息從第m張斷層圖片中的點Pm到點Qm的規(guī)劃路徑變化滿足關(guān)系式100Tx010Ty001Tz0001×tanγtanγ00000tanγtanγ00000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001,]]>則構(gòu)成一個圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境，式中，1、O表示常數(shù)，Tx表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中的X坐標(biāo)，Ty表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中的Y坐標(biāo)，Tz表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中的Z坐標(biāo)，tanγ表示調(diào)整后的圓錐角，tanγ0表示調(diào)整前的圓錐角，-Tx表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中X坐標(biāo)的相反值，-Ty表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中Y坐標(biāo)的相反值，-Tz表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中Z坐標(biāo)的相反值。
歐拉角方式的手術(shù)路徑調(diào)整是通過調(diào)整以病灶點T(target)為中心、從病灶點T向進刀點P(piercing)方向的射線TP與三條坐標(biāo)軸(三維坐標(biāo)XYZ)所形成的歐拉角來調(diào)整進刀路徑(如圖2所示)。圖中病灶點T到進刀點P這條射線TP與手術(shù)空間坐標(biāo)XYZ三條軸所形成的歐拉角分別是α、β、γ，則有如下關(guān)系cos2α+cos2β+cos2γ＝1(1)在未限定射線TP長度的條件下，任意確定兩個歐拉角(如β角和γ角)，由式(1)計算得到歐拉角α的角度數(shù)，這樣整體的角度空間位置就可以通過射線TP來確定。
在本發(fā)明中，為了選擇最佳進刀點P避開人體重要組織所選擇的最佳路徑，對所得到的歐拉角α、β、γ，針對圓錐形式的變化得到歐拉角γ角的變化來高速前后兩張圖像中的進刀點和病灶點的關(guān)系(參見圖3所示，前一張斷層圖片定義為第m張，后一張斷層圖片定義為第n張)。
(1)調(diào)整歐拉角γ角，確定圓錐形狀如果任意給定一個歐拉角γ的角度，即可確定一個由進刀路線圍繞著以病灶點T頂點，以z軸方向為法矢的一個空間圓錐曲面。該曲面即為機器人可能進刀路線掃過的范圍。并且該圓錐與中間穿過的每個層面相交出來一條圓錐曲線。調(diào)整以病灶點T為中心，從病灶點向進刀點P方向的射線OP與z軸所成歐拉角γ的大小，在本發(fā)明中，從點Pm到點Qm規(guī)劃運行形成的歐拉角γ為0°～90°，就可以實現(xiàn)對該圓錐形狀的調(diào)整，如圖3所示，在三維重建的圖像上就能看到該圓錐形狀。并且剛才由于歐拉角γ的調(diào)整，進刀點P也會在剛才選定的一張斷層圖片面上沿著直線QmPm移動，相應(yīng)的該進刀路線在中間穿過層面的穿刺點也在不斷變化。隨著歐拉角γ的角度變化，圓錐形狀發(fā)生變化，進刀點P從點PM變化到點Qm，其坐標(biāo)變換矩陣為100Tx010Ty001Tz0001×tanχ′tanχ0000tanχ′tanχ0000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001---(2)]]>這個矩陣表示了從第m張斷層圖片中的點Pm到點Qm的一個規(guī)劃路徑從平移、旋轉(zhuǎn)、再平移的數(shù)學(xué)運算獲取構(gòu)成一個圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境過程。
如圖3所示，當(dāng)調(diào)整后的歐拉角γ角度確定后，圓錐結(jié)構(gòu)模型也就確定了，進刀點P繞z軸形成一個圓弧，采取逆時針調(diào)整該圓弧上的進刀點P到z軸上的點Rm之間該圓弧半徑OmRm與Ym軸形成的角度大小即可構(gòu)成三維空間狀態(tài)下整手術(shù)進刀路徑。
在本發(fā)明中，圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境的坐標(biāo)投影分量以圓心Om為手術(shù)規(guī)劃中心點調(diào)整點Pm到點Rm投影變化滿足關(guān)系式100Tx010Ty001Tz0001×cos(δ-δ0)-sin(δ-δ0)00sin(δ-δ0)cos(δ-δ0)0000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001---(3)]]>式中，cos(δ-δ0)表示在差值在X坐標(biāo)的投影分量，sin(δ-δ0)表示在Y坐標(biāo)的投影分量。由現(xiàn)有的進刀點P和病灶點T，可以由XmOmYm坐標(biāo)系中的正弦和余弦值及其值的正負號來確定投影分量δ的初始值δ0。同時，根據(jù)多幅斷層圖片的疊加構(gòu)成的三維圖像空間手術(shù)路徑是條空間直線，這條空間直線，必定穿過病灶點和進刀點之間的層面，并和這些層面有相應(yīng)的交點，此時上面所介紹的圓錐則在某一層面的二維圖像切片上的投影、以及預(yù)想的進刀點穿過該層的點都在平面圖像上顯示出來。此時調(diào)整歐拉角γ即可調(diào)整投影圓環(huán)的大小，而調(diào)整進刀點P到z軸之間該圓弧半徑的角度即可讓穿刺點沿著投影圓環(huán)移動。
在本發(fā)明中，三維重構(gòu)是將對顯示單元輸入的DICOM體數(shù)據(jù)信息進行三維顯示。是為了進一步的將圖像信息更好的顯示給醫(yī)生進行手術(shù)路徑規(guī)劃。
在本發(fā)明中，一張DICOM斷層圖片稱為一個二維圖像空間，兩張以上的DICOM斷層圖片疊加后稱為一個三維圖像空間，在三維圖像空間中每一張斷層圖片之間的距離便代表了一個Z軸上的坐標(biāo)。
本發(fā)明分析腦外科定向手術(shù)機器人系統(tǒng)對手術(shù)刀進刀路徑要求的基礎(chǔ)上，研究了二維和三維手術(shù)規(guī)劃，提出了基于歐拉角變換的腦外科機器人定向手術(shù)的規(guī)劃辦法。在詳細分析手術(shù)進刀路徑的基礎(chǔ)上，給出了基于DICOM醫(yī)療圖像的腦外科機器人系統(tǒng)手術(shù)規(guī)劃的具體實現(xiàn)過程。
權(quán)利要求
