專利名稱：車道邊界檢測裝置以及車道邊界檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對在行駛道路上標示的車道邊界進行檢測的車道邊界檢測技術(shù)。
背景技術(shù)：
作為檢測車道邊界的裝置，例如存在專利文獻I所述的裝置。在該裝置中，通過模板匹配判定復合線(例如3重線)。此外，根據(jù)與每個搜索線的模板匹配的對照結(jié)果判斷車道區(qū)分線。并且，將車道區(qū)分線以外的道路交通標線的特征量作為干擾而去除。通過以上處理，從復合線中去除車道區(qū)分線以外的道路交通標線。專利文獻I日本專利第3748811號公報

發(fā)明內(nèi)容
在上述現(xiàn)有技術(shù)中，利用模板匹配判定復合線的構(gòu)造，并利用該判定結(jié)果判定區(qū)分線位置，因此必須對應(yīng)于因地域而不同的各種減速標線。因此，必須在導航系統(tǒng)中全部地儲存每個地域的減速標線。其結(jié)果，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，為了增加通用性，必須增加模板文件用的存儲容量。此外，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，存在匹配處理的運算處理負載增大的問題。因此，本發(fā)明的目的是，減小處理負載，同時，穩(wěn)定地檢測車道邊界。為了解決上述問題，本發(fā)明根據(jù)拍攝本車輛行駛道路的圖像檢測路面上的道路交通標線，根據(jù)檢測出的道路交通標線判定道路交通標線是否是3重線，并且基于上述檢測的道路交通標線的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線組。并且，當判定為上述3重線時，根據(jù)上述檢測的成對的減速標線的各個位置推定車道區(qū)分線的位置。成對的減速標線組，相對于位于減速帶區(qū)間的區(qū)分線而左右對稱地描繪。并且，根據(jù)本發(fā)明，通過著眼于上述的減速標線的特征的簡單的檢測條件，檢測成對的減速標線組。并且，根據(jù)檢測的減速標線對推定車道區(qū)分線的位置。其結(jié)果能減少處理負載。此外，基于在拍攝圖像中與比車道區(qū)分線相比清楚地呈現(xiàn)的頻度高的減速標線，推定車道區(qū)分線的位置，因此能穩(wěn)定地檢測車道邊界。


圖I是表示基于本發(fā)明的實施方式涉及的車輛的圖。圖2是說明基于本發(fā)明的第I實施方式涉及的車道偏離警報系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的說明圖。圖3是表示基于本發(fā)明的實施方式涉及的道路交通標線的候補點的檢測結(jié)果例的圖。圖4是說明基于本發(fā)明的第I實施方式涉及的行車線識別裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖5是表示道路交通標線特征量檢測部31的處理圖像的圖。圖6是描述減速標線對檢測部32的處理的說明圖。
圖7是說明車道區(qū)分線位置的推定方法的圖。圖8是表示道路交通標線候補點檢測部的輸出信息的圖像的圖。圖9是表示基于本發(fā)明的第I實施方式涉及的處理流程例的圖。圖10是說明基于本發(fā)明的第2實施方式涉及的車道偏離警報系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖11是表示基于本發(fā)明的第2實施方式涉及的處理流程例的圖。圖12是表示可以檢測的減速標線的種類例的示意圖。
具體實施例方式下面參照

