專利名稱：腳型三維重建的多視成像裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種成像裝置，特別是一種針對(duì)腳型三維重建的多視成像裝置。
背景技術(shù)：
對(duì)物體進(jìn)行三維重建的過(guò)程中標(biāo)定是一個(gè)非常重要的步驟，現(xiàn)有技術(shù)中的標(biāo)定方法需要在相機(jī)前放置一個(gè)已知形狀和尺寸的物體(稱為標(biāo)定參照物)，計(jì)算出相機(jī)的位置， 然后拿開標(biāo)定參照物，再對(duì)需要三維重建的物體進(jìn)行拍照，通過(guò)空間點(diǎn)和圖像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行三維重建。微軟研究院的張正友采用兩到三個(gè)相互正交的平面組成標(biāo)定模板做為標(biāo)定參照物，因?yàn)楹?jiǎn)便實(shí)用被廣泛接受，但張正友的方法需要先對(duì)標(biāo)定參照物成像，然后拿開標(biāo)定參照物再次對(duì)物體成像，把標(biāo)定成像和重建成像分成兩個(gè)步驟；并且由于采用了不透明的標(biāo)定模板，不能適用于全周多方位成像的多視重建；本發(fā)明的研究對(duì)象為腳，需要將腳放置在某一支撐物上，支撐物必然影響腳底部分的圖像采集，張正友的標(biāo)定方法不適用；如果將腳懸空成像，必然存在抖動(dòng)問(wèn)題，影響成像效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種能為多視三維重建提供充分圖像信息的多視成像裝置，具有適合腳型三維重建、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、標(biāo)定過(guò)程簡(jiǎn)單、具有能承載腳重的標(biāo)定模板、場(chǎng)景不需要在標(biāo)定成像和重建成像之間進(jìn)行切換等特點(diǎn)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案一種腳型三維重建的多視成像裝置，具有載重功能的腳型標(biāo)定模板、相機(jī)支撐框架、至少六個(gè)相機(jī)、計(jì)算機(jī)，所述腳型標(biāo)定模板為透明的有機(jī)玻璃板，所述腳型標(biāo)定模板上具有多行多列且相隔一定間距的格子線， 所述腳型標(biāo)定模板中心設(shè)置有中心標(biāo)識(shí)，所述中心標(biāo)識(shí)外圍還設(shè)置有方位標(biāo)識(shí)組，所述相機(jī)支撐框架具有多個(gè)不同視角的相機(jī)支撐點(diǎn)，所述至少六個(gè)相機(jī)以不同視角盡可能多的提供三維重建圖像信息、可移動(dòng)的方式分布在相機(jī)支撐框架上，所述腳型標(biāo)定模板通過(guò)支架設(shè)置在相機(jī)支撐框架中，所述至少六個(gè)相機(jī)朝向腳型標(biāo)定模板中心標(biāo)識(shí)，所述至少六個(gè)相機(jī)通過(guò)USB數(shù)據(jù)傳輸接口和計(jì)算機(jī)相聯(lián)接，所采集到的數(shù)碼圖像由運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上的軟件系統(tǒng)進(jìn)行三維重建。作為一種改進(jìn)，所述格子線為相互垂直的縱橫線，所述中心標(biāo)識(shí)為“0”字與“十”字的疊加體，所述方位標(biāo)識(shí)組至少為不同圖案組合的三組，所述方位標(biāo)識(shí)組相對(duì)于中心標(biāo)識(shí)位于不同的層次上，所述每組方位標(biāo)識(shí)組為在同一層次上大致均勻分布的四個(gè)圖案，“0” 字與“十”字的疊加體方便了坐標(biāo)原點(diǎn)的確定和坐標(biāo)系的建立，至少三組且位于不同的層次上的四個(gè)圖案能確定方位，且在腳型遮擋住部分方位標(biāo)識(shí)后仍能方便地辨識(shí)方位，減少三維重建的計(jì)算量。