專利名稱：曲線繪制裝置、曲線繪制方法、停車支持裝置和車輛的制作方法
曲線繪制裝置、曲線繪制方法、停車支持裝置和車輛
本發(fā)明涉及一種用于繪制相對于任意曲線具有某一寬度的曲線的曲線繪 制裝置和曲線繪制方法、以及利用該曲線繪制裝置的停車支持系統(tǒng)和車輛。
背景技術(shù)：
作為傳統(tǒng)的曲線繪制裝置，存在一種用于通過一方法來繪制直線或者具
有某一寬度的曲線的曲線繪制裝置(參考，例如專利文獻(xiàn)No.l),所述方法通 過DDA(數(shù)字微分分析器)算法沿著基線的標(biāo)準(zhǔn)矢量(normal vector)來完全填涂 (paint)像素。
然而，傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)具有在繪制粗線時對于填涂需要幀緩沖器的問題。與 此相反，當(dāng)水平掃描的同時不使用幀緩沖器來繪制粗線時，必須獲取水平矢 量。然而，當(dāng)繪制曲線時，計算表達(dá)式變得復(fù)雜，并且必須執(zhí)行繁瑣復(fù)雜的 處理。
專利文獻(xiàn)No.l: JP-A-8-279038

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題
針對上面的形勢作出了本發(fā)明，并且本發(fā)明的一方面是提供一種不使用 幀緩沖器而通過簡單的計算處理繪制具有適當(dāng)寬度的曲線以顯示掃描的曲線 繪制裝置和曲線繪制方法。
解決所述問題的方式
本發(fā)明的曲線繪制裝置包括曲線信息獲取單元，用于獲取有關(guān)將要繪 制的曲線的信息；坐標(biāo)計算單元，用于基于有關(guān)所述曲線的信息獲取將要繪 制的坐標(biāo)；水平加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理； 垂直加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理；斜率 (inclination)計算單元，用于計算所述曲線的切線斜率；選擇單元，用于基于 所述切線斜率(inclination of tangent)在通過所迷水平加寬單元的加寬和通過 所述垂直加寬單元的加寬之間進(jìn)行選擇和切換；和輸出單元，用于輸出所述選擇單元的選擇結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息。
使用該結(jié)構(gòu)，通過基于所述切線斜率在對所述曲線實現(xiàn)的水平加寬或者 對所述曲線實現(xiàn)的垂直加寬之間切換來加寬所述曲線，變得能夠不使用幀緩 沖器，而通過簡單的計算處理來繪制具有適當(dāng)寬度以顯示掃描的曲線。
另外，本發(fā)明的曲線繪制裝置包括曲線信息獲取單元，用于獲取有關(guān) 將要繪制的曲線的信息；坐標(biāo)計算單元，用于基于有關(guān)所述曲線的信息獲取 將要繪制的坐標(biāo)；水平加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬 處理；垂直加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理；整合 單元，用于實現(xiàn)通過所述水平加寬單元的加寬和通過所述垂直加寬單元的加 寬的整合；和輸出單元，用于輸出所述整合單元的整合結(jié)果作為用于繪制所 述曲線的信息。
使用該結(jié)構(gòu)，通過整合對所述曲線實現(xiàn)的水平加寬和垂直加寬來加寬所 述曲線，變得能夠不使用幀緩沖器，而通過簡單的計算處理來繪制具有適當(dāng) 寬度以顯示掃描的曲線。
本發(fā)明的曲線繪制方法包括獲取有關(guān)將要繪制的曲線的信息的步驟；
標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理的步驟；相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理的步 驟；計算所述曲線的切線斜率的步驟；基于所述切線斜率在對于所述曲線實