本發(fā)明的實施方式。(第I實施方式)在本實施方式中，以行車線識別裝置I具有作為本發(fā)明的第一實施方式的車道邊界檢測裝置的情況為例進行說明。并且，在本實施方式中，以具有上述行車線識別裝置I的車道偏離警報系統(tǒng)為例進行說明。此外，行車線識別裝置I的輸出信息的使用者不限定于車道偏離的控制部。例如，作為行車線識別裝置I的輸出信息的使用者，可以是基于來自行車線識別裝置I的輸出而驅(qū)動轉(zhuǎn)向致動器和車輛傳感器等的駕駛輔助裝置，或者是針對導航系統(tǒng)等的顯示部的顯示控制部等。(結(jié)構(gòu))圖I是表示搭載了具有上述行車線識別裝置I的車道偏離警報系統(tǒng)的車輛MM的示意圖。圖2是表示具有按照本發(fā)明的實施方式的車道邊界檢測裝置的車道偏離警報系統(tǒng)的概略框圖。上述車道偏離警報系統(tǒng)如圖I所示，被車輛麗搭載。如圖2所示，該車道偏離警報系統(tǒng)包括行車線識別裝置I、車道偏離警報電路5、車速傳感器6、蜂鳴器7。行車線識別裝置由照相機2和基于照相機2的拍攝圖像進行行車線識別處理的行車線識別控制部IA構(gòu)成。此外，上述行車線識別控制部IA以及上述車道偏離警報電路5，以I個或2個或2個以上的控制單元的方式搭載在車輛MM中。并且，上述車道偏離警報系統(tǒng)，利用行車線識別裝置I推定道路形狀、車輛狀態(tài)量，利用該行車線識別裝置I的輸出，進行以車道偏離為目的的車輛控制。行車線識別裝置I是識別本車輛行駛道路，檢測相對于車道的車輛狀態(tài)量和道路形狀的裝置。本實施方式的照相機2拍攝車輛前方、特別是車輛前方的行駛路面。照相機2例如安裝在車輛MM室內(nèi)頂棚的前面中心部，從而可以拍攝車輛前方，并經(jīng)由前擋風玻璃拍攝車輛前方的行駛道路。但是，該照相機2的安裝方法是進行行車線識別的照相機2的一般安裝例。照相機2的安裝方法不限于此，只要是可以拍攝本車輛行駛道路的安裝方法即可。例如，也可以安裝在車輛前端部。此外，照相機2的方向也不限于車輛前方，例如也可以如后視照相機所示，在車輛后方安裝照相機。只要對應(yīng)于使用車輛識別結(jié)果的使用目的，適當?shù)卮_定照相機的種類和照相機的設(shè)置方向即可。上述行車線識別控制部IA如圖2所示，由道路交通標線候補點檢測部3以及行車線識別部4組成。道路交通標線候補點檢測部3基于上述照相機2的拍攝圖像，檢測道路交通標線候補點。行車線識別部4根據(jù)由該道路交通標線候補點檢測部3得到的道路交通標線候補的檢測結(jié)果，進行行車線識別。關(guān)于道路交通標線候補點檢測部3以及行車線識別部4的詳細情況如后所述。此外，如圖2所示，車道偏離警報電路5利用由行車線識別裝置I檢測出的相對于車道的車輛位置及車輛姿態(tài)，和來自車速傳感器6的本車輛車速，檢測本車輛MM有無車道偏離。并且，車道偏離警報電路5實施下述處理如果判定為車道偏離，則使用蜂鳴器7向駕駛員通知警報。上述道路交通標線候補點檢測部3，獲得照相機2拍攝的本車輛行駛路線的圖像，如圖3所示，通過對該獲得的圖像進行圖像處理，檢測道路交通標線邊緣。并且，對應(yīng)于行駛環(huán)境，根據(jù)道路交通標線邊緣生成道路交通標線特征量。在圖3中，虛線框表示圖像處理框，粗線表示車道特征量。此外，檢測與每個道路交通標線對應(yīng)的道路交通標線位置的特征量。如圖4所示，該道路交通標線候補點檢測部3包括道路交通標線特征量檢測部31、減速標線對檢測部32、車道區(qū)分線位置推定部33、3重線區(qū)間檢測部34、以及道路交通標線特征量輸出部35。上述道路交通標線特征量檢測部31，通過對從照相機2獲得的圖像如圖5所示進行圖像處理，檢測作為道路交通標線特征量的道路交通標線邊緣。在圖5中，虛線框表示圖像處理框，粗線表示車道特征量，虛線箭頭表示掃描線的方向(搜索方法)。以下，參照圖3和圖5說明上述道路交通標線特征量檢測部31的具體處理。