專利名稱：一種運動目標分割方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及監(jiān)控技術領域，具體涉及一種運動目標分割方法、裝置和系統(tǒng)。
背景技術：
智能交通監(jiān)控技術是當前監(jiān)控領域的其中一種技術，它利用視頻圖像處理、模式識別和人工智能等技術對攝像機拍攝的圖像序列進行分析，實現(xiàn)對交通場景中的車輛和行人等目標的檢測、分類和跟蹤，并在此基礎上對被監(jiān)控目標的行為進行描述和判別，從而在完成日常管理的同時能對交通事件作出及時反應。運動目標分割，也稱為運動目標檢測，是從視頻或圖像序列中，采取一定的方法從中檢測并確定運動物體的像素位置，然后根據運動像素的集合確定運動物體的區(qū)域的一種技術。現(xiàn)有的運動目標分割分為兩種情況，一種是靜態(tài)場景的運動目標分割；另一種是動 態(tài)場景的運動目標分割。目前靜態(tài)場景的運動目標分割方法主要包括基于混合高斯模型(GMM, Gaussian Mixture Model)的運動目標分割方法、基于碼本(CodeBook)模型的運動目標分割方法、基于貝葉斯公式(Bayes)決策的運動目標分割方法、以及基于內核密度估計(KDE, Kernel Density Estimation)的非參數(shù)背景模型的運動目標分割等。在對現(xiàn)有技術的研究和實踐過程中，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，上述幾種靜態(tài)場景的運動目標分割方法雖然各有優(yōu)點，但也各有不足，例如，當場景比較復雜或前景顏色和背景顏色較為接近時，基于Bayes決策的分割方法并不能提取完整的運動目標，導致分割效果不佳；而對于基于混合高斯模型的方法來說，該方法雖然對背景的變化具有一定魯棒性，但對噪聲點的抑制能力較差，而且運行速度也較慢；而基于內核密度估計的非參數(shù)背景模型的分割方法，則因為需要保存大量的計算數(shù)據，所以計算開銷很大。因此，現(xiàn)有技術還沒有一種可以同時解決上述問題的運動目標分割方法。

發(fā)明內容
本發(fā)明實施例提供一種運動目標分割方法、裝置和系統(tǒng)，可以增強噪聲點的抑制能力、提高運行速度和分割效果的同時，減少計算開銷。一種運動目標分割方法，包括獲取視頻圖像；根據所述視頻圖像確定當前需要處理的幀；對所述當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，所述前處理包括濾波和紅綠藍(RGB, Red-Green-Blue)三通道分離；獲取像素點模型，所述像素點模型采用所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像進行初始化；根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標?？蛇x的，其中，所述對所述當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像具體可以包括對所述當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波后圖像；對所述濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，將得到的三個單色圖像作為前處理后圖像，所述三個單色圖像包括紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像?？蛇x的，所述根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標具體可以包括分別計算三個單色圖像中的同一個位置的像素點A的像素值，與所述像素點A所對應的像素點模型中所有像素值的歐式距離，得到第一歐式距離集合、第二歐式距離集合和第三歐式距離集合，其中，第一歐式距離集合為紅色通道圖像對應的歐式距離集合，第二 歐式距離集合為綠色通道圖像對應的歐式距離集合，第三歐式距離集合為藍色通道圖像對應的歐式距離值集合；確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)中至少有一個小于預置的個數(shù)上限時，確定所述像素點A為前景；確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)，均大于等于預置的元素個數(shù)上限時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為0,并根據像素點A的像素值更新像素點模型。其中，所述根據像素點A的值更新像素點模型，具體可以為利用像素點A的值替換掉像素點A所對應的像素點模型中的任意一個像素值，以及，利用像素點A的值替換掉像素點A的鄰域像素點所對應的像素點模型中的任意一個像素值。此外，采用所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像對像素點模型進行初始化的方法具體可以包括在所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素占.確定所述當前需要處理的像素點的鄰域像素點；利用所述鄰域像素點的值來為所述當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，并返回執(zhí)行在第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點的步驟，直至第一幀所對應的前處理后圖像中的像素點的像素點模型均賦值完畢?？蛇x的，在根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標之后，該方法還可以包括對所述分割后的運動目標進行后處理，所述后處理包括去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。本發(fā)明實施例還提供一種運動目標分割裝置，包括視頻獲取單元、確定單元、前處理單元、模型獲取單元和分割單元，如下視頻獲取單元，用于獲取視頻圖像；
