專利名稱：配有識(shí)別信標(biāo)的無人駕駛飛機(jī)套件的制作方法
配有識(shí)別信標(biāo)的無人駕駛飛機(jī)套件本發(fā)明涉及配有識(shí)別信標(biāo)的無人駕駛飛機(jī)系統(tǒng)。本發(fā)明的尤為先進(jìn)的應(yīng)用在于無線電控制的無人駕駛飛機(jī)的領(lǐng)域。無人駕駛飛機(jī)是通過無線電控制遙控駕駛的飛行機(jī)器。某些無人駕駛飛機(jī)被稱為旋轉(zhuǎn)翼無人駕駛飛機(jī)，且它們可使用任何已知的直升機(jī)構(gòu)造。已知無線電控制的玩具例如出于再現(xiàn)戰(zhàn)斗之目的可配有虛擬射擊發(fā)生器。在特定環(huán)境下，有必要評(píng)估攻擊玩具向目標(biāo)玩具發(fā)射的每次虛擬射擊從而確定游戲是如何進(jìn)展的。為此，還已知提供帶有攝像機(jī)的玩具，攝像機(jī)模擬和虛擬射擊發(fā)生器關(guān)聯(lián)的視野。 因此，當(dāng)攻擊玩具發(fā)射虛擬射擊時(shí)，如果在攻擊玩具的攝像機(jī)提供的圖像中檢測到了目標(biāo)玩具，則視為攻擊玩具發(fā)射的虛擬射擊擊中了目標(biāo)玩具。為了自動(dòng)地在圖像中檢測目標(biāo)，有可能使用識(shí)別目標(biāo)玩具的形狀和/或特征點(diǎn)的方法。一種這樣的方法例如被描述于以下文獻(xiàn)中L. Younes “ Invariance， deformations et reconnaissances de formes"[恒定性、變形、以及形狀識(shí)別],公開于 Collection Mathematiques et Applications, 2004 春季干丨J (Springer)第 44 卷。JP2008-161425A描述了具有用于在攝像機(jī)獲取的圖像中識(shí)別目標(biāo)的這種形狀識(shí)別裝置的玩具。然而，該技術(shù)要求很大的計(jì)算能力，并且可能難以在某些形狀相對(duì)簡單和尋常的無人駕駛飛機(jī)上實(shí)現(xiàn)。結(jié)果，這種虛擬射擊檢測器無法在不致使無人駕駛飛機(jī)過于昂貴的前提下安裝到無人駕駛飛機(jī)上。例如在FR 2 912 318 Al (鸚鵡股份有限公司(Parrot SA))中描述的第二種方法使用安置在無人駕駛飛機(jī)上的發(fā)光二極管(LED)以使其更容易在圖像中識(shí)別，該方法使用此LED特有的特征，例如閃爍速度。然而，可能發(fā)生的發(fā)光度的大幅變化(例如，當(dāng)無人駕駛飛機(jī)改變其向太陽和/或人工光源的曝光角度時(shí))將使識(shí)別來自LED的光(在實(shí)踐中意味著識(shí)別被白色光暈包圍的紅點(diǎn))變得困難。發(fā)光度的大幅變化產(chǎn)生LED的錯(cuò)誤識(shí)別，從而即使當(dāng)攻擊無人駕駛飛機(jī)的視野內(nèi)沒有目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)時(shí)，虛擬射擊也被確認(rèn)。US6453055B1和JP2004-185630A描述了在地面移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)，每個(gè)機(jī)器人以彩色球或帶有不同顏色的平行條紋的圓盤來予以標(biāo)識(shí)，每個(gè)機(jī)器人以獨(dú)特的顏色來編碼。 向下觀察地面的攝像機(jī)分析場景的圖像，由色彩識(shí)別系統(tǒng)來標(biāo)識(shí)機(jī)器人，并從中推導(dǎo)每個(gè)機(jī)器人在地面上的位置。該技術(shù)在其考慮的環(huán)境下是有效的，即，具有確定的形狀和大小的平的地面被其視野覆蓋地面的整個(gè)表面的攝像機(jī)來總體觀察。由于背景是一致的，所以相對(duì)容易識(shí)別在其上找到的機(jī)器人，從而隨后通過分析每個(gè)機(jī)器人所攜帶的色彩圖案來標(biāo)識(shí)它們。然而，無人駕駛飛機(jī)在無論戶外或室內(nèi)的開放空間內(nèi)飛行時(shí)，可能被攝像機(jī)所拾取的極多種類的背景圖像構(gòu)成了對(duì)識(shí)別色彩的不可忽視的干擾。圖像不光具有包括大量干擾細(xì)節(jié)和極強(qiáng)可變對(duì)比度差別的室內(nèi)或戶外背景，而且圖像在比色方面，無論戶外(樹和草坪、天空、車輛、建筑或背景中的其它物體…)還是室內(nèi)(帶有較暖或較冷色溫的光照，家居、墻、以及地表覆蓋物的顏色…)，也是非常復(fù)雜和多變的。