道路交通標線特征量檢測部3首先如圖3所示，基于在行車線識別裝置I內(nèi)部等中預先存儲的道路參數(shù)，相對于位于圖像上的左右的車道區(qū)分線(的候補)，設(shè)定圖像處理框的位置。然后，從設(shè)定的圖像處理框內(nèi)提取道路交通標線的邊緣。例如，對于設(shè)定的圖像處理框內(nèi)部，通過一次空間微分濾波器(例如Sobel濾波器)實施一次空間微分，并且在強調(diào)道路交通標線與路面的邊界的邊緣后，在與道路交通標線正交的方向上進行掃描而提取道路交通標線邊緣。并且記錄提取結(jié)果。作為上述道路交通標線邊緣的提取以及記錄方法，如圖5(b)所示，檢測路面-道路交通標線的邊緣、道路交通標線-路面的邊緣、以及由這兩個邊緣組成的邊緣對，將兩個邊緣的對，作為與一個道路交通標線對應(yīng)的邊緣(特征量)而記錄。此外，通過測量上述檢測出的成對的邊緣之間的距離，檢測車道寬度(標線線寬)，針對每個道路交通標線的邊緣對，將檢測出的車道寬度作為附加信息而進行記錄。此外，作為特征量存儲的數(shù)據(jù)的存儲例，是相對于預先設(shè)定的坐標原點的、檢測出的各個邊緣的坐標點以及標線線寬的信息。上述減速標線對檢測部32，如圖6所示，基于通過由道路交通標線特征量檢測部31檢測出的道路交通標線邊緣確定的道路交通標線，檢測成對的減速標線對(成對的減速標線組)。上述減速標線對檢測部32，在檢測到大于或等于兩條的道路交通標線列的情況下進行處理。作為具體的方法，將道路交通標線邊緣配對而確定各個道路交通標線后，將標線線寬大于或等于預先設(shè)定的規(guī)定值且彼此的標線線寬大概相等，且標線間隔大于或等于預先設(shè)定的值的組，作為成對的減速標線對進行檢測，上述預先設(shè)定的值是大于或等于由道路法規(guī)定的標線線寬的值。對于檢測出的減速標線對，將代表兩個減速標線的各個邊緣，作為減速標線的一對進行記錄。
例如，在道路交通標線特征量檢測部31提取出兩條道路交通標線(的邊緣)的情況下，如圖6所示，基于以下條件，檢測減速標線對(減速標線組)。即，如以下(I) (3)式，這兩條標線線寬Wl、W2均大于或等于預先設(shè)定的線寬閾值dO，且兩個標線線寬Wl、W2的差處于預先設(shè)定的容許誤差范圍dl之內(nèi)，并且這兩個標線間隔LI大于或等于距離d2的情況下，作為成對的減速標線對(減速標線組)進行檢測，上述距離d2大于或等于由道路法規(guī)定的標線線寬。WU W2 ^ dO— (I)Wl-W2| < dl…(2)LI > d2…(3)在這里，如圖6的掃描線B所示，在檢測出大于或等于三個的道路交通標線列的情況下，判定每兩個道路交通標線是否分別符合上述減速標線對(減速標線的組)的條件，將 符合條件的組作為減速標線對(減速標線的組)進行檢測。在這里，上述減速標線對檢測部32，在檢測出多組符合上述條件的減速標線對(減速標線的組)時，選擇標線線寬最大的減速標線對(減速標線的組)。并且，在存在多個彼此的標線線寬小于或等于預先設(shè)定的容許值的減速標線對(減速標線的組)的情況下，選擇標線間隔最大的組作為減速標線對(減速標線的組)。此外，車道區(qū)分線位置推定部33如圖7所示，根據(jù)由減速標線對檢測部32檢測出的減速標線對的邊緣位置，推定車道區(qū)分線的邊緣位置。具體的說，首先，相對于本車輛行駛路線的寬度方向中心側(cè)，根據(jù)減速標線對的最外側(cè)的邊緣位置和最內(nèi)側(cè)的邊緣位置，計算車道區(qū)分線的中心位置(參照(4)式)。然后，相對于路面寬度方向的中心位置，將從計算出的車道區(qū)分線，偏移由道路法規(guī)定的車道區(qū)分線寬度的一半的位置，推定為車道區(qū)分線的邊緣位置(參照(4)式)。道路交通標線特征量坐標=(外側(cè)道路交通標線最外側(cè)的X坐標+內(nèi)側(cè)道路交通標線最內(nèi)側(cè)的X坐標)+2+車道區(qū)分線標準寬度的一半…(4)在這里，以與行駛路面正交的方向(路面寬度方向)為X軸。