專利名稱：選擇性運(yùn)動控制分類的制作方法
選擇性運(yùn)動控制分類
背景技術(shù)：
本公開涉及對人類對象的運(yùn)動進(jìn)行檢測和分類，更具體地涉及檢測運(yùn)動并將其分類為寬泛或精確選擇，以便于與擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)交互。

發(fā)明內(nèi)容
總體上描述用于對人類對象的運(yùn)動進(jìn)行檢測和分類的技術(shù)。各種不同的技術(shù)可以用作設(shè)備、系統(tǒng)、方法和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的一部分。在一些實(shí)施例中，總體上描述對運(yùn)動進(jìn)行檢測和分類的方法。一些示例方法可以包括檢測與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動的至少一部分。一些示例方法可以包括重復(fù)分析與檢測到的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定峰值時(shí)間tp，其中峰值時(shí)間tp是階躍響應(yīng)的幅度達(dá)到峰值的時(shí)間。一些示例方法可以包括估計(jì)過沖(overshoot)幅度Mp，其中，過沖幅度Mp是 階躍響應(yīng)在峰值時(shí)間tp處的幅度與階躍響應(yīng)的目標(biāo)幅度之間的差值。一些示例方法可以包括至少部分基于過沖幅度Mp將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些附加實(shí)施例中，總體上描述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。示例實(shí)施例可以包括信號承載介質(zhì)，信號承載介質(zhì)包括其上存儲的計(jì)算機(jī)可讀指令，計(jì)算機(jī)可讀指令在由一個(gè)或多個(gè)處理單元執(zhí)行時(shí)可以操作于使得計(jì)算平臺能夠接收對與人類對象的至少一部分相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動加以表示的信號。其他指令可以使得計(jì)算機(jī)平臺能夠重復(fù)分析與表示運(yùn)動的信號相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比(、和/或階躍響應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。其他指令可以使得計(jì)算平臺能夠至少部分基于峰值時(shí)間tp、估計(jì)的過沖幅度Mp、阻尼比(、和/或兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些附加實(shí)施例中，總體上描述計(jì)算設(shè)備。示例實(shí)施例可以包括運(yùn)動跟蹤部件，被配置為產(chǎn)生對與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動的至少一部分加以表示的信號。一些實(shí)施例可以包括階躍響應(yīng)分析部件，被配置為重復(fù)分析與該信號相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比(、和/或階躍響應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。一些實(shí)施例可以包括運(yùn)動分類部件，被配置為至少部分基于峰值時(shí)間tp、估計(jì)的過沖幅度Mp、阻尼比(、和/或兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些實(shí)施例中，總體上描述對與人類對象的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的選擇性運(yùn)動控制進(jìn)行識別的方法。一些示例方法可以包括檢測與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動的至少一部分。一些實(shí)施例可以包括重復(fù)分析與檢測到的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的阻尼比4。一些實(shí)施例可以包括至少部分基于阻尼比(將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。以上發(fā)明內(nèi)容僅僅是說明性的，而絕不是限制性的。除了上述示例性的各方案、各實(shí)施例和各特征之外，參照附圖和以下詳細(xì)說明，將清楚其他方案、其他實(shí)施例和其他特征。


根據(jù)以下說明和所附權(quán)利要求，結(jié)合附圖，本公開的前述和其他特征將更加清楚。在認(rèn)識到這些附圖僅僅示出了根據(jù)本公開的一些示例且因此不應(yīng)被認(rèn)為是限制本公開范圍的前提下，通過使用附圖以額外的特征和細(xì)節(jié)來詳細(xì)描述本公開，附圖中圖I是示出了用于運(yùn)動檢測和分類的示例系統(tǒng)的框圖；圖2是示出了可以用于運(yùn)動檢測和分類的若干多項(xiàng)式極點(diǎn)的示例S-平面表示的圖；圖3是示出了用于檢測和分類運(yùn)動的一些示例方法的流程圖；圖4是示出了用于檢測和分類運(yùn)動的附加示例方法的流程圖；圖5是示出了用于檢測和分類運(yùn)動的附加示例方法的流程圖； 圖6是不例計(jì)算機(jī)程序廣品的框圖；以及圖7是示出了示例計(jì)算設(shè)備的框圖，示例計(jì)算設(shè)備可以被布置用于均根據(jù)本公開的至少一些實(shí)施例布置的運(yùn)動檢測和分類實(shí)現(xiàn)方式。
