定位終端、定位方法、定位系統(tǒng)以及電子設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了基于RFID標簽的定位終端、定位方法、定位系統(tǒng)和電子設(shè)備，以至少克服現(xiàn)有的RFID定位技術(shù)定位精度低的問題。定位終端包括：第一獲得單元，用于獲得其中每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)，天線陣列包含至少一個RFID閱讀器；地圖構(gòu)建單元，用于構(gòu)建關(guān)于上述待定位區(qū)域的讀取概率地圖；第二獲得單元，用于獲得上述RFID待測標簽在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；以及計算單元，用于計算上述RFID待測標簽的位置。本發(fā)明的上述技術(shù)能夠提高RFID定位精度，可以用于無線定位領(lǐng)域。
【專利說明】定位終端、定位方法、定位系統(tǒng)以及電子設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無線定位領(lǐng)域，尤其涉及一種基于RFID標簽的定位終端、定位方法、定位系統(tǒng)以及電子設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]如今，通過對RFID標簽定位來實現(xiàn)對目標物體的位置的定位的方法已經(jīng)在物流及生產(chǎn)線領(lǐng)域顯得越來越重要。通過超高頻的RFID可以遠距離識讀標簽，通過該頻段可以識讀距離長達IOm左右的無源標簽，該性能大大的提高了 RFID標簽在物流及生產(chǎn)線上應(yīng)用的可能性。隨著超高頻RFID技術(shù)的廣泛應(yīng)用，一個RFID閱讀器可以同時識讀其讀寫區(qū)域內(nèi)的多個標簽，但卻使得尋找其中一個指定的標簽變得非常困難。
[0003]目前，RFID定位服務(wù)被廣泛地應(yīng)用于田徑比賽時間檢測、運輸倉儲、圖書館導(dǎo)游交互、室內(nèi)位置感知、人員跟蹤系統(tǒng)等等。其定位技術(shù)主要為位置感知技術(shù)，即:通過在跟蹤對象上安裝RFID標簽，然后將RFID標簽讀取器放置在已知位置的地方，當跟蹤對象進入到感知范圍內(nèi)時，就可以檢測到被跟蹤對象的位置了。該方式只能測定標簽是否在閱讀器的閱讀范圍之內(nèi)，所以定位精度是相當粗糙的。然而，當多個貼有標簽的物體如衣服，珠寶等在同一個閱讀器范圍內(nèi)時，利用如上所述的RFID定位技術(shù)很難查找到指定ID的物體，而且這些物體往往是被整齊的排列在閱讀器天線前的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在下文中給出了關(guān)于本發(fā)明的簡要概述，以便提供關(guān)于本發(fā)明的某些方面的基本理解。應(yīng)當理解，這個概述并不是關(guān)于本發(fā)明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發(fā)明的關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本發(fā)明的范圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細描述的前序。
[0005]鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于提供一種基于RFID標簽的定位終端、定位方法、定位系統(tǒng)以及電子設(shè)備，以至少解決現(xiàn)有的RFID定位技術(shù)定位精度低的問題。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種基于RFID標簽的定位終端，該基于RFID標簽的定位終端包括:第一獲得單元，其被配置用于針對布置在包含RFID待測標簽的待定位區(qū)域內(nèi)的多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得其中每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；其中，上述天線陣列包含至少一個RFID閱讀器，且上述天線陣列的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集包含上述待定位區(qū)域的至少部分；地圖構(gòu)建單元，其被配置用于基于每個上述RFID訓(xùn)練標簽的位置以及上述第一獲得單元所獲得的結(jié)果，構(gòu)建關(guān)于上述待定位區(qū)域的讀取概率地圖；第二獲得單元，其被配置用于獲得上述RFID待測標簽在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；以及計算單元，其被配置用于基于上述讀取概率地圖和上述第二獲得單元所獲得的結(jié)果，計算上述RFID待測標簽的位置。[0007]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種基于RFID標簽的定位方法，該定位方法包括:確定包含RFID待測標簽的待定位區(qū)域；在上述RFID待測標簽周圍布置包含至少一個RFID閱讀器的天線陣列，使得上述天線陣列的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集包含上述待定位區(qū)域的至少部分；在上述待定位區(qū)域內(nèi)布置多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得每個RFID訓(xùn)練標簽在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；基于每個上述RFID訓(xùn)練標簽的位置及其在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)，構(gòu)建關(guān)于上述待定位區(qū)域的讀取概率地圖；獲得上述RFID待測標簽在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；以及基于上述讀取概率地圖和上述RFID待測標簽在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)，計算上述RFID待測標簽的位置。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括如上所述的基于RFID標簽的定位終端。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，還提供了一種基于RFID標簽的定位系統(tǒng)，該基于RFID標簽的定位系統(tǒng)包括如上所述的基于RFID標簽的定位終端之外，還包括上述天線陣列。
[0010]上述根據(jù)本發(fā)明實施例的基于RFID標簽的定位終端、定位方法、定位系統(tǒng)以及電子設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)至少以下益處之一:能夠提高RFID定位精度；能夠在多個標簽中確定指定的標簽位置。
[0011]通過以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的最佳實施例的詳細說明，本發(fā)明的這些以及其他優(yōu)點將更加明顯。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]本發(fā)明可以通過參考下文中結(jié)合附圖所給出的描述而得到更好的理解，其中在所有附圖中使用了相同或相似的附圖標記來表示相同或者相似的部件。所述附圖連同下面的詳細說明一起包含在本說明書中并且形成本說明書的一部分，而且用來進一步舉例說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例和解釋本發(fā)明的原理和優(yōu)點。在附圖中:
[0013]圖1是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的一種示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖2是示出天線陣列的一種可能布置的示意圖。
[0015]圖3是示意性地示出圖1中的第一獲得單元的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016]圖4是示意性地示出圖1中的地圖構(gòu)建單元的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖5是示意性地示出圖1中的第二獲得單元的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0018]圖6是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的另一種示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0019]圖7是示意性地示出圖6中的地圖修正單元的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0020]圖8是示意性地示出圖7中的第一獲得子單元的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖9是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位方法的一種示例性處理的流程圖。
[0022]圖10是示出了可用來實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的一種可能結(jié)構(gòu)的信息處理設(shè)備的硬件配置的結(jié)構(gòu)簡圖。[0023]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解，附圖中的元件僅僅是為了簡單和清楚起見而示出的，而且不一定是按比例繪制的。例如，附圖中某些元件的尺寸可能相對于其他元件放大了，以便有助于提高對本發(fā)明實施例的理解。
【具體實施方式】
[0024]在下文中將結(jié)合附圖對本發(fā)明的示范性實施例進行描述。為了清楚和簡明起見，在說明書中并未描述實際實施方式的所有特征。然而，應(yīng)該了解，在開發(fā)任何這種實際實施例的過程中必須做出很多特定于實施方式的決定，以便實現(xiàn)開發(fā)人員的具體目標，例如，符合與系統(tǒng)及業(yè)務(wù)相關(guān)的那些限制條件，并且這些限制條件可能會隨著實施方式的不同而有所改變。此外，還應(yīng)該了解，雖然開發(fā)工作有可能是非常復(fù)雜和費時的，但對得益于本公開內(nèi)容的本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，這種開發(fā)工作僅僅是例行的任務(wù)。
[0025]在此，還需要說明的一點是，為了避免因不必要的細節(jié)而模糊了本發(fā)明，在附圖中僅僅示出了與根據(jù)本發(fā)明的方案密切相關(guān)的裝置結(jié)構(gòu)和/或處理步驟，而省略了與本發(fā)明關(guān)系不大的其他細節(jié)。
[0026]本發(fā)明的實施例提供了一種基于RFID標簽的定位終端，該基于RFID標簽的定位終端包括:第一獲得單元，其被配置用于針對布置在包含RFID待測標簽的待定位區(qū)域內(nèi)的多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得其中每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；其中，上述天線陣列包含至少一個RFID閱讀器，且上述天線陣列的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集包含上述待定位區(qū)域的至少部分；地圖構(gòu)建單元，其被配置用于基于每個上述RFID訓(xùn)練標簽的位置以及上述第一獲得單元所獲得的結(jié)果，構(gòu)建關(guān)于上述待定位區(qū)域的讀取概率地圖；第二獲得單元，其被配置用于獲得上述RFID待測標簽在上述天線陣列的多個輸出功率下被上述天線陣列讀取到的次數(shù)；以及計算單元，其被配置用于基于上述讀取概率地圖和上述第二獲得單元所獲得的結(jié)果，計算上述RFID待測標簽的位置。
[0027]下面結(jié)合圖1-圖5圖來詳細描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的一個示例。
[0028]圖1是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的一種示例結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端100包括第一獲得單元120、地圖構(gòu)建單元130、第二獲得單元140和計算單元150。
[0029]在本實施例中，待定位對象例如可以是諸如人、貨物、服飾等的各種對象，為了實現(xiàn)對上述待定位對象的定位，可以在上述待定位對象上設(shè)置RFID標簽，通過對設(shè)置在待定位對象上的RFID標簽(也即，上文所述的“RFID待測標簽”)的定位來實現(xiàn)對待定位對象的定位。
[0030]例如，為了實現(xiàn)對上述“RFID待測標簽”的定位，可以將天線陣列110布置在RFID待測標簽周圍，使得天線陣列Iio中的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集包含上述待定位區(qū)域的至少部分。其中，天線陣列110可以包括至少一個RFID閱讀器。
[0031]需要說明的是，天線陣列110中的“天線”即指RFID閱讀器。在一個例子中，若天線陣列110包含兩個或兩個以上RFID閱讀器，則“天線陣列110中的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集”即是這兩個或兩個以上RFID閱讀器各自的最大讀取范的交集。在另一個例子中，若天線陣列110僅包含一個RFID閱讀器，則“天線陣列110中的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集”即是這一個RFID閱讀器的最大讀取范圍本身。
[0032]其中，上述待定位區(qū)域是指包含上述RFID待測標簽的預(yù)定區(qū)域，可以根據(jù)實際情況來確定待定位區(qū)域的范圍。
[0033]圖2是示出上述天線陣列110的一種可能布置的示意圖。
[0034]在圖2所示的例子中，T為RFID待測標簽，立體區(qū)域S為包含RFID待測標簽T的待定位區(qū)域。在該例子中，天線陣列110包括A1、A2、A3和A4四個RFID閱讀器，并且RFID閱讀器Al?A4分別被設(shè)置在一個預(yù)定大小的立方體的各不相鄰的四個頂點上，如圖2所示。在圖2所示例子中，RFID閱讀器Al?A4各自的最大讀取范圍的交集恰為立體區(qū)域S。需要注意的是，待定位區(qū)域并不限于圖2所示形狀，在其他例子中，待定位區(qū)域也可以是包含RFID待測標簽T的諸如球形等其他形狀的區(qū)域。
[0035]需要說明的是，天線陣列110中RFID閱讀器的數(shù)量也不限于圖2所示的數(shù)量，例如，在其他例子中，天線陣列110中RFID閱讀器的數(shù)量也可以是除4以外的任意數(shù)量。