此外，在計算車道區(qū)分線的中心位置時，也可根據(jù)確定減速標線對的內(nèi)側(cè)的兩個邊緣求出。此外，車道區(qū)分線位置推定部33也可以構(gòu)成為，僅在3重線區(qū)間檢測部34判定為3重線區(qū)間的情況下，實施車道區(qū)分線邊緣位置的推定處理。3重線區(qū)間檢測部34，根據(jù)道路交通標線特征量檢測部31的檢測結(jié)果，判定本車輛行駛路線是否為3重線區(qū)間。例如，如果檢測到大于或等于規(guī)定長度的3條道路交通標線，則判定為3重線區(qū)間。道路交通標線特征量輸出部35如圖8所示，對應(yīng)于減速標線對檢測部32和3重線區(qū)間檢測部34的輸出結(jié)果，改變向行車線識別部4的輸出。具體的說，基于3重線區(qū)間檢測部34的判定，將當前識別的道路交通標線判定為3重線，并且在減速標線對檢測部32檢測出成對的減速標線的組的情況下，將由車道區(qū)分線位置推定部33推定的車道區(qū)分線的邊緣作為車道區(qū)分線的道路交通標線而進行輸出(參照圖8(b))。另一方面，在不符合上述條件的情況下，道路交通標線特征量輸出部35，僅將根據(jù)由道路交通標線特征量檢測部31檢測出的邊緣對計算出的、相對于車道中心的內(nèi)側(cè)的邊緣，作為車道區(qū)分線的道路交通標線特征量進行輸出(參照圖8(a))。
行車線識別部4基于輸入的道路交通標線特征量(道路交通標線邊緣)計算道路形狀的近似直線，基于其計算結(jié)果，由預先設(shè)定的狀態(tài)推定器推定道路參數(shù)。如圖4所示，該行車線識別部4由道路形狀計算部41、道路參數(shù)推定部43構(gòu)成。
道路形狀計算部41，根據(jù)道路交通標線候補點檢測部3檢測出的道路交通標線特征量，對道路形狀進行直線近似。具體的說，道路形狀計算部41，通過對下述直線進行霍夫變換而進行檢測，從而求出道路形狀的近似直線，該直線是使與道路交通標線候補點檢測部3檢測的道路交通標線特征量對應(yīng)的像素通過大于或等于預先設(shè)定規(guī)定值，且將檢測區(qū)域的上邊I點和下邊I點連結(jié)而成。道路參數(shù)推定部43，根據(jù)道路形狀計算部41計算出的道路形狀的近似直線，并基于作為道路模型式的以下(5)式，推定道路參數(shù)(相對于道路形狀和該道路的車輛姿勢)。但是，式(5)是表現(xiàn)道路模型的式子的一般例，作為推定行駛道路的道路模型式，不限于此式。[數(shù)I]
旦I^ + —. (5)
V.J在這里，式(5)中的參數(shù)A、B、C、D、H是道路參數(shù)推定部43中推定的道路參數(shù)、車輛狀態(tài)量。具體如下所示。A :本車輛麗的相對于車道的橫向位移B:道路曲率C :本車輛麗的相對于車道的橫擺角D :本車輛麗的間距角H :距離路面的所述圖像獲得部的高度此外，W為表示車道寬度(左右車道的內(nèi)側(cè)之間的距離)的常數(shù)，f是照相機透視變換常數(shù)，j是區(qū)別左右車道的參數(shù)。其中，左道路交通標線是j = O、右道路交通標線是j=I。此外，(X、y)是左或右道路交通標線內(nèi)端上的任意點在道路圖像上的坐標，取道路圖像左上為原點，右方向為X軸正方向，下方向為y軸正方向。下面，參照圖9所示的處理流程說明上述行車線識別控制部IA的處理例。以下的處理，在行車線識別裝置I動作的期間，與照相機2的圖像獲得周期同步地反復執(zhí)行。首先，在步驟SlOl中，獲得照相機2拍攝的本車輛行駛路面的道路圖像，跳轉(zhuǎn)至步驟 S102。在步驟S102中，利用道路交通標線特征量檢測部31，對步驟SlOl中獲得的道路圖像進行圖像處理，檢測道路交通標線邊緣。