具體實(shí)施例方式在以下詳細(xì)說明中，參考了作為詳細(xì)說明的一部分的附圖。在附圖中，類似符號通常表示類似部件，除非上下文另行指明。具體描述、附圖和權(quán)利要求書中記載的示例性實(shí)施例并不是限制性的。在不脫離在此所呈現(xiàn)主題的精神或范圍的情況下，可以利用其他實(shí)施例，且可以進(jìn)行其他改變。應(yīng)當(dāng)理解，在此一般性記載以及附圖中圖示的本公開的各方案可以按照在此明確公開的多種不同配置來設(shè)置、替換、組合和設(shè)計(jì)。本公開涉及方法、系統(tǒng)、設(shè)備和/或裝置，關(guān)于對人類對象的運(yùn)動進(jìn)行檢測和分類，更具體地關(guān)于檢測檢測并將其分類為寬泛或精確選擇以便于與擴(kuò)增真實(shí)(AR)系統(tǒng)交互。本公開預(yù)期到，現(xiàn)有AR用戶接口系統(tǒng)的目標(biāo)可以是向用戶提供與現(xiàn)有AR用戶接口系統(tǒng)的環(huán)境擴(kuò)展、流暢交互。普通用戶接口可以是這種AR系統(tǒng)的期望部件。AR用戶接口可以受益于理解用戶期望選擇什么，以及用戶何時(shí)關(guān)心實(shí)現(xiàn)與寬泛或粗略選擇相反的精確選擇。本公開還預(yù)期到，人類無意識地使用被稱作選擇性運(yùn)動控制的現(xiàn)象。選擇性運(yùn)動控制與內(nèi)部神經(jīng)系統(tǒng)反饋有關(guān)，內(nèi)部神經(jīng)系統(tǒng)反饋改變?nèi)梭w的運(yùn)動彈簧常數(shù)以增加以速度為代價(jià)的精確度。例如，當(dāng)描繪繪畫上的寬闊區(qū)域時(shí)，肌肉必須保持放松以允許身體沿著寬筆畫移動。當(dāng)繪畫者嘗試描繪繪畫的精細(xì)細(xì)節(jié)時(shí)，肌肉必須繃緊以允許僅微小的移動。這種微小移動可以具有由于較高彈簧常數(shù)而引起的較高頻率振蕩。類似地，當(dāng)射手開始用槍瞄準(zhǔn)目標(biāo)時(shí)，肌肉必須保持放松以允許身體追蹤目標(biāo)的中心。然而，當(dāng)槍指向中心附近時(shí)，肌肉必須繃緊以允許僅微小移動。在這些繪畫者和射手示例中可以容易地看到選擇性運(yùn)動控制的效果。本文提出了可以利用對用戶身體部位振蕩幅度和/或頻率的變化的檢測來確定何時(shí)用戶可以靠近對于用戶而言重要的選擇或區(qū)域的方法、系統(tǒng)、設(shè)備和/或裝置。圖I是示出了根據(jù)本公開至少一些實(shí)施例的用于運(yùn)動檢測和分類的示例系統(tǒng)的框圖。在基本配置中，示例系統(tǒng)可以被配置為檢測人體部位(例如，手、手指和/或眼睛)從第一點(diǎn)(例如，點(diǎn)A)到第二點(diǎn)(例如，點(diǎn)B)的移動10。用戶輸入設(shè)備12可以接收和/或檢測運(yùn)動10，并且計(jì)算設(shè)備14可以對移動10進(jìn)行分類?？梢詫⒁逊诸愐苿?4發(fā)送到擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)16，以向用戶提供與擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)16的自然、流暢交互。一個(gè)或多個(gè)用戶輸入設(shè)備12可以被布置為接收和/或跟蹤與用戶相關(guān)聯(lián)的移動10 (例如，與用戶相關(guān)聯(lián)的人體部位移動)。用戶輸入設(shè)備12可以包括觸摸板、鼠標(biāo)、攝像機(jī)和/或跟蹤設(shè)備。用戶輸入設(shè)備12可以被布置為與一個(gè)或多個(gè)計(jì)算設(shè)備14進(jìn)行通信。示例計(jì)算設(shè)備14可以包括運(yùn)動跟蹤部件18、階躍響應(yīng)分析部件20和/或運(yùn)動分類部件22。運(yùn)動跟蹤部件18可以被布置為與用戶輸入設(shè)備12進(jìn)行通信，并且有效地跟蹤與用戶相關(guān)聯(lián)的移動10。運(yùn)動跟蹤部件18可以適合于將跟蹤的移動10轉(zhuǎn)換成表示跟蹤的移動10的電信號。至少部分基于跟蹤的移動10 (或跟蹤的移動10的代表信號)，階躍響應(yīng)分析部件20可以被布置為表征跟蹤的移動的階躍響應(yīng)。階躍響應(yīng)分析部件20和/或運(yùn)動分類部件22可以對該階躍響應(yīng)進(jìn)行分析以識別或另外確定有助于對移動10進(jìn)行分類的一個(gè)或多個(gè)值。這樣的值可以與階躍響應(yīng)相關(guān)聯(lián)并且可以包括峰值時(shí)間％、過沖幅度Mp、阻尼比(、和/或多項(xiàng)式極點(diǎn)/零點(diǎn)。階躍響應(yīng)分 析部件20可以被布置為分析二階階躍響應(yīng)，例如，二階階躍響應(yīng)可以表示從點(diǎn)A到點(diǎn)B的移動10。因?yàn)橐苿拥淖罱K目的地可以是未知的，因此計(jì)算設(shè)備14可以被布置為確定峰值時(shí)間tp?？梢栽谝呀?jīng)開始振蕩之后估計(jì)過沖幅度Mp。這些值可以傳遞與移動10的最終目的地以及移動10要進(jìn)行選擇使用的精確度有關(guān)的信息。例如，如果Mp是相對小的值，則用戶可以進(jìn)行更詳細(xì)的選擇，并且擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)16可以動態(tài)地精煉選擇網(wǎng)格或者高亮在振蕩中心區(qū)域中的小特征。這可以有助于用戶進(jìn)行他們期望的選擇。此外，階躍響應(yīng)分析部件20還示出了多個(gè)階躍響應(yīng)函數(shù)，多個(gè)階躍響應(yīng)函數(shù)可以表示從點(diǎn)A到點(diǎn)B的移動10。這些階躍響應(yīng)函數(shù)示出了具有不同阻尼比4 (或阻尼系數(shù))的階躍響應(yīng)。由于選擇性運(yùn)動控制，可以以不同方式解釋移動。例如，在(=I處，可以非常小心地進(jìn)行移動，并且繪制線可以是精細(xì)的，或者選擇可以是非常精確的。隨著(趨向于零，運(yùn)動會經(jīng)歷更多振蕩。在這種情況下，用戶可以不用特別關(guān)心他們的選擇，或者可以嘗試選擇或影響寬泛區(qū)域?；谂c階躍響應(yīng)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)值，運(yùn)動分類部件22可以適合于確定移動10的適當(dāng)分類，并且將分類的運(yùn)動24發(fā)送到擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)16。圖2是示出了若干多項(xiàng)式極點(diǎn)的示例s平面表示26的圖，若干多項(xiàng)式極點(diǎn)可以用于根據(jù)本公開至少一些實(shí)施例的運(yùn)動檢測和分類。在一些示例中，可以通過將階躍響應(yīng)擬合到s平面中的多項(xiàng)式極點(diǎn)/零點(diǎn)(由圖2中的“X”表示的極點(diǎn))來實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的分類。多項(xiàng)式極點(diǎn)/零點(diǎn)可以等同于形式為sn-x的階躍響應(yīng)多項(xiàng)式下部上的項(xiàng)。在一些示例中，可以對二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)進(jìn)行分析。二階系統(tǒng)的示例傳遞函數(shù)
可以由等式及Cs) = ^ ~^= 7 T : Y T : ^來表不，其中wn表不