本發(fā)明的目的之一是提供一種無人駕駛飛機(jī)識(shí)別系統(tǒng)，其允許無人駕駛飛機(jī)在其機(jī)載攝像機(jī)所攝取的圖像中高度可靠地被檢測到，從而確認(rèn)在其之間發(fā)射的虛擬射擊，并且本發(fā)明的目的是在可能非常不同且可能包括多種可能干擾識(shí)別的元素的諸多環(huán)境中實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。為達(dá)此目的，本發(fā)明提供各自安裝有攝像機(jī)的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)的系統(tǒng)，其允許通過在攻擊無人駕駛飛機(jī)發(fā)射虛擬射擊時(shí)其攝像機(jī)所提供的視頻圖像中識(shí)別目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)，從而確認(rèn)從攻擊無人駕駛飛機(jī)到目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)的虛擬射擊，該系統(tǒng)的特征在于識(shí)別裝置包括安置在目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)上并涂有第一色彩的兩個(gè)第一條紋的信標(biāo)，所述第一色彩反射位于590納米(nm)到745nm范圍內(nèi)的第一波長的光，并且第一條紋位于第二色彩的至少一個(gè)第二條紋的兩側(cè)，所述第二色彩反射位于445nm到565nm范圍內(nèi)的第二波長的光。一種無人駕駛飛機(jī)系統(tǒng)，每個(gè)無人駕駛飛機(jī)具有此處所述的信標(biāo)，允許在視頻圖像內(nèi)容易且簡便地確認(rèn)射擊，同時(shí)還確保該確認(rèn)是非?？煽康摹⑼坑胁煌伾臈l紋的信標(biāo)安置在無人駕駛飛機(jī)上使得該無人駕駛飛機(jī)和可簡便且迅速地檢測的圖案相關(guān)聯(lián)。此外，讓第一色彩的兩個(gè)條紋將第二色彩的中間條紋置于中間使得無人駕駛飛機(jī)和特定的交錯(cuò)條紋相關(guān)聯(lián)，從而在檢測中可能標(biāo)識(shí)哪個(gè)無人駕駛飛機(jī)被檢測到了。具體來說，有可能非?？煽康貥?biāo)識(shí)在無論戶外還是室內(nèi)的開放空間中飛行的無人駕駛飛機(jī)，即使在背景圖像中存在可能被攝像機(jī)所拾取的極多種的干擾細(xì)節(jié)。在一個(gè)實(shí)施例中，信標(biāo)的形狀是圓柱形。在此情況下，圓柱形信標(biāo)的軸和目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)的主平面垂直。在一個(gè)實(shí)施例中，條紋在信標(biāo)的表面上，在與圓柱的軸垂直的相互共面的平面內(nèi)圓周式延展。 在一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)第一條紋的第一色彩是熒光的。在一個(gè)實(shí)施例中，信標(biāo)呈現(xiàn)至少兩個(gè)第二條紋。在一個(gè)實(shí)施例中，攻擊無人駕駛飛機(jī)包括用于分析在發(fā)射虛擬射擊時(shí)攝取的圖像的裝置，該裝置實(shí)現(xiàn)以下裝置用于檢測圖像中第一色彩的第一像素的裝置；用于檢測所述第一色彩的第一組像素的裝置，所述第一組像素包括以前檢測的像素；用于在第一色彩的第一組像素的鄰近檢測第二色彩的一組像素的裝置；用于識(shí)別第一色彩的第二組像素的裝置；以及用于在所檢測的各組像素中驗(yàn)證識(shí)別和一致性條件的裝置。在此情況下，用于驗(yàn)證所述各組像素的識(shí)別和一致性條件的裝置包括至少用于驗(yàn)證所述各組像素的水平連通性的裝置；以及用于驗(yàn)證所述各組像素的垂直準(zhǔn)連通性的裝置，所述垂直準(zhǔn)連通性使得不屬于組的一行像素在不同組之間是可接受的。
還有可能，用于驗(yàn)證所述各組像素的識(shí)別和一致性條件的裝置包括至少用于為每組像素分析發(fā)光度變化的裝置；用于在V圖像編碼通道(紅)中分析第一色彩的第一條紋和第二色彩的第二條紋之間的色差的裝置；用于在U圖像編碼通道(藍(lán))中分析第一色彩的兩個(gè)第一條紋之間的色差的裝置；以及用于分析兩個(gè)第一條紋和第二條紋的最小色度的裝置。本發(fā)明還提供了配有攝像機(jī)的無人駕駛飛機(jī)，其允許通過在發(fā)射虛擬射擊時(shí)在其攝像機(jī)所提供的視頻圖像中識(shí)別目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)，從而確認(rèn)向目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)的虛擬射擊，該無人駕駛飛機(jī)的特征在于其包括識(shí)別裝置，該識(shí)別裝置允許其被用于根據(jù)上述實(shí)施例之一的系統(tǒng)中以作為目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)以及作為攻擊無人駕駛飛機(jī)。本發(fā)明還提供在根據(jù)上述實(shí)施例之一的系統(tǒng)中使用的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)的識(shí)別方法。本發(fā)明的以下實(shí)施例的描述參考以下附圖給出，其中