作為一種改進(jìn)，所述腳型標(biāo)定模板下方相機(jī)采集到的圖像中每一像素點(diǎn)根據(jù)已知參數(shù)包括腳型標(biāo)定模板厚度、相機(jī)坐標(biāo)，相機(jī)離腳型標(biāo)定模板高度、像素點(diǎn)坐標(biāo)、折射率，計(jì)算出像素點(diǎn)在相機(jī)平面上偏移距離du和dv，重新成像。處于腳型標(biāo)定模板下方的位置的相機(jī)，必須透過(guò)有腳型標(biāo)定模板成像，由于光線穿過(guò)腳型標(biāo)定模板時(shí)有側(cè)向偏移，因此下方的相機(jī)所成圖像經(jīng)過(guò)補(bǔ)償計(jì)算后用于多視重建，保證圖像的準(zhǔn)確性。作為一種改進(jìn)，所述相機(jī)位置的布置包括有以下步驟
計(jì)算腳型的統(tǒng)計(jì)變形模型；
b.根據(jù)已知參數(shù)(包括相機(jī)焦距，目標(biāo)大小)，計(jì)算相機(jī)分布球的半徑R；
c.在相機(jī)分布球上計(jì)算出包含腳型統(tǒng)計(jì)變形模型中主形狀因子信息量最多的相機(jī)位
置；
d.確定輸出的相機(jī)位置點(diǎn)，增加該相機(jī)位置下可見模型點(diǎn)及輪廓上模型點(diǎn)的信息量， 并刪除在輪廓內(nèi)成像信息量、輪廓上成像信息量分別大于設(shè)定閾值的模型點(diǎn)；
e.重新計(jì)算模型點(diǎn)減少后的新腳型統(tǒng)計(jì)變形模型；
f.重復(fù)步驟c>d、e，直至統(tǒng)計(jì)變形模型中所有模型點(diǎn)都被充分成像，都能夠根據(jù)圖像信息重建出來(lái)；
g.輸出相機(jī)位置點(diǎn)的坐標(biāo)，據(jù)此坐標(biāo)布置相機(jī)。模型點(diǎn)在輪廓內(nèi)成像信息量以及模型點(diǎn)在輪廓上成像信息量的閾值設(shè)定能保證所有模型點(diǎn)能夠有充分的被完整的重建，根據(jù)腳型統(tǒng)計(jì)變形模型計(jì)算得出的相機(jī)位置，能充分、有效地為三維重建提供圖像信息，各視的信息量最大，各視間信息的冗余最少，有利于三維重建。作為一種改進(jìn)，所述相機(jī)支撐框架包括有四根相互平行、相鄰間距相同且等高的縱梁，所述四根縱梁上端通過(guò)兩根相同且中部交叉連接的橫梁固定，所述四根縱梁中下部之間設(shè)置有四根圍成方形的支撐梁，所述四根支撐梁中相對(duì)設(shè)置的一對(duì)支撐梁之間設(shè)置有兩模板支撐梁，所述腳型標(biāo)定模板通過(guò)兩模板支撐梁設(shè)置在相機(jī)支撐框架中，采用上述結(jié)構(gòu)的相機(jī)支撐框架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，整體上是個(gè)立方體，通過(guò)與夾子配合使要求處于同一球面上的多個(gè)相機(jī)定位容易；腳型標(biāo)定模板通過(guò)兩模板支撐梁設(shè)置在相機(jī)支撐框架中結(jié)構(gòu)牢固， 安裝容易，使用方便。作為一種改進(jìn)，每一相機(jī)所在半徑的延長(zhǎng)線上設(shè)置有相同的燈源，所述燈源位于同一球面上，采用上述結(jié)構(gòu)的燈源布置，沒有強(qiáng)烈光源的光照環(huán)境，不會(huì)在腳表面產(chǎn)生反射，成像自然，視圖像中沒有強(qiáng)烈光線的圖像塊，減少了圖像噪聲，提高了圖像信息量，有利
