專利名稱：標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法及其程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及判定能否將已有的識別符作為檢測用標(biāo)識(marker)來使用的標(biāo)識生成裝置、具備該標(biāo)識生成裝置的標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、具有標(biāo)識判定功能的標(biāo)識生成檢測裝置、通過標(biāo)識判定功能而判定為能作為檢測用標(biāo)識使用的標(biāo)識、進(jìn)行該檢測用標(biāo)識的判定的標(biāo)識生成方法、以及用于執(zhí)行該標(biāo)識判定的標(biāo)識生成程序。
背景技術(shù)：
在判別在某空間內(nèi)是否存在期望的物體的方法中，存在如下的方法。例如，有如下技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)1)在標(biāo)識生成階段，通過影像輸入單元來拍攝不存在標(biāo)識的空間的圖像來作為背景影像，從該背景影像中提取特征點，將該特征點映射到不變量特征空間中作為不變特征，將不由該不變特征表現(xiàn)的部分作為特異特征，根據(jù)該特異特征來生成標(biāo)識圖案，在標(biāo)識檢測階段，拍攝包含帶標(biāo)識的物體在內(nèi)的空間的圖像作為檢查對象影像，從該檢測對象影像中提取特征點，判斷在該特征點的配置中，是否存在與從標(biāo)識圖案中提取出的特征點的配置一致的特征點，在存在一致的特征點的時，將其作為標(biāo)識來進(jìn)行檢測。根據(jù)該技術(shù)，在標(biāo)識生成階段中，能將未表現(xiàn)在背景影像中的圖案作為標(biāo)識圖案來生成。由此，在標(biāo)識檢測階段中，不會從檢測對象影像中不存在標(biāo)識的部位誤檢測出標(biāo)識，能可靠地檢測出附帶在物體上的標(biāo)識。先行技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 國際公開第2008/090908號手冊發(fā)明的概要發(fā)明要解決的課題但是，在上述的專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，有如下狀況。
在上述技術(shù)中，根據(jù)特異特征來生成標(biāo)識。然后，在標(biāo)識檢測階段，檢測該附帶有標(biāo)識的物體。但是，在標(biāo)識檢測階段中能作為檢測的對象的物體中，例如有商品。商品是在小商店中擺在店頭，由消費(fèi)者買入的東西。作為附帶在該商品上的標(biāo)識，例如有條形碼或二維碼等的識別符。識別符是將該商品的制造廠商、制造編號、批次編號、制造年月日等標(biāo)記化的產(chǎn)物。若能將該識別符作為標(biāo)識檢測出，則能區(qū)別制造廠商等不同的商品來進(jìn)行檢測。但是，識別符是通過單獨的規(guī)則而形成的，并非基于特異特征。因此，從識別符中提取的特征點并不一定與特異特征一致。若這樣的話，就不能進(jìn)行識別符的檢測，也就不能區(qū)別商品。因此，謀求提出能將識別符作為標(biāo)識檢測出的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述狀況而提出，目的在于提出一種能將識別符作為標(biāo)識檢測出的標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法、以及標(biāo)識生成程序。本發(fā)明是一種標(biāo)識生成裝置，具有特征比較單元，其將從圖像中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，將該規(guī)定的空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分作為特異特征，將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點；所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。本發(fā)明是一種標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，具有標(biāo)識生成裝置和標(biāo)識檢測裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置具有第1影像輸入單元，其輸入圖像；第1配置單元，其從由該第1影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；特異特征選擇單元，其將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，其將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點；所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識；所述標(biāo)識檢測裝置具有第2影像輸入單元，其輸入圖像；第2配置單元， 其基于由該第2影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；和比對單元，其在表現(xiàn)在所述規(guī)定的空間中的特征點群的配置之中，判斷是否有基于所述檢測用標(biāo)識的特征點的配置。本發(fā)明是一種標(biāo)識生成檢測裝置，具有第1影像輸入單元，其輸入圖像；第1配置單元，其從由該第1影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；特異特征選擇單元，其將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，其將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點；標(biāo)識存儲單元，其存儲所述標(biāo)識；第2影像輸入單元，其輸入圖像；第2配置單元，其基于由該第2影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；和比對單元，其在表現(xiàn)在所述規(guī)定的空間中的特征點群的配置之中，判斷是否有與所述標(biāo)識對應(yīng)的特征點的配置；所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。本發(fā)明是一種標(biāo)識，是從圖像中提取特征點，將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中，將在所述規(guī)定的空間中所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征，從識別符中提取特征點，將該特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從變換后的識別符中提取特征點，將該特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前以及變換后的識別符的各計數(shù)數(shù)量中最大的計數(shù)數(shù)量的識別符選擇為檢測用標(biāo)識時的該被選擇的識別符。本發(fā)明是一種標(biāo)識生成方法，具有輸入圖像的步驟；從所述圖像中提取特征點， 并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中的步驟；將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的步驟；將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的步驟；對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，并從該變換后的識別符中提取所述特征點的步驟；將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)， 并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用識別符的步驟。本發(fā)明是一種標(biāo)識生成程序，使信息處理裝置執(zhí)行如下處理輸入圖像的處理； 從所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中的處理；將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的處理；將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的處理；對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，并從該變換后的識別符中提取所述特征點的處理；所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識的處理。根據(jù)本發(fā)明的標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法、以及標(biāo)識生成程序，由于從作為判斷對象的識別符中提取特征點，并將該特征點配置于規(guī)定的空間中，對與特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，每當(dāng)對識別符的數(shù)據(jù)配置圖案進(jìn)行變換時進(jìn)行該計數(shù)，將計數(shù)值最多的數(shù)據(jù)配置圖案的識別符選擇為檢測用標(biāo)識，因此，能將該識別符作為標(biāo)識檢測出。


圖1是表示本發(fā)明的第1實施方式所涉及的標(biāo)識生成裝置的構(gòu)成的框圖。圖2是表示本發(fā)明的第1實施方式所涉及的標(biāo)識生成裝置的詳細(xì)構(gòu)成的框圖。圖3是表示特異特征信息表的構(gòu)成的圖表。圖4是表示識別符特征信息表的構(gòu)成的圖表。圖5是表示配置有識別符的特征點的特征空間的圖。圖6是表示配置有識別符的特征點的特征空間的附帶有區(qū)劃線的樣子的圖。圖7是表示配置有特異特征的特征空間的圖。圖8是表示配置有識別符的特征點與特異特征的特征空間的圖。圖9是表示變換識別符的數(shù)據(jù)配置圖案的順序的圖。圖10是表示識別符的特征點的圖。
圖11是表示配置有識別符的特征點的特征空間的圖。圖12是表示配置有識別符的特征點與特異特征的特征空間的圖。圖13是表示變換用矩陣圖案的例子的圖。圖14是表示使用圖13所示的變換用矩陣圖案而被變換的識別符的構(gòu)成的圖。圖15是表示從圖14所示的識別符中提取的特征點的圖。圖16是表示配置有圖15所示的特征點的特征空間的圖。圖17是表示配置有圖16所示的識別符的特征點與特異特征的特征空間的圖。圖18是表示本發(fā)明的第1實施方式中標(biāo)識生成裝置的動作的流程圖。圖19是表示本發(fā)明的第2實施方式中標(biāo)識生成裝置的構(gòu)成的框圖。圖20是表示本發(fā)明的第2實施方式中的標(biāo)識生成裝置的詳細(xì)構(gòu)成的框圖。圖21是表示背景影像的例子的圖。圖22是表示配置有特征點的特征空間的圖。圖23是表示配置有附帶編號的特征點的特征空間的圖。圖M是表示特征點信息表的構(gòu)成的圖表。圖25是表示引入了區(qū)劃線的特征空間的圖。圖沈是表示區(qū)劃的名稱的圖。圖27是表示區(qū)劃的坐標(biāo)的圖。圖28是表示特征點數(shù)量分布圖(頻率分布)的構(gòu)成的圖表。圖四是表示從識別符中提取特征點的樣子的圖。圖30是表示配置有特征點的特征空間的圖。圖31是表示本發(fā)明的第2實施方式中的標(biāo)識生成裝置的動作的流程圖。圖32是表示本發(fā)明的第3實施方式中的標(biāo)識生成裝置的構(gòu)成的框圖。圖33是表示本發(fā)明的第3實施方式中的標(biāo)識生成裝置的詳細(xì)構(gòu)成的框圖。圖34是表示以特征點的5號為基底，將各特征點映射到不變量特征空間的樣子的圖。圖35是表示以特征點的15號為基底，將各特征點映射到不變量特征空間的樣子的圖。圖36是表示以特征點的89號為基底，將各特征點映射到不變量特征空間的樣子的圖。圖37是表示以特征點的91號為基底，將各特征點映射到不變量特征空間的樣子的圖。圖38是表示將圖22所示的全部特征點映射到不變量特征空間的樣子的圖。圖39是表示在不變量特征空間中附帶區(qū)劃線的部位的圖。圖40是表示在配置有1個以上的特征點的區(qū)劃中添加灰陰影的不變量特征空間的圖。圖41是表示將識別符的特征點映射到不變量特征空間的部位的圖。圖42是表示不變量特征空間中的標(biāo)識圖案生成范圍的圖。圖43是表示在配置有1個以上的特征點的區(qū)劃中添加灰陰影的標(biāo)識圖案生成范圍的圖。
