專利名稱：一種基于fpga的車道線檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及到車輛主動(dòng)安全系統(tǒng)領(lǐng)域，特指一種在可編程邏輯門陣列(FPGA) 上實(shí)現(xiàn)的車道線檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車越來越成為社會(huì)生產(chǎn)與日常生活中的重要組成部分； 與此同時(shí)，汽車安全問題也逐漸成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，道路交通事故中大約有75% 是由于人為失誤導(dǎo)致的，而在這些人為導(dǎo)致的事故中，又有19%是由于無意識(shí)的車道跑偏導(dǎo)致的，26%是由于前向追尾導(dǎo)致的，這兩類事故的發(fā)生都直接與駕駛員的精神狀態(tài)有關(guān)， 最終表現(xiàn)為駕駛員對(duì)車輛運(yùn)行環(huán)境估計(jì)不準(zhǔn)和駕駛員的反應(yīng)滯后等。而車道偏離提醒系統(tǒng)的目的正是對(duì)駕駛員精神不集中時(shí)無意識(shí)的車道偏離行為進(jìn)行提醒，讓駕駛員及時(shí)糾正行車路線，避免發(fā)生車禍；同時(shí)，規(guī)范駕駛員的駕駛行為，幫助駕駛員養(yǎng)成良好的駕駛習(xí)慣。車道偏離提醒系統(tǒng)中最核心的部分就在于如何快速、可靠的檢測(cè)車道線的位置。 在直線檢測(cè)方面，Hough變換具有較強(qiáng)的魯棒性，是直線檢測(cè)中效果最好的算法之一。Hough 變換由P. V. C. HOUGH于1962年在美國(guó)提出，它的主要思想是利用點(diǎn)-線變換，通過在參數(shù)空間尋找點(diǎn)來獲得坐標(biāo)空間中的直線位置信息。點(diǎn)-線變換原理如圖1所示在直角坐標(biāo)系中直線L上的點(diǎn)(xl，yl)通過公式(1) 可對(duì)應(yīng)于極坐標(biāo)中的曲線Li，點(diǎn)(x2，y2)對(duì)應(yīng)于極坐標(biāo)中的曲線L2，且兩曲線Ll與L2有唯一的交點(diǎn)(θ 1，ρ 1)，即直角坐標(biāo)系中的直線L與極坐標(biāo)系中的點(diǎn)(θ 1，ρ 1) —一對(duì)應(yīng)。ρ = xXcos( θ )+yXsin( θ )(1)Hough變換檢測(cè)直線的原理如下對(duì)圖像空間中的每一點(diǎn)(X，y)，利用公式(1)將其轉(zhuǎn)化為參數(shù)空間(θ，P )中的一條正弦曲線，然后對(duì)所有的(θ，P )值進(jìn)行投票累加。如果圖像坐標(biāo)系中存在直線，則直線上的所有點(diǎn)在極坐標(biāo)系中的變換曲線必然交于同一點(diǎn)， 即這一點(diǎn)的投票累加值會(huì)遠(yuǎn)大于其他點(diǎn)的值，因此找出了這一點(diǎn)就可以找出對(duì)應(yīng)的圖像中的直線。Hough變換把尋找直線轉(zhuǎn)換成了尋找極大值點(diǎn)，具有比較好的魯棒特性。但是， Hough變換算法需要對(duì)每一個(gè)邊緣點(diǎn)進(jìn)行0-180度的坐標(biāo)變換，涉及到大量的三角函數(shù)運(yùn)算，計(jì)算量大；并且，為了存儲(chǔ)坐標(biāo)變換后的參數(shù)，需要開辟一個(gè)較大的存儲(chǔ)空間。這樣的運(yùn)算在當(dāng)前類似工控機(jī)等平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)難以滿足實(shí)時(shí)性要求，在嵌入式系統(tǒng)(FPGA、DSP)中實(shí)現(xiàn)更是受存儲(chǔ)空間的約束。專利號(hào)為200910059349. 1的專利提出了一種基于灰度估計(jì)和級(jí)聯(lián)Hough變換的車道線檢測(cè)方法，該方法在WinXP 2GHz的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)，對(duì)于656X491像素的圖像，平均每幅圖像的處理時(shí)間為0. 