專利名稱：梯度點(diǎn)對(duì)約束下的復(fù)雜道路檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于車道檢測(cè)領(lǐng)域，特別涉及一種基于梯度點(diǎn)對(duì)約束下的復(fù)雜道路檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著高速公路的迅猛發(fā)展和汽車數(shù)量的不斷増加，交通事故的發(fā)生率也在逐年攀升，已嚴(yán)重威脅到人民的生命財(cái)產(chǎn)安全。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2008年全球大約有50萬(wàn)人死于道路交通事故。而據(jù)我國(guó)公安部交通管理局通報(bào)，2009年中國(guó)共發(fā)生道路交通事故238351起，造成67759人死亡，275125人受傷，直接財(cái)產(chǎn)損失9. I億元。我國(guó)因道路交通事故而死亡的人數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了發(fā)達(dá)國(guó)家。在此背景下，開(kāi)展能夠提高汽車駕駛安全性和經(jīng)濟(jì)性的相關(guān)研究將具有重要的意義和發(fā)展前景。但在復(fù)雜的交通場(chǎng)景中，車道線的檢測(cè)常面臨路邊樹(shù)木及建筑物陰影的干擾、車道上其它行駛車輛的遮擋、路面破損造成車道線缺失以及路面其他交通標(biāo)識(shí)影響等問(wèn)題，使得在復(fù)雜行車環(huán)境下實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確可靠的車道檢測(cè)依然面臨著很多困難。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服實(shí)際復(fù)雜交通場(chǎng)景下陰影、遮擋及路面其他交通標(biāo)識(shí)對(duì)車道線檢測(cè)的影響，本發(fā)明提出了基于梯度點(diǎn)對(duì)約束下的復(fù)雜道路檢測(cè)方法。該方法根據(jù)結(jié)構(gòu)化道路的幾何特征，利用道路兩邊車道線具有相反梯度方向的性質(zhì)作為約束，獲得可靠的車道中點(diǎn)坐標(biāo)，在此基礎(chǔ)上，根據(jù)兩側(cè)車道線的平行透視關(guān)系及基于線性雙曲線函數(shù)描述的車道模型，分別利用兩次Hough變換獲得車道的消失點(diǎn)坐標(biāo)、車道寬度以及車道中線參數(shù)的估計(jì)，最終實(shí)現(xiàn)道路兩側(cè)車道線的可靠檢測(cè)。其具體內(nèi)容如下步驟I.圖像邊緣檢測(cè)利用Sobel算子和形態(tài)學(xué)濾波方法對(duì)原始圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，得到ニ值化圖像bw ；步驟2.基于梯度點(diǎn)對(duì)約束的中點(diǎn)提取我們定義梯度方向向左的梯度點(diǎn)為左梯度點(diǎn)，反之為右梯度點(diǎn)。在ニ值化圖像bw利用梯度點(diǎn)對(duì)約束提取車道中線點(diǎn)集的過(guò)程如下步驟2. I提取一行中的左梯度點(diǎn)集
權(quán)利要求
1.梯度點(diǎn)對(duì)約束下的復(fù)雜道路檢測(cè)方法，其特征在于該方法包括以下步驟 步驟1.圖像邊緣檢測(cè)； 利用Sobel算子和形態(tài)學(xué)濾波方法對(duì)原始圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，得到二值化圖像bw ； 步驟2.基于梯度點(diǎn)對(duì)約束的中點(diǎn)提?。? 定義梯度方向向左的梯度點(diǎn)為左梯度點(diǎn)，反之為右梯度點(diǎn)；在二值化圖像bw中利用梯度點(diǎn)對(duì)約束提取車道中線點(diǎn)集的過(guò)程如下 步驟2 . 1 提取一行中的左梯度點(diǎn)集
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于梯度點(diǎn)對(duì)約束下的復(fù)雜道路檢測(cè)方法?，F(xiàn)有的道路檢測(cè)方法，由于受陰影及路面破損的影響，檢測(cè)效果不理想、準(zhǔn)確性和可靠性較差，無(wú)法滿足交通安全的需求。本發(fā)明首先根據(jù)結(jié)構(gòu)化道路兩側(cè)車道線的平行透視關(guān)系，利用梯度點(diǎn)對(duì)得到車道寬度信息和消失點(diǎn)坐標(biāo)，然后利用梯度點(diǎn)對(duì)估計(jì)車道中線雙曲線模型的參數(shù)，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)兩側(cè)車道線的檢測(cè)。本發(fā)明可以在陰影、路面破損、其他路面標(biāo)識(shí)及車輛遮擋等情況下準(zhǔn)確可靠地提取直線以及曲線車道，并能夠有效地實(shí)現(xiàn)虛線和實(shí)線道路的檢測(cè)，充分體現(xiàn)了復(fù)雜道路檢測(cè)的可靠性和魯棒性。
文檔編號(hào)G06T7/00GK102663744SQ20121007905
公開(kāi)日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2012年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月22日
發(fā)明者文成林, 汪圓圓, 王曉云, 王永忠, 駱光州 申請(qǐng)人:杭州電子科技大學(xué)