專利名稱：道路中的運(yùn)動方向檢測方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及道路中的運(yùn)動方向檢測方法及裝置。
背景技術(shù)：
目前，在一些交通較繁忙的路段都安裝了攝像頭，以對道路的交通情況 進(jìn)行監(jiān)測。由于車輛逆行會嚴(yán)重影響交通安全，因此，在監(jiān)測時， 一個重要 目的就是發(fā)現(xiàn)逆行現(xiàn)象。在攝像頭角度、位置固定的情況下，監(jiān)測者可根據(jù)道路的實際情況，預(yù) 先確定道路的運(yùn)動正向，然后對采集到的道路圖像進(jìn)行分析，若發(fā)現(xiàn)道路圖 像的運(yùn)動方向與道路的運(yùn)動正向的夾角超過 一 定角度，則確定存在逆行現(xiàn)可見，上述發(fā)現(xiàn)逆行的方法，需要手工確定道路的運(yùn)動正向，當(dāng)遇到突 發(fā)事件時，道路的運(yùn)動正向可能發(fā)生更改，此時需要重新手工確定道路的運(yùn) 動正向。另外，當(dāng)攝像頭角度、位置發(fā)生了變化后，也需要重新手工確定道路的運(yùn)動正向，這不僅浪費(fèi)了人力，還會受到主觀影響，例如若監(jiān)測者忘 記及時更改道路的運(yùn)動正向，則會產(chǎn)生逆行判斷錯誤。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明提供道路中的運(yùn)動方向檢測方法及裝置，以實現(xiàn)對道路中的運(yùn)動方 向的自動4企測。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的一種道路中的運(yùn)動方向檢測方法，該方法包括每采集一幀道路圖像，對該道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，并對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑；對于每幀道路圖像中的每個塊，計算平滑前的該塊的運(yùn)動矢量與平滑后的 該塊的運(yùn)動矢量的角度之差，若該差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則計算當(dāng)前幀的最近n 幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的偏差，若該偏差小于 閾值，則將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同 一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動 矢量的平均方向作為該塊的運(yùn)動正向，其中，n為預(yù)設(shè)的大于l的整數(shù)。所述計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同 一位置的n個塊的平滑后的運(yùn) 動矢量的偏差為計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平 滑后的運(yùn)動矢量的方差；或者，計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的 運(yùn)動矢量的均值，然后分別將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個 塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該均值相減，對所得到的n個差值的絕對值求和，即 得到所述偏差。所述對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑為采用均值濾波或中值濾波對各塊的運(yùn) 動矢量進(jìn)行平滑。預(yù)設(shè)道路中的運(yùn)動正向檢測條件，所述每采集一幀道路圖像對該道路圖像進(jìn)行塊劃分之前進(jìn)一步包括確定 當(dāng)前滿足道路中的運(yùn)動正向檢測條件。所述將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動 矢量的平均方向作為該塊的運(yùn)動正向之后進(jìn)一步包括采集到一幀道路圖像，對該道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量， 并對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑；對于該幀中的每個塊，計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的 夾角，將得到的該幀中的所有塊的所述夾角值相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值， 則確定道路中存在逆行現(xiàn)象。所述計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角進(jìn)一步包括 判斷該夾角值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，令該夾角值為1;否則，令該夾角值為0。一種道路中的運(yùn)動方向檢測裝置，該裝置包括圖像采集模塊，采集道路圖像，將道路圖像發(fā)送給運(yùn)動矢量計算模塊；運(yùn)動矢量計算模塊，對接收到的道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，將各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給平滑模塊；平滑模塊，對接收到的各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑，將平滑前的各塊的運(yùn)動 矢量及平滑后的各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給運(yùn)動正向確定模塊；運(yùn)動正向確定模塊，對于每幀道路圖像中的每個塊，計算接收到的該塊的 平滑前的運(yùn)動矢量與平滑后的該塊的運(yùn)動矢量的角度之差，若該差值在預(yù)設(shè)范 圍內(nèi)，則計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同 一位置的n個塊的平滑后的運(yùn) 動矢量的偏差，若該偏差小于閾值，則將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一 位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為該塊的運(yùn)動正向，其中，n 為預(yù)設(shè)的大于1的整數(shù)。