專利名稱：空中雙手的控制方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及人機(jī)交互控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種空中雙手的控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在人機(jī)交互控制技術(shù)領(lǐng)域中，手勢(shì)控制以其操作自然、直觀、非接觸等優(yōu)勢(shì)逐步被應(yīng)用于家電控制、互動(dòng)展示、游戲控制等場(chǎng)合?；谟?jì)算機(jī)視覺(jué)的手勢(shì)交互，其核心是利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像處理等技術(shù)對(duì)圖像采集設(shè)備采集到的視頻序列進(jìn)行處理，得到對(duì)手勢(shì)控制行為的理解，從而進(jìn)行相應(yīng)響應(yīng)。 在現(xiàn)有的人機(jī)交互系統(tǒng)中，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)空中單手的控制，如單手漫游、單手動(dòng)作識(shí)別操作，來(lái)完成對(duì)信息的瀏覽與選中，在執(zhí)行瀏覽頁(yè)面的放大、縮小、旋轉(zhuǎn)等操作時(shí)，通過(guò)選中相應(yīng)的圖標(biāo)來(lái)完成。然而，這種方法不夠貼近人的自然行為，同時(shí)阻礙了交互的多樣化發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容
基于此，針對(duì)上述問(wèn)題，有必要提出一種空中雙手的控制方法及系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種空中雙手的控制方法，包括以下步驟獲取幀圖像，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元；在幀圖像中搜索人手，若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中；在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表；定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域；得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)控制指令進(jìn)行轉(zhuǎn)化。本技術(shù)方案通過(guò)獲取幀圖像，對(duì)其進(jìn)行分析處理，然后檢測(cè)人手，將人手插入跟蹤目標(biāo)列表中，對(duì)于雙手空中操作時(shí)，每一只手對(duì)應(yīng)一個(gè)候選區(qū)域，雙手操作時(shí)，就匹配了兩個(gè)候選區(qū)域，然后即可實(shí)現(xiàn)雙手控制。在其中一個(gè)實(shí)施例中，在步驟“定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域”之后，還包括以下步驟調(diào)整各個(gè)目標(biāo)在其候選區(qū)域的位置，獲得目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。在其中一個(gè)實(shí)施例中，“在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表”包括以下步驟采用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法以及形態(tài)學(xué)濾波得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分割，通過(guò)連通區(qū)域標(biāo)定得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域；將目標(biāo)原位置加入靜止區(qū)域中，采用區(qū)域分割算法得到靜止區(qū)域；對(duì)比運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，去除重復(fù)區(qū)域，合并運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，得到候選目標(biāo)區(qū)域列表。以上具體步驟的目的是分別得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域和靜止區(qū)域，然后將兩者進(jìn)行去重合并，能有效充分提取候選區(qū)域。在其中一個(gè)實(shí)施例中，“定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域”包括以下步驟a.計(jì)算跟蹤目標(biāo)列表中每一個(gè)目標(biāo)與目標(biāo)候選區(qū)域列表中所有候選區(qū)域之間的距離,將結(jié)果放入匹配對(duì)列表中；b.從匹配對(duì)列表中取出距離最小的匹配對(duì)進(jìn)行跟蹤，并對(duì)跟蹤結(jié)果進(jìn)行判定，如果跟蹤正確，則從匹配對(duì)列表中刪除與該目標(biāo)以及候選區(qū)域相關(guān)的所有匹配對(duì)，否則，刪除該匹配對(duì)；c.重復(fù)步驟b，直到匹配對(duì)列表為空。以上具體步驟的目的是通過(guò)匹配對(duì)來(lái)使匹配列表中的候選區(qū)域進(jìn)行一一配對(duì)，能有效保證準(zhǔn)確定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明還提供了一種空中雙手的控制系統(tǒng)，它包括
·