^ + KconS + COn [S + Ccon + JCOd Is + Ccon — JCOl1 )
無阻尼固有頻率，仏f表示阻尼頻率，以及4表示阻尼比。在一些示例中，極點(diǎn)可以位于與S平面的虛軸成角度0處，其中0 = SirTU。此外，極點(diǎn)可以沿著實(shí)軸位于距離零點(diǎn)的位置處，并且沿著虛軸位于距離零點(diǎn)的位置處。在一些示例二級系統(tǒng)中，可以使用等式My(阻尼比在O彡^彡0.6范圍內(nèi))來估計(jì)過沖幅度。
*0.6在一些示例中，移動的階躍響應(yīng)可以具有兩個(gè)至四個(gè)極點(diǎn)，并且可能地具有一個(gè)或多個(gè)最上部零點(diǎn)。這樣的多項(xiàng)式極點(diǎn)可以從頻率、阻尼和/或幅度導(dǎo)出并且表征頻率、阻尼和/或幅度。隨著極點(diǎn)移動到s平面圖形26的左部(S卩，具有更小的實(shí)部分量)，用戶可以通過選擇性運(yùn)動控制更多地阻擋他們的運(yùn)動，并且可以嘗試進(jìn)行更精細(xì)選擇。隨著頻率增加并且極點(diǎn)向著s平面圖形26的頂部移動(即，具有更大虛部分量)，因此用戶可以更靠近他們最終選擇點(diǎn)。這樣，可以更容易地對移動分類。圖3是示出了根據(jù)本公開至少一些實(shí)施例的檢測和分類運(yùn)動的一些示例方法100的流程圖。示例方法100可以包括方框110、120、130和/或14所示意的操作、功能或動作中的一個(gè)或多個(gè)。

處理可以在方框110處開始，方框110可以包括檢測人類對象的運(yùn)動(或運(yùn)動的一部分)。該運(yùn)動可以由諸如觸摸板、鼠標(biāo)、攝像機(jī)和/或跟蹤設(shè)備等用戶輸入設(shè)備來檢測。方框110之后可以是方框120。方框120可以包括重復(fù)分析與運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)。分析操作可以由計(jì)算設(shè)備來執(zhí)行，計(jì)算設(shè)備可以包括例如階躍響應(yīng)分析部件。通常，階躍響應(yīng)可以表示一般系統(tǒng)的輸入在極短時(shí)間內(nèi)從零變化到目標(biāo)值(例如，從一個(gè)位置到另一個(gè)位置的移動和/或運(yùn)動)時(shí)該一般系統(tǒng)的輸出的時(shí)間行為，其中這樣的變化可以表示從一個(gè)位置到另一個(gè)位置的運(yùn)動。階躍響應(yīng)可以表示對用戶命令其自己的身體從初始位置移動到目標(biāo)位置的物理反應(yīng)。盡管用戶期望的運(yùn)動是具有初始位置和最終位置的“階躍”，并且用戶期望的運(yùn)動可以是從一個(gè)位置到另一個(gè)位置的直接過渡，但是用戶身體的物理響應(yīng)并因此輸入設(shè)備的物理響應(yīng)會受到物理質(zhì)量和物理柔度的約束，使得響應(yīng)不是完美的階躍。因此，階躍響應(yīng)可以是遵循用戶指示從點(diǎn)A到點(diǎn)B的變化的運(yùn)動路徑。階躍響應(yīng)可以包括上升時(shí)間(到達(dá)最終位置的路線的90%所需的時(shí)間)，以及由于用戶嘗試校正過沖而引起的振蕩。在用戶期望非常小心的一些示例中，可以不存在振蕩，但是到達(dá)上升時(shí)間所需的時(shí)間可以相對較慢，并且加速度和減速度的形狀可以與標(biāo)準(zhǔn)階躍響應(yīng)相匹配，以提取特征項(xiàng)。這可以有助于確定峰值時(shí)間tp。峰值時(shí)間％可以是階躍響應(yīng)的幅度達(dá)到峰值的時(shí)間。方框120之后可以是方框130。在方框130處，可以估計(jì)過沖幅度Mp。估計(jì)操作可以由計(jì)算設(shè)備來執(zhí)行，計(jì)算設(shè)備可以包括例如階躍響應(yīng)分析部件。這樣的計(jì)算設(shè)備可以是與方框120所討論的計(jì)算設(shè)備相同的計(jì)算設(shè)備或者不同的計(jì)算設(shè)備。過沖幅度Mp可以是階躍響應(yīng)在峰值時(shí)間tp處的幅度與階躍響應(yīng)的預(yù)定幅度之間的差值。方框130之后可以是方框140。方框140可以包括至少部分基于過沖幅度Mp將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。分類操作可以由計(jì)算設(shè)備來執(zhí)行，計(jì)算設(shè)備可以包括例如運(yùn)動分類部件。這樣的技術(shù)設(shè)備可以與方框120和/或130所討論計(jì)算設(shè)備相同的計(jì)算設(shè)備或不同的計(jì)算設(shè)備。在一些實(shí)施例中，方法100還可以包括在運(yùn)動被分類為寬泛選擇的情況下重復(fù)分類(方框140)操作。在一些實(shí)施例中，方法100還可以包括分析與運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的阻尼比(。通常，阻尼比可以確定隨著階躍響應(yīng)向著穩(wěn)定狀態(tài)衰減系統(tǒng)振蕩多少。在一些實(shí)施例中，可以至少部分基于阻尼比(將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。一些實(shí)施例可以包括在運(yùn)動被分類為寬泛選擇的情況下重復(fù)分類操作。在一些實(shí)施例中，方法100還可以包括分析與運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以至少部分基于階躍響應(yīng)的幅度、階躍響應(yīng)的頻率以及阻尼比(來確定一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。在一些示例中，可以通過以下操作來極點(diǎn)將檢測到的運(yùn)動與若干候選響應(yīng)(例如，一階響應(yīng)、二階響應(yīng)和/或三階響應(yīng))相比較，并且確定哪個(gè)響應(yīng)階數(shù)是期望的擬合。一旦確定了階數(shù)(在一些情況下，階數(shù)可以始終假定為相同)，可以通過最小二乘擬合來確定參數(shù)，并且可以從如下所述簡化關(guān)系中提取諸如 和wn之類的項(xiàng)。在一些實(shí)施例中，可以至少部分基于兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)來將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些示例中，例如，可以通過分離極點(diǎn)的實(shí)部幅度與虛部幅度并且使用那些極點(diǎn)的實(shí)部分離作為選擇精細(xì)度度量來執(zhí)行分類。