現(xiàn)的水平加寬和垂直加寬之間進(jìn)行選擇和切換的步驟；和輸出選擇單元的選 擇結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息的步驟。
使用該結(jié)構(gòu)，通過基于所述切線斜率在對所述曲線實現(xiàn)的水平加寬或者 對所述曲線實現(xiàn)的垂直加寬之間切換來加寬所述曲線，變得能夠不使用幀緩 沖器，而通過簡單的計算處理來繪制具有適當(dāng)寬度以顯示掃描的曲線。
另外，本發(fā)明的曲線繪制方法包括獲取有關(guān)將要繪制的曲線的信息的 步驟；基于有關(guān)所述曲線的信息獲取將要繪制的坐標(biāo)的步驟；相對于所述曲 線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理的步驟；相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處 理的步驟；整合對所述曲線實現(xiàn)的水平加寬和垂直加寬的步驟；和輸出整合 結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息的步驟。
使用該結(jié)構(gòu)，通過整合對所述曲線實現(xiàn)的水平加寬和垂直加寬來加寬所 述曲線，變得能夠不使用幀緩沖器，而通過簡單的計算處理來繪制具有適當(dāng) 寬度以顯示掃描的曲線。 另外，本發(fā)明提供了一種停車支持系統(tǒng)，其包括任一種所述曲線繪制裝
置，包括狀態(tài)獲取單元，用于獲取車輛狀態(tài)；移動路徑繪制單元，用于基 于所獲取的車輛狀態(tài)通過所述曲線繪制裝置來繪制車輛的估計移動路徑；和 顯示單元，用于顯示所述估計移動路徑。
另外，本發(fā)明提供了其上安裝有停車支持系統(tǒng)的車輛。
本發(fā)明的優(yōu)點
根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種不使用幀緩沖器而通過簡單的計算處理來繪 制具有適當(dāng)寬度以顯示掃描的曲線的曲線繪制裝置和曲線繪制方法、以及利 用該曲線繪制裝置的停車支持系統(tǒng)和車輛。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的曲線繪制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖2是所述實施例的曲線繪制裝置中的繪制方法的說明圖。
圖3是所述實施例的曲線繪制裝置中的水平加寬方法的說明圖。
圖4是所述實施例的曲線繪制裝置中的垂直加寬方法的說明圖。
圖5是第 一 實施例的曲線繪制裝置中繪制的繪圖的輸出示例的說明圖。
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明第二實施例的曲線繪制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖7是第二實施例的曲線繪制裝置中繪制的繪圖的輸出示例的說明圖。
圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實施例的停車支持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的方框圖。
<附圖標(biāo)記的描述>
1參數(shù)輸入單元；
2坐標(biāo)計算單元；
3斜率計算單元；
4水平加寬單元；
5垂直加寬單元；
6選擇單元；
7整合單元；
8輸出單元；
10車輛信號輸入單元；
11曲線繪制裝置；
12照相才幾； 13圖像信號處理單元； 14顯示單元；
20停車支持系統(tǒng)； 30車輛
具體實施方式
(第一實施例)
圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的曲線繪制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。該 實施例的曲線繪制裝置包括參數(shù)輸入單元1、坐標(biāo)計算單元2、斜率計算單元 2、水平加寬單元4、垂直加寬單元5、選擇單元6和輸出單元8。
參數(shù)輸入單元1如此對應(yīng)于曲線信息獲取單元的示例，并且獲取與原曲 線相關(guān)的諸如曲線的表達(dá)式、表達(dá)式的常數(shù)、將要繪制的線數(shù)和曲線的寬度 之類的信息，以便保存或更新信息。坐標(biāo)計算單元2根據(jù)曲線的表達(dá)計算將 要繪制的坐標(biāo)。斜率計算單元3計算曲線的切線斜率。水平加寬單元4實現(xiàn) 賦予曲線的水平寬度的計算。垂直加寬單元5實現(xiàn)賦予曲線的垂直寬度的計 算，從而將被轉(zhuǎn)換為水平矢量。選擇單元6根據(jù)斜率計算單元3計算的切線 斜率在水平加寬單元4的計算結(jié)果的使用和垂直加寬單元5的計算結(jié)果的使 用之間進(jìn)行選擇性地切換。輸出單元8如此輸出圖像信號用以顯示，并且輸 出每個像素的圖像信號用以掃描顯示屏幕，并且實現(xiàn)限制繪制范圍的剪切處理。
接著，使用附圖2來描述第一實施例的曲線繪制裝置的操作。在圖2中， 坐標(biāo)系統(tǒng)的原點位于顯示屏幕的頂部左手側(cè)部分。另外，水平方向用于表示 x軸，向右方向表示正。另外，垂直方向用于表示y軸，并且向下方向表示 正。這里，對于y軸，垂直相反地定義坐標(biāo)系統(tǒng)，這通常在數(shù)學(xué)領(lǐng)域中使用。
盡管本發(fā)明的曲線繪制裝置是與屏幕的掃描同步地繪制曲線，而不使用 幀緩沖器，實現(xiàn)屏幕的掃描，使得掃描在水平方向上從屏幕的頂部左手側(cè)部 分開始，并且當(dāng)掃描到達(dá)屏幕的右端時，執(zhí)^f亍下一行的水平掃描。因為這個， 同樣對于繪制具有某一寬度的曲線，對于每一行在水平方向上執(zhí)行繪制。圖 2中的向右箭頭是表示用于繪制的水平矢量。作為整個屏幕，通過以預(yù)定顏 色在水平矢量內(nèi)完全填涂像素可以繪制具有某一寬度的曲線。
圖2中的虛線是沒有寬度的初始曲線(即，原曲線)。例如，作為原曲線，
可以使用由下面的表達(dá)式(l)表達(dá)的拋物線(二次方曲線)。
X=ay2 + by + c
最初，將描述水平矢量的開始點和結(jié)束點的計算方法。這里，原曲線被 理解為如上面表達(dá)式(l)所表達(dá)的那樣。這里，a、 b、 c是常數(shù)，并且其值由 參數(shù)輸入單元l給出。對于每條邊加寬w,因此，在該原曲線上實現(xiàn)對兩個 邊是加寬2w。
首先，單獨地實現(xiàn)水平加寬單元4的水平加寬計算處理和垂直加寬單元 5的垂直加寬計算處理。
圖3示出了水平方向上原曲線平行移動+/- 的結(jié)果，并且各條曲線由下 列表達(dá)式表達(dá)為
x=ay + by + c + w... (2)
x=ay2 + by + c _ w…(3)
當(dāng)這發(fā)生時，水平加寬單元4執(zhí)行下列操作。在其中y-yo的線中，通 過坐標(biāo)計算單元2以下列方式計算用于繪制的水平矢量的開始點和結(jié)束點。
x產(chǎn)ay。2 + by0 + c + w…(4)
X2=ay0 + by0 + c - w …(5) 從表達(dá)式(4)、 (5)看出，min(x" X2)被獲得為水平矢量的開始點，并且max(x!， X2)被獲得為水平矢量的結(jié)束點，其中min(m, n)是指m和n中的任何一個的 值小于另一個的值，并且max(m, n)是指m和n中的任何一個的值大于另一 個的值。
圖4示出了垂直方向上原曲線垂直移動+/- 的結(jié)果，并且各條曲線由下 列表達(dá)式表達(dá)為
x=a(y-w)2 + b(y-w) + c…(2) x=a(y + w)2 + b(y + w) + c …(3)
當(dāng)這發(fā)生時，垂直加寬單元5執(zhí)行下列操作。在其中y-yo的線中，通 過坐標(biāo)計算單元2以下列方式計算用于繪制的垂直矢量的開始點和結(jié)束點。