所述裝置進(jìn)一步包括逆行檢測模塊，接收平滑模塊發(fā)來的道路圖像中平 滑后的各塊的運(yùn)動矢量，對于每個塊，從運(yùn)動正向確定模塊獲取該塊的運(yùn)動正 向，計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角，將該道路圖像中 所有塊的所述夾角相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定該道路圖像中存在 逆行現(xiàn)象。所述逆行檢測模塊包括檢測模塊，接收平滑模塊發(fā)來的道路圖像中平滑后的各塊的運(yùn)動矢量，對 于每個塊，從運(yùn)動正向確定模塊獲取該塊的運(yùn)動正向，計算該塊的平滑后的運(yùn) 動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角，將該夾角值發(fā)送給二值化模塊，接收二值化 模塊返回的二值結(jié)果，將該二值結(jié)杲相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定 該道路圖像中存在逆行現(xiàn)象；二值化模塊，接收檢測模塊發(fā)來的夾角值，若該夾角值大于預(yù)設(shè)閾值，則 令該夾角值為1;否則，令該夾角值為0，將該經(jīng)二值化處理的二值結(jié)果返回給 檢測模塊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中，每采集一幀道路圖像，對該道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，并對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑；對于每幀道路圖 像中的每個塊，計算平滑前的該塊的運(yùn)動矢量與平滑后的該塊的運(yùn)動矢量的角 度之差，若該差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一 位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的偏差，若該偏差小于閾值，則將當(dāng)前幀的 最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為 該塊的運(yùn)動正向，其中，n為預(yù)設(shè)的大于1的整數(shù)。本發(fā)明實現(xiàn)了對道路中的 運(yùn)動正向的自動檢測，不會受主觀影響，在遇到突發(fā)事件或攝像頭角度、位置 發(fā)生了變化時，可以及時更新道路的運(yùn)動正向，提高了檢測準(zhǔn)確度。進(jìn)一步地，本發(fā)明實施例中，在確定道路的運(yùn)動正向后，對采集到的道路 圖像，通過計算道路圖像中每個塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾 角，將得到的該幀中的所有塊的所述夾角值相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值， 則可確定道路中存在逆行現(xiàn)象，實現(xiàn)了對道路中的逆行現(xiàn)象的自動檢測。


圖1為本發(fā)明實施例提供的檢測道路的運(yùn)動正向的流程圖； 圖2為本發(fā)明實施例提供的檢測道路中的逆行現(xiàn)象的流程圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的逆行檢測模塊的組成圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明再作進(jìn) 一 步詳細(xì)的說明。圖1為本發(fā)明實施例提供的檢測道路的運(yùn)動正向的流程圖，如圖l所示， 其具體步驟如下步驟101:采集一幀道路圖像，設(shè)為第k幀，按照預(yù)先設(shè)定的塊劃分方 法，將該幀劃分為多個塊。例如設(shè)每幀道路圖像的大小為AxB，則可預(yù)先設(shè)定每個塊的大小為axb，其中，A/a = P， B/b = Q， P、 Q為正整數(shù)，P為幀中塊的高度，Q 為幀中塊的寬度。
步驟102:計算該幀中各塊的運(yùn)動矢量。
計算塊的運(yùn)動矢量可采用現(xiàn)有技術(shù)。例如若道路圖像為非壓縮圖像， 則可利用塊匹配的方法，在當(dāng)前塊的鄰域塊中搜索與當(dāng)前塊匹配的塊，從該 匹配塊指向當(dāng)前塊的矢量即為當(dāng)前塊的運(yùn)動矢量；若道路圖像為壓縮圖像， 則可利用視頻壓縮模塊中已有的運(yùn)動估計模塊直接得到各塊的運(yùn)動矢量。
步驟103:對該幀中各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑。
平滑可以采用均值濾波或中值濾波實現(xiàn)。
例如設(shè)采用p*q的均值濾波進(jìn)行平滑，則對于該幀中的塊(i,j)，其平 滑后的運(yùn)動矢量的角度Vavg(i,j)為
Vavg(i,j)= + V(i+x,j+力
p q x=-iy=-i
其中，p、 q為整數(shù)，且p〈P, q^Q, P為幀中塊的高度，Q為幀中塊的
寬度；i、 j為塊在幀的所有塊中的橫、縱坐標(biāo)，i= 1、 2.....P， j = 1、 2.....