在一些示例中，選擇越精細(xì)，極點(diǎn)的負(fù)實(shí)部分量的幅度更大。一些實(shí)施例可以包括在運(yùn)動被分類為寬泛選擇的情況下重復(fù)分類操作。一些示例假定負(fù)實(shí)部分量的幅度較大的多項(xiàng)式極點(diǎn)可以指示被分類為精確選擇的機(jī)會更大。類似地，一些示例假定正實(shí)部分量的幅度較大的多項(xiàng)式極點(diǎn)可以指示被分類為寬泛選擇的機(jī)會更大。在一些示例中，可以將大于零的實(shí)部分量分類為非常寬泛或一般 選擇(例如，當(dāng)用戶嘗試顏色和/或選擇大區(qū)域時(shí))。由于負(fù)實(shí)部分量的幅度變得更大，選擇可以指示更精細(xì)選擇。在一些實(shí)施例中，具有較高頻率的階躍響應(yīng)可以指示被分類為精確選擇的機(jī)會更大。類似地，具有較低頻率的階躍響應(yīng)可以指示被分類為寬泛選擇的機(jī)會更大。這可以通過以上s空間分析中阻尼比與頻率之間的關(guān)系看出。在一些示例中，進(jìn)行更精細(xì)選擇的人可以繃緊他們的肌肉，由于柔度降低而增加他們移動的諧振頻率。一些實(shí)施例涉及檢測人體部位的運(yùn)動。當(dāng)對任何人類運(yùn)動進(jìn)行檢測和分類時(shí),一些示例可以包括人手、手指和/或眼睛。運(yùn)動可以包括手勢、動作、交互等。一些示例可以以許多方式檢測運(yùn)動，包括在觸摸屏顯示器上讀取運(yùn)動、使用鼠標(biāo)跟蹤運(yùn)動、使用攝像機(jī)跟蹤運(yùn)動和/或使用眼睛跟蹤設(shè)備來跟蹤運(yùn)動。也可以實(shí)現(xiàn)許多其他運(yùn)動檢測器。在一些示例中，運(yùn)動包括與可以具有多個(gè)不同類型對象的AR系統(tǒng)交互。在一些示例中，AR計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)可以顯示具有表面、邊緣和/或頂點(diǎn)的虛擬固態(tài)對象。每個(gè)可選類型可以對應(yīng)于不同級別的精細(xì)度。在將運(yùn)動分類為寬泛選擇時(shí)，一些實(shí)施例可以選擇更寬泛的部件，例如，所指示的區(qū)域中的表面和/或多個(gè)部分。在將運(yùn)動分類為精確選擇時(shí)，一些實(shí)施例可以選擇更精細(xì)部分，例如，邊緣或頂點(diǎn)。這樣，用戶的選擇運(yùn)動可以用于確定用戶的用意，并且提供更自然的AR體驗(yàn)。圖4是示出了根據(jù)本公開至少一些實(shí)施例的檢測和分類運(yùn)動的一些示例方法150的流程圖。示例方法150可以包括方框160、170和/或180所示意的操作、功能或動作中的一個(gè)或多個(gè)。處理可以在方框160處開始，方框160可以包括檢測人類對象的運(yùn)動(或運(yùn)動的一部分)。該運(yùn)動可以由諸如觸摸板、鼠標(biāo)、攝像機(jī)和/或跟蹤設(shè)備等用戶輸入設(shè)備來檢測。方框160之后可以是方框170。方框170可以包括重復(fù)分析與運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)。分析操作可以確定階躍響應(yīng)的阻尼比ζ。分析操作可以由計(jì)算設(shè)備來執(zhí)行，計(jì)算設(shè)備可以包括例如階躍響應(yīng)分析部件。方框170之后可以是方框180。
方框180可以包括至少部分基于阻尼比(將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些示例中，階躍響應(yīng)函數(shù)的負(fù)實(shí)部分量可以用作選擇精細(xì)度的度量。此外，在一些二階響應(yīng)示例中，選擇精細(xì)度度量可以是阻尼比乘以檢測到的固有頻率，或wn(。在一些示例中，由于選擇精細(xì)度度量可以簡單地為阻尼比，因此僅檢測阻尼比(例如經(jīng)由以上過沖關(guān)系)是有用的。當(dāng)選擇精細(xì)度度量傾向于高(例如，如果使用4，則接近;=D時(shí)，用戶可以嘗試寬泛選擇。在一些示例中，如果用戶選擇對象，并且(=0.2，則用戶可以寬泛地指示區(qū)域，并且分類可以指示要選擇手勢區(qū)域中許多或較大的可選對象。在一些示例中，如果用戶正選擇對象，并且(=0.95，則用戶的嘗試非常特定，并且分類可以指示應(yīng)當(dāng)忽略較大或一般的可選對象，有利于選擇更精細(xì)或封閉可選對象。分類操作可以由計(jì)算設(shè)備來執(zhí)行，計(jì)算設(shè)備可以包括例如運(yùn)動分類部件。這樣的計(jì)算設(shè)備可以是與方框170所討論的計(jì)算設(shè)備相同的計(jì)算設(shè)備或不同的計(jì)算設(shè)備。圖5是示出了根據(jù)本公開至少一些實(shí)施例的檢測和分類運(yùn)動的一些示例方法200的流程圖。示例方法200可以包括方框210、220和/或230所示意的操作、功能或動作中的一個(gè)或多個(gè)。 處理可以在方框210處開始，方框210可以包括產(chǎn)生對人類對象的運(yùn)動(或運(yùn)動的一部分)加以表不的信號。在一些不例實(shí)現(xiàn)方式中，如關(guān)于圖I所不意和描述的，表不運(yùn)動的信號可以由用戶輸入設(shè)備12來產(chǎn)生。方框210之后可以是方框220。方框220可以包括重復(fù)分析與信號相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比(、和/或階躍響應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。在一些示例實(shí)現(xiàn)方式中(例如，見圖I)，計(jì)算設(shè)備14可以適合于接收在方框220處產(chǎn)生的信號，并且分析接收到的信號，以識別階躍響應(yīng)的各個(gè)特性，如上所述。方框220之后可以是方框230。方框230可以包括基于峰值時(shí)間tp、估計(jì)的過沖幅度Mp、阻尼比(、和/或一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)來將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些實(shí)施例中，方法200還可以包括重復(fù)分析操作(方框220)和分類操作(方框230)，直到將運(yùn)動分類為精確選擇。在一些示例實(shí)現(xiàn)方式中(例如，見圖I)，計(jì)算設(shè)備14可以還適合于將來自方框230的識別到的階躍響應(yīng)特性分類為特定類型的運(yùn)動。圖6示出了根據(jù)本文描述的至少一些實(shí)施例布置的示例計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品300的框圖。