X3=a(yo - w)2 + b(y。 - w) + c■, .(8)
x3=a(y0 + w)2 + b(y0 + w) + c…(9) 從表達(dá)式(8)、 (9)看出，min(x3, X4)被獲得為垂直矢量的開始點，并且max(X3，
X4)被獲得為垂直矢量的結(jié)束點。
接著，通過斜率計算單元3獲得原曲線的切線斜率。通過區(qū)分于原曲線
的表達(dá)式的下列表達(dá)式(1 o)來表達(dá)原曲線的切線。
dx/dy=2ay + b …(10) 在一條其中通過斜率計算單元3計算的y-yo的線中切線的斜率變成
dx/dy=2ayo + b …(11)
當(dāng)切線斜率的絕對值等于或小于1時，選擇單元6選擇水平加寬計算的 結(jié)果，而當(dāng)切線斜率的絕對值超過1時，選擇單元6選擇垂直加寬計算的結(jié) 果，以便產(chǎn)生水平矢量。然后，在輸出單元8中，通過以預(yù)定顏色在如此產(chǎn) 生的水平矢量內(nèi)實現(xiàn)完全填涂像素的處理，如對于輸出圖像信號的整個屏幕, 可以繪制寬度2w的虛構(gòu)曲線。
圖5示出了第一實施例的曲線繪制裝置繪制的繪圖的輸出示例。顯示了 一條具有某一寬度的曲線，該曲線是基于切線斜率通過切換水平加寬和垂直 加寬、通過將來自輸出單元8的輸出圖像信號提供給顯示單元(未示出)以顯示 來繪制的。盡管圖5中為了解釋目的而僅示出了外邊緣，但是在現(xiàn)實世界里， 兩條曲線之間平放的像素被完全填涂，從而顯示粗曲線。
因此，根據(jù)第一實施例的曲線繪制裝置，不使用幀緩沖器，通過諸如乘 法、加法和減法之類的簡單運算能夠繪制具有適當(dāng)寬度以顯示掃描的曲線。
注意，盡管在所述實施例中，水平加寬量和垂直加寬量相同，但是它們 可以取彼此不同的值。另外，選擇水平加寬和垂直加寬的切線斜率的閾值不 限于1,而是考慮水平加寬量和垂直加寬量的比率、原曲線的屬性等，可被 設(shè)定為其他值，在這種情況下，期望配置成實現(xiàn)水平加寬的區(qū)間和實現(xiàn)垂 直加寬的區(qū)間之間的邊界未混亂(disrupted)。
另外，盡管在所述實施例中，曲線被描述為拋物線，但是對由可以定義 切線斜率的函數(shù)表達(dá)的任意曲線可以類似地執(zhí)行本發(fā)明。
(第二實施例)
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明第二實施例的曲線繪制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。所 述實施例的曲線繪制裝置包括參數(shù)輸入單元1、坐標(biāo)計算單元2、水平加寬單 元4、垂直加寬單元5、整合單元6和輸出單元9。
參數(shù)輸入單元1如此對應(yīng)于曲線信息獲取單元的示例，并且獲取與原曲 線相關(guān)的諸如曲線的表達(dá)式、表達(dá)式的常數(shù)、將要繪制的線數(shù)和曲線的寬度 之類的信息，以便保存或更新所述信息。坐標(biāo)計算單元2根據(jù)曲線的表達(dá)式 計算將要繪制的坐標(biāo)。水平加寬單元4實現(xiàn)賦予曲線的水平寬度的計算。垂直加寬單元5實現(xiàn)賦予曲線的垂直寬度的計算，從而將被轉(zhuǎn)換為水平矢量。
整合單元7將水平加寬單元4的計算結(jié)果和垂直加寬單元5的計算結(jié)果整合 在一起。輸出單元8輸出圖像信號用以顯示，并且輸出每個像素的圖像信號 以便掃描顯示屏幕，并且實現(xiàn)限制繪制范圍的剪切處理。
接著，將描述第二實施例的曲線繪制裝置的操作。這里，應(yīng)當(dāng)理解，使 用了與在第一實施例中使用的相同的坐標(biāo)系統(tǒng)。而且在第二實施例中，如與 第一實施例相同，將要繪制相對于原曲線具有某一寬度的曲線。
最初，將描述水平矢量的開始點和結(jié)束點的計算方法。如與第一實施例 相同，原曲線被理解為由下列表達(dá)式(12)表達(dá)的拋物線(二次方曲線)
