專利名稱：一種石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種石 英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，屬于運(yùn)載工具導(dǎo)航及控制研究領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
運(yùn)載工具慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)，廣泛地應(yīng)用于運(yùn)載工具導(dǎo)航領(lǐng)域，其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。運(yùn)載工具慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種航位推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度經(jīng)過對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度， 速度再經(jīng)過對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到距離。把計(jì)算得到的信息變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作過程中，通常有一個(gè)初始化啟動(dòng)過程，目前慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中傳感器啟動(dòng)過程建模的研究主要集中在陀螺儀，而對(duì)加速計(jì)啟動(dòng)過程建模方法的研究較少。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述背景技術(shù)的不足，提供了一種石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法。本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的采用如下技術(shù)方案一種石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，包括如下步驟步驟1，對(duì)石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)過程進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣，具體包括如下步驟步驟1-1，將石英撓性加速度計(jì)通過夾具安裝在雙軸數(shù)顯轉(zhuǎn)臺(tái)上，調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)基準(zhǔn)面水平，使加速度計(jì)敏感軸垂直于轉(zhuǎn)臺(tái)基準(zhǔn)面；步驟1-2，采用數(shù)字萬用表采樣石英撓性加速度計(jì)輸出的信號(hào)，并將采樣結(jié)果輸出到電腦中，得到采集數(shù)據(jù){xk，k}；所述{xk，k}表示第k個(gè)采集信號(hào)的數(shù)據(jù)為xk，1彡k彡N，N為采集的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)；步驟2，對(duì)采樣的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理得到時(shí)序數(shù)據(jù)，具體包括如下步驟步驟2-1，對(duì)采樣數(shù)據(jù){xk，k}進(jìn)行Daubechies小波正變換；步驟2-2，利用如下公式計(jì)算閾值λ
權(quán)利要求
1. 一種石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，其特征在于包括如下步驟 步驟1，對(duì)石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)過程進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣，具體包括如下步驟 步驟1-1，將石英撓性加速度計(jì)通過夾具安裝在雙軸數(shù)顯轉(zhuǎn)臺(tái)上，調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)基準(zhǔn)面水 平，使加速度計(jì)敏感軸垂直于轉(zhuǎn)臺(tái)基準(zhǔn)面；步驟1-2，采用數(shù)字萬用表采樣石英撓性加速度計(jì)輸出的信號(hào)，并將采樣結(jié)果輸出到電 腦中，得到采集數(shù)據(jù)lxk，k}；所述lxk，k}表示第k個(gè)采集信號(hào)的數(shù)據(jù)為&，1 < k < N，N為采集的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)； 步驟2，對(duì)采樣的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理得到時(shí)序數(shù)據(jù)，具體包 括如下步驟步驟2-1，對(duì)采樣數(shù)據(jù){xk，k}進(jìn)行Daubechies小波正變換； 步驟2-2，利用如下公式計(jì)算閾值入
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，其特征在于步驟5 中的異常數(shù)據(jù)指的是時(shí)序數(shù)據(jù)lxt(4)}中絕對(duì)值大于三倍標(biāo)準(zhǔn)差的數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，其特征在于步驟6 采用Ulrych-Clayton法估計(jì)時(shí)序數(shù)據(jù){χ/5)}模型的參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，屬于運(yùn)載工具導(dǎo)航及控制研究領(lǐng)域。本方法對(duì)石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)過程進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣，利用Daubechies小波對(duì)采樣的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理得到時(shí)序數(shù)據(jù)，提取時(shí)序數(shù)據(jù)的指數(shù)趨勢(shì)項(xiàng)和線性趨勢(shì)項(xiàng)，對(duì)提取趨勢(shì)項(xiàng)后的時(shí)序數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，根據(jù)時(shí)序數(shù)據(jù)的自相關(guān)函數(shù)和偏自相關(guān)函數(shù)特性確定時(shí)間序列模型的類別并采用合適的模型進(jìn)行建模，估計(jì)時(shí)序數(shù)據(jù)模型的參數(shù)，建立基于時(shí)間序列分析的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型。本發(fā)明提出了一種基于時(shí)間序列分析的石英撓性加速度計(jì)啟動(dòng)模型的建模方法，幫助研究人員更加深入地分析加速計(jì)啟動(dòng)過程。
文檔編號(hào)G06F17/50GK102332042SQ201110267930
公開日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2011年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月13日
發(fā)明者何杰, 趙池航, 連捷, 鐘欣 申請(qǐng)人:東南大學(xué)