Q; x、 y為整數(shù)，V(i+x,j+y)為平滑前的塊(i+x，j+y)的運(yùn)動矢量的角度。
對幀中的每個塊設(shè)為塊(i，j),執(zhí)行如下步驟
步驟104:計算平滑后的塊(i，j)的運(yùn)動矢量與平滑前的塊(i，j)的運(yùn)動矢量 的角度之差。
步驟105:判斷該角度之差是否位于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若是，執(zhí)行步驟106; 否則，執(zhí)行步驟107。
步驟106:計算第k-n幀到第k-l幀中的塊(i,j)的方差。 從第k-n幀到第k-l幀中，每幀中有一個塊(i,j)。 n為預(yù)先設(shè)定的正整數(shù)，且nM。
步驟107:判斷步驟106得到的方差是否小于預(yù)設(shè)閾值，若是，執(zhí)行步 驟108;否則，纟丸行步驟107。
步驟106也可為計算第k-n幀到第k-1幀中的塊(i,j)的均值，然后再分別將第k-n幀到第k-l幀中的塊(ij)與該均值相減，對所得到的n個差值的
絕對值求和。同時，步驟107為判斷所得和值是否小于預(yù)設(shè)閾值，若是，
執(zhí)行步驟108;否則，執(zhí)行步驟107 。
步驟107:確定塊(i，j)不存在道路的運(yùn)動正向。
塊(i J)不存在道路的運(yùn)動正向說明塊(i, j)可能不是道路塊。
步驟108:將第k-n幀到第k-l幀中的各個塊(i,j)的平滑后的運(yùn)動矢量的
平均方向作為該塊道路的運(yùn)動正向。
例如設(shè)第k-n幀到第k-l幀中塊(ij)的平滑后的運(yùn)動矢量的角度分別 為K(A- )、 K(A;-" + l)、 ...、 1),則該塊道^各的運(yùn)動正向的角度為
其中，z為整數(shù)。
若位于道路上方的攝像頭固定，則可每隔預(yù)定時長執(zhí)行一次步驟101 ~ 108，以對道路中的運(yùn)動正向進(jìn)行更新；若攝像頭可動，則每當(dāng)攝像頭轉(zhuǎn)動 到一個新角度或移動到一個新位置時，在該新角度或新位置上，可每隔預(yù)定 時長執(zhí)行一次步驟101 ~ 108，以對道路中的運(yùn)動正向進(jìn)行更新。
當(dāng)確定出道路的運(yùn)動正向時，就可檢測出采集到的道路圖像中是否存在 逆行現(xiàn)象。
圖2為本發(fā)明實施例提供的檢測道路中的逆行現(xiàn)象的流程圖，如圖2所 示，其具體步驟如下
步驟201:采集一幀道路圖像，按照預(yù)先設(shè)定的塊劃分方法，將該幀劃 分為多個塊。
例如設(shè)每幀道路圖像的大小為AxB，則可預(yù)先設(shè)定每個塊的大小 為axb，其中，A/a = P, B/b = Q, P、 Q為正整數(shù)，P為幀中塊的高度，Q 為幀中塊的寬度。
步驟202:計算該幀中各塊的運(yùn)動矢量。
計算塊的運(yùn)動矢量可采用現(xiàn)有技術(shù)。步驟203:對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑。
步驟204:對于該幀中的每個塊，計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量與步驟 108中得到的該塊道路的運(yùn)動正向的夾角。
若該塊不存在運(yùn)動正向，則i人為該夾角為O。 步驟205:根據(jù)預(yù)設(shè)閾值，對得到的各夾角進(jìn)行二值化處理。 例如若夾角大于預(yù)設(shè)閾值，則令夾角為l;否則，令夾角為O。 步驟206:對經(jīng)過二值化處理的各夾角求和。
步驟207:判斷所得和值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，執(zhí)行步驟208;否 則，執(zhí)行步驟209。
步驟208:確定道路圖像中存在逆行現(xiàn)象，轉(zhuǎn)至下一幀道路圖像，返回 步驟201。
步驟209:確定道路圖像中不存在逆行現(xiàn)象，轉(zhuǎn)至下一幀道路圖像，返 回步驟201。
可見，步驟201 ~ 203與步驟101 ~ 103相同，若對某幀道路圖像既要進(jìn) 行運(yùn)動正向纟企測又要進(jìn)行逆行檢測，則在執(zhí)行步驟101 ~ 108后，可直接執(zhí) 行步驟204-209。
圖3為本發(fā)明實施例提供的檢測道路中的運(yùn)動方向的裝置的組成圖，如圖 3所示，其主要包括圖像采集模塊31、運(yùn)動矢量計算模塊32、運(yùn)動正向確定 模塊33和逆行檢測模塊34,其中
圖像采集模塊31:采集道路圖像，將采集到的每幀道路圖像發(fā)送給運(yùn)動矢 量計算模塊32。
運(yùn)動矢量計算模塊32:接收道路圖像，對道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊 的運(yùn)動矢量，將道路圖像的各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給平滑模塊33。