X=ay2 + by + c …(12)
這里，a、 b、 c是常數(shù)，并且其值由參數(shù)輸入單元1給出。對于每條邊加 寬w，因此，在該原曲線上實現(xiàn)對兩條邊加寬2w。
首先，單獨地實現(xiàn)水平加寬單元4的水平加寬計算處理和垂直加寬單元 5的垂直加寬計算處理。
如與圖3所示相同，當(dāng)在水平方向上原曲線移動+Aw時，各條曲線由下 列表達(dá)式表達(dá)為
x=ay2 + by + c + w …(13)
x=ay + by + c - w …(14)
當(dāng)這發(fā)生時，水平加寬單元4執(zhí)行下列操作。在其中y-yo的線中，通 過坐標(biāo)計算單元2以下列方式計算用于繪制的水平矢量的開始點和結(jié)束點。
x尸ay。2 + by。 + c + w ,.,(15)
X2=ay02 + by0 + c - w …(16) 從表達(dá)式(15)、 (16)看出，min(Xl， X2)被獲得為水平矢量的開始點，并且max(x,, X2)被獲得為水平矢量的結(jié)束點，其中min(m, n)是指m和n中的任何一個的 值小于另一個的值，并且max(m， n)是指m和n中的任何一個的值大于另一 個的值。
如與圖4所示相同，當(dāng)在垂直方向上原曲線移動十Aw時，各條曲線由下 列表達(dá)式表達(dá)為
x=a(y-w)2 + b(y-w) + c…(17) x=a(y + w)2 + b(y + w) + c …(18)
當(dāng)這發(fā)生時，垂直加寬單元5執(zhí)行下列操作。在其中y-yo的線中，通 過坐標(biāo)計算單元2以下列方式計算用于繪制的垂直矢量的開始點和結(jié)束點。
x3=a(y0 - w)2 + b(y0 - w) + c …(19)
x3=a(y0 + w)2 + b(y0 + w) + c... (20) 從表達(dá)式(19)、 (20)看出，min(x3, X4)被獲得為垂直矢量的開始點，并且max(x3, X4)被獲得為垂直矢量的結(jié)束點。
接著，整合單元7將水平加寬單元4的計算結(jié)果和垂直加寬單元5的計 算結(jié)果整合在一起。作為一種整合處理方法，例如，得到水平加寬單元4計 算的水平矢量以及垂直加寬單元5計算的垂直矢量的邏輯和。這里，邏輯和 是指在作為要加寬的區(qū)間的任一計算結(jié)果中包含的預(yù)定顏色像素中完全填 涂。
從整合單元7輸出的整合水平矢量，作為整合單元7中執(zhí)行的處理的結(jié) 果，變成等于具有min(x" x2, x3， x"作為其開始點和max(x" x2， x3， x4) 作為其結(jié)束點的水平矢量。然后，在輸出單元8中，通過實現(xiàn)以預(yù)定顏色在 如此整合的水平矢量內(nèi)完全填涂像素的處理，如對于輸出圖像信號的整個屏 幕，可以繪制寬度2w的虛構(gòu)曲線。
圖7示出了第二實施例的曲線繪制裝置繪制的繪圖的輸出示例。圖7是 在圖4上疊加圖3得到的結(jié)果。離原曲線最遠(yuǎn)橫著平方的部分構(gòu)成外邊緣， 并且位于其間的像素被輸出單元8完全填涂，從而被顯示為粗線。
因此，根據(jù)第二實施例的曲線繪制裝置，不使用幀緩沖器，通過諸如乘 法、加法和減法之類的簡單運算能夠繪制具有適當(dāng)寬度以顯示掃描的曲線。
注意，盡管在所述實施例中，水平加寬量和垂直加寬量相同，但是它們 可以取彼此不同的值。另外，盡管邏輯和的示例所示為用于將水平加寬和垂 直加寬整合在一起的方法，但是整合方法不限于此，并且假設(shè)通過如此使用 的運算可以獲得基本相同的結(jié)果，通過使用任意運算能夠?qū)崿F(xiàn)所述整合。
另外，盡管在所述實施例中，曲線被描述為拋物線，但是對任意曲線可 以類似地執(zhí)行本發(fā)明。
(第三實施例)