之后，跳轉(zhuǎn)至步驟S103。在步驟S103中，利用3重線區(qū)間檢測部34，根據(jù)道路交通標線邊緣的信息檢測是否為3重線區(qū)間。之后跳轉(zhuǎn)至步驟S104。 在步驟S104中，利用減速標線對檢測部32，根據(jù)在步驟S102中提取的道路交通標線邊緣的信息，檢測成對的減速標線對。然后，在步驟S105中，基于步驟S103中的3重線區(qū)間的檢測結(jié)果，和步驟S104中的減速標線對的檢測數(shù)量，判定行駛路線是否處于3重線區(qū)間，且減速標線對是否被檢測出。滿足兩個條件時跳轉(zhuǎn)至步驟S106。另一方面，不滿足條件時，跳轉(zhuǎn)至步驟S107。在步驟S106中，由道路交通標線特征量輸出部35，將根據(jù)步驟S104中的減速標線對的檢測結(jié)果推定的車道區(qū)分線邊緣作為道路交通標線特征量進行輸出，跳轉(zhuǎn)至步驟S108。在步驟S107中，從由道路交通標線特 征量檢測部31根據(jù)步驟S102中檢測出的道路交通標線邊緣中選擇內(nèi)側(cè)的邊緣，作為道路交通標線特征量進行輸出，跳轉(zhuǎn)至步驟S108。在步驟S108中，道路形狀計算部41使用輸入的道路交通標線特征量，對道路形狀進行直線近似。此外，該處理以車輛MM為中心分割成左右區(qū)域，對各個區(qū)域計算道路形狀的近似直線式。之后，跳轉(zhuǎn)至步驟S109。在步驟S109中，利用道路參數(shù)推定部43，使用步驟S108計算出的道路形狀的近似直線，推定道路參數(shù)。之后返回，在下一個控制周期跳轉(zhuǎn)至步驟S101。(其他動作)照相機2以預先設(shè)定的拍攝周期(拍攝時間)，拍攝本車輛的行駛路線。道路交通標線候補點檢測部3，通過對照相機2拍攝的圖像進行圖像處理，檢測道路交通標線邊緣，根據(jù)該檢測出的道路交通標線邊緣，生成車道區(qū)分線的道路交通標線特征量。此時，在一個圖像處理框內(nèi)存在多個道路交通標線的情況下，實施以下處理。gp，3重線區(qū)間檢測部34判定本車輛行駛路線是否是3重線區(qū)間。此時，減速標線對檢測部32進行成對的減速標線對(減速標線的組)的檢測。并且，在3重線區(qū)間的情況下，車道區(qū)分線位置推定部33將減速標線對檢測部32檢測出的減速標線對的中心位置推定為車道區(qū)分線的中心位置，基于其推定結(jié)果求出車道區(qū)分線的道路交通標線特征量。并且，行車線識別部4，基于道路交通標線候補點檢測部3求出的道路交通標線特征量(本實施方式中為車道區(qū)分線的道路交通標線邊緣)，將道路形狀作為近似直線進行計算，并且基于其計算結(jié)果推定道路參數(shù)。通過以上的處理，對于減速帶區(qū)間，鑒于減速帶區(qū)間特有的特征、即相對于區(qū)分線而左右對稱地描畫的事實，道路交通標線候補點檢測部3以對于減速標線的檢測來說特定且簡單的檢測條件，檢測減速標線對。并且，根據(jù)檢測的減速標線對推定車道區(qū)分線的位置。其結(jié)果，可以減輕處理負載。此外，減速道路交通標線與車道區(qū)分線相比，減速道路交通標線在照相機2圖像上清楚地呈現(xiàn)頻度高。因此，通過由減速道路交通標線生成區(qū)分線特征量，可以得到大量的道路交通標線特征量，因此可以穩(wěn)定地檢測車道邊界。在這里，照相機2構(gòu)成拍攝部。道路交通標線特征量檢測部31構(gòu)成標線候補檢測單元。3重線區(qū)間檢測部34構(gòu)成3重線判定單元。減速標線對檢測部32構(gòu)成減速標線對檢測單元。車道區(qū)分線位置推定部33以及道路交通標線特征量輸出部35構(gòu)成區(qū)分線位置推定單元。(本實施方式的效果)