圖像采集模塊，用于獲取幀圖像，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元；人手檢測(cè)模塊，用于在幀圖像中搜索人手，若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中；候選區(qū)域生成模塊，用于在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表；區(qū)域定位模塊，用于定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域；結(jié)果轉(zhuǎn)化模塊，用于得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)控制指令進(jìn)行轉(zhuǎn)化。在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括候選區(qū)域調(diào)整模塊，用于調(diào)整各個(gè)目標(biāo)在其候選區(qū)域的位置，獲得目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述候選區(qū)域生成模塊包括運(yùn)動(dòng)區(qū)域分割單元，用于采用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法以及形態(tài)學(xué)濾波得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分割，通過(guò)連通區(qū)域標(biāo)定得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域；靜止區(qū)域分割單元，用于將目標(biāo)原位置加入靜止區(qū)域中，采用區(qū)域分割算法得到靜止區(qū)域；區(qū)域合并單元，用于對(duì)比運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，去除重復(fù)區(qū)域，合并運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，得到候選目標(biāo)區(qū)域列表。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述區(qū)域定位模塊包括跟蹤目標(biāo)計(jì)算單元，用于計(jì)算跟蹤目標(biāo)列表中每一個(gè)目標(biāo)與目標(biāo)候選區(qū)域列表中所有候選區(qū)域之間的距離，將結(jié)果放入匹配對(duì)列表中；匹配對(duì)提取單元，用于從匹配對(duì)列表中取出距離最小的匹配對(duì)進(jìn)行跟蹤，并對(duì)跟蹤結(jié)果進(jìn)行判定，如果跟蹤正確，則從匹配對(duì)列表中刪除與該目標(biāo)以及候選區(qū)域相關(guān)的所有匹配對(duì)，否則，刪除該匹配對(duì)；匹配對(duì)重復(fù)單元，用于重復(fù)運(yùn)行匹配對(duì)提取單元，直到匹配對(duì)列表為空。本發(fā)明的有益效果是能夠簡(jiǎn)單化非接觸式交互系統(tǒng)中對(duì)瀏覽頁(yè)面的放大、縮小、旋轉(zhuǎn)等操作，提供更多的操作選擇，更富有人性化。


圖I是本發(fā)明實(shí)施例所述空中雙手的控制方法的流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述空中雙手的控制方法計(jì)算目標(biāo)相對(duì)位置關(guān)系的示意圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述空中雙手的控制方法控制指令的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。實(shí)施例如圖I所示，一種空中雙手的控制方法，包括以下步驟步驟S101，使用傳感器獲取幀圖像，傳感器為普通攝像頭或深度攝像頭，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元。步驟S102，在幀圖像中搜索人手，采用基于動(dòng)態(tài)手勢(shì)的方法進(jìn)行人手檢測(cè)，用戶在 攝像頭范圍內(nèi)揮動(dòng)手臂即可被檢測(cè)到人手。若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中。其具體過(guò)程為A.獲得運(yùn)動(dòng)的幀間差分圖像；B.記錄一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)歷史；C.對(duì)該運(yùn)動(dòng)歷史進(jìn)行分析判斷是否滿足檢測(cè)條件，若滿足，則檢測(cè)出人手，將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表BlobListl中。步驟S103，在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表，該區(qū)域?yàn)楹蜻x的運(yùn)動(dòng)區(qū)域和候選的靜止區(qū)域的合并。包括以下具體步驟(I)采用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法以及形態(tài)學(xué)濾波得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分割，通過(guò)連通區(qū)域標(biāo)定得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域Blobsl ；(2)將目標(biāo)原位置加入靜止區(qū)域中，采用區(qū)域分割算法得到靜止區(qū)域Blobs2 ；(3)對(duì)比運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，計(jì)算兩幾何間任意兩個(gè)Blob之間的歐氏距離d，若該距離小于指定閾值，則認(rèn)為是同一區(qū)域，從Blobs2中刪除重復(fù)的區(qū)域，合并運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，得到最終的候選目標(biāo)區(qū)域列表BlobList2={Blobsl, Blobs2}。以上具體步驟的目的是分別得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域和靜止區(qū)域，然后將兩者進(jìn)行去重合并，能有效充分提取候選區(qū)域。步驟S104，通過(guò)“目標(biāo)-候選區(qū)域”最優(yōu)匹配算法定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域。包括以下具體步驟a.計(jì)算跟蹤目標(biāo)列表BlobListI中每一個(gè)目標(biāo)與目標(biāo)候選區(qū)域列表BlobList2中所有候選區(qū)域之間的距離D (Blobi, Blobp，將結(jié)果放入匹配對(duì)列表中； b.從匹配對(duì)列表中取出距離最小的匹配〉j /; = m;in 1 耶丨噸，Bk)l' ) ’采用MeanShift算法進(jìn)行跟蹤，并采用巴氏距離(Bhattacharyya Distance)計(jì)算跟蹤后的圖像與目標(biāo)圖像之間的相似度，若相似度大，則認(rèn)為跟蹤正確，則從匹配對(duì)列表中刪除與該目標(biāo)以及候選區(qū)域相關(guān)的所有匹配對(duì)，否則，認(rèn)為跟蹤錯(cuò)誤，刪除該匹配對(duì)；c.重復(fù)步驟b，直到匹配對(duì)列表為空，完成“目標(biāo)-候選區(qū)域”最優(yōu)匹配。以上具體步驟的目的是通過(guò)匹配對(duì)來(lái)使匹配列表中的候選區(qū)域進(jìn)行一一配對(duì)，能有效保證準(zhǔn)確定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域。步驟S105，采用MeanShift跟蹤算法，調(diào)整各個(gè)目標(biāo)在其候選區(qū)域的位置，獲得目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。步驟S106，得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，實(shí)現(xiàn)控制指令的轉(zhuǎn)化。如圖2所示，已知兩只手的空間位置坐標(biāo)為(xl, yl)，(x2, y2),由式