確定單元，用于根據視頻獲取單元獲取到的視頻圖像確定當前需要處理的幀；前處理單元，用于對確定單元得到的當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，所述前處理包括濾波和RGB三通道分離；模型獲取單元，用于獲取像素點模型，所述像素點模型采用所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像進行初始化；分割單元，用于獲取到的像素點模型對前處理單元得到的前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標?？蛇x的，其中，前處理單元可以包括濾波子單元和分離子單元；濾波子單元，用于對所述當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波 后圖像；分離子單元，用于對所述濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，將得到的三個單色圖像作為前處理后圖像，所述三個單色圖像包括紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像?？蛇x的，其中，分割單元可以包括計算子單元、第一處理子單元和第二處理子單元;計算子單元，用于分別計算三個單色圖像中的同一個位置的像素點A的像素值，與所述像素點A所對應的像素點模型中所有像素值的歐式距離，得到第一歐式距離集合、第二歐式距離集合和第三歐式距離集合，其中，第一歐式距離集合為紅色通道圖像對應的歐式距離集合，第二歐式距離集合為綠色通道圖像對應的歐式距離集合，第三歐式距離集合為藍色通道圖像對應的歐式距離值集合；第一處理子單元，用于確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)中至少有一個小于預置的個數(shù)上限時，確定所述像素點A為前景；第二處理子單元，用于確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)，均大于等于預置的元素個數(shù)上限時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為0，并根據像素點A的像素值更新像素點模型?？蛇x的，該運動目標分割裝置還可以包括初始化單元；初始化單元，用于在所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點；確定所述當前需要處理的像素點的鄰域像素點；利用所述鄰域像素點的值來為所述當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，并返回執(zhí)行在第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點的步驟，直至第一幀所對應的前處理后圖像中的像素點的像素點模型均賦值完畢?？蛇x的，該運動目標分割裝置還可以包括模型建立單元；模型建立單元，用于分別為所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中的每一個像素點建立像素點模型?？蛇x的，該運動目標分割裝置還可以包括后處理單元；后處理單元，用于對分割單元分割后的運動目標進行后處理，所述后處理包括去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。
本發(fā)明實施例還提供一種運動目標分割系統(tǒng)，包括本發(fā)明實施例提供的任一種運動目標分割裝置。本發(fā)明實施例采用在獲取視頻圖像，以及確定當前需要處理的幀后，對當前需要處理的幀進行前處理，比如進行濾波和RGB三通道分離，得到前處理后圖像，然后獲取像素點模型，根據該像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，由于本方案在分割前，對圖像進行了濾波，所以可以對噪聲點具有較好的抑制作用，而且，由于在分割前已經進行了 RGB三通道分離，所以可以采用對各個通道進行單獨處理再聯(lián)合分割的方式，使得色彩信息得到了充分的利用，可以提高分割效果；進一步的，由于該方案無需大量的數(shù)據來儲存先前數(shù)據，所以計算開銷較 少，運行速度也較快。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖I是本發(fā)明實施例提供的運動目標分割方法的流程圖；圖2是鄰域像素點的示意圖；圖3是本發(fā)明實施例提供的運動目標分割方法的流程圖；圖4是本發(fā)明實施例提供的運動目標分割裝置的結構示意圖；圖5是本發(fā)明實施例提供的運動目標分割裝置的另一結構示意圖。
具體實施例方式下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。本發(fā)明實施例提供一種運動目標分割方法、裝置和系統(tǒng)。以下分別進行詳細說明。實施例一、本實施例將從運動目標分割裝置的角度進行描述，該運動目標分割裝置具體可以集成監(jiān)控系統(tǒng)中。一種運動目標分割方法，包括獲取視頻圖像；根據獲取到的視頻圖像確定當前需要處理的幀；對當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，其中，前處理包括濾波和紅綠藍RGB三通道分離；獲取像素點模型，該像素點模型采用視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像進行初始化；根據獲取到的像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分害I]，得到分割后的運動目標。如圖I所示，具體流程可以如下101、獲取視頻圖像，即獲取視頻圖像序列。例如，具體可以接收監(jiān)控攝像頭等設備發(fā)送的視頻圖像，或者從存儲卡中獲取視頻圖像，等等。
102、根據步驟101中獲取到的視頻圖像確定當前需要處理的幀。其中，一個視頻圖像至少包括一幀圖像。103、對步驟102中得到的當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，其中，前處理可以包括濾波和RGB三通道分離，例如，具體可以如下對步驟102中得到的當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波后圖像；對該濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，將得到的三個單色圖像作為前處理后圖像，其中，三個單色圖像可以包括紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像。其中，對圖像進行RGB三通道分離的具體方法可參見現(xiàn)有技術，在此不再贅述。需說明的是，除了對圖像進行濾波和RGB三通道分離等前處理之外，該前處理還可以包括其他的可以提高圖像質量的處理，比如銳化等等，在此不再贅述。 104、獲取像素點模型，其中，該像素點模型采用視頻圖像的第一幀(即步驟101中獲取到的視頻圖像的第一幀)所對應的前處理后圖像進行初始化，其中，初始化的方法具體可以如下在視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點，確定當前需要處理的像素點的鄰域像素點，利用這些鄰域像素點的值來為該當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，并返回執(zhí)行在第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點的步驟，直至第一幀所對應的前處理后圖像中的像素點的像素點模型均賦值完畢。其中，鄰域像素點指的是當前需要處理的像素點的周圍一定范圍內的像素點，其中，該范圍可以根據實際應用的需求進行設定，比如，可以設定為3*3或5*5等等，S卩，該鄰域像素點具體可以為該當前需要處理的像素點的周圍3*3范圍內的像素點，或者，該鄰域像素點具體可以為該當前需要處理的像素點的周圍5*5范圍內的像素點，等等。此后，可以根據后續(xù)每一幀運動目標的分割情況對像素點模型進行更新，其更新方法具體可參見步驟105。需說明的是，像素點模型可以根據視頻圖像的第一幀圖像預先進行建立，即在獲取像素點模型之前，該方法還可以包括分別為視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中的每一個像素點建立像素點模型。其中，每個像素點的像素點模型的大小可以是相同的，比如，如果像素點模型的長度為N (N>=3*3)，則三個通道的像素點模型可以分別設為Sr (i，j，N)、Sg (i，j，N)和Sb(i, j, N)，其中，Sr (i, j, N)對應的是紅色通道圖像中像素點的像素點模型，Sg (i, j, N)對應的是綠色通道圖像中像素點的像素點模型，Sb (i，j，N)對應的是藍色通道圖像中像素點的像素點模型。105、根據步驟104中獲取到的像素點模型對步驟103中得到的前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標；其中，運動目標具體可以為車輛、人或其他動物等運動物體。例如，具體可以如下(I)分別計算三個單色圖像(即前處理后圖像，前處理后圖像包括三個單色圖像)中的同一個位置的像素點A的像素值，與該像素點A所對應的像素點模型中所有像素值的歐式距離，得到分別對應于三個單色圖像的歐式距離集合，即紅色通道圖像對應的歐式距離集合、綠色通道圖像對應的歐式距離集合和藍色通道圖像對應的歐式距離值集合。為了描述方便，在本發(fā)明實施例中，將紅色通道圖像對應的歐式距離集合稱為第一歐式距離集合，將綠色通道圖像對應的歐式距離集合稱為第二歐式距離集合，藍色通道圖像對應的歐式距離集合稱為第三歐式距離集合。(2)確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)中至少有一個小于預置的個數(shù)上限時，確定該像素點A為前景；例如，具體可以如下分別將第一歐式距離集合中各個元素與設定閾值進行比較，統(tǒng)計其中小于該設定閾值的元素的個數(shù)Cl ；分別將第二歐式距離集合中各個元素與設定閾值進行比較，統(tǒng)計其中小于該設定閾值的元素的個數(shù)c2;
分別將第三歐式距離集合中各個元素與設定閾值進行比較，統(tǒng)計其中小于該設定閾值的元素的個數(shù)c3 ；若預置的個數(shù)上限用C來表示，則當至少滿足“cl〈C、c2〈C和c3〈C”三個條件中的至少一個條件時，確定該像素點A為前景，并在前景圖像中置像素點A的像素值為255。其中，設定閾值和個數(shù)上限C可以根據實際應用的需求進行設定。(3)確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)，均大于等于預置的元素個數(shù)上限時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為0，并根據像素點A的像素值更新像素點模型；例如，具體可以如下分別將第一歐式距離集合中各個元素與設定閾值進行比較，統(tǒng)計其中小于該設定閾值的元素的個數(shù)Cl ；分別將第二歐式距離集合中各個元素與設定閾值進行比較，統(tǒng)計其中小于該設定閾值的元素的個數(shù)c2 ；分別將第三歐式距離集合中各個元素與設定閾值進行比較，統(tǒng)計其中小于該設定閾值的元素的個數(shù)c3;若預置的個數(shù)上限用C來表示，則當cl>=C&&c2>=C&&c3>=C時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為0，并根據像素點A的像素值更新像素點模型。其中，根據像素點A的值更新像素點模型的方法具體可以如下利用像素點A的值替換掉像素點A所對應的像素點模型中的任意一個像素值，以及，利用像素點A的值替換掉像素點A的鄰域像素點所對應的像素點模型中的任意一個像素值。其中，鄰域像素點指的是當前需要處理的像素點的周圍一定范圍內的像素點，其中，該范圍可以根據實際應用的需求進行設定，比如，可以設定為3*3或5*5等等，以該鄰域像素點具體可以為該當前需要處理的像素點的周圍3*3范圍內的像素點為例，則如圖2所示，如果以P5作為像素點A的話，則像素點A的鄰域像素點可以包括？1、？2、？3、？4、？