(I)道路交通標線特征量檢測部31，根據(jù)拍攝單元拍攝的圖像檢測路面上的道路交通標線的候補。3重線區(qū)間檢測部34基于標線候補檢測單元檢測出的道路交通標線，判定道路交通標線是否是3重線。減速標線對檢測部32基于道路交通標線特征量檢測部31檢測到的道路交通標線的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線的組。并且，道路交通標線候補點檢測部3，在3重線區(qū)間檢測部34判定是3重線的情況下，根據(jù)減速標線對檢測部32檢測的成對的減速標線的位置，推定車道區(qū)分線的位置。減速標線對，在減速帶區(qū)間，相對于車道區(qū)分線而左右對稱地描畫。并且，根據(jù)本發(fā)明，以著眼于這樣的減速標線的特征的簡單的檢測條件，檢測減速標線對，根據(jù)檢測的減速標線對推定車道區(qū)分線的位置。其結(jié)果，與現(xiàn)有技術(shù)相比可以減少處理負載。并且，減速道路交通標線與車道區(qū)分線相比，減速道路交通標線在照相機2圖像上清楚地呈現(xiàn)的頻度高。因此，通過由減速道路交通標線生成區(qū)分線特征量，可以得到大量道路交通標線特征量，其結(jié)果，可以穩(wěn)定地檢測車道邊界。(2)上述減速標線對檢測部32，在兩個標線線寬差小于或等于預先設(shè)定的容許值，且這兩個標線間隔大于或等于預先設(shè)定的值時，作為成對的減速標線的組進行檢測。預先設(shè)定的值設(shè)定為大于或等于車道區(qū)分線的標準寬度。以位于車道區(qū)分左右的同一寬度的標線為條件，檢測減速標線對。因此，可以減少處理負載，并且可以對應(yīng)各種形狀的減速標線形狀。(3)上述減速標線對檢測部32，在檢測出多組成對的減速標線的組的候補的情況下，選擇標線線寬最大的組作為減速標線的組。即使在多個干擾被錯誤檢測為道路交通標線，在減速標線的左右對以外檢測出對的情況下，通過選擇寬度寬的對，可以減少由干擾引起的對錯誤檢測。(4)上述減速標線對檢測部32，在檢測出多組成對的減速標線的組的候補的情況下，選擇標線間隔最大的組作為減速標線對。因此，即使在車道區(qū)分線和減速標線的線寬相同的情況下，也可以適當?shù)剡x擇減速標線的對。(第2實施方式)下面，參照

第2實施方式。并且，對與上述第I實施方式相同的結(jié)構(gòu)采用相同的標號進行說明。本實施方式的基本結(jié)構(gòu)與上述第I實施方式相同。但是，如圖10所示，在本實施方式中，包含減速標線線寬記錄部36。并且，減速標線對檢測部32具有基于該減速標線線寬記錄部36的存儲履歷的處理。其它的處理結(jié)構(gòu)與上述第I實施方式相同。上述減速標線線寬記錄部36，將減速標線對檢測部32檢測出的減速標線對的標線線寬記錄在記錄部中。但是，僅是由3重線區(qū)間檢測部34識別為3重線的情況。在由3重線區(qū)間檢測部34判定為不是3重線的情況下，該記錄部中記錄的標線線寬的過去履歷被清空。即，上述減速標線線寬記錄部36，基于3重線區(qū)間檢測部34的判定結(jié)果，如果判定為3重線,則將減速標線對檢測單元檢測的減速標線對的標線線寬記錄在記錄部中。此外,如果判定為不是3重線，則上述減速標線線寬記錄部36清除記錄部中存儲的標線線寬的過去履歷。此外，減速標線對檢測部32，在減速標線線寬記錄部36記錄的標線線寬的履歷大、于或等于預先設(shè)定的數(shù)量的情況下，作為標線線寬基準值而求出其存儲的多個標線線寬的平均值。并且，減速標線對檢測部32，比較檢測出的減速標線候補的標線的標線線寬和上述標線線寬基準值，在減速標線候補的標線的標線線寬與上述標線線寬基準值的差大于或等于預先設(shè)定的值的情況下，從減速標線候補中排除該減速標線候補的標線。即，將僅與上述標線線寬基準值的差小于預先設(shè)定的值的標線作為減速標線候補。