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圖44是表示本發(fā)明的第3實施方式中的標(biāo)識生成裝置的動作的流程圖。圖45是表示標(biāo)識檢測裝置的構(gòu)成的框圖。圖46是表示標(biāo)識檢測裝置的詳細(xì)構(gòu)成的框圖。圖47是表示檢測對象影像的例子的圖。圖48是表示從檢測對象影像中提取出的特征點的例子的圖。圖49是表示標(biāo)識檢測方法的順序的流程圖。圖50是表示標(biāo)識生成檢測裝置的構(gòu)成的框圖。圖51是表示標(biāo)識生成檢測裝置的詳細(xì)構(gòu)成的框圖。圖52是表示標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。
具體實施例方式下面，參照附圖來說明本發(fā)明所涉及的標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法以及標(biāo)識生成程序的優(yōu)選的實施方式。[標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法的第1實施方式] 首先，參照圖1來說明本發(fā)明的標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法的第1實施方式。 圖1是表示本實施方式的標(biāo)識生成裝置的構(gòu)成的框圖。(I)標(biāo)識生成裝置如圖1所示，標(biāo)識生成裝置Ia具備特征比較單元10、標(biāo)識圖案生成單元20。如圖2所示，特征比較單元10具有特征比較部11、比較信息存儲部12。特征比較部11從外部輸入“特異特征信息表”。另外，特征比較部11從外部或標(biāo)識圖案生成單元20輸入“識別符特征信息表”。“特異特征信息表”和“識別符特征信息表” 存儲在比較信息存儲部12中。“特異特征信息表”是匯總與配置于規(guī)定的空間中的特異特征相關(guān)的數(shù)據(jù)的表。如圖3所示，能以“表的序號”(了 )、“特異特征的序號”(4 )、“特異特征的χ坐標(biāo)”(,)、 “特異特征的y坐標(biāo)”(工)為項目構(gòu)成?！氨淼男蛱枴北硎驹谔禺愄卣餍畔⒈頌?個或2個以上的情況下而對這些特異特征信息表所分別賦予的編號。在由影像輸入單元30 (后述)所輸入的影像是由多幀圖像構(gòu)成的情況下，相當(dāng)于對每幀圖像所賦予的編號?！疤禺愄卣鞯男蛱枴北硎緦Χ鄠€特異特征一個一個賦予的編號?！疤禺愄卣鞯摩肿鴺?biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特異特征的X坐標(biāo)?！疤禺愄卣鞯膟坐標(biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特異特征的y坐標(biāo)。另外，在規(guī)定的空間中，例如包含特征空間、不變量特征空間、特異特征空間等。另外，關(guān)于特征空間、不變量特征空間、特異特征空間，在第2實施方式中進(jìn)行詳細(xì)說明。進(jìn)而，關(guān)于特異特征的提取方法等也在第2實施方式中進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖4所示，“識別符特征信息表”能以“識別符的序號”(T )、“特征點的序號”(4 )、“特征點的X坐標(biāo)”(,)、“特征點的y坐標(biāo)”(工)為項目構(gòu)成?！白R別符的序號”表示對1個或2個以上的識別符所分別賦予的編號。另外，“識別符的序號”能表示區(qū)別變換前的識別符和變換后的識別符而賦予的編號。“特征點的序號”表示對基于識別符的1個或2個以上的特征點一個一個賦予的編號?！疤卣鼽c的χ坐標(biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特征點的X坐標(biāo)?！疤卣鼽c的y坐標(biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特征點的y坐標(biāo)。該“識別符特征信息表”能在比較信息存儲部12中存儲1個或2個以上。另外，在“規(guī)定的空間”中，例如包含特征空間、不變量特征空間等。另外，在“特征點”中，包含從識別符中提取出的特征點、配置于特征空間中的特征點、配置于不變量特征空間中的不變特征等。關(guān)于這些特征空間、不變量特征空間，在第3實施方式中進(jìn)行詳細(xì)說明。進(jìn)而，關(guān)于不變特征的提取方法，也在第3實施方式中進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，特征比較部12從比較信息存儲部12中取出“特異特征信息表”和“識別符特征信息表”。接下來，特征比較部11參照“識別符特征信息表”，將識別符的特征點配置于規(guī)定的空間(例如，特征空間)中。在圖5、圖6中示出配置有該特征點的規(guī)定的空間。圖5是表示將從識別符即QR碼中提取出的特征點配置于特征空間中的樣子的圖。圖6是表示將配置有特征點的區(qū)劃用黑色涂滿的樣子的圖。接下來，特征比較部11從“特異特征信息表”中取出特異特征的坐標(biāo)。并且，特征比較部11按照該坐標(biāo)來將特異特征配置于規(guī)定的空間(例如，特征空間)中。在圖7中示出配置了該特異特征的規(guī)定的空間。在圖7中，白色的區(qū)劃是特異特征。然后，特征比較部11選擇與特異特征一致的識別符的特征點，并對其數(shù)量進(jìn)行計數(shù)。該處理能通過判斷圖7所示的特異特征的配置與圖6所示的特征點的配置是否重疊一致來進(jìn)行。另外，該判斷能通過比較比對識別符的特征點的坐標(biāo)與特異特征的坐標(biāo)來判斷是否一致，由此進(jìn)行。S卩，特征比較部11在配置有特異特征的規(guī)定的空間中配置識別符的特征點，并對在與特異特征相同的區(qū)劃中配置的識別符的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)。在圖8中示出該進(jìn)行重疊的結(jié)果。圖8中，以雙重四角所示的區(qū)劃表示與特異特征一致的特征點所配置的區(qū)劃。在圖8所示的情況下，識別符的特征點247個中的沈個與特異特征一致。將該計數(shù)數(shù)量(在圖8中為沈個)存儲于比較信息存儲部12中。接下來，特征比較部11判斷未執(zhí)行與特異特征的一致處理的“識別符特征信息表”是否存儲在特征比較部12中。在判斷的結(jié)果是存在該“識別符特征信息表”時，將該“識別符特征信息表”從比較信息存儲部12中取出。然后，特征比較部11對該“識別符特征信息表”執(zhí)行上述的內(nèi)容的一致處理。進(jìn)而，特征比較部11對與特異特征一致的識別符的特征點所配置的區(qū)劃的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將該計數(shù)值存儲在比較信息存儲部12中。比較信息存儲部12存儲與由特征比較部11所執(zhí)行的一致處理(在規(guī)定的空間中，對與特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的處理)相關(guān)的數(shù)據(jù)和程序。另外，比較信息存儲部12存儲“特異特征信息表”、“識別符特征信息表”、在一致處理中獲得的計數(shù)值等。
計數(shù)值與對變換前或變換后的識別符所賦予的編號建立關(guān)聯(lián)而存儲。該計數(shù)值也存儲于標(biāo)識圖案存儲部22中。如圖2所示，標(biāo)識圖案生成單元20具有標(biāo)識圖案生成部21、標(biāo)識圖案存儲部22。標(biāo)識圖案生成部21從外部輸入與識別符相關(guān)的數(shù)據(jù)。在該與識別符相關(guān)的數(shù)據(jù)中包含在識別符的數(shù)據(jù)區(qū)域中表現(xiàn)的數(shù)據(jù)。與識別符相關(guān)的數(shù)據(jù)存儲于標(biāo)識圖案存儲部22 中。另外，標(biāo)識圖案生成部21按照規(guī)定的規(guī)則來執(zhí)行識別符的變換處理。識別符的變換處理是指，對在識別符的數(shù)據(jù)區(qū)域中表現(xiàn)的數(shù)據(jù)，在該數(shù)據(jù)自身維持相同的值的同時，變換排列圖案的處理。具體地，能以下面的方法來進(jìn)行。在圖9(i)中示出識別符的例子。在本實施方式中，設(shè)識別符使用QR碼。但是，識別符并不限于QR碼，也可以包含條形碼、二維碼等的各種碼。在此，作為識別符的QR碼具有定位用符號和數(shù)據(jù)區(qū)域。定位用符號是為了決定在數(shù)據(jù)區(qū)域中示出的數(shù)據(jù)的讀取方向而配置于QR碼的角部的記號。通過檢測該定位用符號，能確定QR碼的角部或端部，能確定數(shù)據(jù)區(qū)域的讀取范圍和讀取方向。數(shù)據(jù)區(qū)域是表現(xiàn)數(shù)據(jù)的區(qū)域。在QR碼中，定位用符號以外的絕大部分相當(dāng)于數(shù)據(jù)區(qū)域。在該數(shù)據(jù)區(qū)域中，數(shù)據(jù)通常用白單元區(qū)(cell)或黑單元區(qū)的2值來表現(xiàn)。標(biāo)識圖案生成部21通過從外部輸入的與識別符相關(guān)的數(shù)據(jù)，能識別該識別符具有例如圖9 (i)所示的數(shù)據(jù)的配置圖案。另外，標(biāo)識圖案生成部21從標(biāo)識圖案存儲部22取出變換用矩陣圖案。變換用矩陣圖案是變換識別符的數(shù)據(jù)配置圖案時所使用的圖案，例如成為如圖 9(ii)所示那樣的圖案。該變換用矩陣圖案所示的白單元區(qū)或黑單元區(qū)的顯示圖案能任意的決定，或也能按照規(guī)定的規(guī)則來決定。在后者的情況下，例如存在以2個白單元區(qū)、1個黑單元區(qū)的順序來反復(fù)配置的情況等(例如，參照圖13)。標(biāo)識圖案生成部21使用變換用矩陣圖案，對識別符的數(shù)據(jù)區(qū)域的各單元區(qū)的每一個，變換數(shù)據(jù)。即，根據(jù)變換用矩陣圖案的單元區(qū)的顏色(數(shù)據(jù))是什么顏色來決定與該單元區(qū)對應(yīng)的識別符的數(shù)據(jù)區(qū)域的一個單元區(qū)的變換的方式。該數(shù)據(jù)變換按照規(guī)定的規(guī)則來進(jìn)行。在規(guī)定的規(guī)則中，例如能使用異或 (Exclusive-OR)等的邏輯式(圖 9(iii))。具體地，例如在變換用矩陣圖案的一個單元區(qū)的顏色(數(shù)據(jù))為白色的情況下，對應(yīng)的識別符的單元區(qū)的數(shù)據(jù)保持不變，不進(jìn)行變換。即，白單元區(qū)保持白單元區(qū)，黑單元區(qū)保持黑單元區(qū)。另一方面，在變換用矩陣圖案的一個單元區(qū)的顏色(數(shù)據(jù))為黑色的情況下，使對應(yīng)的識別符的單元區(qū)的數(shù)據(jù)反轉(zhuǎn)。S卩，白單元區(qū)變換為黑單元區(qū)，黑單元區(qū)變換為白單元區(qū)。在圖9(iv)中示出按照該規(guī)則將圖9 (i)所示的識別符的各單元區(qū)的數(shù)據(jù)進(jìn)行變換后的結(jié)果。
接下來，標(biāo)識圖案生成部21從變換后的識別符中提取特征點。在圖10中示出該提取出的特征點。接下來，如圖11所示，標(biāo)識圖案生成部21將提取出的特征點配置于特征空間中。 此外，標(biāo)識圖案生成部21以多個區(qū)劃來劃分該特征空間，按每個區(qū)劃求取所配置的特征點的數(shù)量。進(jìn)而，標(biāo)識圖案生成部21選擇特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上的區(qū)劃。在圖11中， 用黑色來顯示特征點的數(shù)量為“1”以上的區(qū)劃。然后，標(biāo)識圖案生成部21生成包含配置有規(guī)定數(shù)量該特征點的區(qū)劃的坐標(biāo)在內(nèi)的“識別符特征信息表”。標(biāo)識圖案生成部21將生成的“識別符特征信息表”存儲于比較信息存儲部12以及標(biāo)識圖案存儲部22中。通過將該“識別符特征信息表”存儲于比較信息存儲部12中，特征比較部11參照該“識別符特征信息表”來執(zhí)行一致處理。即，在圖7所示的特征空間中配置包含從變換后的識別符中提取出的特征點在內(nèi)的區(qū)劃。在圖12中示出該配置的樣子。然后，特征比較部 11對與特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將該計數(shù)值存儲于比較信息存儲部12 中。另外，在圖12中，計數(shù)值為“20”。同樣地，標(biāo)識圖案生成部21在標(biāo)識圖案存儲部22中還存儲有其它的變換用矩陣圖案(圖13)時，將其取出，并變換為識別符的數(shù)據(jù)。在圖14中示出該變換結(jié)果。接下來，標(biāo)識圖案生成部21對變換后的識別符提取特征點。在圖15中示出該提取出的特征點。接著，標(biāo)識圖案生成部21將提取出的特征點配置于特征空間中，用多個區(qū)劃來劃分該特征空間，按每個區(qū)劃來求取配置的特征點的數(shù)量。