在一些示例中，如圖6所示，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品300可以包括信號承載介質(zhì)302，信號承載介質(zhì)302還可以包括機(jī)器可讀指令304。指令304可以適合于接收對人類對象的至少一部分的運(yùn)動加以表示的信號。指令304還可以適合于重復(fù)分析與信號相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比(、和/或階躍響應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。此外，指令304可以適合于至少部分基于峰值時(shí)間tp、估計(jì)的過沖幅度Mp、阻尼比(、和/或一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)來將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。在一些示例中，對人類對象的運(yùn)動加以表示的信號可以由手位置傳感器、手指位置傳感器、孔隙(foveated)凝視檢測器和/或眼睛跟蹤器來產(chǎn)生。同樣如圖6所示，在一些示例中，計(jì)算產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)306、可記錄介質(zhì)308和通信介質(zhì)310中的一個(gè)或多個(gè)。這些元件周圍的虛線框示出了包括在信號承載介質(zhì)302內(nèi)(但不限于信號承載介質(zhì)302)的不同類型的介質(zhì)。這些類型的介質(zhì)可以對要由邏輯電路執(zhí)行的指令304進(jìn)行分布。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)306和可記錄介質(zhì)308可以包括但不限于軟盤、硬盤驅(qū)動器(HDD)、緊致盤(CD)、數(shù)字視頻盤(DVD)、數(shù)字磁帶、計(jì)算機(jī)存儲器等。通信介質(zhì)310可以包括但不限于數(shù)字和/或模擬通信介質(zhì)(例如，光纜、波導(dǎo)、有線通信鏈路、無線通信鏈路等)。圖7是示出了根據(jù)本公開至少一些實(shí)施例的可以被布置用于運(yùn)動檢測和分類實(shí)現(xiàn)方式的示例計(jì)算設(shè)備的框圖。在非?；镜呐渲?01中，計(jì)算設(shè)備400典型地可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器410和系統(tǒng)存儲器420。存儲器總線430可以用于處理器410與系統(tǒng)存儲器420之間的通信。根據(jù)所期望的配置，處理器410可以是任意類型的，包括但不限于微處理器(μ P)、微控制器(μ C)、數(shù)字信號處理器(DSP)或其任意組合。處理器410可以包括一級或多級緩存(例如，一級高速緩存411和二級高速緩存412)、處理器核413、以及寄存器414。處理器核413可以包括算術(shù)邏輯單元(ALU)、浮點(diǎn)單元(FPU)、數(shù)字信號處理核(DSP核)或其任意組合。存儲器控制器415也可以與處理器410 —起使用，或者在一些實(shí)施方式中，存 儲器控制器415可以是處理器410的內(nèi)部部件。根據(jù)所期望的配置，系統(tǒng)存儲器420可以是任意類型的，包括但不限于易失性存儲器(如RAM)、非易失性存儲器(如ROM、閃存等)或其任意組合。系統(tǒng)存儲器420典型地包括操作系統(tǒng)421、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序422和程序數(shù)據(jù)424。應(yīng)用程序422可以包括選擇性運(yùn)動控制檢測算法423，該算法可以被布置為識別和/或檢測與人類對象的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的選擇性運(yùn)動控制。程序數(shù)據(jù)424可以包括選擇性運(yùn)動控制數(shù)據(jù)，可以用于識別和/或檢測與人類對象的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的選擇性運(yùn)動控制。在一些實(shí)施例中，應(yīng)用422可以被布置為與操作系統(tǒng)421上的程序數(shù)據(jù)424進(jìn)行操作，使得可以根據(jù)本文描述的技術(shù)將人類運(yùn)動檢測、分析和/或分類為寬泛或精確選擇。計(jì)算設(shè)備400可以具有額外特征或功能以及額外接口，以有助于基本配置401與任意所需設(shè)備和接口之間進(jìn)行通信。例如，總線/接口控制器440可以有助于基本配置401與一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲設(shè)備450之間經(jīng)由存儲接口總線441進(jìn)行通信。數(shù)據(jù)存儲設(shè)備450可以是可拆卸存儲設(shè)備451、不可拆卸存儲設(shè)備452或其組合?？刹鸪鎯υO(shè)備和不可拆除存儲設(shè)備的示例包括磁盤設(shè)備(如軟盤驅(qū)動器和硬盤驅(qū)動器(HDD))、光盤驅(qū)動器(如緊致盤(CD)驅(qū)動器或數(shù)字通用盤(DVD)驅(qū)動器)、固態(tài)驅(qū)動器(SSD)以及磁帶驅(qū)動器，這僅僅是極多例子中的一小部分。示例計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)可以包括以任意信息存儲方法和技術(shù)實(shí)現(xiàn)的易失性和非易失性、可拆除和不可拆除介質(zhì)，如計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其他數(shù)據(jù)。系統(tǒng)存儲器420、可拆除存儲設(shè)備451和不可拆除存儲設(shè)備452均是計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)的示例。計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)包括但不限于RAM、ROM、EEPR0M、閃存或其他存儲器技術(shù)，CD-ROM、數(shù)字多功能盤(DVD)或其他光存儲設(shè)備，磁盒、磁帶、磁盤存儲設(shè)備或其他磁存儲設(shè)備，或可以用于存儲所需信息并可以由計(jì)算設(shè)備400訪問的任意其他介質(zhì)。