3s。顯然，對(duì)于汽車主動(dòng)安全產(chǎn)品而言，3. 3幀/s的幀率無法滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)處理要求，而且，基于WinXP的PC機(jī)或者工業(yè)控制計(jì)算機(jī)龐大的體積也無法滿足車載電子產(chǎn)品的要求。文獻(xiàn)《基于FPGA的實(shí)時(shí)Hough變換》(商爾科等.計(jì)算機(jī)工程· 2010. 36 (3)161-163，以下簡(jiǎn)稱文獻(xiàn)[1])提出了一種分角度區(qū)域的并行Hough變換，如圖2所示，它利用超大規(guī)模集成電路(VLSI)并行計(jì)算的特點(diǎn)，把Hough變換的角度均勻的分成了 η等份， 對(duì)每一格區(qū)域角度同時(shí)進(jìn)行Hough變換，分別存儲(chǔ)到η個(gè)不同的存儲(chǔ)器中，因此，Hough變換的運(yùn)算時(shí)間就降為原來的1/η。雖 然文獻(xiàn)[1]的方法理論上能夠把Hough變換的運(yùn)算時(shí)間降低為原來的1/n， 但是η值的選擇與系統(tǒng)的存儲(chǔ)能力密切相關(guān)?？梢宰鋈缦路治?，對(duì)于一幅748X400像素的圖像，假設(shè)Hough變換的單位步長(zhǎng)為1度，存儲(chǔ)深度為1023，則其參數(shù)空間大小為 180X849X1023 = 149M位；如果步長(zhǎng)為0. 5度，則共需要298M位的存儲(chǔ)空間，目前基于 FPGA的單芯片系統(tǒng)無法滿足如此巨大的存儲(chǔ)空間要求，因此，文獻(xiàn)[1]利用外部存儲(chǔ)器來存儲(chǔ)Hough變換的參數(shù)。使用外部存儲(chǔ)器有以下一些缺點(diǎn)第一，需要增加額外的成本和面積；第二，系統(tǒng)通過10 口與外部存儲(chǔ)器相連，而10 口是有限的資源；第三，與外部存儲(chǔ)器之間的工作頻率和穩(wěn)定性都遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于芯片內(nèi)部。在眾多因素制約之下，η值就不可能選擇很大。因此，文獻(xiàn) [1]中系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)取值η = 2。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題就在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種原理簡(jiǎn)單、效率高、能夠降低對(duì)存儲(chǔ)空間需求、進(jìn)而降低硬件成本的基于FPGA的車道線檢測(cè)方法。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案一種基于FPGA的車道線檢測(cè)方法，其特征在于步驟為(1)設(shè)置初始參數(shù)，所述初始參數(shù)包括初始消失點(diǎn)位置(X(l，y0)、并行度η、約束范圍P;(2)在車輛行駛過程中，實(shí)時(shí)采集車輛前方路況的原始圖像Ii,所述原始圖像Ii為第i幀的原始圖像；(3)對(duì)原始圖像Ii進(jìn)行圖像預(yù)處理，包括中值濾波和邊緣二值化，得到邊緣圖像
Τ ·
丄 edge ‘(4)對(duì)邊緣圖像Iiedge進(jìn)行坐標(biāo)平移已知上一幀圖像的消失點(diǎn)位置(X^yi-IW 該消失點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)系Px2y2來替換以圖像左上角為原點(diǎn)的坐標(biāo)系PX1Y1，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)平移，則公式⑴可以轉(zhuǎn)化為 P = (x-xi_1)xcos(0) + (y-yi_1)xsin(0)；(5)在新的坐標(biāo)系Px2y2中進(jìn)行并行Hough變換運(yùn)算，對(duì)于第i幀圖像，通過公式 P = (X-Xh) Xcos(0) + (y-yi_1)xsin(0 )得到ρ，然后進(jìn)行判斷如果P滿足約束| P <Ρ，Ρ為約束值，則保存參數(shù)(Θ，P)，否則就舍去。