下面，關(guān)于本發(fā)明的實施方式中的減速標線對檢測部32的處理例，參照圖11進行說明。首先，在步驟S201中，對道路交通標線特征量檢測部31檢測出的道路交通標線邊緣進行配對，跳轉(zhuǎn)至步驟S202。在步驟S202中，基于配對的道路交通標線邊緣，選擇標線線寬大于或等于預先設(shè)定的規(guī)定值且彼此的標線線寬大致相等、標線間隔大于或等于車道區(qū)分線的標準寬度的對，作為減速標線對。具體的，判定是否符合所述⑴ ⑶式。此時，在步驟S202中，由減速標線線寬記錄部36存儲了大于或等于預先設(shè)定數(shù)量的標線線寬的情況下，根據(jù)存儲的標線線寬計算減速標線線寬的平均值，作為標線基準值。并且，在標線線寬與標線線寬基準值相比短預先設(shè)定的值以上的情況下，或者長預先設(shè)定的值以上的情況下，不選擇其作為減速標線對。并且處理結(jié)束后，跳轉(zhuǎn)至步驟S203。在步驟S203中，判定由步驟S202選擇的減速標線對是否大于或等于兩個。存在大于或等于兩個的情況下跳轉(zhuǎn)至步驟S204。存在一個的情況下處理結(jié)束。在步驟S204中，比較減速標線對之間的標線線寬，選擇標線線寬最大的對作為減速標線對。但是，使用預先設(shè)定的容許誤差，在誤差范圍內(nèi)存在多個對時，選擇這多個對作為減速標線。并且，處理后跳轉(zhuǎn)至步驟S205。在步驟S205中，判定由步驟S204選擇的減速標線對是否大于或等于兩個。存在大于或等于兩個的情況下跳轉(zhuǎn)至步驟S206。存在一個的情況下處理結(jié)束在步驟S206中，比較各減速標線對的標線間隔。選擇標線間隔最大的對作為減速標線對。之后,處理結(jié)束。其它的結(jié)構(gòu)和處理與上述第I實施方式相同。(其它動作)在實際的路面上，存在輪胎痕跡、接縫等干擾的情況。并且，存在將道路交通標線以外的上述干擾檢測為道路交通標線邊緣的問題。此外，在城際高速上設(shè)定的減速標線的寬度大多比車道區(qū)分線的寬度寬。在首都高速等城市高速中減速標線的寬度與車道區(qū)分線的寬度大概相同。如上述的狀態(tài)，在減速標線對檢測部32的處理中，有可能將如上述的干擾錯誤檢測為減速標線對。對此，本實施方式中，即使存在輪胎痕跡、接縫等干擾的情況，也能減少錯誤檢測的發(fā)生或使其不發(fā)生。例如，如圖12所示，即使是各都市或地方存在的各種減速標線，也能檢測減速標線對，因此即使行駛在如圖12的由減速標線方式構(gòu)成的減速帶區(qū)間，也能繼續(xù)檢測原來的車道區(qū)分線。在這里，圖12中，標號A表示減速標線。 在這里，減速標線線寬記錄部36構(gòu)成標線線寬存儲單元。其它結(jié)構(gòu)的對應(yīng)與上述第I實施方式相同。
(本實施方式的效果)本實施方式，不僅具有由上述第I實施方式所述的效果，而且具有以下效果。(I)減速標線線寬記錄部36，存儲上述減速標線對檢測單元檢測的減速標線的標線線寬。上述減速標線對檢測部32，在預先設(shè)定值的標線線寬被存儲的情況下，基于上述標線線寬存儲單元存儲的標線線寬確定標線基準線寬，僅將形成與上述標線基準線寬的差小于或等于預先設(shè)定值的標線線寬的道路交通標線作為減速標線的候補。因此，例如根據(jù)過去履歷的平均值推定減速標線的寬度，可以去除明顯不是減速標線的減速標線對。其結(jié)果，可以減少錯誤檢測。(2)上述減速標線線寬記錄部36，基于3重線區(qū)間檢測部34的判定結(jié)果判定目前的車道不是3重線，則清除標線線寬的記錄，明確標線線寬的過去履歷。
因此，通過僅在可以確切地檢測減速標線對時記錄過去履歷，可以防止發(fā)生應(yīng)該檢測而不能檢測減速標線對等的錯誤的干擾去除。
權(quán)利要求