6、卩7、P8和P9，那么此時，在更新像素點模型時，除了利用像素點A的值替換掉像素點A所對應的像素點模型中的任意一個像素值之外，還需要利用像素點A的值分別替換掉Pl對應的像素點模型中的任意一個像素值、P2對應的像素點模型中的任意一個像素值、P3對應的像素點模型中的任意一個像素值、P4對應的像素點模型中的任意一個像素值、P6對應的像素點模型中的任意一個像素值、P7對應的像素點模型中的任意一個像素值、P8對應的像素點模型中的任意一個像素值和P9對應的像素點模型中的任意一個像素值。需說明的是，此處的像素點A指的是“三個單色圖像中的同一個位置的像素點”，應當理解的是，此處用“A”來表示該像素點，僅僅只是為了描述方便，并不構成限定。此外，可選的，為了使得分割效果更為優(yōu)化，可以對分割后的運動目標進行后處理，比如去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和/或二值圖像輪廓處理等等。即在根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標(即步驟105)之后，該方法還可以包括對步驟105分割后的運動目標進行后處理，其中，該后處理包括去噪聲點處理、填 充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。其中，去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理的具體方法可參見現(xiàn)有技術，在此不再贅述。由上可知，本實施例采用在獲取視頻圖像，以及確定當前需要處理的幀后，對當前需要處理的幀進行前處理，比如進行濾波和RGB三通道分離，得到前處理后圖像，然后獲取像素點模型，根據該像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，由于本方案在分割前，對圖像進行了濾波，所以可以對噪聲點具有較好的抑制作用，而且，由于在分割前已經進行了 RGB三通道分離，所以可以采用對各個通道進行單獨處理再聯(lián)合分割的方式，使得色彩信息得到了充分的利用，可以提高分割效果；進一步的，由于該方案無需大量的數(shù)據來儲存先前數(shù)據，所以計算開銷較少，運行速度也較快。實施例二、根據實施例一所描述的方法，以下將舉例作進一步詳細說明。如圖3所示，具體流程可以如下201、運動目標分割裝置獲取視頻圖像，即獲取視頻圖像序列。例如，運動目標分割裝置具體可以接收監(jiān)控攝像頭等設備發(fā)送的視頻圖像，或者從存儲卡中獲取視頻圖像，等等。202、運動目標分割裝置根據獲取到的視頻圖像確定當前需要處理的幀。例如，以該視頻圖像包括10幀圖像為例，則運動目標分割裝置可以從第一幀圖像開始，依次對這10幀圖像按照本發(fā)明實施例所提供的運動目標分割方法(即執(zhí)行步驟202 )進行運動目標的分割，比如，如果此時確定當前需要處理的幀為第二幀的話，則按照本發(fā)明實施例所提供的運動目標分割方法對第二幀圖像進行運動目標的分割之后，確定當前需要處理的幀為第三幀，然后按照本發(fā)明實施例所提供的運動目標分割方法對第三幀圖像進行運動目標的分割，以此類推。203、運動目標分割裝置對步驟202中確定的當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像。其中，該前處理的目的是為了減少噪聲點干擾，獲得高質量的運動前景，因此，前處理可以包括濾波和RGB三通道分離等多種處理。
例如，首先，具體可以采用高斯3*3的濾波模板對當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波后圖像，這樣不僅可以減少噪聲點干擾，而且還能平滑路面上邊緣比較明顯的地方，為前景分割做準備。其次，在濾波之后，可以對該濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，這三個單色圖像即為本發(fā)明實施例所說的前處理后圖像，其中，三個單色圖像分別包括紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像。由于將濾波后圖像分離成單色圖像，所以有利于后續(xù)可以分別針對這些單色圖像進行單獨處理，這樣就可以充分利用圖像的彩色信息，避免單通道形成的誤判，使得分割更為準確。204、運動目標分割裝置獲取像素點模型。其中，該像素點模型在建立之后，可以采用視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像來進行初始化，并在后續(xù)由運動目標分割裝置根據每一幀運動目標的分割情況進行更新。以下將對該像素點模型的建立和初始化進行舉例說明，如下 (I)像素點模型的建立；運動目標分割裝置為視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中的每一個像素點建立像素點模型。其中，每個像素點的像素點模型的大小可以是相同的，比如，如果像素點模型的長度為N (N>=3*3)，則三個通道的像素點模型可以分別設為Sr (i，j，N)、Sg(i, j, N)和Sb (i, j, N)，其中，Sr (i, j, N)對應的是紅色通道圖像中像素點的像素點模型，Sg (i，j，N)對應的是綠色通道圖像中像素點的像素點模型，Sb (i，j，N)對應的是藍色通道圖像中像素點的像素點模型。(2)像素點模型的初始化；運動目標分割裝置對第一幀圖像所對應的前處理后圖像中的每個像素點的模型進行初始化，由于前處理后圖像包括了三個單色圖像紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像，所以，可以分別對這三個單色圖像中的每個像素點的模型進行初始化。為了描述方便，以下將以對紅色通道圖像中的每個像素點的模型進行初始化為例進行說明，如下確定當前需要處理的像素點，以及確定當前需要處理的像素點的鄰域像素點，利用這些鄰域像素點的值來為該當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，重復執(zhí)行這些步驟，直至該紅色通道圖像中的所有像素點的像素點模型均賦值完畢。