然后，標(biāo)識圖案生成部21選擇特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上的區(qū)劃。在圖16中示出該選擇的樣子。圖16在特征點的數(shù)量為“1”以上的區(qū)劃中用黑色來顯示。然后，標(biāo)識圖案生成部21生成包含配置有規(guī)定數(shù)量的該特征點的區(qū)劃的坐標(biāo)在內(nèi)的“識別符特征信息表”。標(biāo)識圖案生成部21將生成的“識別符特征信息表”存儲于比較信息存儲部12以及標(biāo)識圖案存儲部22中。通過將該“識別符特征信息表”存儲于比較信息存儲部12中，特征比較部11參照該“識別符特征信息表”來執(zhí)行一致處理。即，在圖7所示的特征空間中配置包含從變換后的識別符中提取出的特征點在內(nèi)的區(qū)劃。在圖17中示出該配置的樣子。然后，特征比較部 11對與特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將該計數(shù)值存儲于比較信息存儲部12 中。另外，在圖17中，計數(shù)值為“17”。進(jìn)而，標(biāo)識圖案生成部21選擇變換前的識別符和變換后的1個或2個以上的識別符中的計數(shù)值最大的識別符。在此，變換前的識別符的計數(shù)值為“26”(參照圖8)。另外，以圖9(ii)的變換用矩陣圖案進(jìn)行變換的識別符的計數(shù)值為“20” (參照圖12)。并且，以圖13的變換用矩陣圖案進(jìn)行變換的識別符的計數(shù)值為“17”(參照圖17)。其中計數(shù)值最大的是變換前的識別符。 標(biāo)識圖案生成部21將該變換前的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。另外，在對作為識別符的QR碼進(jìn)行解碼的情況下，在僅用單一的矩陣圖案來進(jìn)行處理的情況下，雖然能立即解碼但在從多個矩陣圖案中進(jìn)行選擇后再進(jìn)行變換處理的情況下，需要判別使用了哪個單元區(qū)特征的變換用矩陣圖案。因而，將在QR碼的變換處理中使用的單元區(qū)特征的變換用矩陣圖案的類別信息作為數(shù)據(jù)放入QR碼內(nèi)即可。由此，解碼處理從QR碼內(nèi)讀取在變換處理中使用的矩陣圖案信息，僅通過和與其對應(yīng)的單元區(qū)特征的變換用矩陣圖案求取Exclusive-OR，就可以簡單地變換為原始的數(shù)據(jù)單元區(qū)。(II)標(biāo)識生成方法接下來，參照圖18來說明本實施方式的標(biāo)識生成裝置的動作(標(biāo)識生成方法)。圖18是表示本實施方式的標(biāo)識生成方法的規(guī)定順序的流程圖。特征比較單元10的特征比較部11從外部輸入“特異特征信息表”。比較信息存儲部12存儲該“特異特征信息表”(步驟10)。另外，特征比較部11從外部或標(biāo)識圖案生成單元20輸入“識別符特征信息表”。 比較信息存儲部12存儲該“識別符特征信息表”(步驟11)。特征比較部11從比較信息存儲部12中取出“特異特征信息表”(步驟12)。另外， 特征比較部11從比較信息存儲部12中取出“識別符特征信息表”(步驟13)。進(jìn)而，特征比較部11從“特異特征信息表”中取出特異特征的坐標(biāo)。然后，特征比較部11按照該坐標(biāo)將特異特征配置于規(guī)定的空間中。另外，特征比較部11將“識別符特征信息表”的“特征點的序號”所示的特征點的每一個按照“特征點的X坐標(biāo)”所示的X坐標(biāo)、和“特征點的y坐標(biāo)”所示的y坐標(biāo)配置于規(guī)定的空間中(步驟14)。接下來，特征比較部11選擇包含與特異特征一致的識別符的特征點在內(nèi)的區(qū)劃 (步驟15)。即，特征比較部11將特異特征配置于規(guī)定的空間中，并且將包含識別符的特征點在內(nèi)的區(qū)劃配置于規(guī)定的空間中，選擇包含這些特征點在內(nèi)的區(qū)劃中與特異特征一致的區(qū)劃然后，特征比較部11對包含與特異特征一致的識別符的特征點在內(nèi)的區(qū)劃的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)(步驟16)。比較信息存儲部12存儲該計數(shù)數(shù)量。在比較信息存儲部12中存儲計數(shù)值后，標(biāo)識圖案生成單元20的標(biāo)識圖案生成部 21判斷在標(biāo)識圖案存儲部22中是否存儲有變換用矩陣圖案(步驟17)。在判斷的結(jié)果為被存儲時，標(biāo)識圖案生成部21從標(biāo)識圖案存儲部22中取出該變換用矩陣圖案，使用該變換用矩陣圖案，對在識別符的數(shù)據(jù)區(qū)域中表現(xiàn)的數(shù)據(jù)的配置圖案進(jìn)行變換(識別符的變換處理，步驟18)。另一方面，在判斷的結(jié)果為未被存儲時，標(biāo)識圖案生成部21不執(zhí)行識別符的變換處理。此時，前進(jìn)到步驟21。標(biāo)識圖案生成部21執(zhí)行了識別符的變換處理后，從變換后的識別符中提取特征點，生成與該特征點相關(guān)的“識別符特征信息表”，并將其存儲于比較信息存儲部12、標(biāo)識圖案存儲部22中(步驟19)。接下來，特征比較部11判斷還未進(jìn)行步驟14 步驟16的處理的“識別符特征信息表”是否被存儲在比較信息存儲部12中，即判斷由標(biāo)識圖案生成部21新生成的“識別符特征信息表”是否被存儲在比較信息存儲部12中(步驟20)。在判斷的結(jié)果為被存儲時，從比較信息存儲部12取出該“識別符特征信息表”，并執(zhí)行步驟14 步驟16的處理。
另一方面，在判斷的結(jié)果為未被存儲時，將與特異特征一致的識別符的特征點的數(shù)量最多的圖案的識別符選擇為檢測用標(biāo)識(步驟21)。通過這樣的方法，能選擇最適于作為檢測用標(biāo)識使用的識別符的圖案。如以上所說明，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法，按每個識別符的數(shù)據(jù)配置圖案來分別提取特征點，將該特征點配置于規(guī)定的空間中，并將與特異特征一致的特征點的數(shù)量最多的數(shù)據(jù)配置圖案的識別符作為檢測用標(biāo)識。由此，能選擇最合適的識別符來作為檢測用標(biāo)識。另外，圖4所示的識別符特征信息表和圖5、圖6、圖8所示的特征空間表現(xiàn)了基于識別符單體的特征點，但并不限于識別符單體，例如，也能從包含識別符在內(nèi)的背景中提取特征點，對于該特征點作成識別符特征信息表，并將該特征點配置于特征空間中，與特異特征進(jìn)行比較。另外，在本實施方式中，作為識別符的例子舉出了 QR碼，但識別符并不限于QR碼， 只要是按照規(guī)定的規(guī)則(程序)而將數(shù)據(jù)符號化的識別符即可。[第2實施方式]接下來，參照圖19來說明本發(fā)明的標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法的第2實施方式。圖19是表示本實施方式的標(biāo)識生成裝置的構(gòu)成的框圖。本實施方式與第1實施方式比較，在新具備影像輸入單元、特征提取單元這一點上相異。其它的構(gòu)成要素與第1實施方式相同。因此，在圖19中，對于與圖1相同的構(gòu)成部分賦予相同的符號并省略其詳細(xì)說明。(I)標(biāo)識生成裝置如圖19所示，標(biāo)識生成裝置Ib具備特征比較單元10、標(biāo)識圖案生成單元20、影像輸入單元30、特征提取單元40。在此，如圖20所示，影像輸入單元30具有影像輸入部31和影像存儲部32。影像輸入部31拍攝或輸入背景影像。背景影像是拍攝了不存在作為判斷對象的識別符(要選擇作為檢測用標(biāo)識而使用的數(shù)據(jù)配置圖案的識別符)的環(huán)境的影像。例如，在有搬運(yùn)物體的帶式運(yùn)輸機(jī)的情況下， 相當(dāng)于拍攝了搬運(yùn)未帶有作為其判斷對象的識別符的物體的狀態(tài)下的帶式運(yùn)輸機(jī)及其周邊的影像等。該背景影像也可以是運(yùn)動圖像(影像)，另外，也可以是每隔規(guī)定時間間隔而拍攝的多張靜止圖像。進(jìn)而，在背景影像中，能包含實況影像、錄像影像、配送影像等。另外，影像輸入部31能以單體(使用藍(lán)色背景等)來拍攝作為判斷對象的識別符。將該拍攝到的影像設(shè)為識別符單體影像。進(jìn)而，影像輸入部31也能拍攝存在作為判斷對象的識別符的環(huán)境。將該拍攝到的影像設(shè)為識別符環(huán)境影像。另外，影像輸入部31自身能具有攝像設(shè)備。這種情況下，影像輸入部31能拍攝設(shè)置有該標(biāo)識生成裝置Ib的場所的周圍的樣子作為背景影像。進(jìn)而，影像輸入部31也能經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)或通信電纜等來輸入用該標(biāo)識生成裝置
15Ib以外的裝置所取入的背景影像。在圖21中示出該影像輸入部31所輸入的背景影像的例子。影像存儲部32將構(gòu)成背景影像的靜止圖像幀作為被數(shù)字化的幀圖像而存儲。構(gòu)成背景影像的靜止圖像幀例如是指在圖21所示那樣的圖像有多張的情況下，這些圖像的
一張一張。另外，影像存儲部32存儲賦予了多個幀圖像的每一個的編號(例如，序號)。進(jìn)而，影像存儲部32也能在拍攝幀圖像的時刻，存儲用于確定拍攝了幀圖像的裝置的信息(在幀圖像是外部輸入的情況下)等。如圖20所示，特征提取單元40具有背景特征提取部41、識別符特征提取部42、特征存儲部43。背景特征提取部41從影像存儲部32中取出幀圖像。然后，背景特征提取部41提取包含取出的幀圖像中的特征性的圖案在內(nèi)的圖像特征。圖像特征例如能使用將特征性的特性數(shù)值化為圖形的特征。其中，例如能使用1998年IEEE計算機(jī)視覺/圖形識別會議摘要稿集所公開的由 iTommasini等提出的“Making good features track better”中所記載的方法。該方法能在圖像中的物體形狀中提取頂點、線狀的物體的交叉點、端點等。然后，能將這些點在圖像上的位置坐標(biāo)信息的系列作為圖形上的特征。例如，若對圖21的幀圖像以該方法來提取特征點，則如圖22所示，配置有多個特征點。特征點的一個一個都能通過坐標(biāo)來管理。另外，將配置有特征點的空間稱作特征空間。該特征空間既可以是二維空間，另夕卜，也可以是三維空間。另外，本實施方式的特征空間設(shè)為二維空間。另外，作為其它的方法，例如有Montanari提出的1971年Communication of ACM, 第 14 卷所記載的"On the option detection of curves in noisy pictures，，中記載的方法。該方法能將存儲距基準(zhǔn)點的距離、相對角度的R表的內(nèi)容作為特征來使用。此時，相對于全部的特征位置設(shè)定基準(zhǔn)點，通過廣泛地提取特征，相對于部分的特征的缺損，標(biāo)識的檢測變得強(qiáng)健。進(jìn)而，作為其它的特征提取方法，例如有將圖像上的各像素的亮度值或色差值作為特征的方法。接下來，如圖23所示，背景特征提取部41將序號賦予特征點的每一個。該序號例如能夠從位于最上部的特征點開始依次賦予為tl、t2、t3、t4、……。接下來，背景特征提取部41求取每個特征點的坐標(biāo)。如圖23所示，坐標(biāo)在特征空間中設(shè)定X軸和Y軸，能設(shè)距Y軸的距離為χ坐標(biāo)，設(shè)距X軸的距離為Y坐標(biāo)。然后，背景特征提取部41將這些特征點的序號和坐標(biāo)存儲于特征存儲部43中。如圖M所示，特征存儲部43將這些序號等作為“特征點信息表”而存儲。如圖M所示，“特征點信息表”能以“幀圖像的序號”(T )、“特征點的序號”(4 )、 “特征點的χ坐標(biāo)”(,)、“特征點的y坐標(biāo)”(- )為項目構(gòu)成?！皫瑘D像的序號”表示賦予提取了特征點的幀圖像的編號。“特征點的序號”表示分別賦予多個特征點的每一個的編號。具體地，相當(dāng)于圖23 的 “tl” 和 “tl5” 等?！疤卣鼽c的χ坐標(biāo)”表示特征空間中的該特征點的X坐標(biāo)。