(6)找出參數(shù)空間中的極大值位置，得到對(duì)應(yīng)的直線，即需要檢測(cè)的車道線；通過計(jì)算兩條車道線的交點(diǎn)，更新當(dāng)前幀的消失點(diǎn)Upyi)；(7)轉(zhuǎn)到步驟(2)，進(jìn)行下一幀圖像的處理。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)通過對(duì)大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)后發(fā)現(xiàn)，消失點(diǎn)的分布可以被μ = 0，δ = 4. 25 的高斯分布近似，因此所述P的范圍P = 4δ = 17，此為最佳的優(yōu)化方案。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于 1、本發(fā)明的檢測(cè)方法，利用消失點(diǎn)的范圍約束，降低了系統(tǒng)對(duì)存儲(chǔ)空間的需求，極大地降低了算法對(duì)存儲(chǔ)空間的需求，省去了外部的存儲(chǔ)設(shè)備，大大降低了硬件上的要求，降低了成本；2、本發(fā)明的檢測(cè)方法，把所需的存儲(chǔ)空間降低之后，其存儲(chǔ)完全可以在一塊100 萬門以上的FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)；因此，η值可以很靈活的選擇，也可以設(shè)置的很大。通過提高η 的值，本方法可以比目前的車道線檢測(cè)方法快很多；3、本發(fā)明通過對(duì)消失點(diǎn)進(jìn)行約束，去掉了不經(jīng)過消失點(diǎn)的直線干擾，既提高了系統(tǒng)檢測(cè)直線的可靠性，而且免去了不必要的運(yùn)算，降低了運(yùn)算量，節(jié)省了運(yùn)算時(shí)間；4、本發(fā)明在單芯片的系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)，直接可以作為一項(xiàng)產(chǎn)品作為汽車輔助駕駛系統(tǒng)使用，能夠產(chǎn)生很高的經(jīng)濟(jì)效益。


圖1是現(xiàn)有技術(shù)中Hough變換的原理示意圖；圖2是現(xiàn)有技術(shù)中并行Hough變換的流程示意圖；圖3是本發(fā)明中車道線從大地坐標(biāo)系映射到圖像坐標(biāo)系的示意圖；其中3(a)為車道線在大地坐標(biāo)系中的位置示意圖，3(b)為3(a)中的車道線在圖像坐標(biāo)系中的示意圖。圖4是本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)兩種方法所對(duì)應(yīng)的參數(shù)空間極大值點(diǎn)的分布示意圖；其中4(a)為原圖，4(b)為傳統(tǒng)方法中極大值點(diǎn)在參數(shù)空間中的分布圖，4(c)為本發(fā)明中坐標(biāo)變換后極大值點(diǎn)在參數(shù)空間中的分布圖；圖5是消失點(diǎn)分布狀態(tài)統(tǒng)計(jì)示意圖；其中5 (a)為車輛換道過程中消失點(diǎn)位置變化狀態(tài)圖，5(b)是消失點(diǎn)位置變化分布模型圖；圖6是存儲(chǔ)空間比較示意圖；其中虛橫線上半部分為傳統(tǒng)技術(shù)所需的參數(shù)空間， 虛橫線下半部分為本發(fā)明所需的參數(shù)空間；圖7是本發(fā)明中坐標(biāo)平移的示意圖；圖8是本發(fā)明在具體應(yīng)用實(shí)例中存儲(chǔ)單元讀寫操作示意圖；圖9是本發(fā)明的流程示意圖。
具體實(shí)施例方式以下將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。如圖7和圖9所示，本發(fā)明基于FPGA的車道線檢測(cè)方法的步驟為步驟1 設(shè)置初始參數(shù)，所述初始參數(shù)包括初始消失點(diǎn)位置(Χ(ι，％)、并行度η、約束范圍P;步驟2 在車輛行駛過程中，實(shí)時(shí)采集車輛前方路況的原始圖像Ii,所述原始圖像 Ii為第i幀的原始圖像；步驟3 對(duì)原始圖像Ii進(jìn)行圖像預(yù)處理，包括中值濾波和邊緣二值化，得到邊緣圖