[0036]另外，需要說明的是，待定位區(qū)域不一定是立體區(qū)域(即三維區(qū)域)，在其他例子中，待定位區(qū)域也可以是平面區(qū)域(即二維區(qū)域)或者線型區(qū)域(也即，包含RFID待測標簽的一維區(qū)域)。
[0037]此外，還需要說明的是，當“天線陣列110中的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集”僅包含待定位區(qū)域的一部分(而非全部)時，可以通過每次對待定位區(qū)域的部分區(qū)域進行定位，并通過將天線陣列110作為整體來移動(S卩，不改變其中各個FRID閱讀器的相對位置)的方式來實現(xiàn)對待定位區(qū)域的各部分的定位。例如，當RFID閱讀器Al?A4各自的最大讀取范圍的交集小于立體區(qū)域S時，則可以將RFID閱讀器Al?A4作為整體來移動，每次分別對立體區(qū)域S中的一部分區(qū)域進行定位，通過多次的定位則可覆蓋到對整個立體區(qū)域S的定位。
[0038]需要注意的是，一般情況下，天線陣列110中所包含的RFID閱讀器的數(shù)量越多，其定位精度則越高。
[0039]此外,還需要說明的是，圖1旨在示意性地示出在一個示例中定位終端100所包括的各組成單元，而非限制上述各個組成單元一定集成設(shè)置在一起。例如，天線陣列110可以通過上文所述方式設(shè)置在RFID待測標簽周圍，而定位終端100中的除天線陣列110之外的其他單元則可以與天線陣列110分離設(shè)置。
[0040]如圖1所示，第一獲得單元120可以用于針對布置在上述待定位區(qū)域內(nèi)的多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得其中每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列110的多個輸出功率下被天線陣列110讀取到的次數(shù)。其中，這里所說的“天線陣列110的多個輸出功率”可以包括天線陣列110中每個FRID閱讀器的每個輸出功率，也即，“每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列110的多個輸出功率下被天線陣列110讀取到的次數(shù)”可以包括每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列110中每個FRID閱讀器的每個輸出功率下被該FRID閱讀器讀取到的次數(shù)。
[0041]在根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的具體實現(xiàn)方式中，上述RFID訓(xùn)練標簽可以被設(shè)置成按照預(yù)定分布密度遍歷整個待定位區(qū)域。在一個例子中，若待定位區(qū)域為的立方體，則可以在該待定位區(qū)域中每立方分米布置一個RFID訓(xùn)練標簽。需要注意的是，在其他實現(xiàn)方式中，也可以按照其他方式來布置RFID訓(xùn)練標簽，例如，可以在待定位區(qū)域內(nèi)的多個任意位置上設(shè)置多個RFID訓(xùn)練標簽，等等。
[0042]下面結(jié)合圖3來描述第一獲得單元120的一個示例結(jié)構(gòu)。其中，圖3是示意性地示出如圖1所示的第一獲得單元120的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。如圖3所示，在根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的一個示例中，第一獲得單元120可以包括第一統(tǒng)計子單元310和第一計算子單元320。
[0043]以圖2為例，假設(shè)在該示例中，預(yù)先在待定位區(qū)域S內(nèi)按照如上所述的任一種方式布置多個RFID訓(xùn)練標簽(圖2中未示出)。
[0044]然后，針對天線陣列110中的每一個RFID閱讀器，第一統(tǒng)計子單元310可以獲得在該RFID閱讀器的多個輸出功率中的每一個輸出功率下、該RFID閱讀器所能夠讀取到的那些RFID訓(xùn)練標簽。
[0045]在一個示例中，以圖2中所示出的RFID閱讀器Al為例來進行說明，將RFID閱讀器Al的輸出功率從其最大輸出功率依次向下(或向上)調(diào)節(jié)，在每個輸出功率下使用RFID閱讀器Al進行讀取、并記錄其在該功率下所讀取到的各個RFID訓(xùn)練標簽，直至下調(diào)至不能讀取到任何RFID訓(xùn)練標簽為止。由此，即可獲得RFID閱讀器Al在其多個輸出功率中的每一個輸出功率下所能夠讀取到的那些RFID訓(xùn)練標簽。通過類似的操作和處理，第一統(tǒng)計子單元310可以獲得天線陣列110中的每個RFID閱讀器在其各自的多個輸出功率中的每一個輸出功率下所讀取到的RFID訓(xùn)練標簽。需要說明的是，對于RFID閱讀器的輸出功率不一定非要依次向下(或向上)調(diào)節(jié)，在其他示例中，也可以按照其他方式來調(diào)節(jié)RFID閱讀器的輸出功率，例如，多次任意調(diào)節(jié)某個RFID閱讀器的輸出功率，使其遍歷該RFID閱讀器的各個輸出功率。