1.一種車道邊界檢測裝置，其特征在于，具有 拍攝單元，其拍攝本車輛行駛道路； 標線候補檢測單元，其根據(jù)拍攝單元拍攝的圖像，檢測路面上的道路交通標線的候補； 3重線判定單元，其基于標線候補檢測單元檢測出的道路交通標線，判定道路交通標線是否是3重線； 減速標線對檢測單元，其基于由標線候補檢測單元檢測出的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線的組；以及 區(qū)分線位置推定單元，其在3重線判定單元判定為3重線的情況下，根據(jù)減速標線對檢測單元檢測出的成對的減速標線的位置，推定車道區(qū)分線的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于， 上述減速標線對檢測單元，在兩個標線線寬的差小于或等于預先設(shè)定的容許值，且這兩個標線間隔大于或等于預先設(shè)定的值的情況下，作為成對的減速標線的組進行檢測。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于， 上述減速標線對檢測單元，在檢測出多組成對的減速標線的組的候補的情況下，選擇標線線寬最大的組作為減速標線的組。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于， 上述減速標線對檢測單元，在檢測出多組成對的減速標線的組的候補的情況下，選擇標線間隔最大的組作為減速標線對。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任意一項所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于， 具有標線線寬存儲單元，其存儲上述減速標線對檢測單元檢測出的減速標線的標線線寬， 上述減速標線對檢測單元，在預先設(shè)定數(shù)量的標線線寬被存儲的情況下，基于上述標線線寬存儲單元存儲的標線線寬確定標線基準線寬，僅將與上述標線基準線寬的差為預先設(shè)定的值以內(nèi)的標線線寬的道路交通標線，作為減速標線的候補。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車道邊界檢測裝置，其特征在于， 上述標線線寬存儲單元，在基于3重線判定單元的判定結(jié)果判定目前的車道不是3重線的情況下，清除標線線寬的記錄。
7.一種車道邊界檢測方法，其特征在于， 根據(jù)拍攝本車輛行駛道路的圖像檢測路面上的道路交通標線，根據(jù)檢測出的道路交通標線判定道路交通標線是否是3重線，并且基于上述檢測的道路交通標線的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線的組， 在判定為上述3重線的情況下，根據(jù)上述檢測出的成對的減速標線的位置推定車道區(qū)分線的位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車道邊界檢測裝置以及車道邊界檢測方法，其減輕處理負載，并且穩(wěn)定地檢測車道邊界。根據(jù)拍攝本車輛行駛道路的圖像檢測路面上的道路交通標線，根據(jù)檢測的道路交通標線判定道路交通標線是否是3重線，并且基于上述檢測的標線線寬和標線間隔，檢測成對的減速標線的組。并且，在判定為上述3重線的情況下，根據(jù)上述檢測的成對的減速標線的位置推定車道區(qū)分線的位置。
文檔編號G06T7/00GK102646274SQ201210031690
公開日2012年8月22日 申請日期2012年2月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月16日
發(fā)明者武田文紀 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社