像 I'edge ；步驟4 對(duì)邊緣圖像Iiedge進(jìn)行坐標(biāo)平移已知上一幀圖像的消失點(diǎn)位置(χ"， Yi^1)，以該消失點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)系Px2y2來替換以圖像左上角為原點(diǎn)的坐標(biāo)系PX1Y1，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)平移。步驟5 在新的坐標(biāo)系Px2y2中進(jìn)行并行Hough變換運(yùn)算；對(duì)于第i幀圖像，通過公式P = (X-Xi^1) Xcos(0) + (y-yi_1)xsin(0 )計(jì)算得到P，并對(duì)P進(jìn)行判斷當(dāng)P滿足約束，則保存參數(shù)(Θ，P)，否則就舍去。通過分析已經(jīng)得出，變換過程中需要的存儲(chǔ)空間由芯片內(nèi)部存儲(chǔ)單元實(shí)現(xiàn)，其工作原理框圖如圖8所示。由于內(nèi)部存儲(chǔ)單元不受系統(tǒng)端口數(shù)目、控制信號(hào)等資源的約束，因此，理論上并行度η可以設(shè)置的無限高，從而使Hough變換高度并行實(shí)現(xiàn)，進(jìn)而降低了 Hough 變換的運(yùn)算時(shí)間。步驟6 找出參數(shù)空間中的極大值位置，得到對(duì)應(yīng)的直線，即需要檢測(cè)的車道線； 通過計(jì)算兩條車道線的交點(diǎn)，更新當(dāng)前幀的消失點(diǎn)(Xi，Yi)。步驟7 轉(zhuǎn)到步驟2，進(jìn)行下一幀圖像的處理。通過以上步驟，就能夠通過單芯片系統(tǒng)從車輛前方原始圖像中快速的檢測(cè)出車道線。由上可知，本發(fā)明正是根據(jù)“平移變換原點(diǎn)”可以使直線對(duì)應(yīng)的極值點(diǎn)規(guī)律分布這個(gè)特點(diǎn)，提出了利用消失點(diǎn)來降低Hough變換存儲(chǔ)空間的思路；即，利用上一幀圖像中檢測(cè)到的消失點(diǎn)作為當(dāng)前幀Hough變換的坐標(biāo)原點(diǎn)。這時(shí)，參數(shù)空間中車道線對(duì)應(yīng)的極大值就規(guī)律的分布在P =0的直線上。因此，理論上只需要建立一維存儲(chǔ)空間保存P =0的參數(shù)，就能夠完成車道線的檢測(cè)。該方法與傳統(tǒng)的Hough變換相比，對(duì)于大小為748X400像素的圖像，其存儲(chǔ)空間從149M位降到了 0. 175M位。為了驗(yàn)證上述理論，首先介紹消失點(diǎn)的概念在真實(shí)世界的三維空間中，任意一組不與主光軸平行的直線，在圖像之中的延長(zhǎng)線必將交匯與一點(diǎn)，該點(diǎn)被稱為“消失點(diǎn)”。如圖 3所示，在3 (a)中，大地坐標(biāo)系Pxy下的兩條平行車道線，經(jīng)過攝像機(jī)投影變換，得到3 (b) 中圖像坐標(biāo)系Pct下的兩條相交直線，它們的焦點(diǎn)(0，C(I)就是消失點(diǎn)，直線r = 0就是消失線，也稱為地平線。 在傳統(tǒng)的Hough變換中，是以圖像的左上角作為變換原點(diǎn)，如圖4中的4 (a)所示， 其Hough變換的參數(shù)空間分布如圖4中的4(b)所示，圖中的極值點(diǎn)與原圖中的直線一一對(duì)應(yīng)；當(dāng)把坐標(biāo)原點(diǎn)移到原圖中直線的交點(diǎn)處時(shí)，其參數(shù)空間分布如圖4中的4(c)所示，由于 P的物理意義就是變換原點(diǎn)到對(duì)應(yīng)直線之間的距離，因此，與直線對(duì)應(yīng)的極值點(diǎn)很有規(guī)律的分布在P = 0的直線之上。