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的無人駕駛飛機(jī)游戲系統(tǒng)；以及圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的用于檢測配有信標(biāo)的無人駕駛飛機(jī)的方法的圖表。參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)1包括典型地由小尺寸的飛行機(jī)器構(gòu)成的無人駕駛飛機(jī)10或12 (圖1)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，無人駕駛飛機(jī)10和12是“四旋翼直升機(jī)”，即是旋翼設(shè)備，每個(gè)具有四個(gè)旋翼11。無人駕駛飛機(jī)10和12的每一個(gè)安裝有攝像機(jī)14，其傳送圖像到各自的無線電控制器11和13，無線電控制器11和13在其各自屏幕上顯示圖像。通過這些屏幕，用戶可查看他們的無人駕駛飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)和/或當(dāng)目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)看來進(jìn)入了他們自己的攻擊無人駕駛飛機(jī)的視野中時(shí)觸發(fā)虛擬射擊，所述視野由攝像機(jī) 14所模擬。為了驗(yàn)證來自攻擊無人駕駛飛機(jī)的虛擬射擊確實(shí)在目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)在視野內(nèi)時(shí)發(fā)生，有必要自動(dòng)確定當(dāng)發(fā)射射擊時(shí)目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)是否存在于所顯示的圖像17內(nèi)。為此，根據(jù)本發(fā)明，無人駕駛飛機(jī)10和12安裝有各自的信標(biāo)15和16，其在攝像機(jī) 14所產(chǎn)生的圖像中被容易地檢測。舉例來說，信標(biāo)15和16可為圓柱形狀，各自有和主表面5垂直的軸3。信標(biāo)15和 16涂有兩個(gè)第一條紋18，其包圍著第二色彩的至少一個(gè)條紋19，第二色彩不同于第一條紋 18的第一色彩。第一條紋18的第一色彩典型地為諸如橙色的暖色，來自該色彩的輻射波長在 590nm到745nm的范圍內(nèi)。這種橙色便于在圖像中識(shí)別信標(biāo)，因?yàn)槠涫且环N相對(duì)不常見的顏色，尤其是在戶外不常見，無論是在市區(qū)還是在鄉(xiāng)間。相反，第二條紋19的第二色彩典型為藍(lán)色(λ通常位于445nm到490nm范圍內(nèi)) 或綠色(λ通常位于520nm到565nm范圍內(nèi))。然后，通過在第一條紋和第二條紋間的至少兩次色彩交替的存在來幫助在圖像中識(shí)別信標(biāo)。這種獨(dú)特的色彩對(duì)比，作為本發(fā)明的特點(diǎn)，已經(jīng)被發(fā)現(xiàn)在發(fā)明者所測試的無論室內(nèi)還是戶外的多種環(huán)境中非常不常見。這使得有可能確保無人駕駛飛機(jī)以極為可靠的方式被識(shí)別，而不管可能被攝像機(jī)拾取的背景圖像的色彩復(fù)雜性。識(shí)別信標(biāo)15或16要求在圖像中識(shí)別到所述的兩次交替。然而，當(dāng)超過兩個(gè)無人駕駛飛機(jī)可能被作為攻擊無人駕駛飛機(jī)的目標(biāo)時(shí)，優(yōu)選地使用呈現(xiàn)至少兩個(gè)第二條紋19和19’的信標(biāo)，如信標(biāo)16上所示。在此情況下，不同的色彩交替可用于標(biāo)識(shí)不同的無人駕駛飛機(jī)。例如，考慮到具有四個(gè)無人駕駛飛機(jī)的游戲，和每個(gè)無人駕駛飛機(jī)關(guān)聯(lián)的信標(biāo)可呈現(xiàn)兩個(gè)橙色的第一條紋， 而每個(gè)無人駕駛飛機(jī)的第二條紋可呈現(xiàn)藍(lán)、綠、或橙色條紋的特定組合藍(lán)/藍(lán)；綠/綠；綠 /橙；或橙/綠(當(dāng)?shù)诙l紋是橙色時(shí)，則該設(shè)備需要對(duì)各條紋的高度加以考慮)。