s =______計(jì)算出兩只手;t間的相_巨離，由式= arctan十算出兩只
手與水平方向所成的角度。如圖3所示，對(duì)比前后兩幀圖像的計(jì)算結(jié)果若s變大，則發(fā)出“放大”的控制指令；若s變小，則發(fā)出“縮小”的控制指令；若9變小，則發(fā)出“順時(shí)針旋轉(zhuǎn)”的控制指令；若9變大，則發(fā)出“逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)”的控制指令。本實(shí)施例所述的空中雙手的控制方法，通過(guò)獲取幀圖像，對(duì)其進(jìn)行分析處理，然后檢測(cè)人手，將人手插入跟蹤目標(biāo)列表中，對(duì)于雙手空中操作時(shí)，每一只手對(duì)應(yīng)一個(gè)候選區(qū)域，雙手操作時(shí)，就匹配了兩個(gè)候選區(qū)域，然后即可實(shí)現(xiàn)雙手控制。本實(shí)施例還針對(duì)上述控制方法設(shè)計(jì)了一種空中雙手的控制系統(tǒng)，它包括
圖像采集模塊，用于獲取幀圖像，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元；人手檢測(cè)模塊，用于在幀圖像中搜索人手，若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中；候選區(qū)域生成模塊，用于在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表；
區(qū)域定位模塊，用于定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域；候選區(qū)域調(diào)整模塊，用于調(diào)整各個(gè)目標(biāo)在其候選區(qū)域的位置，獲得目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。結(jié)果轉(zhuǎn)化模塊，用于得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)控制指令進(jìn)行轉(zhuǎn)化。本實(shí)施例中，所述候選區(qū)域生成模塊包括運(yùn)動(dòng)區(qū)域分割單元、靜止區(qū)域分割單元和區(qū)域合并單元，其中運(yùn)動(dòng)區(qū)域分割單元，用于采用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法以及形態(tài)學(xué)濾波得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分害I]，通過(guò)連通區(qū)域標(biāo)定得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域；靜止區(qū)域分割單元，用于將目標(biāo)原位置加入靜止區(qū)域中，采用區(qū)域分割算法得到靜止區(qū)域；區(qū)域合并單元，用于對(duì)比運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，去除重復(fù)區(qū)域，合并運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，得到候選目標(biāo)區(qū)域列表。本實(shí)施例中，所述區(qū)域定位模塊包括跟蹤目標(biāo)計(jì)算單元、匹配對(duì)提取單元和匹配對(duì)重復(fù)單元，其中跟蹤目標(biāo)計(jì)算單元，用于計(jì)算跟蹤目標(biāo)列表中每一個(gè)目標(biāo)與目標(biāo)候選區(qū)域列表中所有候選區(qū)域之間的距離，將結(jié)果放入匹配對(duì)列表中；匹配對(duì)提取單元，用于從匹配對(duì)列表中取出距離最小的匹配對(duì)進(jìn)行跟蹤，并對(duì)跟蹤結(jié)果進(jìn)行判定，如果跟蹤正確，則從匹配對(duì)列表中刪除與該目標(biāo)以及候選區(qū)域相關(guān)的所有匹配對(duì)，否則，刪除該匹配對(duì)；匹配對(duì)重復(fù)單元，用于重復(fù)運(yùn)行匹配對(duì)提取單元，直到匹配對(duì)列表為空。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的具體實(shí)施方式
，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種空中雙手的控制方法，其特征在于，包括以下步驟 獲取幀圖像，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元； 在幀圖像中搜索人手，若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中； 在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表； 定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域； 得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)控制指令進(jìn)行轉(zhuǎn)化。