[0046]這樣，根據(jù)第一統(tǒng)計子單元310所獲的上述結(jié)果，第一計算子單元320可以計算每個RFID訓(xùn)練標簽分別被天線陣列110中的每個RFID閱讀器所讀取到的次數(shù)。換句話說，在該例子中，第一計算子單元320所獲得的“每個RFID訓(xùn)練標簽分別被天線陣列110中的每個RFID閱讀器所讀取到的次數(shù)”作為第一獲得單元120所獲得的“每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列110的多個輸出功率下被天線陣列110讀取到的次數(shù)”的一個示例。
[0047]可以用于針對布置在上述待定位區(qū)域內(nèi)的多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得其中每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列110的多個輸出功率下被天線陣列110讀取到的次數(shù)。
[0048]如圖2所示，以待定位區(qū)域S內(nèi)的任一 RFID訓(xùn)練標簽TO (圖中未示出)為例，假設(shè)RFID閱讀器Al共進行了 5次讀取，在這5次讀取中，假設(shè)其中共有3次讀取到了 RFID訓(xùn)練標簽T0，則RFID訓(xùn)練標簽TO被RFID閱讀器Al所讀取到的次數(shù)為3。再如，在該例子中，RFID閱讀器A2共進行了 7次讀取，在這7次讀取中，假設(shè)其中共有6次讀取到了 RFID訓(xùn)練標簽T0，則RFID訓(xùn)練標簽TO被RFID閱讀器A2所讀取到的次數(shù)為6。需要注意的是，各RFID閱讀器所讀取的次數(shù)可能相同，也可能不同。類似地，可以得到RFID訓(xùn)練標簽TO被RFID閱讀器A3和A4所分別讀取到的次數(shù)。由此，獲得了 RFID訓(xùn)練標簽TO被天線陣列110中的各個RFID閱讀器所讀取到的次數(shù)，也即，獲得了 RFID訓(xùn)練標簽TO被天線陣列110讀取到的次數(shù)。
[0049]此外，需要說明的是，在其他示例中，也可以預(yù)先設(shè)定各RFID閱讀器的多個輸出功率，分別在這些預(yù)定的輸出功率下進行讀取，以獲得上述讀取次數(shù)，讀取和計算等處理的步驟與上文相類似，在此省略其描述。[0050]由此，根據(jù)第一獲得單元120所獲得的上述結(jié)果(也即，每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列Iio的多個輸出功率下被天線陣列110讀取到的次數(shù))，并根據(jù)每個RFID訓(xùn)練標簽的位置，地圖構(gòu)建單元130可以構(gòu)建獲得關(guān)于上述待定位區(qū)域的讀取概率地圖。
[0051]下面結(jié)合圖4來描述地圖構(gòu)建單元130的一個示例結(jié)構(gòu)。
[0052]圖4是示意性地示出如圖1所示的地圖構(gòu)建單元130的一種可能的示例結(jié)構(gòu)的框圖。如圖4所示，在根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于RFID標簽的定位終端的一個示例中，地圖構(gòu)建單元130可以包括第三計算子單元410和地圖構(gòu)建子單元420。
[0053]其中，第三計算子單元410可以被配置成:基于每個RFID訓(xùn)練標簽的位置及其在天線陣列110的多個輸出功率下被天線陣列110讀取到的次數(shù)，利用高斯核密度估計方法獲得每個RFID訓(xùn)練標簽的位置所對應(yīng)的讀取概率。其中，這里所說的“每個RFID訓(xùn)練標簽的位置所對應(yīng)的讀取概率”即是天線陣列在每個RFID訓(xùn)練標簽的位置處能夠讀取到標簽的概率。
[0054]在一個例子中，用I 表示多個RFID訓(xùn)練標簽中的第i個RFID訓(xùn)練標簽的位置所對應(yīng)的讀取概率(i=l，2，…，N，其中，N為RFID訓(xùn)練標簽的個數(shù))(也即，表示天線陣列在第i個RFID訓(xùn)練標簽的位置i/a""能夠讀取到RFID待測標簽的概率)，則可以利用高斯核密度估計方法來得到/5^ μ/“)，如公式一:
[
【權(quán)利要求】
1.一種基于RFID標簽的定位終端，包括: 第一獲得單元，其被配置用于針對布置在包含RFID待測標簽的待定位區(qū)域內(nèi)的多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得其中每個RFID訓(xùn)練標簽在天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)；其中，所述天線陣列包含至少一個RFID閱讀器，且所述天線陣列的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集包含所述待定位區(qū)域的至少部分； 地圖構(gòu)建單元，其被配置用于基于每個所述RFID訓(xùn)練標簽的位置以及所述第一獲得單元所獲得的結(jié)果，構(gòu)建關(guān)于所述待定位區(qū)域的讀取概率地圖； 第二獲得單元，其被配置用于獲得所述RFID待測標簽在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)；以及 計算單元，其被配置用于基于所述讀取概率地圖和所述第二獲得單元所獲得的結(jié)果，計算所述RFID待測標簽的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于RFID標簽的定位終端，還包括: 地圖修正單元，其被配置用于對所述讀取概率地圖進行修正。