Itia,以鄰域像素點具體為該當前需要處理的像素點的周圍3*3范圍內的像素點為例，參見圖2，如果當前需要處理的像素點為P5，其模型為Sr(i，j，N)，則其鄰域像素點為可以包括像素點PU P2、P3、P4、P6、P7、P8和P9，其中，像素點Pl的像素點模型為Sr (i-1, j-1, N)，像素點P2的像素點模型為Sr (i_l，j，N)，像素點P3的像素點模型為Sr (i-1, j+1, N)，像素點P4的像素點模型為Sr (i，j-1, N)，像素點P6的像素點模型為Sr(i, j+1, N)，像素點P7的像素點模型為Sr (i+1，j-1, N)，像素點P8的像素點模型為Sr (i+1，j, N)，像素點P9的像素點模型為Sr (i+1，j+1, N)，則像素點P5的像素點模型Sr(i, j, N)是由像素點PU P2、P3、P4、P6、P7、P8和P9等九個像素點對應的值來隨機填充(即賦值)直到Sr(i，j，N)模型中N個位置上都有值。以此類推，按照該方法，直到該紅色通道圖像中的所有像素點的像素點模型都被初始化。需說明的是，對綠色通道圖像和藍色通道圖像中的每個像素點的模型進行初始化的方法與上述相同，在此不再贅述。
205、運動目標分割裝置根據獲取到的像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，即，運動目標分割裝置根據獲取到的像素點模型將前處理后圖像分割為前景和背景，從而將運動目標分割出來，其中，運動目標即為前景，除運動目標之外的其他像素點即為背景。例如，還是以當前需要處理的像素點為P5為例 進行說明，如下由于P5是紅色通道圖像中的像素點，其坐標為(i，j)，其中，Pr(i，j)對應的像素點模型為Sr(i, j, N)，Pg(i，j)對應的像素點模型為Sg(i, j, N)，Pb(i，j)對應的像素點模型為 Sb(i，j，N)。則此時，首先，可以計算像素點Pr(i，j)與像素點模型Sr(i，j，N)中N個像素值的歐式距離，得到第一歐式距離集合；計算像素點Pg(i，j)與像素點模型Sg(i，j，N)中N個像素值的歐式距離，得到第二歐式距離集合；以及計算像素點Pb (i，j)與像素點模型Sb(i, j,N)中N個像素值的歐式距離，得到第三歐式距離集合。其次，將第一歐式距離集合中的各個元素(即計算出來的各個歐式距離)與設定閾值進行比較，得到第一歐式距離集合中小于該設定閾值的元素的個數(shù)Cl ;同理，將第二歐式距離集合中的各個元素(即計算出來的各個歐式距離)與設定閾值進行比較，得到第二歐式距離集合中小于該設定閾值的元素的個數(shù)c2 ;第三歐式距離集合中的各個元素(即計算出來的各個歐式距離)與設定閾值進行比較，得到第三歐式距離集合中小于該設定閾值的元素的個數(shù)c3。再者，將cl、c2和c3分別和個數(shù)上限C進行比較，若cl>=C&&c2>=C&&c3>=C，則該像素點為背景，即三個通道上的三個像素點Pr(i，j)、Pg(i，j)和Pb(i，j)均為背景，于是在前景圖像(即分割出來的運動目標)中置該點像素值為0 ;否則，若Cl、c2和c3中至少有一個小于C的話,則認為該像素點為前景，即像素點Pr(i, j)、Pg(i, j)和Pb(i, j)為前景，保留該像素點；進一步的，在確定像素點為前景之后，還可以在前景圖像中置該點像素值為255，從而得到前景的二值化圖像。其中，在確定像素點為背景時，還需要更新像素點模型，具體可以如下(I)利用該確定為背景的像素點的值替換掉該像素點所對應的像素點模型中的任意一個像素值；比如，以確定像素點(i，j)位置為背景為例，則此時需要將Pr(i，j)替換掉像素點模型Sr (i，j, k)(其中k是大于等于I且小于等于N的任意一個正整數(shù))中的任意一個像素值，同理，將Pg(i，j)替換掉像素點模型Sg(i，j，k)(其中k是大于等于I且小于等于N的任意一個正整數(shù))中的任意一個像素值，將Pb (i，j)替換掉像素點模型Sb(i，j，k)(其中k是大于等于I且小于等于N的任意一個正整數(shù))中的任意一個像素值。(2)利用該確定為背景的像素點的值分別替換掉該像素點的鄰域像素點中的像素點模型中的任意一個像素值；例如，同樣以確定像素點(i，j)位置為背景為例，則如圖2所示(還是以周圍3*3范圍內的點為鄰域像素點為例)，其鄰域像素點為PU P2、P3、P4、P6、P7、P8和P9，則此時，可以將P5替換掉Pl對應的像素點模型中的任意一個像素值、P2對應的像素點模型中的任意一個像素值、P3對應的像素點模型中的任意一個像素值、P4對應的像素點模型中的任意一個像素值、P6對應的像素點模型中的任意一個像素值、P7對應的像素點模型中的任意一個像素值、P8對應的像素點模型中的任意一個像素值和P9對應的像素點模型中的任意一個像素值，以此類推，等等。206、運動目標分割裝置對分割后的運動目標(即前景圖像)進行后處理；例如，具體可以如下對分割出來的運動目標進行去噪聲點，處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。以運動目標具體為車輛為例，在將車輛團塊分割出來之后，可以對該車輛團塊進行去噪聲點處理，其中，該噪聲點可以包括單點噪聲或面積小于一定值的塊狀噪聲，比如行人，飛鳥等。此外，該分割出來的車輛團塊(即前景圖像)中可能會存在部分被誤判為背景的像素點，從而出現(xiàn)孔洞，因此，還可以對這些孔洞進行填充。
可選的，為了達到更好的視覺效果，還可以對該分割出來的車輛團塊(即前景圖像)進行形態(tài)學處理。最后，還可以根據二值圖像的輪廓來獲得該車輛團塊區(qū)域，從而得到一個完整的車輛圖像。需說明的是，此后，可以返回執(zhí)行步驟202，即對視頻圖像中的其他幀也按照步驟202^206的方法將運動目標分割處理，從而完成對整個視頻圖像的運動目標分割，由于其他幀的運動圖像分割方法與上述相同，故在此不再贅述。由上可知，本實施例采用在獲取視頻圖像，以及確定當前需要處理的幀后，對當前需要處理的幀進行濾波和RGB三通道分離等前處理，得到前處理后圖像，然后獲取像素點模型，根據該像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，由于本方案在分割前，對圖像進行了濾波，所以可以對噪聲點具有較好的抑制作用，而且，由于在分割前已經進行了 RGB三通道分離，所以可以采用對各個通道進行單獨處理再聯(lián)合分割的方式，使得色彩信息得到了充分的利用，克服了運動目標與背景中灰度相近部分誤分割現(xiàn)象，大大提高了分割效果。