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的空中雙手的控制方法，其特征在于，在步驟“定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域”之后，還包括以下步驟 調(diào)整各個(gè)目標(biāo)在其候選區(qū)域的位置，獲得目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的空中雙手的控制方法，其特征在于，“在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表”包括以下步驟 采用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法以及形態(tài)學(xué)濾波得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分割，通過(guò)連通區(qū)域標(biāo)定得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域； 將目標(biāo)原位置加入靜止區(qū)域中，采用區(qū)域分割算法得到靜止區(qū)域； 對(duì)比運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，去除重復(fù)區(qū)域，合并運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，得到候選目標(biāo)區(qū)域列表。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的空中雙手的控制方法，其特征在于，“定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域”包括以下步驟 a.計(jì)算跟蹤目標(biāo)列表中每一個(gè)目標(biāo)與目標(biāo)候選區(qū)域列表中所有候選區(qū)域之間的距離，將結(jié)果放入匹配對(duì)列表中； b.從匹配對(duì)列表中取出距離最小的匹配對(duì)進(jìn)行跟蹤，并對(duì)跟蹤結(jié)果進(jìn)行判定，如果跟蹤正確，則從匹配對(duì)列表中刪除與該目標(biāo)以及候選區(qū)域相關(guān)的所有匹配對(duì)，否則，刪除該匹配對(duì)； c.重復(fù)步驟b，直到匹配對(duì)列表為空。
5.一種空中雙手的控制系統(tǒng)，其特征在于，它包括 圖像采集模塊，用于獲取幀圖像，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元; 人手檢測(cè)模塊，用于在幀圖像中搜索人手，若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中； 候選區(qū)域生成模塊，用于在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表; 區(qū)域定位模塊，用于定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域； 結(jié)果轉(zhuǎn)化模塊，用于得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)控制指令進(jìn)行轉(zhuǎn)化。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的空中雙手的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括候選區(qū)域調(diào)整模塊，用于調(diào)整各個(gè)目標(biāo)在其候選區(qū)域的位置，獲得目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的空中雙手的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述候選區(qū)域生成模塊包括 運(yùn)動(dòng)區(qū)域分割單元，用于采用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法以及形態(tài)學(xué)濾波得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分割，通過(guò)連通區(qū)域標(biāo)定得到運(yùn)動(dòng)區(qū)域； 靜止區(qū)域分割單元，用于將目標(biāo)原位置加入靜止區(qū)域中，采用區(qū)域分割算法得到靜止區(qū)域； 區(qū)域合并單元，用于對(duì)比運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，去除重復(fù)區(qū)域，合并運(yùn)動(dòng)區(qū)域與靜止區(qū)域，得到候選目標(biāo)區(qū)域列表。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的空中雙手的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述區(qū)域定位模塊包括 跟蹤目標(biāo)計(jì)算單元，用于計(jì)算跟蹤目標(biāo)列表中每一個(gè)目標(biāo)與目標(biāo)候選區(qū)域列表中所有候選區(qū)域之間的距離，將結(jié)果放入匹配對(duì)列表中； 匹配對(duì)提取單元，用于從匹配對(duì)列表中取出距離最小的匹配對(duì)進(jìn)行跟蹤，并對(duì)跟蹤結(jié)果進(jìn)行判定，如果跟蹤正確，則從匹配對(duì)列表中刪除與該目標(biāo)以及候選區(qū)域相關(guān)的所有匹配對(duì)，否則，刪除該匹配對(duì)； 匹配對(duì)重復(fù)單元，用于重復(fù)運(yùn)行匹配對(duì)提取單元，直到匹配對(duì)列表為空。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種空中雙手的控制方法，包括以下步驟獲取幀圖像，并將該幀圖像發(fā)送至目標(biāo)檢測(cè)與候選區(qū)域分割單元；在幀圖像中搜索人手，若檢測(cè)到人手，則將檢測(cè)到的人手信息插入跟蹤目標(biāo)列表中；在幀圖像中提取目標(biāo)可能的候選區(qū)域，生成候選目標(biāo)區(qū)域列表；定位各個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的候選區(qū)域；得到各目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，計(jì)算其相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)控制指令進(jìn)行轉(zhuǎn)化。本發(fā)明還公開了一種空中雙手的控制系統(tǒng)。本發(fā)明能夠簡(jiǎn)單化非接觸式交互系統(tǒng)中對(duì)瀏覽頁(yè)面的放大、縮小、旋轉(zhuǎn)等操作，提供更多的操作選擇，更富有人性化。
文檔編號(hào)G06F3/01GK102749996SQ20121022346
公開日2012年10月24日 申請(qǐng)日期2012年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月29日
發(fā)明者徐向民, 郭鍇凌 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué)