專利名稱：圖像處理裝置、圖像處理方法以及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本技術(shù)涉及圖像處理裝置、圖像處理方法以及程序，尤其涉及在不動(dòng)體的檢測(cè)中，也就是說(shuō)，在留下的物體或被帶走的物體的檢測(cè)中可以抑制誤檢的圖像處理裝置、圖像處理方法以及程序。
背景技術(shù)：
例如，作為檢測(cè)有人留下可疑物或帶走陳列在陳列室中的展品的技術(shù)，存在檢測(cè)作為圖像中的不動(dòng)體，既不是背景也不動(dòng)的一部分的方法。檢測(cè)不動(dòng)體的不動(dòng)體檢測(cè)方法包括從圖像中檢測(cè)靜止區(qū)域并將新檢測(cè)靜止區(qū)域登記為背景以創(chuàng)建多個(gè)背景，以及即使一個(gè)靜止物體出現(xiàn)在另一個(gè)靜止物體的前面和兩個(gè)靜止物體彼此重疊,也可以分開(kāi)檢測(cè)兩個(gè)靜止物體的方法(例如，參照W0/2009/005141)。而且，不動(dòng)體檢測(cè)方法包括以多種時(shí)標(biāo)進(jìn)行背景的更新等以保證抗干擾的健壯性的方法(例如，參照日本待審專利申請(qǐng)公告第2008-257693號(hào))。另外，在公開(kāi)在W0/2009/005141中的不動(dòng)體檢測(cè)方法中，可能將樹(shù)木的晃動(dòng)等錯(cuò)誤地檢測(cè)成靜止物體(不動(dòng)體)。此外,在公開(kāi)在W0/2009/005141中的不動(dòng)體檢測(cè)方法中，為了將靜止物體彼此分開(kāi)，由于需要計(jì)算各種類型的特征量并且還有必要進(jìn)行歸類，所以使運(yùn)算量增加，使得不適合實(shí)時(shí)處理。而且，在公開(kāi)在日本待審專利申請(qǐng)公告第2008-257693號(hào)中的不動(dòng)體檢測(cè)方法中，當(dāng)兩個(gè)靜止物體彼此重疊時(shí)，不能保證將兩個(gè)靜止物體適當(dāng)?shù)貦z測(cè)成不動(dòng)體。而且，按照在運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)、不動(dòng)體檢測(cè)等中使用背景圖像的代表性檢測(cè)技術(shù)，可能未生成正常背景，以及在人或像車輛那樣的物體頻繁通過(guò)的區(qū)域中可能得到錯(cuò)誤結(jié)果。為了應(yīng)付這樣的情況，日本待審專利申請(qǐng)公告第2004-265291號(hào)提出了一種技術(shù):計(jì)算亮度值的離差作為每個(gè)像素的變化以確定該區(qū)域是否是可以處理的有效區(qū)。而且，還提出了通過(guò)排除確定為無(wú)效區(qū)的區(qū)域進(jìn)行各種處理的背景差方法。但是，按照在日本待審專利申請(qǐng)公告第2004-265291號(hào)中提出的方法，由于有效區(qū)是根據(jù)亮度值的標(biāo)準(zhǔn)偏差(離差)確定的，所以不可能唯一地區(qū)分實(shí)際難以創(chuàng)建背景的狀況。例如，當(dāng)使用多項(xiàng)分布檢測(cè)背景時(shí)，在人頻繁通過(guò)的狀況下難以創(chuàng)建背景，但在像閃光那樣亮度值差大的狀況下可以生成背景。按照在日本待審專利申請(qǐng)公告第2004-265291號(hào)中提出的方法，由于有效區(qū)是根據(jù)亮度值的離差確定的，所以可能將此確定為相同的“無(wú)效區(qū)”。因此，由于不可能確定是否存在由難以創(chuàng)建背景造成的不可檢測(cè)區(qū)，所以可能無(wú)法精確生成背景。而且，日本待審專利申請(qǐng)公告第2006-331306號(hào)提出了將每個(gè)像素的隨時(shí)間變化確定為中間類別、不穩(wěn)定類別等的方法。但是，按照這種確定方法，由于只根據(jù)多種分布的權(quán)重確定穩(wěn)定性，所以難以確定在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生變化的區(qū)域，或由頻繁通過(guò)引起的實(shí)際困難區(qū)域。因此，在這種情況下，也可能無(wú)法精確生成背景。

發(fā)明內(nèi)容
作為不動(dòng)體檢測(cè)方法，越來(lái)越需要一種能夠在抑制誤檢的同時(shí)高精度地檢測(cè)不動(dòng)體的方法。監(jiān)于上述情況，本技術(shù)的目的是在抑制誤檢的同時(shí)進(jìn)行健壯不動(dòng)體檢測(cè)。本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例的圖像處理裝置包括:生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背景。所述背景模型包括將預(yù)定坐標(biāo)上的亮度值與亮度值的出現(xiàn)頻率相聯(lián)系的分布，以及當(dāng)頻率最高的分布大于預(yù)定值時(shí)，所述確定單元確定可以生成置信度高的背景。所述預(yù)定值是從多項(xiàng)分布的項(xiàng)數(shù)和背景模型的更新次數(shù)中計(jì)算的。向用戶展示所述確定單元確定為不能生成置信度高的背景的區(qū)域的區(qū)域。所述圖像處理裝置進(jìn)一步包括:運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元，配置成從當(dāng)前圖像中檢測(cè)作為與所述生成單元生成的背景不同的圖像的運(yùn)動(dòng)體；暫時(shí)停止確定單元，配置成確定運(yùn)動(dòng)體是否暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)；置信度處理單元，配置成使用包括暫時(shí)停止物體的暫時(shí)停止圖像為當(dāng)前圖像的像素計(jì)算不動(dòng)體置信度，所述暫時(shí)停止物體是暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)體，所述不動(dòng)體置信度代表成為不動(dòng)體一在預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)不變的與背景不同的圖像的可能性；以及不動(dòng)體檢測(cè)單元，配置成根據(jù)所述不動(dòng)體置信度從當(dāng)前圖像中檢測(cè)不動(dòng)體。本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例的圖像處理方法包括:從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定是否可以從所生成背景模型中生成置信度高的背景。本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例的程序使計(jì)算機(jī)起如下作用:生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背景。依照按照本技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的圖像處理裝置、圖像處理方法以及程序，從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并確定是否可以從所生成背景模型中生成置信度高的背
景另外，所述圖像處理裝置可以是獨(dú)立裝置或構(gòu)成一臺(tái)裝置的內(nèi)部塊。而且，所述程序可以通過(guò)經(jīng)由傳輸媒體傳輸或寄存在記錄媒體上來(lái)提供。按照本技術(shù)，可以在抑制誤檢的同時(shí)進(jìn)行健壯不動(dòng)體檢測(cè)。


圖1是例示應(yīng)用本技術(shù)的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施例的配置例子的方塊圖；圖2是描述不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理概況的圖形；圖3A和圖3B是描述背景模型的圖形；圖4是描述背景模型的生成的流程圖；圖5A和圖5B是描述背景模型的圖形；圖6A和圖6B是描述背景模型的圖形；圖7A和圖7B是描述背景模型的圖形；圖8是例示運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的配置例子的方塊圖9是描述運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31中的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)原理的圖形；圖10是描述暫時(shí)停止確定單元32的處理的圖形；圖11是描述置信度處理單元35的處理的圖形；圖12A-圖12C是描述置信度處理單元35更新不動(dòng)體置信度的概況的圖形；圖13是描述置信度處理單元35更新不動(dòng)體置信度的細(xì)節(jié)的圖形；圖14A和圖14B是例示置信度處理單元35更新的不動(dòng)體置信度C (X)的變化的圖形；圖15是描述置信度處理單元35對(duì)不動(dòng)體置信度C(X)的初始值C。的設(shè)置的圖形；圖16是描述不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理(不動(dòng)體檢測(cè)處理)的流程圖；圖17是例示不動(dòng)體檢測(cè)裝置的另一個(gè)配置例子的方塊圖；圖18是描述不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理的圖形；圖19是描述不動(dòng)體置信度C(X)單調(diào)降低時(shí)阻止像素X被檢測(cè)為不動(dòng)體的圖形；圖20是描述三個(gè)暫時(shí)停止圖像和置信度圖像被分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34和36中時(shí)不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理的圖形；圖21是例示網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)的配置例子的方塊圖；以及圖22是例示應(yīng)用本技術(shù)的計(jì)算機(jī)的一個(gè)實(shí)施例的配置例子的方塊圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施例。注意，在這個(gè)說(shuō)明書以及附圖中，具有大致相同功能和結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)元件用相同標(biāo)號(hào)表示，并省略對(duì)這些結(jié)構(gòu)元件的重復(fù)說(shuō)明。[應(yīng)用本技術(shù)的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的實(shí)施例]圖1是例示應(yīng)用本技術(shù)的圖像處理裝置的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施例的配置例子的方塊圖。在圖1中，不動(dòng)體檢測(cè)裝置包括圖像獲取單元11、背景生成單元21、不可處理區(qū)確定單元22、運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31、暫時(shí)停止確定單元32、暫時(shí)停止圖像處理單元33、存儲(chǔ)單元34、置信度處理單元35、存儲(chǔ)單元36、不動(dòng)體檢測(cè)單元37、和不動(dòng)體展示單元38，以及檢測(cè)和展示不動(dòng)體。圖像獲取單元11獲取和輸出預(yù)定速率的圖像(運(yùn)動(dòng)圖像)。也就是說(shuō)，圖像獲取單元11是，例如，攝像機(jī)，以預(yù)定速率捕獲像陳列室那樣安裝了攝像機(jī)的預(yù)定地方的圖像，并輸出捕獲的圖像。而且，圖像獲取單元11從攝像機(jī)(未示出)獲取，例如，捕獲預(yù)定地方獲得的圖像，進(jìn)行提高圖像清晰度的圖像處理，并輸出高清晰度圖像。另外，圖像獲取單元11獲取的圖像可以是彩色圖像或黑白圖像。這里，假設(shè)獲取單元11獲取的圖像是黑白圖像。在這種情況下，在如下描述中，像素的數(shù)量是亮度值。將從圖像獲取單元11輸出的圖像供應(yīng)給背景生成單元21、運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31、暫時(shí)停止圖像處理單元33、置信度處理單元35、和不動(dòng)體展示單元38。背景生成單元21使用作為圖像獲取單元11供應(yīng)的最后圖像的當(dāng)前圖像等生成背景(圖像)，并將生成的背景供應(yīng)給不可處理區(qū)確定單元22和置信度處理單元35。不可處理區(qū)確定單元22檢測(cè)其中未正常生成背景的區(qū)域，并將檢測(cè)的區(qū)域供應(yīng)給不動(dòng)體展示單元38。不動(dòng)體展示單元38向用戶展示未正常生成背景的區(qū)域。運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31在來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像中檢測(cè)作為與背景不同的圖像的運(yùn)動(dòng)體(圖像)，并將作為圍繞運(yùn)動(dòng)體的最小長(zhǎng)方形區(qū)域的運(yùn)動(dòng)體區(qū)域供應(yīng)給暫時(shí)停止確定單元32和暫時(shí)停止圖像處理單元33。暫時(shí)停止確定單元32確定包括在來(lái)自運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體區(qū)域中的運(yùn)動(dòng)體是否暫停(也稱為暫時(shí)停止)了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)。當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)體暫時(shí)停止時(shí)，暫時(shí)停止確定單元32復(fù)制暫時(shí)停止運(yùn)動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)體區(qū)域中的圖像作為反映在暫時(shí)停止圖像上的暫時(shí)停止物體，并將該圖像供應(yīng)給暫時(shí)停止圖像處理單元33，在該暫時(shí)停止圖像上，暫時(shí)停止的物體(暫時(shí)停止物體)被反映。暫時(shí)停止圖像處理單元33將暫時(shí)停止確定單元32供應(yīng)的暫住停止物體登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ)單元34中。也就是說(shuō)，存儲(chǔ)單元34是，例如，存儲(chǔ)暫時(shí)停止圖像的幀存儲(chǔ)器，且暫時(shí)停止圖像處理單元33將包括在存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元34中的圖像(暫時(shí)停止圖像)中、來(lái)自暫時(shí)停止確定單元32的暫時(shí)停止物體的區(qū)域中的像素的像素值更新成暫時(shí)停止物體的像素值。而且，暫時(shí)停止圖像處理單元33使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像和來(lái)自運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體(運(yùn)動(dòng)體區(qū)域)更新存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像。也就是說(shuō)，暫時(shí)停止圖像處理單元33通過(guò)登記在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像(暫時(shí)停止物體)和來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像的加權(quán)相加，更新反映在登記(存儲(chǔ))于存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像上的暫時(shí)停止物體中，未包括在來(lái)自運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體中的像素的像素值。詳細(xì)地說(shuō)，如果在時(shí)間t的圖像(當(dāng)前圖像)的像素X的像素值用It(X)表達(dá)，在早I個(gè)時(shí)間單位的時(shí)間t-1的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像的像素X的像素值用Pt-! (X)表達(dá)，以及在時(shí)間t的暫時(shí)停止圖像處理單元33獲得的更新暫時(shí)停止圖像的像素X的像素值用Pt(X)表達(dá)，則 暫時(shí)停止圖像處理單元33在反映在存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像上的暫時(shí)停止物體的像素當(dāng)中，按照下面的方程I對(duì)運(yùn)動(dòng)體的像素，和按照下面的方程2對(duì)未包括在運(yùn)動(dòng)體中的像素計(jì)算在時(shí)間t的暫時(shí)停止圖像(更新暫時(shí)停止圖像)的像素X的像素值Pt⑴:Pt ⑴=P^ (X)(I)Pt ⑴= (l-a' ) Ph (X)+ a It(X)(2)按照基于上面方程2的暫時(shí)停止圖像的更新，在圖像獲取單元11獲取的圖像的整個(gè)屏幕的亮度因太陽(yáng)光或照明的變化而發(fā)生變化的狀態(tài)下，可以適當(dāng)?shù)馗路从吃诖鎯?chǔ)于存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像上的暫時(shí)停止物體的亮度(像素值)，以便該亮度最大程度地接近當(dāng)前亮度(當(dāng)前圖像的亮度)，使得抗圖像亮度變化的健壯性得到提高。因此，可以高精度地進(jìn)行不動(dòng)體檢測(cè)。另外，按照上面的方程(1)，不更新與當(dāng)前圖像的運(yùn)動(dòng)體重疊、反映在暫時(shí)停止圖像上的暫時(shí)停止物體的一部分的像素值(保持更新之前的值)。這是為了防止當(dāng)像行人那樣的運(yùn)動(dòng)體從暫時(shí)停止物體的前側(cè)通過(guò)時(shí)，根據(jù)行人(運(yùn)動(dòng)體)的像素值改寫(更新)暫時(shí)停止物體的像素值。置信度處理單元35使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像、來(lái)自背景生成單元21的背景、和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像，為當(dāng)前圖像的每個(gè)像素(或一些相鄰像素)計(jì)算不動(dòng)體置信度，并將不動(dòng)體置信度登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ)單元36中，其中不動(dòng)體置信度代表成為不動(dòng)體的可能性，所述不動(dòng)體是在預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)不變的與背景不同的圖像。存儲(chǔ)單元36存儲(chǔ)置信度圖像，其中將來(lái)自置信度處理單元35的當(dāng)前圖像的每個(gè)像素的不動(dòng)體置信度用作像素值。不動(dòng)體檢測(cè)單元37根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像從當(dāng)前圖像中檢測(cè)不動(dòng)體，并將檢測(cè)的不動(dòng)體供應(yīng)給不動(dòng)體展示單元38。也就是說(shuō)，不動(dòng)體檢測(cè)單元37使用閾值對(duì)不動(dòng)體置信度一其是存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素值一進(jìn)行二值化(將大于等于閾值的不動(dòng)體置信度設(shè)置成1，而將小于閾值的不動(dòng)體置信度設(shè)置成0)，從而獲得二值化置信度圖像。