本發(fā)明通過對(duì)大量消失點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)發(fā)現(xiàn)，在車速大于30公里，系統(tǒng)工作頻率大于30幀/秒的狀態(tài)下，前、后幀之間消失點(diǎn)的位置變化是在一定范圍之內(nèi)的，以前、后兩幀內(nèi)兩個(gè)消失點(diǎn)之間的像素距離作為統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，雖然當(dāng)車體進(jìn)行不同的運(yùn)動(dòng)時(shí)分布狀態(tài)不同，但是基本上都在一個(gè)有限的區(qū)域之內(nèi)。如圖5所示，圖5中的橫坐標(biāo)表示幀號(hào)，縱坐標(biāo)表示消失點(diǎn)位置的變化值，單位為像素個(gè)數(shù)。5(a)為車輛換道過程中統(tǒng)計(jì)得到的消失點(diǎn)位置變化狀態(tài)，5 (b)是在較長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，在車速變化且故意左右搖晃的行車過程中，得到的消失點(diǎn)位置變化的分布狀態(tài)。從圖中可以看出，即使在車速變化、換道、測(cè)量精度等因素干擾下，其消失點(diǎn)的變化在一個(gè)可以確定的范圍之內(nèi)，其分布基本上可以由高斯分布Ν(μ， δ2)來近似。

因此，通過以上分析，本發(fā)明認(rèn)為，只需要存儲(chǔ)Hough變換參數(shù)空間中某一個(gè)區(qū)域P I <p的值來代替對(duì)所有參數(shù)的存儲(chǔ)，就能包含直線對(duì)應(yīng)的極大值點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)與標(biāo)準(zhǔn)Hough 變換一樣的功能。本發(fā)明經(jīng)過大量的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，發(fā)現(xiàn)其近似的高斯分布參數(shù)μ =0，δ = 4. 25，則取P = 4δ = 17就能夠滿足系統(tǒng)應(yīng)用的需求。此時(shí)，本發(fā)明需要的存儲(chǔ)空間為 180X 17X2X 1023 = 5. 95Μ位，不到傳統(tǒng)Hough變換存儲(chǔ)空間的二十分之一，圖6為傳統(tǒng) Hough變換需要的存儲(chǔ)空間與本發(fā)明需要的存儲(chǔ)空間的直觀對(duì)比圖。圖6中，虛橫線上半部分為傳統(tǒng)Hough變換所需的存儲(chǔ)空間，虛橫線下半部分為本發(fā)明所需的存儲(chǔ)空間，其大小與傳統(tǒng)存儲(chǔ)空間中用兩條虛曲線構(gòu)成的區(qū)域等價(jià)。從具體應(yīng)用上來說，本發(fā)明是在基于FPGA的單芯片系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)，整個(gè)系統(tǒng)可以由攝像機(jī)和視覺處理單元兩部分組成。工作時(shí)，系統(tǒng)安裝在車輛前擋風(fēng)玻璃板內(nèi)側(cè)頂端，主光軸與車體平行，攝像機(jī)朝向前安裝，拍攝車輛前方道路信息。安裝完成后，系統(tǒng)通過一般的標(biāo)定方法基本就能夠保證消失點(diǎn)在圖像中間地平面上預(yù)期的一個(gè)位置范圍之內(nèi)。因此，假設(shè)該范圍之內(nèi)的任意 一點(diǎn)作為初始消失點(diǎn)位置(X(l，，對(duì)后續(xù)工作沒有影響。本實(shí)施例中，本發(fā)明進(jìn)一步用VHDL語言在一塊FPGA芯片上編程實(shí)現(xiàn)，所用的FPGA 芯片型號(hào)為Xilinx公司的Spartan3adsp-3400，編程軟件為Xilinx公司提供的ISE11. 5， 使用的內(nèi)部存儲(chǔ)單元為Xilinx免費(fèi)提供的Single Port RAM IP核，系統(tǒng)工作時(shí)鐘為 40MHz，Hough變換時(shí)鐘為80MHz，當(dāng)Hough變換步長(zhǎng)s = 1°，η = 4的工作條件下，在白天室外的場(chǎng)景中平均每幅圖像的Hough變換處理時(shí)間為7. 2ms。