“特征點的y坐標(biāo)”表示特征空間中的該特征點的y坐標(biāo)。接下來，如圖25所示，背景特征提取部41在特征空間中添加格子狀的網(wǎng)格，分為多個區(qū)劃。此時，背景特征提取部41計算各區(qū)劃的坐標(biāo)。該各區(qū)劃的坐標(biāo)能以劃分各區(qū)劃的線(區(qū)劃線)的坐標(biāo)來表示。如圖沈所示，例如設(shè)劃分線的坐標(biāo)為xl、x2、x3、……、yl、y2、y3、……。另外，設(shè)各區(qū)劃的名稱為區(qū)劃(1，1)、區(qū)劃(1，2)、區(qū)劃(1,3),……、區(qū)劃(2，1)、 區(qū)劃0，2)、區(qū)劃(2，3)、……。其中，區(qū)劃(1，1)是由坐標(biāo)(0，0)-(xl，0)-(Xl，yl)-(0， yl)-(0，0)所圍成的范圍。在此，xl是X方向的第1條區(qū)劃線的χ坐標(biāo)。另外，yl是Y方向的第1條區(qū)劃線的y坐標(biāo)。由此，如圖27所示，區(qū)劃(1，1)的坐標(biāo)能表示為(xl，yl)。同樣地，區(qū)劃(2，1)的坐標(biāo)能表示為(x2, yl)，區(qū)劃(3，1)的坐標(biāo)能表示為(x3, yl)，區(qū)劃(1,2)的坐標(biāo)能表示為(xl，y2)，區(qū)劃(2,2)的坐標(biāo)能表示為(x2，y2)。在圖27中示出這些各區(qū)劃的名稱和坐標(biāo)之間的關(guān)系。將這些各區(qū)劃的名稱和坐標(biāo)作為區(qū)劃坐標(biāo)表而存儲于特征存儲部43中。另外，能任意地設(shè)定一個區(qū)劃的大小。其中，一個區(qū)劃的大小期望按照不存在特征點的區(qū)劃在特征空間中至少存在2 3個以上的方式來確定。接下來，背景特征提取部41按每個區(qū)劃來求取特征點的數(shù)量。該每個區(qū)劃的特征點的數(shù)量的計算能使用各區(qū)劃的坐標(biāo)和各特征點的坐標(biāo)來進(jìn)行。如圖觀所示，計算出的每個區(qū)劃的特征點的數(shù)量能表示為特征點數(shù)量分布圖(頻率分布)。該特征點數(shù)量分布圖存儲于特征存儲部43中。另外，在圖觀中，為了易于理解，在存在1個以上特征點的區(qū)劃中添加灰陰影來顯
7J\ ο另外，背景特征提取部41將特征點的數(shù)量為0或規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)劃選擇為特異特征。例如，在如圖觀所示的特征點數(shù)量分布圖中，選擇(xl,yl), (x2,yl), (x3,yl)等作為特異特征。然后，特征提取部21作成表示選擇的特異特征的坐標(biāo)的“特異特征信息表”(參照圖3)。將該特異特征信息表存儲于特征存儲部12中。識別符特征提取部42根據(jù)由影像輸入部31所拍攝或輸入的識別符的影像來提取特征點。例如，設(shè)該輸入的識別符為圖9(i)所示那樣的數(shù)據(jù)的配置。識別符特征提取部42 從該識別符中提取特征點。該提取的方法與背景特征提取部41所執(zhí)行的提取方法相同。識別符特征提取部42從圖20所示的識別符中提取出的特征點如圖四所示那樣被表示。另外，識別符特征提取部42將提取出的特征點配置于特征空間中。在圖30中表示配置有該特征點的特征空間。然后，識別符特征提取部42計算特征空間中的各特征點的坐標(biāo)。識別符特征提取部42將該計算出的特征點的坐標(biāo)匯總為“識別符特征信息表”(參照圖4)。將該“識別符特征信息表”存儲于特征存儲部12中。特征存儲部43存儲“特征點信息表”、“區(qū)劃坐標(biāo)表”、“特征點數(shù)量分布圖”。如圖20所示那樣，特征比較單元10具有特征比較部11和比較信息存儲部12。特征比較部11將“識別符特征信息表”中所示的特征點配置于特征空間中。另外， 特征比較部11在配置有識別符的特征點的特征空間中添加區(qū)劃線來分成多個區(qū)劃。進(jìn)而， 特征比較部11對特征點為規(guī)定數(shù)量(在本實施方式中為“1”)以上的區(qū)劃進(jìn)行確定。在圖 6中示出該確定的區(qū)劃。在圖6中，黑色涂滿的區(qū)劃是特征點為規(guī)定數(shù)量以上的區(qū)劃。另外，特征比較部11將“特異特征信息表”中所示的特異特征配置于特征空間中。 進(jìn)而，特征比較部11在該特征空間中配置包含識別符的特征點在內(nèi)的區(qū)劃。在圖8中示出它們被配置的樣子。在圖8中，白色的區(qū)劃是配置有特異特征的區(qū)劃，灰色表示未配置特異特征的區(qū)劃，黑色表示配置有識別符的特征點的區(qū)劃，雙重四角表示包含特征點在內(nèi)的區(qū)劃與特異特征重疊而成的區(qū)劃。進(jìn)而，特征比較部11選擇與特異特征一致的識別符的特征點。在圖8中，相當(dāng)于雙重四角所示的區(qū)劃。然后，特征比較部11對該區(qū)劃的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)。在圖8中為沈個。比較信息存儲部12存儲計數(shù)數(shù)量。標(biāo)識圖案生成單元20執(zhí)行與第1實施方式的標(biāo)識圖案生成單元20相同的處理。(II)標(biāo)識生成方法接下來，參照圖31來說明標(biāo)識生成裝置的動作順序(標(biāo)識生成方法)。圖31是表示標(biāo)識生成方法的處理順序的流程圖。在標(biāo)識生成裝置Ib中，影像輸入單元30的影像輸入部31拍攝(或輸入)背景影像(步驟30)。能用多張幀圖像來構(gòu)成該背景影像。影像輸入單元30的影像存儲部32將由影像輸入部31所輸入的背景影像存儲為幀圖像。另外，影像輸入部31拍攝(或輸入)作為判斷對象的識別符來作為影像(步驟 31)。影像存儲部32存儲由影像輸入部31所輸入的識別符的影像。特征提取單元40的背景特征提取部41從影像存儲部32取出幀圖像，從該幀圖像中提取特征點(步驟32)。另外，背景特征提取部41將這些特征點配置在特征空間中。然后，背景特征提取部41計算特征空間中的特征點的坐標(biāo)。該計算出的坐標(biāo)被匯總為“特征點信息表”，存儲于特征存儲部43中。接下來，背景特征提取部41在特征空間上添加格子狀的網(wǎng)格，來分為多個區(qū)劃。 接著，背景特征提取部41按每個區(qū)劃來求取特征點的數(shù)量，將特征點為0或規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)劃選擇為特異特征(步驟33)。然后，背景特征提取部41作成表示選擇的特異特征的坐標(biāo)的“特異特征信息表”。 特征比較單元10的比較信息存儲部12存儲“特異特征信息表”(步驟34)。特征提取單元40的識別符特征提取部42從影像存儲部32中取出識別符的圖像， 并從該識別符的圖像中提取特征點(步驟35)。另外，識別符特征提取部42將這些特征點配置于特征空間中。然后，識別符特征提取部42計算特征空間中的特征點的坐標(biāo)。該計算出的坐標(biāo)被匯總為“識別符特征信息表”，并存儲于特征比較單元10的比較信息存儲部12中。以后的處理與圖18的步驟12 步驟21相同。以上，如所說明那樣，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法，從作為判斷對象的識別符中提取特征點，將該特征點配置于特征空間中，對與特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，對識別符的數(shù)據(jù)配置圖案進(jìn)行變換，每當(dāng)進(jìn)行該變換時都對與特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將計數(shù)值最大的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。由此，能選擇最適當(dāng)?shù)淖R別符來作為檢測用標(biāo)識。另外，圖四表示從識別符中提取出的特征點，圖30表示配置有該特征點的特征空間，特征點的提取并不限于識別符單體，例如，也能從包含識別符在內(nèi)的背景中提取特征點。這種情況下，針對從這些識別符以及背景中提取出的特征點，作成識別符特征信息表， 將這些特征點配置于特征空間中，判斷是否與特異特征一致。在判斷的結(jié)果為與特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，能判斷為能將該識別符作為檢測用標(biāo)識來使用。另外，在本實施方式中，作為識別符的例子舉出了 QR碼，但識別符并不限于QR碼， 只要是按照規(guī)定的規(guī)則(程序)而將數(shù)據(jù)符號化的識別符即可。[第3實施方式]接下來，參照圖32來說明本發(fā)明的標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法的第3實施方式。圖32是表示本實施方式的標(biāo)識生成裝置的構(gòu)成的框圖。本實施方式與第1實施方式比較，不同點在于新設(shè)了影像輸入單元、特征提取單元、不變特征變換單元。其它的構(gòu)成要素與第2實施方式相同。因此，在圖32中，對與圖1相同的構(gòu)成部分賦予相同的符號，并省略其詳細(xì)的說明。(I)標(biāo)識生成裝置如圖32所示，標(biāo)識生成裝置Ic具備特征比較單元10、標(biāo)識圖案生成單元20、影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50。在此，如圖33所示，特征提取單元40具有背景特征提取部41、識別符特征提取部 42、和特征存儲部43。背景特征提取部41從影像存儲部32中取出幀圖像，提取包含該幀圖像中的特征性的圖案在內(nèi)的圖像特征。接下來，如圖23所示，背景特征提取部41對特征點的每一個賦予序號。接著，背景特征提取部41求取每個特征點的坐標(biāo)。然后，背景特征提取部41將這些特征點的序號和坐標(biāo)匯總為“特征點信息表”，并存儲于特征存儲部43中。識別符特征提取部42還根據(jù)由影像輸入部31所輸入的識別符的影像來提取特征點。另外，識別符特征提取部42將提取出的特征點配置于特征空間中。例如在圖5中示出配置有該特征點的特征空間。進(jìn)而，識別符特征提取部42計算特征空間中的各特征點的坐標(biāo)。識別符特征提取部42將該計算出的特征點的坐標(biāo)匯總為“識別符特征信息表”(參照圖4)。該“識別符特征信息表”被存儲于特征比較單元10的比較信息存儲部12中。特征存儲部43存儲“特征點信息表”。如圖33所示，不變特征變換單元50具有第1不變特征變換部51、第2不變特征變換部52、不變特征存儲部53、特異特征選擇部M。第1不變特征變換部51將特征點變換為不變特征。該第1不變特征變換部51從特征提取單元40的特征存儲部43中取出“特征點信息表”，將該特征點變換為不變特征，并存儲于不變特征存儲部53中。提取圖像的特征性的部位，在使該圖像上的位置坐標(biāo)信息的系列為圖形的特征的情況下(例如，從圖21所示的背景影像中提取圖22所示的特征點的處理的情況下)，將這些特征點變換為不變特征的變換例如能如下來進(jìn)行。為了方便，在此，將位置坐標(biāo)信息的系列稱作特征點群。在此，為了簡單，說明背景位于遠(yuǎn)方的情況下的幾何學(xué)的不變特征。其中， 考慮到由于光學(xué)失真的影響而圖像受到剪切變形失真的情況下特征點也不發(fā)生變化。另夕卜，在與背景不位于遠(yuǎn)方的情況等相比自由度高的不變特征中容易擴(kuò)展。幾何學(xué)上的不變特征即在照相機(jī)與拍攝對象的場景發(fā)生相對的旋轉(zhuǎn)、平行移動，受到剪切變形失真的情況下，不依賴其相對的位置關(guān)系的變化，根據(jù)特征點群的位置關(guān)系來生成不變的特征量的方法被作為一例來進(jìn)行說明。從特征點群中選擇任意的3個點的特征點。另一方面，將不變量特征空間定義為以正交的2軸所形成的二維平面。將從特征點群中選擇的特征點中的1個點與不變量特征空間中的原點建立對應(yīng)。將其它的2個點分別與不變量特征空間中的位置坐標(biāo)(1，0)以及 (0,1)建立對應(yīng)。將這3個點稱為基底。此時，從原圖像空間向不變量特征空間的一對一的線性映射能定義為仿射變換。若使用通過基底而被添加了特征的同一仿射變換來將除了基底以外的全部的特征點群映射到不變特征空間，則這些特征點群不依賴于照相機(jī)與場景的相對的位置關(guān)系而成為不變。但是，實際上，由于從場景中并不一定總是能選擇相同的基底，因此需要從特征點群的全部的3個點的排列組合中來進(jìn)行基底選擇，將相對于各基底的非基底特征點映射到不變量特征空間中。由此而作出的全部基底、和對不變量特征空間的全部特征點的映射作為不變特征而存儲在不變特征存儲部53中。這些特征點群相對于幾何變形不變化的原因是在包含其它物體在內(nèi)的影像中，根據(jù)從標(biāo)識選擇的基底而獲得的不變特征總是一致的。在此說明的方法為將基底設(shè)為3個點的情況，但基底并不限于3個點，可以是1個點、2個點或4個點以上。接下來，說明將基底設(shè)為1個點的情況。如圖22所示，從某幀圖像中提取出的特征點是配置于特征空間中的特征點。另夕卜，如圖23中所示，對各特征點賦予序號。第1不變特征變換部51將1個特征點定為基底，該基底按照來到不變量特征空間的坐標(biāo)(0，0)處的方式來移動，求取該移動量，關(guān)于其它的全部的特征點，也以該移動量在不變量特征空間中移動。例如，如圖34所示，以序號5號的特征點為基底，按照使該5號的特征點在不變量特征空間中來到坐標(biāo)(0，0)處的方式來平行移動全部的特征點。由此，在不變量特征空間中，如圖34右邊所示那樣來配置特征點。另外，將配置于不變量特征空間中的特征點稱作不變特征。