此外，不動(dòng)體檢測(cè)單元37對(duì)二值化置信度圖像進(jìn)行標(biāo)記，以便在像素值為I的像素(不動(dòng)體置信度大于等于閾值的像素)和與該像素相鄰的八個(gè)像素之間將相同標(biāo)記附在像素值為I的像素上，從而檢測(cè)圍繞包括像素值為I的像素的區(qū)域的最小長(zhǎng)方形區(qū)域作為不動(dòng)體的區(qū)域(不動(dòng)體區(qū)域)。然后，不動(dòng)體檢測(cè)單元37分析(獲取)指定不動(dòng)體(區(qū)域)的信息，諸如作為不動(dòng)體區(qū)域的長(zhǎng)方形的大小(水平和垂直像素的數(shù)量)、長(zhǎng)方形的中心或左上角的坐標(biāo)等，并將該信息供應(yīng)給不動(dòng)體展示單元38作為不動(dòng)體信息。根據(jù)來(lái)自不動(dòng)體檢測(cè)單元37的不動(dòng)體信息，不動(dòng)體展示單元38按照必要性，使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像展示不動(dòng)體(不動(dòng)體的檢測(cè)目的)。也就是說(shuō)，如果不動(dòng)體檢測(cè)單元37供應(yīng)了不動(dòng)體信息，則不動(dòng)體展示單元38通過(guò)聲音、圖像、燈泡的閃爍或發(fā)光等向用戶展示不動(dòng)體的檢測(cè)目的(通知用戶)。而且，不動(dòng)體展示單元38將圍繞由來(lái)自不動(dòng)體檢測(cè)單元37的不動(dòng)體信息指定的不動(dòng)體區(qū)域的框架的屏幕顯示(OSD)疊加在來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像上，并使OSD顯示在顯示裝置(未例示)上。另外，只有當(dāng)不動(dòng)體(不動(dòng)體區(qū)域)具有預(yù)定大小SA或更大時(shí)，才可以讓不動(dòng)體展示單元38展示不動(dòng)體。而且，只有當(dāng)不動(dòng)體具有預(yù)定大小SA或更小時(shí)，才可以讓不動(dòng)體展示單元38展示不動(dòng)體。此外，只有當(dāng)不動(dòng)體具有預(yù)定大小SA或更大以及具有另一個(gè)預(yù)定大小SB (>SA)或更小時(shí),才可以讓不動(dòng)體展示單元38展示不動(dòng)體。例如,預(yù)定大小SA或SB的設(shè)置可以通過(guò)用戶針對(duì)不動(dòng)體檢測(cè)裝置的操作來(lái)進(jìn)行。圖2是說(shuō)明圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理概況的圖形。也就是說(shuō)，圖2例示了圖1的圖像獲取單元11獲取的圖像的時(shí)序例子。在圖2中，在時(shí)間A的圖像上，反映了房屋和生長(zhǎng)在房屋芳邊的樹(shù)木。在時(shí)間h之后的時(shí)間t2的圖像上，除了房屋和樹(shù)木之外，反映了停在房屋前面的汽車，以及在時(shí)間t2上反映了從屏幕的右邊走向左邊的行人。在時(shí)間t2之后的時(shí)間t3的圖像上，反映了房屋、樹(shù)木、汽車、和移動(dòng)到屏幕左側(cè)的行人。然后，在時(shí)間t3之后的時(shí)間t4上，由于行人已經(jīng)走過(guò)屏幕，所以在時(shí)間t4的圖像上反映了房屋、樹(shù)木、和汽車，但行人已經(jīng)消失了。
在這種情況下，在圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置中，將時(shí)間h的圖像用作背景(圖像)，并檢測(cè)從時(shí)間t2開(kāi)始停放和與背景不同的汽車(的圖像)作為不動(dòng)體。而且，在圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置中，由于行人對(duì)應(yīng)于靠行走移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)體，所以不將行人檢測(cè)為不動(dòng)體。如上所述，在圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置中，檢測(cè)圖像中在預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)不變和與背景不同的部分作為不動(dòng)體。因此，在圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置中，例如，如圖2所例示，在在時(shí)間h包括房屋和樹(shù)木的圖像是背景的情況下，當(dāng)汽車停放在房屋的前面并留下來(lái)時(shí)，將汽車檢測(cè)成不動(dòng)體。另夕卜，例如，在在時(shí)間t4包括房屋、樹(shù)木、和停放汽車的圖像是背景的情況下，當(dāng)停放的汽車留下來(lái)時(shí)，將汽車(包括汽車的部分)檢測(cè)成不動(dòng)體。[背景生成單元21]圖3A是例示背景生成單元21生成的背景模型的例子的圖形。在例示在圖3A中的背景模型中，水平軸表示亮度值，以及垂直軸表示權(quán)重(出現(xiàn)頻率)。例示在圖3A中的背景模型是用三項(xiàng)分布模擬背景獲得的例子。這里，將三項(xiàng)分布作為例子來(lái)描述。但是，本技術(shù)不局限于三項(xiàng)分布。例如，本技術(shù)也可以應(yīng)用于多項(xiàng)分布。而且，三項(xiàng)分布具有如圖3A所例示的三個(gè)峰，其中從左側(cè)開(kāi)始適當(dāng)?shù)貙懗傻谝豁?xiàng)、第二項(xiàng)、和第三項(xiàng)。例示在圖3A中的背景模型是沿著預(yù)定像素的時(shí)間方向創(chuàng)建的。如圖3B所例示，每種分布包括平均亮度值、權(quán)重、和范圍三個(gè)指標(biāo)。一種分布的水平軸表示有關(guān)平均亮度值的預(yù)定范圍。該范圍中的亮度值的出現(xiàn)頻率被表示成一種分布的高度。有關(guān)平均亮度值的范圍將被繼續(xù)描述為固定值，以及同一范圍將被繼續(xù)描述為用在每種分布中。但是，可以使用可變值，或在每種分布中可以使用不同范圍。而且，可以使每項(xiàng)具有離差等，例如，在使用所謂混合正態(tài)分布、和視為相同分布的范圍的背景創(chuàng)建技術(shù)中有必要已知的參數(shù)可以用作隨該范圍變化的參數(shù)。下面描述背景模型的生成。首先，圖像獲取單元11獲取像攝像機(jī)那樣的拍攝設(shè)備拍攝的圖像，或像來(lái)自另一個(gè)再生設(shè)備的輸入信號(hào)那樣的圖像。按照必要性使獲取的圖像經(jīng)受像圖像除噪或分辨率提高處理那樣的信號(hào)處理，然后供應(yīng)給背景生成單元21。