本發(fā)明結(jié)合系統(tǒng)在實(shí)際環(huán)境中進(jìn)行了大量實(shí)驗(yàn)，在一般天氣條件下，系統(tǒng)在車速大于30公里時(shí)開始工作，在標(biāo)準(zhǔn)的高速公路上車道線檢測(cè)的正確率在95%以上。以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例， 凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種基于FPGA的車道線檢測(cè)方法，其特征在于步驟為(1)設(shè)置初始參數(shù)，所述初始參數(shù)包括初始消失點(diǎn)位置(X(l，y。)、并行度η、約束范圍P;(2)在車輛行駛過程中，實(shí)時(shí)采集車輛前方路況的原始圖像Ii,所述原始圖像Ii為第i 幀的原始圖像；(3)對(duì)原始圖像Ii進(jìn)行圖像預(yù)處理，包括中值濾波和邊緣二值化，得到邊緣圖像Iiedge；(4)對(duì)邊緣圖像Iiedge進(jìn)行坐標(biāo)平移已知上一幀圖像的消失點(diǎn)位置(χ"，y^)，以該消失點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)系Px2y2來替換以圖像左上角為原點(diǎn)的坐標(biāo)系PX1Y1，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)平移；(5)在新的坐標(biāo)系Px2y2中進(jìn)行并行Hough變換運(yùn)算；對(duì)于第i幀圖像，通過公式P= (X-Xi^1) X cos ( θ ) + (y-y,^) X sin ( θ )得到 ρ，然后進(jìn)行判斷當(dāng) P 滿足約束 I P I < P，P 為約束值，則保存參數(shù)(θ，ρ )，否則就舍去；(6)找出參數(shù)空間中的極大值位置，得到對(duì)應(yīng)的直線，即需要檢測(cè)的車道線；更新當(dāng)前幀的消失點(diǎn)(Xi^yi)；(7)轉(zhuǎn)到步驟(2)，進(jìn)行下一幀圖像的處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于FPGA的車道線檢測(cè)方法，其特征在于所述P等于17。
全文摘要
一種基于FPGA的車道線檢測(cè)方法，其步驟為(1)設(shè)置初始參數(shù)；(2)在車輛行駛過程中，實(shí)時(shí)采集車輛前方路況的原始圖像Ii；(3)對(duì)Ii進(jìn)行圖像預(yù)處理，得到邊緣圖像Iiedge；(4)對(duì)邊緣圖像Iiedge進(jìn)行坐標(biāo)平移已知上一幀圖像的消失點(diǎn)位置(xi-1，yi-1)，以該點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)系PX2Y2來替換以圖像左上角為原點(diǎn)的坐標(biāo)系PX1Y1，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)平移；(5)在PX2Y2中進(jìn)行并行Hough變換運(yùn)算；對(duì)于第i幀圖像，通過公式ρ＝(x-xi-1)×cos(θ)+(y-yi-1)×sin(θ)得到ρ，當(dāng)ρ滿足約束|ρ|＜P，則保存參數(shù)(θ，ρ)，否則就舍去。(6)找出參數(shù)空間中的極大值位置，得到對(duì)應(yīng)的直線，即需要檢測(cè)的車道線；更新當(dāng)前幀的消失點(diǎn)(xi，yi)(7)轉(zhuǎn)到步驟(2)。本發(fā)明具有原理簡(jiǎn)單、效率高、能夠降低對(duì)存儲(chǔ)空間需求、進(jìn)而降低硬件成本等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G06K9/00GK102324017SQ20111015395
公開日2012年1月18日 申請(qǐng)日期2011年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月9日
發(fā)明者劉肖琳, 商爾科, 安向京, 李健, 潘升東, 聶一鳴 申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)