此外，由于在分割的過程中，像素點模型可以自動根據分割情況進行更新，所以相對于現(xiàn)有技術而言，該方案對環(huán)境的適應性也較強，而且，由于在更新像素點模型時，考慮了鄰域像素點的因素，所以可以減少對邊緣特征比較明顯的地方(如車道上的導向箭頭等)所造成誤分割。進一步的，由于該方案無需大量的數(shù)據來儲存先前數(shù)據，所以計算開銷較少，運行速度也較快。該方案可以應用在各種需要進行運動目標分割的場景，比如車輛監(jiān)控場景等。實施例三、為了更好地實施以上方法，本發(fā)明實施例還相應地提供了一種運動目標分割裝置，如圖4所示，該運動目標分割裝置包括視頻獲取單元301、確定單元302、前處理單元303、模型獲取單元304和分割單元305 ；視頻獲取單元301，用于獲取視頻圖像；其中，一個視頻圖像至少包括一幀圖像。例如，具體可以接收監(jiān)控攝像頭等設備發(fā)送的視頻圖像，或者從存儲卡中獲取視頻圖像，等等。確定單元302，用于根據視頻獲取單元301獲取到的視頻圖像確定當前需要處理的幀；
前處理單元303，用于對確定單元302得到的當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，其中，前處理包括濾波和紅綠藍RGB三通道分離；模型獲取單元304，用于獲取像素點模型，其中，像素點模型采用視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像進行初始化；分割單元305，用于獲取到的像素點模型對前處理單元303得到的前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標。其中，前處理單元303可以包括濾波子單元和分離子單元；濾波子單元，用于對確定單元302確定的當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波后圖像；分離子單元，用于對濾波子單元得到的濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，將得到的三個單色圖像作為前處理后圖像，其中，三個單色圖像包括紅色 通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像。其中，分割單元305可以包括計算子單元、第一處理子單元和第二處理子單元；計算子單元，用于分別計算三個單色圖像中的同一個位置的像素點A的像素值，與所述像素點A所對應的像素點模型中所有像素值的歐式距離，得到第一歐式距離集合、第二歐式距離集合和第三歐式距離集合，其中，第一歐式距離集合為紅色通道圖像對應的歐式距離集合，第二歐式距離集合為綠色通道圖像對應的歐式距離集合，第三歐式距離集合為藍色通道圖像對應的歐式距離值集合；第一處理子單元，用于確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)中至少有一個小于預置的個數(shù)上限時，確定所述像素點A為前景,并在前景圖像中置像素點A的像素值為255 ；第二處理子單元，用于確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)，均大于等于預置的元素個數(shù)上限時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為0，并根據像素點A的像素值更新像素點模型。其中，設定閾值和預置的元素個數(shù)上限均可以根據實際應用的需求進行設置，而根據像素點A的值更新像素點模型具體可以為利用像素點A的值替換掉像素點A所對應的像素點模型中的任意一個像素值，以及，利用像素點A的值替換掉像素點A的鄰域像素點所對應的像素點模型中的任意一個像素值。進一步的，如圖5所示，該運動目標分割裝置還可以包括初始化單元306 ；初始化單元306，用于在視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點；確定該當前需要處理的像素點的鄰域像素點；利用這些鄰域像素點的值來為該當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，并返回執(zhí)行在第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點的步驟，直至第一幀所對應的前處理后圖像中的像素點的像素點模型均賦值完畢。如圖5所示，該運動目標分割裝置還可以包括模型建立單元307 ；模型建立單元307，用于分別為該視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中的每一個像素點建立像素點模型。
此外，可選的，為了使得分割效果更為優(yōu)化，可以對分割后的運動目標進行后處理，比如去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和/或二值圖像輪廓處理等等。即如圖5所示，該運動目標分割裝置還可以包括后處理單元308 ；后處理單元308，用于對分割單元分割后的運動目標進行后處理，其中，后處理可以包括去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。其中，去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理的具體方法可參見現(xiàn)有技術，在此不再贅述。該運動目標分割裝置具體可以集成監(jiān)控系統(tǒng)中。具體實施時，以上各個單元可以作為獨立的實體實現(xiàn)，也可以進行任意組合，作為同一或任意個實體來實現(xiàn)，以上各個單元的具體實施可參見前面的方法實施例，在此不再贅述。由上可知，本實施例的運動目標分割裝置采用在獲取視頻圖像，以及確定當前需要處理的幀后，由前處理單元303對當前需要處理的幀進行濾波和RGB三通道分離等前處理，得到前處理后圖像，然后由模型獲取單元304獲取像素點模型，再由分割單元305根據該像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，由于本方案在分割前，對圖像進行了濾波，所以可以對噪聲點具有較好的抑制作用，而且，由于在分割前已經進行了 RGB三通道分離，所以可以采用對各個通道進行單獨處理再聯(lián)合分割的方式，使得色彩信息得到了充分的利用，克服了運動目標與背景中灰度相近部分誤分割現(xiàn)象，大大提高了分割效果。