如上所述，發(fā)光度的大幅變化可使色彩識(shí)別變得困難。為了限制發(fā)光度的變化的影響，本發(fā)明的實(shí)施例中所實(shí)施的色彩條紋是熒光的，因此確保了信標(biāo)的高發(fā)光度。識(shí)別具有根據(jù)本發(fā)明的信標(biāo)的無人駕駛飛機(jī)是相對(duì)容易的，因此無人駕駛飛機(jī)可機(jī)載對(duì)攝像機(jī)14所輸送的圖像進(jìn)行分析所需的裝置。為了在當(dāng)從攻擊無人駕駛飛機(jī)12向目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)10發(fā)射虛擬射擊時(shí)攝取的圖像17中識(shí)別信標(biāo)15，根據(jù)本發(fā)明的一種方法通過在圖像17中搜索色彩橙色來開始。識(shí)別目標(biāo)的原理是掃描圖像以尋找第一色彩的第一像素，其可能對(duì)應(yīng)于信標(biāo)的兩個(gè)末端條紋18中的一個(gè)的圖像。該搜索可基于符合YUV模型的信號(hào)使用圖像17中的像素編碼來進(jìn)行，其中在YUV 模型中比色空間由三個(gè)分量來定義第一分量Y表示亮度；以及兩個(gè)第二分量UV表示色度。關(guān)于色度的信息足以表征色彩，即使關(guān)于亮度的信息根據(jù)場景的亮度有大幅變化。這就是為什么對(duì)于圖像中色彩的搜索僅使用涉及像素的色度的信息來進(jìn)行，因此使得有可能減少需要處理的信息量，特別由于傳送此信息所需的帶寬僅僅是傳送關(guān)于亮度的信息所需的帶寬的四分之一。因此，對(duì)于在UV空間中被定義為矩形的色彩的搜索是非常快速的。色彩表征可由數(shù)據(jù)庫執(zhí)行，該數(shù)據(jù)庫是由不同發(fā)光度條件下的目標(biāo)圖像生成的。例如，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，綠色在色度通道中由以下值表征79<U< 120和34 <V< 115，而橙色由以下值表征65 < U < 146 禾口 159 < V < 252。參考圖2，第一步驟20表示識(shí)別裝置的活動(dòng)狀態(tài)，其不斷地分析每個(gè)送達(dá)的圖像 17以檢測圖像中的橙色像素?？赏ㄟ^沿著螺旋掃描圖像來執(zhí)行此搜索。如果使用超過兩個(gè)無人駕駛飛機(jī)來玩一個(gè)游戲，更為有利的是使用圖像的線性掃描，從左上角到右下角以確定色彩條紋的高度，此高度可用于區(qū)別如上所述的橙色和綠色信標(biāo)。根據(jù)搜索的結(jié)果22，只要沒有橙色像素被識(shí)別到，則圖像的螺旋掃描由指令23來維持。否則，當(dāng)橙色像素被識(shí)別時(shí)，由信號(hào)24發(fā)起對(duì)第一組橙色像素的搜索25。對(duì)于橙色像素組的搜索25是在最初檢測到的橙色像素的鄰近執(zhí)行的。
根據(jù)搜索25的結(jié)果27，如果沒有檢測到橙色像素組，可由信號(hào)觀發(fā)起返回20到圖像的螺旋掃描。然而，可能檢測到了橙色像素組，在此情況下由信號(hào)四發(fā)起對(duì)第二像素組的搜索 30。更準(zhǔn)確地說，基于和中間條紋19或19’的潛在第二色彩對(duì)應(yīng)的色彩標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)行對(duì)
第二組的搜索。取決于對(duì)第二色彩的像素組的搜索結(jié)果32，當(dāng)沒有這樣的第二像素組時(shí)，可由信號(hào)33發(fā)起返回到圖像的螺旋掃描。在適當(dāng)時(shí)，由信號(hào)34發(fā)起對(duì)潛在第二橙色像素組的搜索35。根據(jù)搜索35的結(jié)果37，如果沒有檢測到第二橙色像素組，可由信號(hào)38發(fā)起返回到圖像的螺旋掃描。在適當(dāng)時(shí)，檢測到第二橙色像素組，然后由信號(hào)39發(fā)起，對(duì)三個(gè)檢測到的像素組的連通性和一致性條件進(jìn)行驗(yàn)證40。更準(zhǔn)確地說，連通性條件要求像素組的水平連通性和垂直準(zhǔn)連通性。因此，不屬于任何檢測到的組的一行像素存在于這些不同組之間是可接受的。準(zhǔn)連通性可通過使用用于檢測信標(biāo)條紋的色彩矩形來解釋。這些矩形可超過圖像上所顯示的條紋的實(shí)際大小，并生成并非必要連接的結(jié)合線。此外，一致性條件要求考慮發(fā)光度的變化，在此情況下諸如橙色或綠色的色彩會(huì)顯著變化。