于后續(xù)三維重建。本發(fā)明設(shè)置有腳型標(biāo)定模板，腳型標(biāo)定模板上具有多行多列且相隔一定間距的格子線，所述腳型標(biāo)定模板中心設(shè)置有中心標(biāo)識(shí)，中心標(biāo)識(shí)的設(shè)置使相機(jī)與燈源朝向明確，同時(shí)中心標(biāo)識(shí)能做為三維坐標(biāo)系的原點(diǎn)，為三維重建軟件計(jì)算提供了參考點(diǎn)；根據(jù)相隔一定間距的格子線及其交叉點(diǎn)在各相機(jī)中的成像能夠計(jì)算出各相機(jī)的位置，解決了相機(jī)的標(biāo)定問(wèn)題；腳型標(biāo)定模板為透明的有機(jī)玻璃板，結(jié)構(gòu)牢固，能作為腳重的承載平臺(tái)，同時(shí)透明的有機(jī)玻璃板不影響有機(jī)玻璃板下方相機(jī)采集圖像，無(wú)需移開腳型標(biāo)定模板進(jìn)行采集腳底部分圖像；相機(jī)支撐框架具有多個(gè)不同視角的相機(jī)支撐點(diǎn)，有利于從不同視角采集相機(jī)圖像。


圖1為本發(fā)明腳型三維重建的多視成像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為腳型標(biāo)定模板的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為處于腳底位置的視圖像的關(guān)系示意模型； 圖4為本發(fā)明的笛卡爾坐標(biāo)和球坐標(biāo)示意圖； 圖5為本發(fā)明的總體布置結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種腳型三維重建的多視成像裝置的具體實(shí)施方式
，包括有
1)相機(jī)支撐框架1 如圖1所示，所述相機(jī)支撐框架1設(shè)置有四根相互平行、間距相同且等高的縱梁11，所述四根相互平行的縱梁11上端通過(guò)兩個(gè)相互交叉的橫梁12固定，所述四根相互平行且間距相同的縱梁11中下部之間設(shè)置有四根支撐梁13，所述四根支撐梁13 中的相對(duì)設(shè)置的撐梁13上設(shè)置有兩模板支撐梁14，所述標(biāo)定模板2通過(guò)兩模板支撐梁14 設(shè)置在相機(jī)支撐框架1中，所述相機(jī)3通過(guò)夾子設(shè)置在相機(jī)支撐框架1上，一種優(yōu)選方案， 所述縱梁11為1. 7m，橫梁12長(zhǎng)度為2. Im,四條縱梁11和兩條橫梁12條方形鋼條作成一個(gè)長(zhǎng)方體的框架，在高度0. 7m的地方用四根支撐梁13圍成方形，然后方形的中間放置間距
0.7m的兩模板支撐梁14。2)腳型標(biāo)定模板2 如圖2所示，所述腳型標(biāo)定模板2為透明的有機(jī)玻璃板，所述腳型標(biāo)定模板2上具有多行多列且相隔一定間距的格子線，所述腳型標(biāo)定模板2中心設(shè)置有中心標(biāo)識(shí)，所述中心標(biāo)識(shí)外圍還設(shè)置有方位標(biāo)識(shí)組，所述腳型標(biāo)定模板2通過(guò)支架設(shè)置在相機(jī)支撐框架1中，一種優(yōu)選方案，所述腳型標(biāo)定模板2是一塊長(zhǎng)寬0. 5mX0. 7m、厚 5cm的有機(jī)玻璃板，由聚甲基丙烯酸甲酯組成，高度透明，透光率達(dá)90% -92%，折射率η為
1.49，用直徑Icm的平頭銑刀在有機(jī)玻璃板上刻標(biāo)識(shí)，單面如圖2所示，共16X16條縱橫線，線間距3cm，中心標(biāo)識(shí)為“0”字與“十”的疊加體，以腳型標(biāo)定模板2為原點(diǎn)，縱橫線中的橫線為X軸，縱橫線的縱線為Y軸，方位標(biāo)識(shí)組的位置及布局如下坐標(biāo)為[10. 5,1.5) (-7.5，-1.5)]方格中有0字；坐標(biāo)為[(-10. 5，10. 5) (-7.5,7.5)]的方格中有1字；坐標(biāo)為[(7. 5，10. 5) (10.5,7.5)]的方格中有 2 字；坐標(biāo)為[(7. 5，-7. 5) (10.5,-10.5)]的方格中有4字；坐標(biāo)為[(-10. 5，-7. 5) (-7. 5，-10. 5)]的方格中有3字；坐標(biāo)為[(-16. 