此外，由于在分割的過程中，像素點模型可以自動根據分割情況進行更新，所以相對于現(xiàn)有技術而言，該方案對環(huán)境的適應性也較強，而且，由于在更新像素點模型時，考慮了鄰域像素點的因素，所以可以減少對邊緣特征比較明顯的地方所造成誤分割。進一步的，由于該方案無需大量的數(shù)據來儲存先前數(shù)據，所以計算開銷較少，運行速度也較快。實施例四、相應的，本發(fā)明實施例還提供一種運動目標分割系統(tǒng)，包括本發(fā)明實施例提供的任一種運動目標分割裝置，其中，該運動目標分割裝置的具體說明可參見實施例三，在此不再贅述。此外，該運動目標分割系統(tǒng)還可以包括視頻圖像提供設備，比如攝像設備或存儲設備等。如下視頻圖像提供設備，用于提供視頻圖像給運動目標分割裝置；則運動目標分割裝置，用于從視頻圖像提供設備中獲取視頻圖像；根據該視頻圖像確定當前需要處理的幀；對當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，其中，前處理包括濾波和RGB三通道分離；獲取像素點模型，根據所述像素點模型對該前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，具體可參見前面的實施例，在此不再贅述。該運動目標分割系統(tǒng)具體可以集成在監(jiān)控系統(tǒng)中，以上各個設備的具體實施可參見前面的實施例，在此不再贅述。由上可知，本實施例的運動目標分割系統(tǒng)的運動目標分割裝置采用在獲取視頻圖像，以及確定當前需要處理的幀后，對當前需要處理的幀進行濾波和RGB三通道分離等前處理，得到前處理后圖像，然后獲取像素點模型，根據該像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，由于本方案在分割前，對圖像進行了濾波，所以可以對噪聲點具有較好的抑制作用，而且，由于在分割前已經進行了 RGB三通道分離，所以可以采用對各個通道進行單獨處理再聯(lián)合分割的方式，使得色彩信息得到了充分的利用，克服了運動目標與背景中灰度相近部分誤分割現(xiàn)象，大大提高了分割效果。此外，由于在分割的過程中，像素點模型可以自動根據分割情況進行更新，所以相對于現(xiàn)有技術而言，該方案對環(huán)境的適應性也較強，而且，由于在更新像素點模型時，考慮了鄰域像素點的因素，所以可以減少對邊緣特征比較明顯的地方(如車道上的導向箭頭等)所造成誤分割。進一步的，由于該方案無需大量的數(shù)據來儲存先前數(shù)據，所以計算開銷較少，運行速度也較快。本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括只讀存儲器(ROM, Read Only Memory)、隨機存取記憶體(RAM, RandomAccess Memory)、磁盤或光盤等。以上對本發(fā)明實施例所提供的一種運動目標分割方法、裝置和系統(tǒng)進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只 是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的技術人員，依據本發(fā)明的思想，在具體實施方式
及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。
權利要求
1.一種運動目標分割方法，其特征在于，包括 獲取視頻圖像； 根據所述視頻圖像確定當前需要處理的幀； 對所述當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，所述前處理包括濾波和紅綠藍RGB三通道分離； 獲取像素點模型，所述像素點模型采用所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像進行初始化； 根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標。
2.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述對所述當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，包括 對所述當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波后圖像； 對所述濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，將得到的三個單色圖像作為前處理后圖像，所述三個單色圖像包括紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，包括 分別計算三個單色圖像中的同一個位置的像素點A的像素值，與所述像素點A所對應的像素點模型中所有像素值的歐式距離，得到第一歐式距離集合、第二歐式距離集合和第三歐式距離集合，其中，第一歐式距離集合為紅色通道圖像對應的歐式距離集合，第二歐式距離集合為綠色通道圖像對應的歐式距離集合，第三歐式距離集合為藍色通道圖像對應的歐式距離值集合； 確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)中至少有一個小于預置的個數(shù)上限時，確定所述像素點A為前景，并在前景圖像中置像素點A的像素值為255 ； 確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)，均大于等于預置的元素個數(shù)上限時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為O，并根據像素點A的像素值更新像素點模型。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據像素點A的值更新像素點模型，具體為 利用像素點A的值替換掉像素點A所對應的像素點模型中的任意一個像素值，以及， 利用像素點A的值替換掉像素點A的鄰域像素點所對應的像素點模型中的任意一個像素值。