例如，根據(jù)其照度，橙色的條紋可呈現(xiàn)為偏粉紅色、偏紅色、或偏褐色。因此，一致性條件如下像素組之間平均亮度的變化很小(例如，兩個(gè)組之間的亮度變化小于60)；在V通道(紅)中第一色彩條紋和第二色彩的中間條紋之間的色差很強(qiáng)，例如大于閾值(在一個(gè)實(shí)施例中為58)；在U通道(藍(lán))中第一色彩的兩個(gè)條紋之間的色差很小(例如，色差小于45)；以及兩個(gè)第一條紋的V通道(紅)中的平均色度的至少某最小值(大于167)。當(dāng)驗(yàn)證的結(jié)果40滿足連通性和一致性的條件時(shí)，信號(hào)42指示該識(shí)別是經(jīng)確認(rèn)的 44。否則，信號(hào)41導(dǎo)致返回圖像的螺旋掃描。實(shí)際上，本發(fā)明的一實(shí)施例采用使用四分之一通用中間格式OiCIF)類型的圖像分辨率的視頻攝像機(jī)14來實(shí)現(xiàn)，每個(gè)圖像由144行176列的像素組成，并且攝像機(jī)的工作速度是每秒15個(gè)圖像。因此，機(jī)載圖像處理器裝置具有60毫秒級(jí)的時(shí)間周期來檢測圖像中信標(biāo)15的存在，該圖像可以用相對(duì)簡單和低成本的裝置來獲得。為了確保信標(biāo)被可靠地識(shí)別，專用于每個(gè)極端條紋18的敏感度閾值為每個(gè)圖像一個(gè)色度像素和四個(gè)亮度像素，假定在無人駕駛飛機(jī)上所載的可用簡單設(shè)備，該敏感度閾值使得有可能在達(dá)2米(m)的距離上檢測高度7. 5厘米(cm)，直徑5. 2cm,每個(gè)條紋的高度為2. 5cm的信標(biāo)。本發(fā)明可以多種方式修改。具體來說，有可能使用其它的方法來分析圖像17，例如，通過在八個(gè)像素的塊內(nèi)處理圖像，從而可在圖像被獲取時(shí)逐漸地分析圖像。
權(quán)利要求
1.一種各自安裝有攝像機(jī)(14)的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)(10，12)的系統(tǒng)(1)，所述系統(tǒng)允許通過在攻擊無人駕駛飛機(jī)(1 發(fā)射虛擬射擊時(shí)由其攝像機(jī)(14)提供的視頻圖像(17) 中識(shí)別目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)，從而確認(rèn)從攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)向目標(biāo)無人駕駛飛機(jī) (10)的虛擬射擊，該系統(tǒng)的特征在于識(shí)別裝置包括安置在目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)上且涂有第一色彩的兩個(gè)第一條紋(18)的信標(biāo)(15，16)，所述第一色彩反射第一波長的光，所述第一條紋位于第二色彩的至少一個(gè)第二條紋(19，20)的兩側(cè)，所述第二色彩反射不同于第一波長的第二波長的光；以及其中兩個(gè)第一條紋(18)的第一色彩的發(fā)射譜在590nm到745nm范圍內(nèi)，而至少一個(gè)第二條紋(19，20)的發(fā)射譜在445nm到565nm范圍內(nèi)。
2.根據(jù)在前權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信標(biāo)(15，16)的形狀是圓柱形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圓柱形信標(biāo)(15，16)的軸(3)垂直于所述目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)的主平面(5)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一條紋(18)和至少一個(gè)所述第二條紋(19，20)在信標(biāo)(15，16)的表面在和圓柱體的軸(3)垂直的相互共面的平面內(nèi)圓周地延伸。
5.根據(jù)任何在前權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個(gè)第一條紋(18)的第一色彩是熒光的。
6.根據(jù)任何在前權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信標(biāo)(16)呈現(xiàn)至少兩個(gè)第二條紋(19，20)。