平滑模塊33:接收運(yùn)動矢量計算模塊32發(fā)來的道路圖像的各塊的運(yùn)動矢 量，對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑，將平滑后的各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給逆行檢測 模塊35;且，若檢測到當(dāng)前滿足預(yù)設(shè)運(yùn)動正向檢測條件，則將平滑前的各塊的 運(yùn)動矢量及平滑后的各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給運(yùn)動正向確定模塊34。運(yùn)動正向確定模塊34:接收平滑模塊33發(fā)來的道路圖像的平滑前的各塊 的運(yùn)動矢量及平滑后的各塊的運(yùn)動矢量，對于道路圖像的每個塊，計算平滑前 的該塊的運(yùn)動矢量與平滑后的該塊的運(yùn)動矢量的角度之差，若該差值位于預(yù)設(shè) 范圍內(nèi)，則計算當(dāng)前巾貞的最近n幀中與該塊位于同 一位置的n個塊的平滑后的 運(yùn)動矢量的方差，若該方差小于預(yù)設(shè)閾值，則將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位 于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為該塊道路的運(yùn)動正 向，其中，n為預(yù)先設(shè)定的大于1的整數(shù)。
逆行檢測模塊35:接收平滑模塊32發(fā)來的道路圖像中平滑后的各塊的運(yùn) 動矢量，對道路圖像的每個塊，從運(yùn)動正向確定模塊34獲耳又該塊的運(yùn)動正向， 計算平滑后的該塊的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角，將該道路圖像中所有
塊的所述夾角相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定該道路圖像中存在逆行現(xiàn)象。
如圖4所示，逆行檢測模塊35可包括檢測模塊351和二值化模塊352, 其中
檢測模塊351:接收平滑模塊33發(fā)來的道路圖像中平滑后的各塊的運(yùn)動矢 量，對道路圖像的每個塊，從運(yùn)動正向確定模塊34獲取該塊的運(yùn)動正向，計算 平滑后的該塊的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角，將該夾角值發(fā)送給二值化 模塊352,接收二值化模塊352返回的經(jīng)二值化處理后二值結(jié)果，將該道路圖 像中所有塊的二值結(jié)果相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定該道路圖像中 存在逆行現(xiàn)象。
二值化模塊352:接收檢測模塊351發(fā)來的各夾角值，若該夾角值大于 預(yù)設(shè)閾值，則令夾角值為1;否則，令夾角值為0，將該經(jīng)二值化處理后的 二值結(jié)果返回給檢測模塊351 。
以上所述僅為本發(fā)明的過程及方法實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在 本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在 本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種道路中的運(yùn)動方向檢測方法，其特征在于，該方法包括每采集一幀道路圖像，對該道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，并對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑；對于每幀道路圖像中的每個塊，計算平滑前的該塊的運(yùn)動矢量與平滑后的該塊的運(yùn)動矢量的角度之差，若該差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的偏差，若該偏差小于閾值，則將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為該塊的運(yùn)動正向，其中，n為預(yù)設(shè)的大于1的整數(shù)。
2、 如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，所述計算當(dāng)前幀的最近n幀中 與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的偏差為計算當(dāng)前幀的最 近n幀中與該塊位于同 一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的方差；或者，計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的 運(yùn)動矢量的均值，然后分別將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個 塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該均值相減，對所得到的n個差值的絕對值求和，即 得到所述偏差。
3、 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平 滑為采用均值濾波或中值濾波對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑。
4、 如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，預(yù)設(shè)道路中的運(yùn)動正向檢測條件，所述每采集一幀道路圖像對該道路圖像進(jìn)行塊劃分之前進(jìn)一步包括確定 當(dāng)前滿足道路中的運(yùn)動正向檢測條件。