背景生成單元21通過(guò)分析供應(yīng)的時(shí)序圖像信號(hào)進(jìn)行背景模擬。在估計(jì)背景時(shí)的每個(gè)像素中，創(chuàng)建例示在圖3中的多項(xiàng)分布的背景模型。對(duì)于每個(gè)像素中的生成，例如，在處理了 100個(gè)幀的時(shí)刻從100個(gè)像素的亮度值中生成背景模型。而且，當(dāng)一個(gè)幀包括100個(gè)像素時(shí)，在每個(gè)像素中生成如圖3所例示的100個(gè)背景模型。參照?qǐng)D4的流程圖，描述背景生成單元21進(jìn)行的背景模型生成。在步驟SI中，搜索包括當(dāng)前幀的亮度值(在要處理的預(yù)定坐標(biāo)上的像素的亮度值)的所希望分布。首先，從分布中獲取當(dāng)前幀的亮度值與平均亮度值最接近的分布，確定當(dāng)前幀的亮度值是否包括在所獲得分布的范圍之內(nèi)，以及當(dāng)當(dāng)前幀的亮度值包括在該范圍中時(shí)，所獲得的分布就是所希望的分布。作為搜索的結(jié)果，在步驟S2中確定是否已經(jīng)找到包括當(dāng)前幀的亮度值的所希望分布。假設(shè)已經(jīng)處理了一個(gè)幀和已經(jīng)創(chuàng)建了例示在圖3A中的背景模型。當(dāng)前亮度值可以是如圖5A所例示的預(yù)定分布內(nèi)的亮度值，或如圖5B所例示的預(yù)定分布外的亮度值。如圖5A所例示，當(dāng)當(dāng)前亮度值是預(yù)定分布內(nèi)的亮度值時(shí)，確定在步驟S2中找到了所希望分布，并進(jìn)行步驟S3的處理。
在步驟S3中，更新包括當(dāng)前亮度值的分布。參考圖6描述這種更新。圖6A使用與圖5A中相同的背景模型，并例示了當(dāng)前亮度值包括在第二項(xiàng)的分布中的情況。在這種情況下，更新平均亮度值和第二項(xiàng)的分布的權(quán)重(頻率)。圖6B例示了更新之后的背景模型。如圖6B所例示，可以明白，更新之后的第二項(xiàng)的分布的頻率與例示在圖6A中的更新之前的第二項(xiàng)的分布的頻率提高了。而且，當(dāng)前亮度值處在例示在圖6A中的更新之前的第二項(xiàng)的分布的右端上，但處在例示在圖6B中的更新之后的第二項(xiàng)的分布的近似中心(近似平均亮度值)上。平均亮度值根據(jù)下面的方程3來(lái)更新。也就是說(shuō)，如果時(shí)間t的圖像(當(dāng)前圖像)的位置X的像素(下文也稱為像素X)的像素值用It(X)表達(dá)，在早I個(gè)時(shí)間單位的時(shí)間t-1的背景生成單元21生成的背景的像素X的像素值用Bw(X)表達(dá)，以及在時(shí)間t的背景生成單元21生成的背景的像素X的像素值用Bt (X)表達(dá)，則背景生成單元21，例如，按照下面的方程(3)計(jì)算時(shí)間t的背景的像素X的像素值Bt (X):方程3Bt (X) = (1-a ) Bw (X)+ a It(X)在上面的方程3中，系數(shù)a表示0〈 a〈1.0范圍內(nèi)的值。按照上面的方程3，背景生成單元21通過(guò)從過(guò)去時(shí)間t_ AT+1到當(dāng)前時(shí)間t的時(shí)間AT的圖像的加權(quán)相加(近似)同等地獲取背景，并且在每個(gè)像素中生成如圖6所例示的背景模型。如果系數(shù)a變小，則長(zhǎng)間隔地更新按照上面方程3獲得的背景。也就是說(shuō)，在上面方程3的系數(shù)a具有小值的情況下，即使在圖像中發(fā)生變化，如果變化之后圖像的狀態(tài)未持續(xù)一長(zhǎng)段時(shí)間，則在背景中不反映系數(shù)a。而且，如果系數(shù)a變大，則短間隔地更新按照上面方程3獲得的背景。也就是說(shuō)，在上面方程3的系數(shù)a具有大值的情況下，當(dāng)在圖像中發(fā)生變化時(shí)，如果變化之后圖像的狀態(tài)持續(xù)一小段時(shí)間，則在背景中反映系數(shù)a。當(dāng)至少在時(shí)間m內(nèi)未移動(dòng)的物體被檢測(cè)為不動(dòng)體時(shí)，如果時(shí)間m被定義為不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m，則優(yōu)選的是背景生成單元21生成的背景的更新間隔長(zhǎng)于不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m，例如，大約是不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m的五倍那么長(zhǎng)。也就是說(shuō)，即使在圖像中發(fā)生變化，如果變化之后的圖像的狀態(tài)只持續(xù)與大約不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m的五倍相對(duì)應(yīng)的時(shí)間，則也將系數(shù)a設(shè)置成反映在背景中的值。這里，不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m可以，例如，由用戶操作圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置來(lái)設(shè)置，以及背景生成單元21按照不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m設(shè)置系數(shù)a。另外，背景生成單元21的背景生成方法不局限于使用上面方程3的方法。也就是說(shuō)，可以讓背景生成單元21應(yīng)用使用高斯混合模型(加權(quán)混合正態(tài)分布)等創(chuàng)建背景的方法。平均亮度值根據(jù)上面的方程3來(lái)更新。程度(頻率)根據(jù)下面的方程4來(lái)更新。如果更新之前的頻率用Ws (t，X)表達(dá)，以及更新之后的頻率用Ws (t+1, X)表達(dá)，則如下面的方程4那樣計(jì)算程度:方程4Ws (t+1, X) =Ws (t, X) +(N-1)