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另外，如圖35所示，若以序號第15號的特征點為基底，按照該15號的特征點在不變量特征空間中來到坐標(biāo)(0，0)處的方式來平行移動全部特征點，則如圖35右邊的不變量特征空間所示那樣來配置不變特征群。進(jìn)而，如圖36所示，若以序號第89號的特征點為基底，按照該89號的特征點在不變量特征空間中來到坐標(biāo)(0，0)處的方式來平行移動全部特征點，則如圖36右邊的不變量特征空間所示那樣來配置不變特征群。并且，如圖37所示，若以序號第91號的特征點為基底，按照該91號的特征點在不變量特征空間中來到坐標(biāo)(0，0)處的方式來平行移動全部特征點，則如圖37右邊的不變量特征空間所示那樣來配置不變特征群。如此，將1個特征點定為基底，伴隨著將該基底移動到不變量特征空間的原點，將各特征點依次定為基底，每當(dāng)此時，進(jìn)行按照與該移動量相同的移動量來使全部的特征點移動的處理，將這些移動后的特征點重疊，由此將特征點映射到不變量特征空間中。將圖22所示的特征點映射到不變量特征空間中的結(jié)果，成為圖38所示的結(jié)果。這是不變量特征空間中的不變特征進(jìn)行配置的狀態(tài)。另外，在本實施方式中，將特征點映射到不變量特征空間的方法為圖34 圖38所示的方法，但映射方法并不限于該方法，也可以使用各種方法。例如，也可以將多個特征點中的一個定為第1基底，將其它的一個定為第2基底， 將第1基底移動到不變量特征空間的坐標(biāo)(0，0)，將第2基底移動到(0，1)，伴隨于此，按照與該移動規(guī)則相同的變換規(guī)則來使全部的特征點移動，存儲不變量特征空間中的移動后的各特征點(不變特征)的坐標(biāo)。接著，將其它的2個特征點定為第1基底以及第2基底，伴隨這些第1基底以及第2基底的移動，按照相同變換規(guī)則來使全部的特征點移動，存儲不變量特征空間中的不變特征的坐標(biāo)。將全部的特征點定為第1以及第2基底，并完成不變量特征空間中的不變特征的坐標(biāo)的積蓄后，結(jié)束對不變量特征空間的映射。另外，上述的說明與幾何學(xué)的不變量相關(guān)，但除了幾何學(xué)的不變量以外，還能使用各種的不變量。例如，能使用物體顏色來作為不變量。物體顏色即使是同一物體也依賴于在拍攝環(huán)境中存在的光源色，而會以不同的顏色被拍攝下來。若能從圖像上剝離并消除光源色變動的影響，則能獲得實際的物體顏色。 也可以將獲得的實際的物體顏色作為物體顏色不變量來使用。由于進(jìn)行鏡面反射的部位， 光源色的影響是支配性的，且亮度值易于在光源色成分中飽和，因此，也可以將其視作光源色，選擇與飽和部位對應(yīng)的顏色成分作為不變特征。其它的，在根據(jù)圖像來估計物體顏色的方法中，也可以使用由RcAby T. Tan and Katsushi Ikeuchi 提出的、在 IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE、VOL. 27、NO. 2、FEBRUARY 2005、pp. 178-193 中記載的 “kparating Reflection Components of Textured Surfaces Using a Single Image，，；禾口 Graham D. Finlayson、Steven D. Hordley、Cheng Lu、and Mark S. Drew 提出 的、 在 IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENT、VOL. 28、NO. 1、JANUARY 2006、pp. 59-68 中記載的"On the Removal of Shadows from Images，，等。進(jìn)而，能使用紋理(texture)作為不變量。
將對圖像的部分區(qū)域的亮度分布實施了數(shù)值運(yùn)算而獲得的數(shù)值或矢量作為特征量。與圖形的不變量相同，紋理不變量容易受到照相機(jī)與拍攝對象的相對位置關(guān)系的影響， 因此計算難以受到該影響的特征量，將其作為紋理不變量。例如，照相機(jī)與對象的距離或變焦率不變的特征量能通過對正在關(guān)注的部分圖像進(jìn)行極坐標(biāo)變換，在向量徑方向上取功率譜(power spectrum)，由此來安裝。進(jìn)而，若對上述功率譜在方位角方向上再度求取功率譜，則成為相對于照相機(jī)的繞光軸的旋轉(zhuǎn)而不變的特征量。其它，也能使用Chi-Man Pun and Moon-Chuen Lee 提出的、在 IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE、VOL. 25、NO. 5、MAY 2003 記載的 “Log-Polar Wavelet Energy Signatures for Rotation and Scale Invariant Texture Classification，，等的方法。另外，關(guān)于幾何學(xué)上的不變量，也可以使用Richard Hartley and Andrew Zisserman提出的、在“Multiple View Geometry in Computer Vision”等所記載那樣的其它的幾何學(xué)上的不變量。在用多個照相機(jī)觀測同一場景的情況下，通過上述文獻(xiàn)所記載的方法，能獲得距離或縱深方向的相對位置關(guān)系的信息，但在這種情況下，若將不在同一平面上的4個點選擇為基底，使不變量特征空間為三維，則能制作三維的幾何學(xué)上的不變量。此時，將從特征點群中選擇的基底的4個點中的1個點作為不變量空間的原點，來求取其它的基底的特征點與不變量空間中的位置坐標(biāo)(1，0，0)以及(0，1，0)、(0，0，1)建立對應(yīng)的變換映射，使用該變換映射來將其他的特征映射到不變量空間中。如圖39所示，將特征點映射到不變量特征空間中的第1不變特征變換部51在不變量特征空間中添加格子狀的網(wǎng)格，將其劃分為多個區(qū)劃。接著，第1不變特征變換部51按每個區(qū)劃來求取不變特征的數(shù)量。在圖40中示出該計算結(jié)果。圖40是在不變量特征空間中在不變特征的數(shù)量為1個以上的區(qū)劃中添加灰陰影的圖。第2不變特征變換部52將識別符的特征點映射到不變量特征空間中。該映射的方法與第1不變特征變換部51將背景影像的特征點映射到不變量特征空間的方法相同。例如，在將圖10所示的特征點映射到不變量特征空間中的情況下，不變特征成為圖41所示的配置。另外，第2不變特征變換部52關(guān)于不變量特征空間中的不變特征，作成“識別符特征信息表”(參照圖4)。該作成的“識別符特征信息表”存儲于特征比較單元10的比較信息存儲部12中。不變特征存儲部53保持規(guī)定的存儲區(qū)域。該不變特征存儲部53存儲由第1不變特征變換部51所求取的各種數(shù)據(jù)。在各種數(shù)據(jù)中，例如包含配置于不變量特征空間中的各不變特征的坐標(biāo)、各區(qū)劃的坐標(biāo)(范圍)、每個區(qū)劃的不變特征數(shù)量等。如圖42所示，特異特征選擇部M將在不變量特征空間中進(jìn)行標(biāo)識圖案的生成的范圍(對判定對象的識別符是否能作為檢測用標(biāo)識來使用進(jìn)行判定的范圍)決定為標(biāo)識圖案生成范圍。該標(biāo)識圖案生成范圍能與靜止圖像幀的大小為相同的大小。接下來，特異特征選擇部M從不變特征存儲部53中取出該標(biāo)識圖案生成范圍中的每個區(qū)劃的不變特征數(shù)量。在圖43中示出該取出的每個區(qū)劃的不變特征數(shù)量。另外，圖43是在標(biāo)識圖案生成范圍中，對不變特征的數(shù)量為1以上的區(qū)劃添加灰
22陰影的圖。接下來，特異特征選擇部M將標(biāo)識圖案生成范圍中的每個區(qū)劃的不變特征數(shù)量中的0或規(guī)定值以下的區(qū)劃選擇為特異特征。并且，特異特征選擇部M關(guān)于選擇的特異特征作成“特異特征信息表”(參照圖 3)，并將其存儲于比較信息存儲部12中。(II)標(biāo)識生成方法接下來，參照圖44來說明本實施方式的標(biāo)識生成裝置的動作(標(biāo)識生成方法)。圖44是表示本實施方式的標(biāo)識生成方法的處理順序的流程圖。在標(biāo)識生成裝置Ic中，影像輸入單元30的影像輸入部31拍攝(或輸入)背景影像(步驟40)。該背景影像能由多張幀圖像構(gòu)成。影像輸入單元30的影像存儲部32將由影像輸入部31所輸入的背景影像存儲為幀圖像。另外，影像輸入部31拍攝(或輸入)作為判斷對象的識別符的影像(步驟41)。 影像存儲部32存儲由影像輸入部31所輸入的識別符的影像。特征提取單元40的背景特征提取部41從影像存儲部32中取出幀圖像，從該幀圖像中提取特征點(步驟42)。另外，背景特征提取部41將這些特征點配置于特征空間中。然后，背景特征提取部41計算特征空間中的特征點的坐標(biāo)。該計算出的坐標(biāo)被匯總為“特征點信息表”，并存儲于特征存儲部43中。接下來，不變特征變換單元50的第1不變特征變換部51將背景影像的特征點映射到不變量特征空間中(步驟43)。接下來，第1不變特征變換部51對不變量特征空間添加格子狀的網(wǎng)格，將其劃分為多個區(qū)劃。進(jìn)而，第1不變特征變換部51按每個區(qū)劃來求取不變特征的數(shù)量，將不變特征為0或規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)劃選擇為特異特征(步驟44)。然后，第1不變特征變換部51作成表示選擇的特異特征的坐標(biāo)的“特異特征信息表”。特征比較單元10的比較信息存儲部12存儲“特異特征信息表”(步驟45)。特征提取單元40的識別符特征提取部42從影像存儲部32中取出識別符的圖像， 從該識別符的圖像中提取特征點(步驟46)。另外，識別符特征提取部42將這些特征點配置于特征空間中。接下來，第2不變特征變換部52將識別符的特征點映射到不變量特征空間中(步驟 47)。并且，第2不變特征變換部52計算不變量特征空間中的識別符的不變特征的坐標(biāo)。該計算出的坐標(biāo)被匯總為“識別符特征信息表”，并被存儲在特征比較單元10的比較信息存儲部12中(步驟48)。以后，執(zhí)行與步驟12 步驟21相同的處理。以上，如說明那樣，根據(jù)本申請發(fā)明的標(biāo)識生成裝置以及標(biāo)識生成方法，從作為判斷對象的識別符中提取特征點，將該特征點映射到不變量特征空間中，在該不變量特征空間中，對包含與特異特征一致的特征點(不變特征)在內(nèi)的區(qū)劃的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，每當(dāng)對識別符的數(shù)據(jù)配置圖案進(jìn)行變換時，執(zhí)行這些處理并對包含與特異特征一致的不變特征在內(nèi)的區(qū)劃的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將計數(shù)數(shù)量最大的數(shù)據(jù)配置圖案的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。由此，能將最適當(dāng)?shù)淖R別符選擇為檢測用標(biāo)識。另外，圖41示出識別符的特征點被映射的不變量特征空間，但被映射到該不變量特征空間中的特征點并不限于從識別符單體中提取出的特征點，例如能映射從包含識別符在內(nèi)的背景中提取出的特征點。這種情況下，從識別符以及背景中提取特征點，將這些特征點映射到不變量特征空間中，判斷是否與特異特征一致。在判斷的結(jié)果為與特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，能判斷為可以將該識別符作為檢測用標(biāo)識來使用。另外，在本實施方式中，作為識別符的例子舉出了 QR碼，但識別符并不限于QR碼， 只要是按照規(guī)定的規(guī)則(程序)而將數(shù)據(jù)符號化的識別符即可。[標(biāo)識檢測裝置以及標(biāo)識檢測方法](標(biāo)識檢測裝置)接下來，參照圖45、圖46來說明標(biāo)識檢測裝置。圖45是表示標(biāo)識檢測裝置的構(gòu)成的框圖。圖46是表示標(biāo)識檢測裝置的詳細(xì)構(gòu)成的框圖。如圖45所示，標(biāo)識檢測裝置100具備影像輸入單元110、特征提取單元120、標(biāo)識存儲單元130、比對單元140、通知單元150。在此，如圖46所示，影像輸入單元110具有影像輸入部111和影像存儲部112。影像輸入部111拍攝(輸入)有存在標(biāo)識的可能性的環(huán)境作為檢測對象影像。例如，如圖47所示，影像輸入部111能輸入包含標(biāo)識在內(nèi)的檢測對象影像。影像存儲部112將構(gòu)成檢測對象影像的靜止圖像幀存儲為被數(shù)字化的幀圖像。如圖46所示，特征提取單元120具有特征提取部121和特征存儲部122。特征提取部121從影像存儲部112中取出幀圖像。然后，特征提取部121提取包含所取出的幀圖像中的特征性的圖案在內(nèi)的圖像特征。例如，在檢測對象影像是如圖47所示那樣的圖像的情況下，特征提取部121從該檢測對象影像中提取如圖48所示那樣的特征點。特征存儲部122存儲由特征提取部121所提取出的特征點的各坐標(biāo)。標(biāo)識存儲單元130存儲與由標(biāo)識生成裝置1所判定的標(biāo)識圖案相關(guān)的數(shù)據(jù)。該標(biāo)識存儲單元130例如能存儲基于標(biāo)識圖案的特征點。如圖46所示，比對單元140具有比對部141和比對結(jié)果存儲部142。比對部141從特征存儲部122中取出基于檢測對象影像的特征點的各坐標(biāo)，并且從標(biāo)識存儲單元130中取出基于標(biāo)識圖案的特征點的各坐標(biāo)，將它們進(jìn)行比對。然后，比對部141判斷與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點是否在基于檢測對象影像的特征點中。例如，也可以是將標(biāo)識圖案的特征的1個與根據(jù)檢測對象影像生成的特征的一個進(jìn)行比較，在特征空間中的歐幾里德距離為既定值以下的情況下，認(rèn)為這些特征一致，將一致的特征的數(shù)量作為得分(score)而累計，若分?jǐn)?shù)達(dá)到閾值，允諾標(biāo)識的檢測。另外，也可以附加前述的歐幾里德距離的累計值為既定值以下的條件。另外，例如，標(biāo)識生成裝置Ia的特征提取部21在量子化的特征空間中執(zhí)行特異特征的決定的情況下，標(biāo)識存儲單元130預(yù)先存儲該特異特征的坐標(biāo)。然后，比對部141在對標(biāo)識設(shè)計時頻率為0的網(wǎng)格中投影即使1次來自檢測對象影像的特征時，也能確定檢測為是來自標(biāo)識圖案的貢獻(xiàn)。據(jù)此，能高速地進(jìn)行標(biāo)識檢測。