5.根據權利要求I至4中任一項所述的方法，其特征在于，采用所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像對像素點模型進行初始化，包括 在所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點； 確定所述當前需要處理的像素點的鄰域像素點；利用所述鄰域像素點的值來為所述當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，并返回執(zhí)行在第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點的步驟，直至第一幀所對應的前處理后圖像中的像素點的像素點模型均賦值完畢。
6.根據權利要求I至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取像素點模型之前，還包括 分別為所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中的每一個像素點建立像素點模型。
7.根據權利要求I至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述像素點模型對所述前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標之后，還包括 對所述分割后的運動目標進行后處理，所述后處理包括去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。
8.—種運動目標分割裝置，其特征在于，包括 視頻獲取單元，用于獲取視頻圖像； 確定單元，用于根據視頻獲取單元獲取到的視頻圖像確定當前需要處理的幀； 前處理單元，用于對確定單元得到的當前需要處理的幀進行前處理，得到前處理后圖像，所述前處理包括濾波和紅綠藍RGB三通道分離； 模型獲取單元，用于獲取像素點模型，所述像素點模型采用所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像進行初始化； 分割單元，用于獲取到的像素點模型對前處理單元得到的前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標。
9.根據權利要求8所述的運動目標分割裝置，其特征在于，所述前處理單元包括 濾波子單元，用于對所述當前需要處理的幀進行濾波，得到濾波后圖像； 分離子單元，用于對所述濾波后圖像進行RGB三通道分離，分別得到三個單色圖像，將得到的三個單色圖像作為前處理后圖像，所述三個單色圖像包括紅色通道圖像、綠色通道圖像和藍色通道圖像。
10.根據權利要求9所述的運動目標分割裝置，其特征在于，所述分割單元包括 計算子單元，用于分別計算三個單色圖像中的同一個位置的像素點A的像素值，與所述像素點A所對應的像素點模型中所有像素值的歐式距離，得到第一歐式距離集合、第二歐式距離集合和第三歐式距離集合，其中，第一歐式距離集合為紅色通道圖像對應的歐式距離集合，第二歐式距離集合為綠色通道圖像對應的歐式距離集合，第三歐式距離集合為藍色通道圖像對應的歐式距離值I集合； 第一處理子單元，用于確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素的個數(shù)中至少有一個小于預置的個數(shù)上限時，確定所述像素點A為前景,并在前景圖像中置像素點A的像素值為255 ； 第二處理子單元，用于確定第一歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、第二歐式距離集合中歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)、以及第三歐式距離集合中的歐式距離小于設定閾值的元素個數(shù)，均大于等于預置的元素個數(shù)上限時，確定所述像素點A為背景，在前景圖像中置像素點A的像素值為0，并根據像素點A的像素值更新像素點模型。
11.根據權利要求10所述的運動目標分割裝置，其特征在于， 所述第二處理子單元，具體用于利用像素點A的值替換掉像素點A所對應的像素點模型中的任意一個像素值，以及，利用像素點A的值替換掉像素點A的鄰域像素點所對應的像素點模型中的任意一個像素值。
12.根據權利要求8至11中任一項所述的運動目標分割裝置，其特征在于，還包括初始化單元； 初始化單元，用于在所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點；確定所述當前需要處理的像素點的鄰域像素點；利用所述鄰域像素點的值來為所述當前需要處理的像素點的像素點模型賦值，并返回執(zhí)行在第一幀所對應的前處理后圖像中確定當前需要處理的像素點的步驟，直至第一幀所對應的前處理后圖像中的像素點的像素點模型均賦值完畢。
13.根據權利要求8至11中任一項所述的運動目標分割裝置，其特征在于，還包括模型建立單元； 模型建立單元，用于分別為所述視頻圖像的第一幀所對應的前處理后圖像中的每一個像素點建立像素點模型。
14.根據權利要求8至11中任一項所述的運動目標分割裝置，其特征在于，還包括后處理單元； 后處理單元，用于對分割單元分割后的運動目標進行后處理，所述后處理包括去噪聲點處理、填充孔洞處理、形態(tài)學操作處理和二值圖像輪廓處理中的任意一種或多種。
15.一種運動目標分割系統(tǒng)，其特征在于，包括權利要求8至14所述的任一種運動目標分割裝置。
全文摘要
本發(fā)明實施例公開了一種運動目標分割方法、裝置和系統(tǒng)。本發(fā)明實施例采用在獲取視頻圖像，以及確定當前需要處理的幀后，對當前需要處理的幀進行前處理，比如進行濾波和RGB三通道分離，得到前處理后圖像，然后獲取像素點模型，根據該像素點模型對前處理后圖像進行運動目標分割，得到分割后的運動目標，該方案可以增強噪聲點的抑制能力、提高運行速度和分割效果的同時，減少計算開銷。
文檔編號G06T7/20GK102800091SQ20121023691
公開日2012年11月28日 申請日期2012年7月10日 優(yōu)先權日2012年7月10日
發(fā)明者唐健, 陶昆, 吳偉華, 廖振生 申請人:深圳市捷順科技實業(yè)股份有限公司