在上面的方程4中，N表示項(xiàng)數(shù)。這里，由于將三項(xiàng)分布作為例子來(lái)描述，所以N是3。另外，根據(jù)上面的方程4計(jì)算頻率。在這種情況下，(N-1)部分是固定值2(=3_1)。但是，該固定值可以是除了 “2”之外的其它數(shù)值。例如，該固定值可以是“I”。在步驟S3中，當(dāng)更新分布時(shí)，也存儲(chǔ)更新次數(shù)。更新次數(shù)是處理幀的數(shù)量的累計(jì)值。如上所述，當(dāng)要處理的當(dāng)前幀中的像素的亮度值在已創(chuàng)建背景模型的分布之內(nèi)時(shí)，更新分布的頻率和平均亮度值。同時(shí)，當(dāng)在步驟S2中確定未找到包括要處理的當(dāng)前幀的亮度值的所希望分布時(shí)，進(jìn)行步驟S4的處理。在步驟S4中，刪除不必要分布并創(chuàng)建新分布。步驟S4的處理將參考圖7來(lái)描述。圖7A使用與圖5A中相同的背景模型，并例示了當(dāng)前亮度值包括在第二項(xiàng)的分布與第三項(xiàng)的分布之間的情況。當(dāng)包括當(dāng)前亮度值的分布不是背景模型時(shí)，從那時(shí)的背景模型中搜索權(quán)重(頻率)最低的分布并刪除它。在例示在圖7A中的例子中，由于第三項(xiàng)的分布的權(quán)重最低，所以刪除第三項(xiàng)的分布。然后，新創(chuàng)建將當(dāng)前亮度值用作平均亮度值的分布。如上所述進(jìn)行分布的刪除和創(chuàng)建(更新)之后的背景模型例示在圖7B中。如圖7B所例示，在刪除了第三項(xiàng)的分布之后，新創(chuàng)建了將當(dāng)前亮度值用作平均亮度值和具有平均亮度值在其中心上的預(yù)定范圍的分布作為第三項(xiàng)的分布。將新創(chuàng)建分布的權(quán)重設(shè)置成具有與上面方程4中的(N-1)相同的值。如上所述，當(dāng)N是3時(shí)，新創(chuàng)建分布的權(quán)重是2。而且，當(dāng)(N-1)是固定值“I”時(shí)，將權(quán)重設(shè)置成固定值。另外，更新時(shí)的權(quán)重和新創(chuàng)建時(shí)的權(quán)重不局限于相同值。例如，可以將這些權(quán)重設(shè)置成不同值。如上所述，在每個(gè)像素中生成背景模型，并將其供應(yīng)給不可處理區(qū)確定單元22和置信度處理單元35作為背景(圖像)。[運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31]圖8是例示顯示在圖1中的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的配置例子的方塊圖。運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31包括背景生成部分51、背景差圖像生成部分52、過(guò)去圖像存儲(chǔ)部分53、過(guò)去差圖像生成部分54、連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像生成部分55、運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56、和檢測(cè)部分57，以及從來(lái)自圖像獲取單元11 (圖1)的當(dāng)前圖像中檢測(cè)與背景不同的運(yùn)動(dòng)體，其中運(yùn)動(dòng)體包括正在運(yùn)動(dòng)的物體、只暫停一小段時(shí)間的物體等。這里，圖8的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31，例如，使用公開(kāi)在日本待審專利申請(qǐng)公告第2006-107457號(hào)中的方法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)體。但是,運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)方法不特別局限于此。在圖8中，將來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像供應(yīng)給背景生成部分51、背景差圖像生成部分52、過(guò)去圖像存儲(chǔ)部分53、和檢測(cè)部分57。背景生成部分51，例如，與圖1的背景生成單元21類似，按照上面的方程3，使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像生成背景，并將背景供應(yīng)給背景差圖像生成部分52。另外，為了抑制運(yùn)動(dòng)體的誤檢，背景生成部分51生成與圖1的背景生成單元21生成的背景相比短間隔更新的背景。也就是說(shuō)，如果圖1的背景生成單元21生成的背景的更新間隔是例如I小時(shí)，則背景生成部分51生成，例如，以大約15秒的間隔更新的背景。因此，背景生成部分51將比用在圖1的背景生成單元21中的值大的值設(shè)置成上面方程3的系數(shù)a。這里，背景生成部分51生成反映在當(dāng)前圖像上的運(yùn)動(dòng)體(其顯示)受到抑制和暫停了預(yù)定時(shí)間間隔的圖像作為背景。同時(shí)，為了檢測(cè)在像三分鐘那樣的預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)不變和與背景不同的不動(dòng)體，圖1的背景生成單元21，例如，生成在與不動(dòng)體不變的最小所希望時(shí)間(上述的三分鐘等)相比足夠長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)處在暫停狀態(tài)下的圖像作為背景。另外，可以讓背景生成部分51生成以與圖1的背景生成單元21生成的背景相同的間隔更新的背景。在這種情況下，只將背景生成單元21和51之一配備在不動(dòng)體檢測(cè)裝置中就足夠了。背景差圖像生成部分52生成背景差圖像，其中將來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖形與來(lái)自背景生成部分51的背景之間的像素的像素值之差的絕對(duì)值用作像素值，并將背景差圖像供應(yīng)給檢測(cè)部分57。同時(shí)，過(guò)去圖像存儲(chǔ)部分53依次存儲(chǔ)圖像獲取單元11作為當(dāng)前圖像供應(yīng)的圖像，從而存儲(chǔ)從當(dāng)前往回N+1個(gè)時(shí)間間隔的圖像，即，最近時(shí)間(當(dāng)前時(shí)間)t的當(dāng)前圖像和從時(shí)間t-N到t-1的過(guò)去圖像。將存儲(chǔ)在過(guò)去圖像存儲(chǔ)部分53中的時(shí)間t的圖像(當(dāng)前圖像)和從時(shí)間t-N到t-1的圖像(過(guò)去圖像)供應(yīng)給過(guò)去差圖像生成部分54。過(guò)去差圖像生成部分54生成將當(dāng)前圖像與每個(gè)時(shí)間t-n (n=l，2，...N)的過(guò)去圖像之間的像素的像素值的差值用作像素值的過(guò)去差圖像，并將過(guò)去差圖像供應(yīng)給連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像生成部分55。連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像生成部分55對(duì)從時(shí)間t-N、t_(N+l)、 ..