為了避免由于噪聲或特征提取計算的誤差引起的錯誤對應(yīng)，也可以將允諾的投影的頻率設(shè)定為1次以上的既定值。或者，在能根據(jù)標(biāo)識圖案來生成量子化的特征空間的情況下，也可以利用該特征空間。這種情況下，也可以在從檢測對象影像中獲得的特異特征在標(biāo)識圖案的被投影的特征空間網(wǎng)格中1次或既定次數(shù)一致的情況下，允諾標(biāo)識圖案檢測。在它們的比對結(jié)果為與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點在基于檢測對象影像的特征點之中時，比對部141檢測檢測對象影像中的該特征點的坐標(biāo)，并將其存儲于比對結(jié)果存儲部142中。另外，比對部141向通知單元150發(fā)送通知信號。另一方面，在與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點不在基于檢測對象影像的特征點之中時，比對部141不進(jìn)行特征點的坐標(biāo)的檢測以及通知信號的送出。具體地，比對部141從圖48所示的特征點群中找出與基于從標(biāo)識存儲單元130中取出的標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點。此時，比對部141放大或縮小基于標(biāo)識圖案的特征點群，并將其與特征空間中的特征點群比對。其結(jié)果，若從圖48所示的特征點群中找到與基于從標(biāo)識存儲單元130中取出的標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點，則比對部141檢測圖48所示的特征空間中的該特征點的坐標(biāo)，并將其存儲于比對結(jié)果存儲部142中。比對結(jié)果存儲部142存儲與由比對部141進(jìn)行的比對相關(guān)的數(shù)據(jù)。例如，比對結(jié)果存儲部142存儲基于檢測對象影像的特征點中的與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點(在圖48中為由左方的橢圓圍起的特征點)的各坐標(biāo)。通知單元150從比對部141接受到通知信號后，將與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點在基于檢測對象影像的特征點之中的情況向外部通知。在該通知方法中，例如有聲音輸出、畫面顯示等。(標(biāo)識檢測方法)接下來，參照圖49來說明本實施方式的標(biāo)識檢測方法。標(biāo)識存儲單元130預(yù)先存儲與在標(biāo)識生成裝置1中被作為判定對象的標(biāo)識相關(guān)的數(shù)據(jù)(步驟50)。該標(biāo)識存儲單元130例如也能存儲基于標(biāo)識圖案的特征點。影像輸入單元110的影像輸入部111將有存在標(biāo)識的可能性的環(huán)境作為檢測對象影像輸入(步驟51)。影像存儲部112將構(gòu)成檢測對象影像的靜止圖像幀作為被數(shù)字化的幀圖像而存儲。特征提取單元120的特征提取部121從影像存儲部112中取出幀圖像。然后，特征提取部121提取包含所取出的幀圖像中的特征性的圖案在內(nèi)的圖像特征(步驟52)。另外，特征提取部121計算提取出的特征點的坐標(biāo)(步驟53)。特征存儲部122存儲由特征提取部121計算出的特征點的各坐標(biāo)。比對單元140的比對部141從特征存儲部122中取出基于檢測對象影像的特征點的各坐標(biāo)，并且從標(biāo)識存儲單元130中取出基于標(biāo)識圖案的特征點的各坐標(biāo)，并將它們進(jìn)行比對(步驟54)。然后，比對部141判斷與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點是否在基于檢測對象影像的特征點之中。在判斷的結(jié)果為與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點在基于檢測對象影像的特征點之中時，比對部141檢測檢測對象影像中的該特征點的坐標(biāo)，并將其存儲于比對結(jié)果存儲部142中。另外，比對部141將通知信號發(fā)送到通知單元150。另一方面，在與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點不在基于檢測對象影像的特征點之中時，比對部141不進(jìn)行特征點的坐標(biāo)的檢測以及通知信號的送出。通知單元150在從比對部141接受到通知信號后，將與基于標(biāo)識圖案的特征點一致的特征點在基于檢測對象影像的特征點之中的情況通知到外部(步驟55)。之后，判斷是否結(jié)束(步驟56)，在未結(jié)束時，反復(fù)進(jìn)行步驟51 步驟56的處理。如以上說明，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識檢測裝置以及標(biāo)識檢測方法，用由標(biāo)識生成裝置判定為能作為檢測用標(biāo)識使用的識別符，能可靠地檢測顯示在檢測對象影像中的標(biāo)識。另外，在本實施方式中，設(shè)為在特征空間中進(jìn)行標(biāo)識的檢測，但標(biāo)識的檢測并不限于在特征空間中，例如也能在不變量特征空間中進(jìn)行。這種情況下，在標(biāo)識判定階段，預(yù)先存儲選擇了特異特征的特異特征配置圖，在標(biāo)識檢測階段，從檢測對象影像中提取特征點， 將該特征點映射到不變量特征空間中并使其成為不變特征，重疊該不變量特征空間與前述的特異特征配置圖，在特異特征配置圖中所示的特異特征中顯現(xiàn)有不變量特征空間中所示的不變特征時，能檢測出該不變特征作為基于標(biāo)識的不變特征。進(jìn)而，在檢測用標(biāo)識的判定中，在使用物體顏色不變量或紋理不變量的情況下，在標(biāo)識檢測中，使用這些物體顏色不變量或紋理不變量來進(jìn)行標(biāo)識檢測。這種情況下，在標(biāo)識判定階段，從背景影像中提取物體顏色不變量或紋理不變量，選擇基于它們的特異特征并予以存儲，在標(biāo)識檢測階段，從檢測對象影像中提取物體顏色不變量或紋理不變量，在這些物體顏色不變量或紋理不變量與特異特征一致時，能檢測出這些物體顏色不變量或紋理不變量作為標(biāo)識。[標(biāo)識生成檢測裝置以及標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)](表示生成檢測裝置)接下來，參照圖50來說明標(biāo)識生成檢測裝置。圖50是表示標(biāo)識生成檢測裝置的構(gòu)成的框圖。如圖50所示，標(biāo)識生成檢測裝置1000具備標(biāo)識生成裝置1和標(biāo)識檢測裝置100。在此，標(biāo)識生成裝置1能使用前述的第1實施方式 第3實施方式任意之一中的標(biāo)識生成裝置1。標(biāo)識檢測裝置100能使用前述的圖45所示的標(biāo)識檢測裝置100。如此，標(biāo)識生成檢測裝置1000能使標(biāo)識生成裝置1和標(biāo)識檢測裝置100 —體化構(gòu)成。另外，由于標(biāo)識生成裝置1和標(biāo)識檢測裝置100具有能共有的功能，因此，也能設(shè)為圖51所示的構(gòu)成。例如，標(biāo)識生成檢測裝置1000具有影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50、特征比較單元10、標(biāo)識圖案生成單元20、標(biāo)識存儲部60、比對單元140、通知單元 150。其中，影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50、特征比較單元 10、標(biāo)識圖案生成單元20、和標(biāo)識存儲部60具有作為標(biāo)識生成裝置的功能。另一方面，影像輸入單元30、特征提取單元40、標(biāo)識存儲部60、比對單元140、和通知單元150具有作為標(biāo)識檢測裝置的功能。并且，影像輸入單元30、特征提取單元40、標(biāo)識存儲部60是在標(biāo)識生成裝置和標(biāo)識檢測裝置中共有的部分。標(biāo)識生成裝置中的標(biāo)識生成方法與前述的第1 第3實施方式中的標(biāo)識生成方法相同。另外，標(biāo)識檢測裝置中的標(biāo)識檢測方法與前述的實施方式中的標(biāo)識檢測方法相同。(標(biāo)識生成檢測系統(tǒng))接下來，參照圖52來說明本實施方式的標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)。如圖52所示，標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)2000具備標(biāo)識生成裝置1和標(biāo)識檢測裝置100。 標(biāo)識生成裝置1和標(biāo)識檢測裝置100通過通信網(wǎng)絡(luò)或通信電纜300等而連接。標(biāo)識生成裝置1具有影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50、 特征比較單元10、標(biāo)識圖案生成單元20、標(biāo)識存儲部60和通信單元70。通信單元70取出存儲于標(biāo)識存儲部60中的與標(biāo)識相關(guān)的數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送到標(biāo)識檢測裝置100。標(biāo)識檢測裝置100具有影像輸入單元110、特征提取單元120、標(biāo)識存儲部130、 比對單元140、通知單元150、通信單元160。通信單元160接收從標(biāo)識生成裝置1發(fā)送來的與標(biāo)識相關(guān)的數(shù)據(jù)。另外，通信單元160將該接收到的與標(biāo)識相關(guān)的數(shù)據(jù)存儲到標(biāo)識存儲部130中。如以上所說明那樣，根據(jù)標(biāo)識生成檢測裝置以及標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，能判定已有的識別符或決定了設(shè)計的識別符能否作為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象。[標(biāo)識生成程序以及標(biāo)識檢測程序]接下來，說明標(biāo)識生成程序以及標(biāo)識檢測程序。上述的各實施方式中的計算機(jī)(標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識檢測裝置、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng))的標(biāo)識判定功能(用于執(zhí)行標(biāo)識生成方法的功能)、標(biāo)識檢測功能 (用于執(zhí)行標(biāo)識檢測方法的功能)通過存儲于存儲單元(例如，ROM (Read only memory)或硬盤等)中的標(biāo)識生成程序或標(biāo)識檢測程序來實現(xiàn)。標(biāo)識生成程序以及標(biāo)識檢測程序通過被計算機(jī)的控制單元(CPU (Central Processing Unit)等)讀入，而向計算機(jī)的構(gòu)成各部發(fā)送指令使控制單元進(jìn)行規(guī)定的處理，例如進(jìn)行標(biāo)識生成裝置的影像輸入處理、特征提取處理、特異特征選擇處理、一致判斷處理、標(biāo)識判定處理、不變特征變換處理、標(biāo)識檢測裝置的影像輸入處理、特征提取處理、比對處理、通知處理等。由此，標(biāo)識判定功能或標(biāo)識檢測功能能通過作為軟件的標(biāo)識生成程序和作為硬件資源的計算機(jī)(標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識檢測裝置、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng))的各構(gòu)成單元等聯(lián)動來實現(xiàn)。