圖8是示出根據(jù)本發(fā)明第三實施例的停車支持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的方框圖。在 該第三實施例中，停車支持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示例將被圖解為應(yīng)用了第 一 實施例或 第二實施例的曲線繪制裝置。
該實施例的停車支持系統(tǒng)20包括車輛信號輸入單元10、曲線繪制裝置
11、照相機12、圖像處理單元13和顯示單元14。該停車支持系統(tǒng)20如此將 被提供在車輛30上，用于當(dāng)他或她嘗試?？寇囕v時支持駕駛者。
車輛信號輸入單元IO如此對應(yīng)于狀態(tài)獲取單元的示例，并且從車輛上提 供的各種傳感器，例如車輛駕駛角度傳感器、倒車擋傳感器等獲取信息信號。 曲線繪制裝置11如此具有圖1或圖6所示的結(jié)構(gòu)，并且繪制估計的移動路線， 該路線以曲線繪制從車輛駕駛角度獲取的車輛的估計移動路徑。當(dāng)這發(fā)生時， 以相對于原曲線具有適當(dāng)寬度的粗線來繪制曲線。照相機12拍攝平放在車輛 的外圍的物體的圖像并且輸出圖像信號。照相機12的數(shù)量不限于一個，因此， 可以使用多個照相機。
圖像處理單元13實現(xiàn)對照相機12拍攝的圖像信號的各種圖像處理，例 如扭曲校正(strain correction)、合成(composition)、視角？支變等，并且在其上 重疊曲線繪制裝置11繪制的曲線。圖像處理單元13可以選擇是否例如由倒 車擋傳感器的輸出而輸出圖像信號或者當(dāng)安裝多個照相機時在多個照相機之 間切換。移動路徑繪制單元可以由曲線繪制裝置11和圖像處理單元13來實 現(xiàn)。顯示單元14具有輸入液晶顯示器的顯示設(shè)備，并且接收向其輸入的由圖 像處理單元13輸出的圖像信號，從而在其顯示屏幕上顯示平放在車輛的移動 方向上或者估計的移動路線上的物體的圖像。
根據(jù)所述實施例的停車支持系統(tǒng)，通過利用具有根據(jù)第一實施例或第二 實施例的結(jié)構(gòu)的曲線繪制裝置，能夠顯示與車輛駕駛角度相關(guān)的估計的移動 路線(平滑曲線)，而不在幀緩沖器中展開該估計的移動路線。因為這個，由于 未使用幀緩沖器而導(dǎo)致安裝面積減小，可以實現(xiàn)成本減少、尺寸變小并且重 量變輕的停車支持系統(tǒng)。另外，由于通過適當(dāng)給出參數(shù)可以顯示任意曲線， 因此用戶的便利性能夠得以增強。
另外，通過在車輛上安裝所述實施例的停車支持系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)配備有 低成本、小尺寸和輕質(zhì)量的停車支持系統(tǒng)的車輛，所述停車支持系統(tǒng)能夠顯 示與車輛駕駛角度相關(guān)的估計的移動路線，而不是在幀緩沖器中展開該估計
的移動路線。
盡管參考特定實施例詳細(xì)地描述了本發(fā)明，但是本發(fā)明所屬的本領(lǐng)域的 普通技術(shù)人員顯而易見的是，在不背離本發(fā)明的精神和范疇的情況下，可以
對本發(fā)明進(jìn)行各種變化和修改。
本專利申請基于2005年6月6日提交的日本專利申請(No.2005-165752),
其內(nèi)容并入于此作為參考。
<工業(yè)應(yīng)用>
本發(fā)明具有可以通過簡單計算處理而不使用幀緩沖器來繪制具有適當(dāng)寬 度以顯示掃描的曲線的優(yōu)點，并且本發(fā)明可用于繪制相對于任意曲線具有適 當(dāng)寬度的曲線的曲線繪制裝置和曲線繪制方法、以及利用該曲線繪制裝置的 停車支持系統(tǒng)和車輛。
權(quán)利要求
1.一種曲線繪制裝置，包括曲線信息獲取單元，用于獲取有關(guān)將要繪制的曲線的信息；坐標(biāo)計算單元，用于基于有關(guān)所述曲線的信息獲取將要繪制的坐標(biāo)；水平加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理；垂直加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理；斜率計算單元，用于計算所述曲線的切線斜率；選擇單元，用于基于所述切線斜率在通過所述水平加寬單元的加寬和通過所述垂直加寬單元的加寬之間進(jìn)行選擇和切換；和輸出單元，用于輸出所述選擇單元的選擇結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息。