5、 如權(quán)利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述將當(dāng)前幀的最近 n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為該塊 的運(yùn)動正向之后進(jìn)一步包括采集到一幀道路圖像，對該道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，并對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑；對于該幀中的每個塊，計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的 夾角，將得到的該幀中的所有塊的所述夾角值相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值, 則確定道3各中存在逆行現(xiàn)象。
6、 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述計算該塊的平滑后的運(yùn)動 矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角進(jìn)一步包括判斷該夾角值是否大于預(yù)設(shè)閾值， 若是，令該夾角值為1;否則，令該夾角值為0。
7、 一種道路中的運(yùn)動方向檢測裝置，其特征在于，該裝置包括 圖像采集模塊，采集道路圖像，將道路圖像發(fā)送給運(yùn)動矢量計算模塊； 運(yùn)動矢量計算模塊，對接收到的道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，將各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給平滑模塊；平滑模塊，對接收到的各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑，將平滑前的各塊的運(yùn)動 矢量及平滑后的各塊的運(yùn)動矢量發(fā)送給運(yùn)動正向確定模塊；運(yùn)動正向確定模塊，對于每幀道路圖像中的每個塊，計算接收到的該塊的 平滑前的運(yùn)動矢量與平滑后的該塊的運(yùn)動矢量的角度之差，若該差值在預(yù)設(shè)范 圍內(nèi)，則計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn) 動矢量的偏差，若該偏差小于閾值，則將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一 位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為該塊的運(yùn)動正向，其中，n 為預(yù)設(shè)的大于1的整數(shù)。
8、 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置進(jìn)一步包括逆行檢 測模塊，接收平滑模塊發(fā)來的道路圖像中平滑后的各塊的運(yùn)動矢量，對于每個 塊，從運(yùn)動正向確定模塊獲取該塊的運(yùn)動正向，計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量 與該塊的運(yùn)動正向的夾角，將該道路圖像中所有塊的所述夾角相加，若所得和 值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定該道路圖像中存在逆行現(xiàn)象。
9、 如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述逆行檢測模塊包括 檢測模塊，接收平滑模塊發(fā)來的道路圖像中平滑后的各塊的運(yùn)動矢量，對于每個塊，從運(yùn)動正向確定模塊獲取該塊的運(yùn)動正向，計算該塊的平滑后的運(yùn)動矢量與該塊的運(yùn)動正向的夾角，將該夾角值發(fā)送給二值化模塊，接收二值化 模塊返回的二值結(jié)果，將該二值結(jié)果相加，若所得和值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定該道路圖像中存在逆行現(xiàn)象；二值化模塊，接收檢測模塊發(fā)來的夾角值，若該夾角值大于預(yù)設(shè)閾值，則 令該夾角值為1;否則，令該夾角值為0，將該經(jīng)二值化處理的二值結(jié)果返回給 檢測模塊。
全文摘要
本發(fā)明公開了道路中的運(yùn)動方向檢測方法及裝置。方法包括每采集一幀道路圖像，對該道路圖像進(jìn)行塊劃分，計算各塊的運(yùn)動矢量，并對各塊的運(yùn)動矢量進(jìn)行平滑，對于每幀道路圖像中的每個塊，計算平滑前的該塊的運(yùn)動矢量與平滑后的該塊的運(yùn)動矢量的角度之差，若該差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則計算當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的偏差，若該偏差小于閾值，則將當(dāng)前幀的最近n幀中與該塊位于同一位置的n個塊的平滑后的運(yùn)動矢量的平均方向作為該塊的運(yùn)動正向，其中，n為預(yù)先設(shè)定的大于1的整數(shù)。本發(fā)明實現(xiàn)了對道路中的運(yùn)動正向的自動檢測，不會受主觀影響，在遇到突發(fā)事件或攝像頭角度、位置發(fā)生了變化時，可以及時更新道路的運(yùn)動正向，提高了檢測準(zhǔn)確度。
文檔編號G06T7/20GK101308576SQ200810116608
公開日2008年11月19日 申請日期2008年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月11日
發(fā)明者飛 高, 英 黃 申請人:北京中星微電子有限公司