另外，用于實現(xiàn)標(biāo)識判定功能或標(biāo)識檢測功能的標(biāo)識生成程序除了存儲在計算機(jī)的ROM或硬盤等中以外，還能容納在計算機(jī)可讀的記錄介質(zhì)中，例如容納在外部存儲裝置中以及可移動記錄介質(zhì)等中。外部存儲裝置是指內(nèi)置CD-ROM (Compact disk-read only memory)等記錄介質(zhì)、并與標(biāo)識生成裝置外部連接的存儲器增設(shè)裝置。另一方面，可移動記錄介質(zhì)是指能安裝在記錄介質(zhì)驅(qū)動裝置(驅(qū)動器裝置)中且能隨身攜帶的記錄介質(zhì)，例如軟盤、存儲卡、光磁盤寸。并且，存儲于記錄介質(zhì)中的程序被載入到計算機(jī)的RAM (Random access memory) 等中，通過CPU(控制單元)來執(zhí)行。通過該執(zhí)行而實現(xiàn)了上述的各實施方式的標(biāo)識生成裝置的功能。進(jìn)而，在由計算機(jī)載入標(biāo)識生成程序的情況下，能利用通信線路將由其它的計算機(jī)所保有的標(biāo)識生成程序下載到自己所有的RAM或外部存儲裝置中。該下載的標(biāo)識生成程序也通過CPU而被執(zhí)行，由此實現(xiàn)了上述各實施方式的標(biāo)識生成裝置的標(biāo)識判定功能。如以上說明那樣，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法以及標(biāo)識生成程序，能選擇最適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)配置圖案的識別符來作為檢測用識別符。以上，說明了本發(fā)明的標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法以及標(biāo)識生成程序的優(yōu)選的實施方式，但本發(fā)明所涉及的標(biāo)識生成裝置、 標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識生成方法以及標(biāo)識生成程序并不僅限于上述的實施方式，能在本發(fā)明的范圍中進(jìn)行各種的變更實施，這是不言而喻的。例如，在上述的實施方式中，說明了將1個識別符作為判定對象的識別符來進(jìn)行判定的方法，但并不限于1個識別符，也可以一次對多個識別符進(jìn)行判定。另外，在標(biāo)識生成裝置中能具備通知單元。通知單元在從特征比較部接受了通知信號后，將能否使用判定對象的識別符來作為檢測用標(biāo)識的判定結(jié)果通知到外部。該通知方法中，有例如聲音輸出、畫面顯示等。進(jìn)而，在背景影像隨時間變化的情況下，在特征空間或不變量特征空間中，在識別符的特征點與特異特征在時間上不重疊時，特征比較部能判斷為能將該識別符作為檢測用標(biāo)識來使用。另外，本發(fā)明的標(biāo)識生成裝置、標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)、標(biāo)識生成檢測裝置、以及標(biāo)識生成方法也可以是第1實施方式、第2實施方式以及第3實施方式的各自中的標(biāo)識生成裝置或標(biāo)識生成方法的任意的組合。另外，上述的實施方式的內(nèi)容能如下來表現(xiàn)。(追記1)一種標(biāo)識生成裝置，具有特征比較單元，其將從圖像中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，將該規(guī)定的空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分作為特異特征，將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。(追記2~)一種追記1中所述的標(biāo)識生成裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置還具有影像輸入單元，其拍攝所述圖像；
特征提取單元，其從所述圖像中提取特征點；和特異特征選擇單元，其將所述特征點配置于特征空間中，將該特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征，所述特征比較單元將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，所述標(biāo)識圖案生成單元對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中的所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。(追記幻一種追記1中所述的標(biāo)識生成裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置還具有影像輸入單元，其拍攝所述圖像；特征提取單元，其從所述圖像中提取特征點；和不變特征變換單元，其將從所述圖像中提取出的特征點映射到不變量特征空間中，將該不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征，所述特征比較單元將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，所述標(biāo)識圖案生成單元對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。(追記4)一種追記1至追記3中任一項所述的標(biāo)識生成裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置還具有通知單元，其向外部通知所述特征比較單元的判斷的結(jié)果。(追記幻一種標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，具有標(biāo)識生成裝置和標(biāo)識檢測裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置具有第1影像輸入單元，其輸入圖像；第1配置單元，其從由該第1影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；特異特征選擇單元，其將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，其將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中的所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識，
所述標(biāo)識檢測裝置具有第2影像輸入單元，其輸入圖像；第2配置單元，其基于由該第2影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；和比對單元，其在表現(xiàn)在所述規(guī)定的空間中的特征點群的配置之中，判斷是否有基于所述檢測用標(biāo)識的特征點的配置。(追記6)—種追記5中所述的標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，其中，所述第1配置單元將提取出的所述特征點配置于特征空間中，所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(追記7)—種追記5中所述的標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，其中，所述第1配置單元將提取出的所述特征點映射到不變量特征空間中，所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(追記8)—種標(biāo)識生成檢測裝置，具有第1影像輸入單元，其輸入圖像；第1配置單元，其從由該第1影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；特異特征選擇單元，其將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，其將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點；標(biāo)識存儲單元，其存儲所述標(biāo)識；第2影像輸入單元，其輸入圖像；第2配置單元，其基于由該第2影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；和比對單元，其在表現(xiàn)在所述規(guī)定的空間中的特征點群的配置之中，判斷是否有與所述標(biāo)識對應(yīng)的特征點的配置，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中的所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。(追記9)一種追記8所述的標(biāo)識生成檢測裝置，其中，所述第1配置單元將提取出的所述特征點配置于特征空間中，所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(追記10)—種追記8所述的標(biāo)識生成檢測裝置，其中，所述第1配置單元將提取出的所述特征點映射到不變量特征空間中，
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所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(追記11)一種標(biāo)識，是如下的識別符從圖像中提取特征點，將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中，將在所述規(guī)定的空間中所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征，從識別符中提取特征點，將該特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從變換后的識別符中提取特征點，將該特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前以及變換后的識別符的各計數(shù)數(shù)量中最大的計數(shù)數(shù)量的識別符選擇為檢測用標(biāo)識時的該被選擇的識別符。(追記12)—種追記11所述的標(biāo)識，其中，將提取出的所述特征點配置于特征空間中，將該特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(追記13)—種追記11所述的標(biāo)識，其中， 將提取出的所述特征點映射到不變量特征空間中，將所述不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(追記14)一種標(biāo)識生成方法，具有輸入圖像的步驟；從所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中的步驟；將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的步驟；將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的步驟；對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，并從該變換后的識別符中提取所述特征點的步驟；將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識的步驟。(追記1 一種追記14所述的標(biāo)識生成方法，其中，所述標(biāo)識生成方法還具有將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。(追記16)—種追記14所述的標(biāo)識生成方法，其中，所述標(biāo)識生成方法還具有將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述不變量特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判定為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。(追記17)—種標(biāo)識生成程序，使信息處理裝置執(zhí)行如下處理輸入圖像的處理；從所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中的處理；將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的處理；將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的處理；對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，并從該變換后的識別符中提取所述特征點的處理；所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識的處理。(追記18)—種追記17所述的標(biāo)識生成程序，其中，所述標(biāo)識生成程序還使信息處理裝置執(zhí)行如下處理將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。(追記19)一種追記17所述的標(biāo)識生成程序，其中，所述標(biāo)識生成程序還使信息處理裝置執(zhí)行如下處理將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述不變量特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。本申請以2009年7月23日提出的日本申請?zhí)卦?009-171841號為基礎(chǔ)來主張優(yōu)先權(quán)，并將其公開全部引入到本說明書中。產(chǎn)業(yè)上的利用可能性本發(fā)明是與標(biāo)識的生成相關(guān)的發(fā)明，因此能在進(jìn)行標(biāo)識生成的裝置或設(shè)備中利用，進(jìn)一步在以物品管理、物理安全為首的影像監(jiān)視、機(jī)器人視覺、復(fù)合現(xiàn)實感UI、內(nèi)容生成應(yīng)用的用途中利用。符號的說明1標(biāo)識生成裝置10特征比較單元20標(biāo)識圖案生成單元3O影像輸入單元40特征提取單元50不變特征變換單元60標(biāo)識存儲部100標(biāo)識檢測裝置110影像輸入單元120特征提取單元130存儲單元140比對單元1000標(biāo)識生成檢測裝置2000標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)