5， 16.5) (-13. 5，13. 5)]的方格中有 6 字；坐標(biāo)為[(13. 5，16. 5) (16. 5，13. 5)]的方格中有 7 字；坐標(biāo)為[(13. 5，-13.5) (16.5，-16.5)]的方格中有 8 字；坐標(biāo)為[(-16. 5，-13.5) (-13. 5，-16. 5)]的方格中有 9 字；坐標(biāo)為[(-19. 5，19. 5) (-16. 5，16. 5)]的方格中有”/” 字；坐標(biāo)為[(16.5,19.5) (19.5,16.5)]的方格中有” X ” 字；坐標(biāo)為[(16. 5，-16.5) (19.5,-19.5)]的方格中有” *” 字；坐標(biāo)為[(-19. 5，-16. 5) (-16. 5，-19. 5)]的方格中有” 十”字；坐標(biāo)為[(-22. 5,22. 5) (-19. 5，19. 5)]的方格中有” 0” 字；坐標(biāo)為[(19. 5,22. 5) (22.5,19.5)]的方格中有” 00” 字；坐標(biāo)為[(19.5，-19.5) (22.5，-22.5)]的方格中有” 000” 字；坐標(biāo)為[(-22. 5，-19. 5) (-19. 5，-22. 5)]的方格中有” 0000” 字。上述方位標(biāo)識(shí)組為不同圖案的四組，每組方位標(biāo)識(shí)組為相對(duì)于中心標(biāo)識(shí)位于不同的層次上的四個(gè)圖案，設(shè)置方位標(biāo)識(shí)組有利于辨識(shí)方位，降低建模中的計(jì)算量；采取至少三組方式標(biāo)識(shí)，是為了防止腳遮住部分方位標(biāo)識(shí)后的仍能方便地辨識(shí)方位，方位標(biāo)識(shí)設(shè)計(jì)三組或五組或其它組數(shù)也可。3)腳底圖像的補(bǔ)償。如圖1所示，有三個(gè)相機(jī)3處于腳型標(biāo)定模板2下方的位置， 必須透過(guò)有機(jī)玻璃板成像，由于光線穿過(guò)有機(jī)玻璃板時(shí)有側(cè)向偏移，因此下方的相機(jī)3所像圖像必須經(jīng)過(guò)補(bǔ)償計(jì)算后才能用于多視重建，處于腳底位置的視成像模型如圖3所示。 補(bǔ)償方法如圖3所示，腳型標(biāo)定模板2下方相機(jī)3采集到的圖像中每一像素點(diǎn)根據(jù)已知參數(shù)，包括標(biāo)定模板厚度D、相機(jī)3坐標(biāo)、相機(jī)3離腳型標(biāo)定模板高度H、像素點(diǎn)坐標(biāo)、折射率n， 計(jì)算出像素點(diǎn)在相機(jī)平面上偏移距離du和dv，重新成像。相機(jī)3在玻璃板下高H的地方， 按幾何光學(xué)的原理，模板上的點(diǎn)Ρ(Χρ，Υρ，0)成像為ρ，相比沒有玻璃板的情況，側(cè)向移動(dòng)了距離d
權(quán)利要求
1.一種腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是包括有具有載重功能的腳型標(biāo)定模板(2)、相機(jī)支撐框架(1)、至少六個(gè)相機(jī)(3)、計(jì)算機(jī)，所述腳型標(biāo)定模板(2)為透明的有機(jī)玻璃板，所述腳型標(biāo)定模板(2)上具有多行多列且相隔一定間距的格子線，所述腳型標(biāo)定模板(2)中心設(shè)置有中心標(biāo)識(shí)，所述中心標(biāo)識(shí)外圍還設(shè)置有方位標(biāo)識(shí)組，所述相機(jī)支撐框架 (1)具有多個(gè)不同視角的相機(jī)支撐點(diǎn)，所述至少六個(gè)相機(jī)(3)以不同視角盡可能多的提供三維重建圖像信息、可移動(dòng)的方式分布在相機(jī)支撐框架(1)上，所述腳型標(biāo)定模板(2)通過(guò)支架設(shè)置在相機(jī)支撐框架(1)中，所述至少六個(gè)相機(jī)(3)朝向腳型標(biāo)定模板(2)中心標(biāo)識(shí)，所述至少六個(gè)相機(jī)(3)通過(guò)USB數(shù)據(jù)傳輸接口和計(jì)算機(jī)相聯(lián)接，所采集到的數(shù)碼圖像由運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上的軟件系統(tǒng)進(jìn)行三維重建。