任何這種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)可以是設(shè)備400的一部分。計(jì)算設(shè)備400還可以包括接口總線442，以有助于各種接口設(shè)備(例如，輸出接口、外圍設(shè)備接口和通信接口)經(jīng)由總線/接口控制器440與基本配置901進(jìn)行通信。示例輸出設(shè)備460包括圖形處理單元461和音頻處理單元462，其可被配置為經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)A/V端口 463與多種外部設(shè)備(例如顯示器或揚(yáng)聲器)進(jìn)行通信。示例外圍設(shè)備接口 470包括串行接口控制器471或并行接口控制器472，它們可以被配置為經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)I/O端口473與外部設(shè)備(例如輸入設(shè)備(例如，鍵盤、鼠標(biāo)、筆、語音輸入設(shè)備、觸摸輸入設(shè)備等))或其他外圍設(shè)備(例如，打印機(jī)、掃描儀等)進(jìn)行通信。示例通信設(shè)備480包括網(wǎng)絡(luò)控制器481，其可以被設(shè)置為經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)通信端口 482與一個(gè)或多個(gè)其他計(jì)算設(shè)備490通過網(wǎng)絡(luò)通信鏈路進(jìn)行通信。網(wǎng)絡(luò)通信鏈路可以是通信介質(zhì)的一個(gè)示例。通信介質(zhì)典型地可以由調(diào)制數(shù)據(jù)信號(如載波或其他傳輸機(jī)制)中的計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其他數(shù)據(jù)來體現(xiàn)，并可以包括任意信息傳送介質(zhì)?！罢{(diào)制數(shù)據(jù)信號”可以是通過設(shè)置或改變一個(gè)或多個(gè)特性而在該信號中實(shí)現(xiàn)信息編碼的信號。例如，但并非限制性地，通信介質(zhì)可以包括有線介質(zhì)(如有線網(wǎng)絡(luò)或直接布線連接)、以及無線介質(zhì)(例如聲、射頻(RF)、微波、紅外(IR)和其他無線介質(zhì))。這里所使用的術(shù)語計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)。計(jì)算設(shè)備400可以實(shí)現(xiàn)為小體積便攜式(或移動)電子設(shè)備的一部分，如蜂窩電話、個(gè)人數(shù)據(jù)助理(PDA)、個(gè)人媒體播放設(shè)備、無線web瀏覽設(shè)備、個(gè)人耳機(jī)設(shè)備、專用設(shè)備或包括任意上述功能的混合設(shè)備。計(jì)算設(shè)備400也可以實(shí)現(xiàn)為個(gè)人計(jì)算機(jī)，包括膝上型計(jì) 算機(jī)和非膝上型計(jì)算機(jī)配置。本文所述的主題有時(shí)說明不同部件包含在不同的其他部件內(nèi)或者不同部件與不同的其他部件相連。應(yīng)當(dāng)理解，這樣描述的架構(gòu)只是示例，事實(shí)上可以實(shí)現(xiàn)許多能夠?qū)崿F(xiàn)相同功能的其他架構(gòu)。在概念上，有效地“關(guān)聯(lián)”用以實(shí)現(xiàn)相同功能的部件的任意設(shè)置，從而實(shí)現(xiàn)所需功能。因此，這里組合實(shí)現(xiàn)具體功能的任意兩個(gè)部件可以被視為彼此“關(guān)聯(lián)”從而實(shí)現(xiàn)所需功能，而無論架構(gòu)或中間部件如何。同樣，任意兩個(gè)如此關(guān)聯(lián)的部件也可以看作是彼此“可操作地連接”或“可操作地耦合”以實(shí)現(xiàn)所需功能，且能夠如此關(guān)聯(lián)的任意兩個(gè)部件也可以被視為彼此“能可操作地耦合”以實(shí)現(xiàn)所需功能。能可操作地耦合的具體示例包括但不限于物理上可配對和/或物理上交互的部件，和/或無線交互和/或可無線交互的部件，和/或邏輯交互和/或可邏輯交互的部件。關(guān)于本文中任何關(guān)于多數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語的使用，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以從多數(shù)形式轉(zhuǎn)換為單數(shù)形式，和/或從單數(shù)形式轉(zhuǎn)換為多數(shù)形式，以適合具體環(huán)境和應(yīng)用。為清楚起見，在此明確聲明單數(shù)形式/多數(shù)形式可互換。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，一般而言，所使用的術(shù)語，特別是所附權(quán)利要求中(例如，在所附權(quán)利要求的主體部分中)使用的術(shù)語，一般地應(yīng)理解為“開放”術(shù)語(例如，術(shù)語“包括”應(yīng)解釋為“包括但不限于”，術(shù)語“具有”應(yīng)解釋為“至少具有”等)。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)理解，如果意在所引入的權(quán)利要求中標(biāo)明具體數(shù)目，則這種意圖將在該權(quán)利要求中明確指出，而在沒有這種明確標(biāo)明的情況下，則不存在這種意圖。例如，為幫助理解，所附權(quán)利要求可能使用了引導(dǎo)短語“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”來引入權(quán)利要求中的特征。然而，這種短語的使用不應(yīng)被解釋為暗示著由不定冠詞“一”或“一個(gè)”引入的權(quán)利要求特征將包含該特征的任意特定權(quán)利要求限制為僅包含一個(gè)該特征的實(shí)施例，即便是該權(quán)利要求既包括引導(dǎo)短語“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”又包括不定冠詞如“一”或“一個(gè)”(例如，“一”和/或“一個(gè)”應(yīng)當(dāng)被解釋為意指“至少一個(gè)”或“一個(gè)或多個(gè)”)；在使用定冠詞來引入權(quán)利要求中的特征時(shí)，同樣如此。另外，即使明確指出了所引入權(quán)利要求特征的具體數(shù)目，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，這種列舉應(yīng)解釋為意指至少是所列數(shù)目(例如，不存在其他修飾語的短語“兩個(gè)特征”意指至少兩個(gè)該特征，或者兩個(gè)或更多該特征)。