、t_l的過(guò)去圖像中獲得的N個(gè)過(guò)去差圖像的像素進(jìn)行計(jì)數(shù)以便確定像素值(差值)的連續(xù)性，生成將計(jì)數(shù)值用作像素值的連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像，并將連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像供應(yīng)給運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56。運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56使用閾值對(duì)來(lái)自連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像生成部分55的連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像(其像素的像素值)進(jìn)行二值化，生成將包括運(yùn)動(dòng)體的像素的候選像素值設(shè)置成I而將其它像素的像素值設(shè)置成0的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像，并將運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像供應(yīng)給檢測(cè)部分57。檢測(cè)部分57根據(jù)來(lái)自背景差圖像生成部分52的背景差圖像和來(lái)自運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像，檢測(cè)包括當(dāng)前圖像中的運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前圖像的區(qū)域。此外，檢測(cè)部分57復(fù)制圍繞反映運(yùn)動(dòng)體的區(qū)域的最小長(zhǎng)方形圍繞區(qū)域的圖像，作為來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像的運(yùn)動(dòng)體區(qū)域，并將運(yùn)動(dòng)體區(qū)域供應(yīng)給圖1的暫時(shí)停止確定單元32和暫時(shí)停止圖像處理單元33。圖9是說(shuō)明圖8的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)原理的圖形。也就是說(shuō)，圖9
例示了將當(dāng)前圖像與時(shí)間t-N、t-(N+l).....t-1的過(guò)去圖像之間的像素的像素值的差值
用作像素值的N個(gè)過(guò)去差圖像的像素X的像素值(當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的像素值之間的差值)的例子。另外，在圖9中，水平軸表示 為了獲取過(guò)去差圖像而使用的過(guò)去圖像的時(shí)間，以及垂直軸表示過(guò)去差圖像的像素X的像素值(當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的像素值的差值)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)體未反映在時(shí)間t-N到t的每個(gè)圖像的像素X上時(shí)，如圖9的頂圖所例示，N個(gè)過(guò)去差圖像的像素X的像素值(差值)持續(xù)具有相對(duì)較小值。同時(shí)，在時(shí)間t_N到t的時(shí)間t'上，當(dāng)運(yùn)動(dòng)體開(kāi)始反映在像素X上和反映在當(dāng)前圖像中的像素X上時(shí)，如圖9的中圖所例示，時(shí)間t'之前的過(guò)去差圖像的像素X的像素值(差值)持續(xù)具有相對(duì)較大值，而時(shí)間t'之后的過(guò)去差圖像的像素X的像素值(差值)具有相對(duì)較小值。而且，當(dāng)樹(shù)木的葉子或紋理反映在時(shí)間t_N到t的圖像的像素X上以及發(fā)生晃動(dòng)時(shí)，如圖9的底圖所例示，N個(gè)過(guò)去差圖像的像素X的像素值(差值)變成大值或小值。因此，使用閾值對(duì)N個(gè)過(guò)去差圖像的像素X的像素值(差值)進(jìn)行二值化，并將像素值超過(guò)閾值和持續(xù)預(yù)定時(shí)間間隔的像素檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體反映在上面的像素，以便可以防止將樹(shù)木的樹(shù)葉或紋理的晃動(dòng)或像太陽(yáng)光的突然變化引起的亮度變化那樣的干擾錯(cuò)誤地檢測(cè)(誤檢)成運(yùn)動(dòng)體。關(guān)于這一點(diǎn)，在圖8的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31中，連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像生成部分55對(duì)從時(shí)
間t-N、t-(N+l).....t-1的過(guò)去圖像中獲得的N個(gè)過(guò)去差圖像的像素進(jìn)行計(jì)數(shù)以便計(jì)算
像素值連續(xù)超過(guò)閾值的次數(shù)(過(guò)去差圖像的個(gè)數(shù))，生成將計(jì)數(shù)值用作像素值的連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像，并將連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像供應(yīng)給運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56。這里，如參考圖8所述，運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56生成使用閾值將來(lái)自連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像生成部分55的連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像的像素的像素值進(jìn)行二值化而獲得的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像。當(dāng)運(yùn)動(dòng)體反映在像素X上時(shí)，由于N個(gè)過(guò)去差圖像的像素X的像素值(差值)持續(xù)具有相對(duì)較大值，并且連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像的像素X的像素值超過(guò)閾值，所以檢測(cè)到具有超過(guò)閾值的像素值的連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像的像素，也就是說(shuō)，檢測(cè)到具有I的像素值的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像的像素，以便可以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)體(運(yùn)動(dòng)體反映在上面的像素)。