權(quán)利要求
1.一種標(biāo)識生成裝置，具有特征比較單元，其將從圖像中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，將該規(guī)定的空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分作為特異特征，將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1 個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)識生成裝置，其中， 所述標(biāo)識生成裝置還具有影像輸入單元，其拍攝所述圖像； 特征提取單元，其從所述圖像中提取特征點；和特異特征選擇單元，其將所述特征點配置于特征空間中，將該特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征，所述特征比較單元將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，所述標(biāo)識圖案生成單元對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)識生成裝置，其中， 所述標(biāo)識生成裝置還具有影像輸入單元，其拍攝所述圖像； 特征提取單元，其從所述圖像中提取特征點；和不變特征變換單元，其將從所述圖像中提取出的特征點映射到不變量特征空間中，將該不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征，所述特征比較單元將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，所述標(biāo)識圖案生成單元對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項所述的標(biāo)識生成裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置還具有通知單元，該通知單元向外部通知所述特征比較單元的判斷的結(jié)果。
5.一種標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，具有標(biāo)識生成裝置和標(biāo)識檢測裝置，其中，所述標(biāo)識生成裝置具有 第1影像輸入單元，其輸入圖像；第1配置單元，其從由該第1影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；特異特征選擇單元，其將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，其將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識， 所述標(biāo)識檢測裝置具有 第2影像輸入單元，其輸入圖像；第2配置單元，其基于由該第2影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；和比對單元，其在表現(xiàn)在所述規(guī)定的空間中的特征點群的配置之中，判斷是否有基于所述檢測用標(biāo)識的特征點的配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，其中， 所述第1配置單元將提取出的所述特征點配置于特征空間中，所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)識生成檢測系統(tǒng)，其中，所述第1配置單元將提取出的所述特征點映射到不變量特征空間中， 所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
8.一種標(biāo)識生成檢測裝置，具有 第1影像輸入單元，其輸入圖像；第1配置單元，其從由該第1影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；特異特征選擇單元，其將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，其將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點；標(biāo)識存儲單元，其存儲所述標(biāo)識； 第2影像輸入單元，其輸入圖像；第2配置單元，其基于由該第2影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中；和比對單元，其在表現(xiàn)在所述規(guī)定的空間中的特征點群的配置之中，判斷是否有與所述標(biāo)識對應(yīng)的特征點的配置，所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的標(biāo)識生成檢測裝置，其中， 所述第1配置單元將提取出的所述特征點配置于特征空間中，所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的標(biāo)識生成檢測裝置，其中，所述第1配置單元將提取出的所述特征點映射到不變量特征空間中， 所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
11.一種標(biāo)識，是如下的識別符從圖像中提取特征點，將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中，將在所述規(guī)定的空間中所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征，從識別符中提取特征點，將該特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從變換后的識別符中提取特征點，將該特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前以及變換后的識別符的各計數(shù)數(shù)量中最大的計數(shù)數(shù)量的識別符選擇為檢測用標(biāo)識時的該被選擇的識別符。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的標(biāo)識，其中，將提取出的所述特征點配置于特征空間中，將該特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的標(biāo)識，其中，將提取出的所述特征點映射到不變量特征空間中，將所述不變量特征空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
14.一種標(biāo)識生成方法，具有 輸入圖像的步驟；從所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中的步驟； 將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的步驟； 將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的步驟；對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，并從該變換后的識別符中提取所述特征點的步驟； 將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，并將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用識別符的步驟。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的標(biāo)識生成方法，其中，所述標(biāo)識生成方法還具有將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的標(biāo)識生成方法，其中， 所述標(biāo)識生成方法還具有，將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述不變量特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。
17.—種標(biāo)識生成程序，使信息處理裝置執(zhí)行如下處理 輸入圖像的處理；從所述圖像中提取特征點，并將該提取出的特征點表現(xiàn)在規(guī)定的空間中的處理； 將所述空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的處理； 將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)的處理；對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，并從該變換后的識別符中提取所述特征點的處理； 所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，并對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中所述計數(shù)數(shù)量最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識的處理。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的標(biāo)識生成程序，其中， 所述標(biāo)識生成程序還使信息處理裝置執(zhí)行如下處理將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的標(biāo)識生成程序，其中， 所述標(biāo)識生成程序還使信息處理裝置執(zhí)行如下處理將從所述識別符中提取出的特征點配置于所述不變量特征空間中，在與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能將已有的所述識別符作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種標(biāo)識生成裝置，其具備特征比較單元，其將從圖像中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，將該規(guī)定的空間中的所述特征點為規(guī)定數(shù)量以下的部分作為特異特征，將從識別符中提取出的特征點配置于規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)；和標(biāo)識圖案生成單元，其對所述識別符的構(gòu)成進(jìn)行變換，從該變換后的識別符中提取所述特征點；所述特征比較單元將從變換后的所述識別符中提取出的特征點配置于所述規(guī)定的空間中，對與所述特異特征一致的特征點的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，將變換前的識別符以及變換后的1個或2個以上的識別符中的所述計數(shù)數(shù)量為最多的識別符選擇為檢測用標(biāo)識。
文檔編號G06K7/10GK102473311SQ20108003275
公開日2012年5月23日 申請日期2010年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月23日
發(fā)明者中島升 申請人:日本電氣株式會社