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于RFID標簽的定位終端，其中，所述地圖修正單元包括: 第一獲得子單元，其被配置用于針對布置在所述待定位區(qū)域內(nèi)的多個位置已知的RFID參考標簽，獲得其中每個RFID參考標簽在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)； 估計值獲得子單元，其被配置用于基于所述讀取概率地圖和所述第一獲得子單元所獲得的結(jié)果，獲得每個所述RFI`D參考標簽的位置的估計值； 誤差獲得子單元，其被配置用于基于每個所述RFID參考標簽的位置的估計值與其實際值之間的距離，獲得定位誤差；以及 修正子單元，其被配置用于基于所述定位誤差對所述讀取概率地圖進行修正。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于RFID標簽的定位終端，其中，所述第一獲得子單元包括: 第一統(tǒng)計模塊，其被配置用于獲得所述天線陣列的每個RFID閱讀器在其各自的多個輸出功率中的每一個輸出功率下所讀取到的RFID參考標簽；以及 第一計算模塊，其被配置用于基于所述第一統(tǒng)計模塊所獲得的結(jié)果，計算每個所述RFID參考標簽分別被所述天線陣列的每個RFID閱讀器所讀取到的次數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的基于RFID標簽的定位終端，其中，所述第一獲得單元包括: 第一統(tǒng)計子單元，其被配置用于獲得所述天線陣列的每個RFID閱讀器在其各自的多個輸出功率中的每一個輸出功率下所讀取到的RFID訓(xùn)練標簽；以及 第一計算子單元，其被配置用于基于所述第一統(tǒng)計子單元所獲得的結(jié)果，計算每個所述RFID訓(xùn)練標簽分別被所述天線陣列的每個RFID閱讀器所讀取到的次數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一所述的基于RFID標簽的定位終端，其中，所述第二獲得單元包括: 確定子單元，其被配置用于確定所述天線陣列的每個RFID閱讀器在其各自的多個輸出功率中的每一個輸出功率下是否讀取到所述RFID待測標簽；以及 第二計算子單元，其被配置用于基于所述確定子單元的確定結(jié)果，計算所述RFID待測標簽分別被所述天線陣列的每個RFID閱讀器所讀取到的次數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一所述的基于RFID標簽的定位終端，其中，所述地圖構(gòu)建單元包括: 第三計算子單元，其被配置用于基于每個所述RFID訓(xùn)練標簽的位置及其在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)，利用高斯核密度估計方法獲得每個所述RFID訓(xùn)練標簽的位置所對應(yīng)的讀取概率；以及 地圖構(gòu)建子單元，其被配置用于根據(jù)每個所述RFID訓(xùn)練標簽的位置及其對應(yīng)的讀取概率，構(gòu)建關(guān)于所述待定位區(qū)域的讀取概率地圖。
8.一種基于RFID標簽的定位方法,包括: 確定包含RFID待測標簽的待定位區(qū)域； 在所述RFID待測標簽周圍布置包含至少一個RFID閱讀器的天線陣列，使得所述天線陣列的所有RFID閱讀器的最大讀取范圍的交集包含所述待定位區(qū)域的至少部分； 在所述待定位區(qū)域內(nèi)布置多個位置已知的RFID訓(xùn)練標簽，獲得每個所述RFID訓(xùn)練標簽在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)； 基于每個所述RFID訓(xùn)練標簽的位置及其在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)，構(gòu)建關(guān)于 所述待定位區(qū)域的讀取概率地圖； 獲得所述RFID待測標簽在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)；以及 基于所述讀取概率地圖和所述RFID待測標簽在所述天線陣列的多個輸出功率下被所述天線陣列讀取到的次數(shù)，計算所述RFID待測標簽的位置。
9.一種電子設(shè)備,包括如權(quán)利要求1-7中任一所述的基于RFID標簽的定位終端。
10.一種基于RFID標簽的定位系統(tǒng),包括如權(quán)利要求1-7中任一所述的基于RFID標簽的定位終端，還包括所述天線陣列。
【文檔編號】G06K7/00GK103530583SQ201210230536
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月4日
【發(fā)明者】陸應(yīng)亮, 于浩, 孟遙 申請人:富士通株式會社