7.根據(jù)任何在前權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)包括用于對(duì)在發(fā)射虛擬射擊時(shí)攝取的圖像進(jìn)行分析的裝置，該裝置實(shí)現(xiàn)以下裝置用于檢測圖像中第一色彩的第一像素的裝置；用于檢測所述第一色彩的第一組像素的裝置，所述第一組像素包括以前檢測的像素；用于在第一色彩的第一組像素的鄰近檢測第二色彩的一組像素的裝置；用于識(shí)別第一色彩的第二組像素的裝置；以及用于在所檢測的各組像素中驗(yàn)證識(shí)別和一致性條件的裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述用于驗(yàn)證各組像素的識(shí)別和一致性條件的裝置包括至少用于驗(yàn)證所述各組像素的水平連通性的裝置；以及用于驗(yàn)證所述各組像素的垂直準(zhǔn)連通性的裝置，所述垂直準(zhǔn)連通性使得不屬于組的一行像素在不同組之間是可接受的。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述用于驗(yàn)證各組像素的識(shí)別和一致性條件的裝置包括至少用于為每組像素分析發(fā)光度變化的裝置；用于在V圖像編碼通道(紅)中分析第一色彩的第一條紋和第二色彩的第二條紋之間的色差的裝置；用于在U圖像編碼通道(藍(lán))中分析第一色彩的兩個(gè)第一條紋之間的色差的裝置；以及用于分析兩個(gè)第一條紋和第二條紋的最小色度的裝置。
10.一種配有攝像機(jī)(14)的無人駕駛飛機(jī)(10，12)，其允許通過在發(fā)射虛擬射擊時(shí)在其攝像機(jī)所提供的視頻圖像(17)中識(shí)別目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)，從而確認(rèn)向目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)的虛擬射擊，該無人駕駛飛機(jī)的特征在于其包括識(shí)別裝置，該識(shí)別裝置允許其被用于(12)根據(jù)任何在前權(quán)利要求的系統(tǒng)中以作為目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)以及作為攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)。
11.一種在根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)的系統(tǒng)中實(shí)施的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)(10)的識(shí)別方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種各自安裝有攝像機(jī)(14)的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)(10，12)的系統(tǒng)(1)，所述系統(tǒng)允許通過在攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)發(fā)射虛擬射擊時(shí)由其攝像機(jī)(14)提供的視頻圖像(17)中識(shí)別目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)，從而確認(rèn)從攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)向目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)的虛擬射擊。識(shí)別裝置包括安置在目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)上且涂有第一色彩的兩個(gè)第一條紋(18)的信標(biāo)(15，16)，所述第一色彩反射在590nm至745nm范圍內(nèi)的第一波長的光，所述第一條紋位于第二色彩的至少一個(gè)第二條紋(19，20)的兩側(cè)，所述第二色彩反射445nm至565nm范圍內(nèi)的第二波長的光。因此，有可能非?？煽康貥?biāo)識(shí)在無論戶外還是室內(nèi)的開放空間中飛行的無人駕駛飛機(jī)，即使在背景圖像中存在可能被攝像機(jī)所拾取的極多種的干擾細(xì)節(jié)。
文檔編號(hào)G06K9/32GK102238986SQ200980149053
公開日2011年11月9日 申請(qǐng)日期2009年11月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月4日
發(fā)明者C·容舍里, M·勒費(fèi)比爾, T·德爾巴納 申請(qǐng)人:鸚鵡股份有限公司