另外，在使用類似于“A、B和C等中至少一個(gè)”這樣的表述的情況下，一般來說應(yīng)該按照本領(lǐng)域技術(shù)人員通常理解該表述的含義來予以解釋(例如，“具有A、B和C中至少一個(gè)的系統(tǒng)”應(yīng)包括但不限于單獨(dú)具有A、單獨(dú)具有B、單獨(dú)具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系統(tǒng)等)。在使用類似于“A、B或C等中至少一個(gè)”這樣的表述的情況下，一般來說應(yīng)該按照本領(lǐng)域技術(shù)人員通常理解該表述的含義來予以解釋(例如，“具有A、B或C中至少一個(gè)的系統(tǒng)”應(yīng)包括但不限于單獨(dú)具有A、單獨(dú)具有B、單獨(dú)具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系統(tǒng)等)。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)理解，實(shí)質(zhì)上任意表示兩個(gè)或更多可選項(xiàng)目的轉(zhuǎn)折連詞和/或短語，無論是在說明書、權(quán)利要求書還是附圖中，都應(yīng)被理解為給出了包括這些項(xiàng)目之一、這些項(xiàng)目任一方、或兩個(gè)項(xiàng)目的可能性。例如，短語“A或B”應(yīng)當(dāng)被理解為包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。盡管已經(jīng)在此公開了多個(gè)方案和實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白其他方案和實(shí)施例。這里所公開的多個(gè)方案和實(shí)施例是出于說明性的目的，而不是限制性的，本公開 的真實(shí)范圍和精神由所附權(quán)利要求表征。
權(quán)利要求
1.一種對與人類對象的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的選擇性運(yùn)動控制進(jìn)行識別的方法，所述方法包括 檢測與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動的至少一部分； 重復(fù)分析與檢測到的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定峰值時(shí)間tp，峰值時(shí)間tp是階躍響應(yīng)的幅度達(dá)到峰值的時(shí)間； 估計(jì)過沖幅度Mp，過沖幅度Mp是階躍響應(yīng)在峰值時(shí)間tp處的幅度與階躍響應(yīng)的目標(biāo)幅度之間的差值；以及 至少部分基于過沖幅度Mp將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，還包括如果運(yùn)動被分類為寬泛選擇，則重復(fù)對運(yùn)動進(jìn)行分類。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，分析階躍響應(yīng)還包括確定階躍響應(yīng)的阻尼比ζ；并且對運(yùn)動進(jìn)行分類還至少部分基于阻尼比C。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括如果運(yùn)動被分類為寬泛選擇，則重復(fù)對運(yùn)動進(jìn)行分類。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，分析階躍響應(yīng)還包括至少部分基于階躍響應(yīng)的幅度、階躍響應(yīng)的頻率以及阻尼比 中的一個(gè)或多個(gè)來確定兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)，并且對運(yùn)動進(jìn)行分類還至少部分基于兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括如果運(yùn)動被分類為寬泛選擇，則重復(fù)對運(yùn)動進(jìn)行分類。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)確定多項(xiàng)式極點(diǎn)具有負(fù)實(shí)部分量吋，向著精確選擇對分類加權(quán)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)確定多項(xiàng)式極點(diǎn)具有正實(shí)部分量和零實(shí)部分量中的至少ー個(gè)時(shí)，向著寬泛選擇對分類加權(quán)。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)確定階躍響應(yīng)具有小于3Hz的頻率吋，向著精確選擇對分類加權(quán)。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)確定階躍響應(yīng)具有大于3Hz的頻率吋，向著寬泛選擇對分類加權(quán)。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動包括與人手相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動、與人手指相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動和/或與人眼相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動中的ー個(gè)或多個(gè)。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動包括與手勢相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動和/或與交互相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動中的ー個(gè)或多個(gè)。
13.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，檢測人類對象的至少一部分的運(yùn)動包括以下中的ー個(gè)或多個(gè) 在觸摸屏顯示器上讀取所述運(yùn)動； 用鼠標(biāo)跟蹤所述運(yùn)動； 使用攝像機(jī)跟蹤所述運(yùn)動；和/或 使用眼睛跟蹤設(shè)備跟蹤所述運(yùn)動。