1.一種基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法，其特征在于是由一個對穿刺軌跡手術(shù)進行三維規(guī)劃處理的穿刺軌跡顯示裝置來完成的，所述穿刺軌跡顯示裝置由顯示單元、手術(shù)規(guī)劃單元和三維圖像重構(gòu)單元組成；所述顯示單元接收由醫(yī)療設(shè)備采集的多幅DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像，并將DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)流信息傳輸給手術(shù)規(guī)劃單元和三維圖像重構(gòu)單元；所述手術(shù)規(guī)劃單元對接收的所述數(shù)據(jù)流信息進行DICOM圖像數(shù)據(jù)處理和手術(shù)空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)處理，并將兩者處理后獲得的歐拉角模式參數(shù)信息進行進刀點P與病灶點T的最佳穿刺手術(shù)路徑調(diào)整，并將調(diào)整后的進刀點P初始位置的坐標(biāo)輸出給三維圖像重構(gòu)單元；其中，歐拉角模式參數(shù)信息從第m張斷層圖片中的點Pm到點Qm的規(guī)劃路徑變化滿足關(guān)系式100Tx010Ty001Tz0001×tanγtanγ00000tanγtanγ00000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001,]]>則構(gòu)成一個圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境，式中，1、O表示常數(shù)，Tx表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中的X坐標(biāo)，Ty表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中的Y坐標(biāo)，Tz表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中的Z坐標(biāo)，tanγ表示調(diào)整后的圓錐角，tanγ0表示調(diào)整前的圓錐角，-Tx表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中X坐標(biāo)的相反值，-Ty表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中Y坐標(biāo)的相反值，-Tz表示病灶點T在DICOM坐標(biāo)系中Z坐標(biāo)的相反值；所述三維圖像重構(gòu)單元對接收的所述數(shù)據(jù)流信息與所述初始位置點的坐標(biāo)進行參數(shù)組合后輸出控制信息給手術(shù)機器人設(shè)備進行穿刺手術(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其特征在于從點Pm到點Qm規(guī)劃運行形成的歐拉角γ為0°～90°。
3.如權(quán)利要求1所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其特征在于采集DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像的醫(yī)療設(shè)備是CT機或者MRI掃描機。
4.如權(quán)利要求1所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其特征在于所述顯示單元輸出的DICOM醫(yī)學(xué)圖像轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)流信息格式為帶有DICOM斷層數(shù)據(jù)空間信息的位圖格式。
5.如權(quán)利要求1所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其特征在于圓錐結(jié)構(gòu)模型的手術(shù)空間環(huán)境的坐標(biāo)投影分量以圓心Om為手術(shù)規(guī)劃中心點調(diào)整點Pm到點Rm投影變化滿足關(guān)系式100Tx010Ty001Tz0001×cos(δ-δ0)-sin(δ-δ0)00sin(δ-δ0)cos(δ-δ0)0000100001×100-Tx010-Ty001-Tz0001,]]>式中，cos(δ-δ0)表示在差值在X坐標(biāo)的投影分量，sin(δ-δ0)表示在Y坐標(biāo)的投影分量。
6.如權(quán)利要求1所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其特征在于所述三維圖像重構(gòu)單元的對顯示單元輸入的DICOM體數(shù)據(jù)信息實現(xiàn)三維圖像顯示。
7.如權(quán)利要求1所述的基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)化方法，其特征在于是基于外科定向手術(shù)機器人系統(tǒng)中對手術(shù)刀進刀路徑的一個手術(shù)規(guī)化方法。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于醫(yī)學(xué)圖像的預(yù)顯示穿刺軌跡的受限手術(shù)規(guī)劃方法，該手術(shù)規(guī)劃是基于腦外科手術(shù)機器人系統(tǒng)中對手術(shù)刀進刀路徑的一個手術(shù)規(guī)劃方法，是由一個對穿刺軌跡手術(shù)進行三維規(guī)化處理的穿刺軌跡顯示裝置來完成的。穿刺軌跡顯示裝置由顯示單元、手術(shù)規(guī)劃單元和三維圖像重構(gòu)單元組成，顯示單元用于接收醫(yī)療設(shè)備采集的多幅DICOM格式的醫(yī)學(xué)圖像，手術(shù)規(guī)劃單元用于接收上述數(shù)據(jù)流信息進行DICOM圖像數(shù)據(jù)和手術(shù)空間數(shù)據(jù)的聯(lián)立獲取進刀點P的初始位置點，三維圖像重構(gòu)單元用于對上述數(shù)據(jù)流信息與上述初始位置點的坐標(biāo)進行歐拉角方式調(diào)整獲得進刀點P與病灶點T的三維圖像穿刺手術(shù)路徑，從而輔助腦外科手術(shù)機器人完成穿刺工作。
文檔編號G06T1/00GK1803102SQ20051012587
公開日2006年7月19日 申請日期2005年12月2日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月2日
發(fā)明者王田苗, 田增民, 魏軍, 劉達, 胡磊, 王利峰 申請人:北京航空航天大學(xué)