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述格子線為相互垂直的縱橫線，所述中心標(biāo)識(shí)為“0”字與“十”字的疊加體，所述方位標(biāo)識(shí)組至少為不同圖案組合的三組，所述方位標(biāo)識(shí)組相對(duì)于中心標(biāo)識(shí)位于不同的層次上，所述每組方位標(biāo)識(shí)組為在同一層次上大致均勻分布的四個(gè)圖案。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征在于所述腳型標(biāo)定模板(2)下方相機(jī)(3)采集到的圖像中每一像素點(diǎn)根據(jù)已知參數(shù)包括腳型標(biāo)定模板厚度、相機(jī)(3)坐標(biāo)，相機(jī)(3)離腳型標(biāo)定模板高度、像素點(diǎn)坐標(biāo)、折射率，計(jì)算出像素點(diǎn)在相機(jī)平面上偏移距離du和dv，重新成像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述相機(jī)(3) 位置的布置包括有以下步驟a.計(jì)算腳型的統(tǒng)計(jì)變形模型；b.根據(jù)已知參數(shù)(包括相機(jī)焦距，目標(biāo)大小)計(jì)算相機(jī)分布球的半徑R；c.在相機(jī)分布球上計(jì)算出包含腳型統(tǒng)計(jì)變形模型中主形狀因子信息量最多的相機(jī)位置；d.確定輸出的相機(jī)位置點(diǎn)，增加該相機(jī)位置下可見模型點(diǎn)及輪廓上模型點(diǎn)的信息量， 并刪除在輪廓內(nèi)成像信息量、輪廓上成像信息量分別大于設(shè)定閾值的模型點(diǎn)；e.重新計(jì)算模型點(diǎn)減少后的新腳型統(tǒng)計(jì)變形模型；f.重復(fù)步驟c>d、e，直至統(tǒng)計(jì)變形模型中所有模型點(diǎn)都被充分成像，都能夠根據(jù)圖像信息重建出來(lái)；g.輸出相機(jī)位置點(diǎn)的坐標(biāo)，據(jù)此坐標(biāo)布置相機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述相機(jī)(3)位置的布置包括有以下步驟ι.計(jì)算腳型的統(tǒng)計(jì)變形模型；b.根據(jù)已知參數(shù)(包括相機(jī)焦距，目標(biāo)大小)計(jì)算相機(jī)分布球的半徑R；c.在相機(jī)分布球上計(jì)算出包含腳型統(tǒng)計(jì)變形模型中主形狀因子信息量最多的相機(jī)位置；d.確定輸出的相機(jī)位置點(diǎn)，增加該相機(jī)位置下可見模型點(diǎn)及輪廓上模型點(diǎn)的信息量， 并刪除在輪廓內(nèi)成像信息量、輪廓上成像信息量分別大于設(shè)定閾值的模型點(diǎn)；e.重新計(jì)算模型點(diǎn)減少后的新腳型統(tǒng)計(jì)變形模型；f.重復(fù)步驟c> d、e，直至統(tǒng)計(jì)變形模型中所有模型點(diǎn)都被充分成像，都能夠根據(jù)圖像信息重建出來(lái)；g.