專利名稱：將基準(zhǔn)地圖變換成與實(shí)時圖相同視角的圖像的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種將基準(zhǔn)地圖變換成與飛行器攝像機(jī)拍攝的實(shí)時圖相同視角的圖像的裝置。
背景技術(shù)：
基準(zhǔn)地圖一般來源于衛(wèi)星上攝像機(jī)拍攝的衛(wèi)星圖片，預(yù)先裝入飛行器的存儲設(shè)備。實(shí)時圖為飛行器上攝像機(jī)實(shí)時拍攝的地面圖片，由于攝像機(jī)的運(yùn)動，可能導(dǎo)致基準(zhǔn)地圖與實(shí)時圖之間存在旋轉(zhuǎn)、俯仰、縮放等復(fù)雜變換。根據(jù)已知的攝像機(jī)運(yùn)動信息，對基準(zhǔn)地圖進(jìn)行變換，可以消除基準(zhǔn)地圖與實(shí)時圖之間的幾何變換差異，實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)地圖與實(shí)時圖之間的匹配，為進(jìn)一步的目標(biāo)識別奠定基礎(chǔ)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)基準(zhǔn)地圖與飛行器攝像機(jī)拍攝的實(shí)時圖之間匹配的將基準(zhǔn)地圖變換成與實(shí)時圖相同視角的圖像的裝置。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明將基準(zhǔn)地圖變換成與實(shí)時圖相同視角的圖像的裝置包括固定參數(shù)信息存儲裝置用于存儲基準(zhǔn)地圖分辨率r、飛行器攝像機(jī)焦距f、攝像機(jī)成像平面坐標(biāo)系XtOtYt中Xt方向像素個數(shù)Nx, Yt方向像素個數(shù)Ny、攝像機(jī)像元尺寸P，并將這些參數(shù)送給坐標(biāo)變換裝置；飛行器實(shí)時參數(shù)信息采集裝置由安裝在飛行器上的慣導(dǎo)裝置采集飛行器的俯仰角α、航向角β、飛行高度H，并將這些參數(shù)送給坐標(biāo)變換裝置；坐標(biāo)變換裝置利用式(6)計算得到基準(zhǔn)地圖坐標(biāo)系XmOmYm中任意一像素點(diǎn)坐標(biāo) (xm，ym)在攝像機(jī)成像平面坐標(biāo)系XtOtYt下的坐標(biāo)(xt，yt)；
權(quán)利要求
1. 一種將基準(zhǔn)地圖變換成與實(shí)時圖相同視角的圖像的裝置，其特征在于包括 固定參數(shù)信息存儲裝置用于存儲基準(zhǔn)地圖分辨率r、飛行器攝像機(jī)焦距f、攝像機(jī)成像平面坐標(biāo)系)(t0tYt中Xt方向像素個數(shù)Nx, Yt方向像素個數(shù)Ny、攝像機(jī)像元尺寸p，并將這些參數(shù)送給坐標(biāo)變換裝置；飛行器實(shí)時參數(shù)信息采集裝置由安裝在飛行器上的慣導(dǎo)裝置采集飛行器的俯仰角 α、航向角β、飛行高度H，并將這些參數(shù)送給坐標(biāo)變換裝置；坐標(biāo)變換裝置利用式(6)計算得到基準(zhǔn)地圖坐標(biāo)系XmOmYm中任意一像素點(diǎn)坐標(biāo)0cm， ym)在攝像機(jī)成像平面坐標(biāo)系XtOtYt下的坐標(biāo)(xt，yt)；
全文摘要
本發(fā)明涉及一種將基準(zhǔn)地圖變換成與實(shí)時圖相同視角的圖像的裝置，該裝置包括固定參數(shù)信息存儲裝置、飛行器實(shí)時參數(shù)信息采集裝置、坐標(biāo)變換裝置、將基準(zhǔn)地圖上任意一像素點(diǎn)(xm，ym)的灰度值賦給變換后坐標(biāo)系下的點(diǎn)(xt，yt)，得到與實(shí)時圖相同視角的基準(zhǔn)地像的裝置。本發(fā)明利用攝像機(jī)的運(yùn)動信息求解圖像變換參數(shù)，變換后的圖像與實(shí)時圖像在攝像機(jī)視角方面達(dá)到了統(tǒng)一，為進(jìn)一步的目標(biāo)識別奠定了基礎(chǔ)。
文檔編號G06T3/00GK102496141SQ201110410380
公開日2012年6月13日 申請日期2011年12月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月12日
發(fā)明者張葉, 邸男, 韓廣良 申請人:中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所