14.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，所述運(yùn)動包括與擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)的交互，所述擴(kuò)增真實(shí)系統(tǒng)包括多個(gè)可選對象類型內(nèi)的多個(gè)對象，每個(gè)可選對象類型對應(yīng)于不同精細(xì)度級別。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括在將運(yùn)動分類為寬泛選擇吋，將多個(gè)可選對象類型之一細(xì)化到具有更詳細(xì)精細(xì)度級別的可選對象類型。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括在將運(yùn)動分類為精確選擇時(shí)，選擇可選對象類型。
17.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括 包括其上存儲的計(jì)算機(jī)可讀指令的信號承載介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀指令在由一個(gè)或多個(gè)處理単元執(zhí)行時(shí)，操作為使計(jì)算機(jī)平臺能夠 接收對與人類對象的至少一部分相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動加以表示的信號； 重復(fù)分析與表示運(yùn)動的信號相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定以下中的ー個(gè)或多個(gè)階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比ζ、和階躍響應(yīng)的ー個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)；以及 至少部分基于峰值時(shí)間tp、估計(jì)過沖幅度Mp、阻尼比ζ、和/或兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)中的ー個(gè)或多個(gè)將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，對與人類對象的至少一部分相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動加以表示的信號由手位置傳感器、手指位置傳感器、針孔凝視檢測器和/或眼睛跟蹤器中的一個(gè)或多個(gè)來產(chǎn)生。
19.ー種用于檢測選擇性運(yùn)動控制的計(jì)算設(shè)備，包括 運(yùn)動跟蹤部件，被配置為產(chǎn)生對與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動的至少一部分加以表示的信號; 階躍響應(yīng)分析部件，被配置為重復(fù)分析與所述信號相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定以下中的ー個(gè)或多個(gè)階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比ζ、和階躍響應(yīng)的ー個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)；以及 運(yùn)動分類部件，被配置為至少部分基于峰值時(shí)間tp、估計(jì)過沖幅度Mp、阻尼比ζ、和/或兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)中的ー個(gè)或多個(gè)將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的計(jì)算設(shè)備，其中運(yùn)動分類部件還被配置為重復(fù)分類操作直到所述運(yùn)動被分類為精確選擇為止。
21.一種對與人類對象的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的選擇性運(yùn)動控制進(jìn)行識別的方法，所述方法包括 檢測與人類對象相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動的至少一部分； 重復(fù)分析與檢測到的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的阻尼比 ;以及 至少部分基于阻尼比(將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。
22.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，分析階躍響應(yīng)還包括至少部分基于階躍響應(yīng)的幅度、階躍響應(yīng)的頻率以及阻尼比(中的一個(gè)或多個(gè)來確定兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)，并且對運(yùn)動進(jìn)行分類還至少部分基于所述兩個(gè)或更多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)。
全文摘要
總體上描述了對人類對象的運(yùn)動進(jìn)行檢測和分類的技術(shù)。更具體地，描述了用于檢測運(yùn)動并將其分類為寬泛選擇或精確選擇以便于與擴(kuò)增真實(shí)(AR)系統(tǒng)進(jìn)行交互的技術(shù)。示例可以包括檢測人類的運(yùn)動，并且重復(fù)分析與運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的階躍響應(yīng)，以確定階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間tp、階躍響應(yīng)的估計(jì)過沖幅度Mp、階躍響應(yīng)的阻尼比ζ和/或階躍響應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)多項(xiàng)式極點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)。這樣的信息可以用于將運(yùn)動分類為精確選擇或?qū)挿哼x擇。
文檔編號G06F3/01GK102687161SQ201180005091
公開日2012年9月19日 申請日期2011年2月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月15日
發(fā)明者埃澤齊埃爾·克魯格里克 申請人:英派爾科技開發(fā)有限公司