2. —種曲線繪制裝置，包括曲線信息獲取單元，用于獲取有關(guān)將要繪制的曲線的信息； 坐標(biāo)計算單元，用于基于有關(guān)所述曲線的信息獲取將要繪制的坐標(biāo)； 水平加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理； 垂直加寬單元，用于相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理； 整合單元，用于實現(xiàn)通過所述水平加寬單元的加寬和通過所述垂直加寬單元的加寬的整合；和輸出單元，用于輸出所述整合單元的整合結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息。
3. —種曲線繪制方法，包括獲取有關(guān)將要繪制的曲線的信息的步驟；基于有關(guān)所述曲線的信息獲取將要繪制的坐標(biāo)的步驟；相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理的步驟；相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理的步驟；計算所述曲線的切線斜率的步驟；基于所述切線斜率在對于所述曲線實現(xiàn)的水平加寬和垂直加寬之間進(jìn)行 選擇和切換的步驟；和輸出選擇單元的選擇結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息的步驟。
4. 一種曲線繪制方法，包括獲取有關(guān)將要繪制的曲線的信息的步驟； 基于有關(guān)所述曲線的信息獲取將要繪制的坐標(biāo)的步驟； 相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)水平加寬處理的步驟； 相對于所述曲線的坐標(biāo)實現(xiàn)垂直加寬處理的步驟； 整合對所述曲線實現(xiàn)的水平加寬和垂直加寬的步驟；和 輸出整合結(jié)果作為用于繪制所述曲線的信息的步驟。
5. —種停車支持系統(tǒng)，其包括如權(quán)利要求l或2所述的曲線繪制裝置， 包括-.狀態(tài)獲取單元，用于獲取車輛狀態(tài)；移動路徑繪制單元，用于基于所獲取的車輛狀態(tài)通過所述曲線繪制裝置 繪制所述車輛的估計移動路徑；和顯示單元，用于顯示所述估計移動路徑。
6. —種安裝有如權(quán)利要求5所述的停車支持系統(tǒng)的車輛。
全文摘要
能夠不使用幀緩沖器而通過簡單的計算處理按照顯示掃描來繪制具有適當(dāng)寬度的曲線。坐標(biāo)計算單元(2)根據(jù)原曲線的表達(dá)式計算將要繪制的坐標(biāo)。斜率計算單元(3)計算原曲線的切線斜率。水平加寬單元(4)執(zhí)行對原曲線在水平方向上添加寬度的計算。垂直加寬單元(5)對原曲線在垂直方向上添加寬度并且執(zhí)行將其轉(zhuǎn)換為水平方向的矢量的計算?；谛甭视嬎銌卧?3)計算的切線斜率，選擇單元(6)在水平加寬單元(4)的計算結(jié)果的使用和垂直加寬單元(5)的計算結(jié)果的使用之間切換。輸出單元(8)按照顯示屏幕的掃描輸出每個像素的圖像信號。因此，能夠繪制相對于原曲線具有某一寬度的曲線。
文檔編號G06T11/20GK101189642SQ20068002006
公開日2008年5月28日 申請日期2006年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月6日
發(fā)明者井口秀之 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社