輸出相機(jī)位置點(diǎn)的坐標(biāo)，據(jù)此坐標(biāo)布置相機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述相機(jī)支撐框架(1)包括有四根相互平行、相鄰間距相同且等高的縱梁(11)，所述四根縱梁(11)上端通過(guò)兩根相同且中部交叉連接的橫梁(12)固定，所述四根縱梁(11)中下部之間設(shè)置有四根圍成方形的支撐梁(13)，所述四根支撐梁(13)中相對(duì)設(shè)置的一對(duì)支撐梁(13)之間設(shè)置有兩模板支撐梁(14)，所述腳型標(biāo)定模板(2)通過(guò)兩模板支撐梁(14)設(shè)置在相機(jī)支撐框架 (1)中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述相機(jī)支撐框架(1)包括有四根相互平行、相鄰間距相同且等高的縱梁(11)，所述四根縱梁(11)上端通過(guò)兩個(gè)相同且中部交叉連接的橫梁(12)固定，所述四根縱梁(11)中下部之間設(shè)置有四根圍成方形的支撐梁(13)，所述四根支撐梁(13)中相對(duì)設(shè)置的一對(duì)支撐梁(13)之間設(shè)置有兩模板支撐梁(14)，所述腳型標(biāo)定模板(2)通過(guò)兩模板支撐梁(14)設(shè)置在相機(jī)支撐框架 (1)中。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述相機(jī)支撐框架 (1)包括有四根相互平行、相鄰間距相同且等高的縱梁(11)，所述四根縱梁(11)上端通過(guò)兩個(gè)相同且中部交叉連接的橫梁(12)固定，所述四根縱梁(11)中下部之間設(shè)置有四根圍成方形的支撐梁(13)，所述四根支撐梁(13)中相對(duì)設(shè)置的一對(duì)支撐梁(13)之間設(shè)置有兩模板支撐梁(14)，所述腳型標(biāo)定模板(2)通過(guò)兩模板支撐梁(14)設(shè)置在相機(jī)支撐框架(1) 中。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是所述相機(jī)支撐框架 (1)包括有四根相互平行、相鄰間距相同且等高的縱梁(11)，所述四根縱梁(11)上端通過(guò)兩個(gè)相同且中部交叉連接的橫梁(12)固定，所述四根縱梁(11)中下部之間設(shè)置有四根圍成方形的支撐梁(13)，所述四根支撐梁(13)中相對(duì)設(shè)置的一對(duì)支撐梁(13)之間設(shè)置有兩模板支撐梁(14)，所述腳型標(biāo)定模板(2)通過(guò)兩模板支撐梁(14)設(shè)置在相機(jī)支撐框架(1) 中。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的腳型三維重建的多視成像裝置，其特征是每一相機(jī)(3)所在半徑的延長(zhǎng)線上設(shè)置有相同的燈源(4)，所述燈源(4)位于同一球面上。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種腳型三維重建的多視成像裝置，具有載重功能的腳型標(biāo)定模板、相機(jī)支撐框架、至少六個(gè)相機(jī)、計(jì)算機(jī)，所述腳型標(biāo)定模板通過(guò)支架設(shè)置在相機(jī)支撐框架中，所述至少六個(gè)相機(jī)朝向腳型標(biāo)定模板中心標(biāo)識(shí)，所述至少六個(gè)相機(jī)通過(guò)USB數(shù)據(jù)傳輸接口和計(jì)算機(jī)相聯(lián)接，所采集到的數(shù)碼圖像由運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上的軟件系統(tǒng)進(jìn)行三維重建，具有成像成本低廉、安裝簡(jiǎn)單、成像準(zhǔn)確、三維重建快速等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)G06T7/00GK102236246SQ201010160429
公開日2011年11月9日 申請(qǐng)日期2010年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月30日
發(fā)明者羅勝 申請(qǐng)人:溫州大學(xué)