同時(shí)，當(dāng)一個(gè)物體從位置X移動(dòng)到位置Y時(shí)，連續(xù)性計(jì)數(shù)圖像的像素X和Y的所有像素值都超過(guò)閾值。因此，當(dāng)具有像素值I的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像的像素被檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體時(shí)，像素X和Y兩者都被檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體。但是，當(dāng)一個(gè)物體從位置X移動(dòng)到位置Y時(shí)，運(yùn)動(dòng)體反映在當(dāng)前圖像中的像素Y上，但不反映在像素X上，因?yàn)槲矬w已經(jīng)經(jīng)過(guò)了像素X。因此，當(dāng)一個(gè)物體從位置X移動(dòng)到位置Y時(shí)，在從當(dāng)前圖像中檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)體的時(shí)候，不將像素X和Y兩者都檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體。也就是說(shuō)，將當(dāng)前圖像中包括已運(yùn)動(dòng)體的像素Y檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體，而不將當(dāng)前圖像中不包括已運(yùn)動(dòng)體的像素X檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體。關(guān)于這一點(diǎn)，在具有像素值I的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像的像素當(dāng)中，圖8的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31只檢測(cè)當(dāng)前圖像中運(yùn)動(dòng)之后包括已運(yùn)動(dòng)體的像素作為運(yùn)動(dòng)體(不檢測(cè)當(dāng)前圖像中運(yùn)動(dòng)之前包括物體的像素作為運(yùn)動(dòng)體)。也就是說(shuō)，如上所述，在圖8的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31中，背景差圖像生成部分52生成將來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像與來(lái)自背景生成部分51的背景之間的像素的像素值之差的絕對(duì)值用作像素值的背景差圖像，并將背景差圖像供應(yīng)給檢測(cè)部分57。由于背景差圖像的像素值(差值的絕對(duì)值)在在當(dāng)前圖像和背景中不同的像素中變大，也就是說(shuō)，在未反映在背景上但反映在當(dāng)前圖像上的物體的像素中變大，所以使用閾值將背景差圖像(其每個(gè)像素的像素值)進(jìn)行二值化，以便可以獲得未反映在背景上但反映在當(dāng)前圖像上的物體的像素具有I的像素值、而其它像素具有O的像素值的圖像(下文也稱為二值化背景差圖像)。由于在二值化背景差圖像中未反映在背景上但反映在當(dāng)前圖像上的物體的像素具有I的像素值，所以檢測(cè)二值化背景差圖像和運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像兩者中具有像素值I的像素，以便可以只檢測(cè)當(dāng)前圖像中運(yùn)動(dòng)之后包括物體的像素作為運(yùn)動(dòng)體。如上所述，檢測(cè)部分57根據(jù)來(lái)自背景差圖像生成部分52的背景差圖像(獲得的二值化背景差圖像)和來(lái)自運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像生成部分56的運(yùn)動(dòng)體候選區(qū)圖像檢測(cè)運(yùn)動(dòng)之后包括物體的當(dāng)前圖像的像素作為運(yùn)動(dòng)體。在如上所述的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31中，當(dāng)出現(xiàn)未在背景中的物體時(shí)(例如，當(dāng)物體被留下時(shí))，檢測(cè)當(dāng)前圖像中包括物體的部分作為運(yùn)動(dòng)體。但是，當(dāng)存在于背景中的物體消失時(shí)(例如，當(dāng)物體被帶走時(shí))，檢測(cè)當(dāng)前圖像中包括存在于背景中的物體的部分作為運(yùn)動(dòng)體。[暫時(shí)停止確定單元32]圖10是說(shuō)明圖1的暫時(shí)停止確定單元32的處理的圖形。暫時(shí)停止確定單元32確定來(lái)自運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體(包括在運(yùn)動(dòng)體區(qū)域中)是否暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)(暫時(shí)停止)。有關(guān)運(yùn)動(dòng)體是否暫時(shí)停止的確定包括有關(guān)運(yùn)動(dòng)體是否處在暫停狀態(tài)下的暫停狀態(tài)確定、以及有關(guān)暫停狀態(tài)是否持續(xù)了預(yù)定時(shí)間間隔(等于或稍短于上述不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m)或更長(zhǎng)的持續(xù)確定。也就是說(shuō)，通過(guò)跟蹤運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體，暫時(shí)停止確定單元32使用從時(shí)間t的圖像(當(dāng)前圖像)中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體和與上面運(yùn)動(dòng)體相同、從早I個(gè)時(shí)間單位的時(shí)間t-1的圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體進(jìn)行暫停狀態(tài)確定。在暫停狀態(tài)確定中，確定從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體與例如從像時(shí)間t-1那樣早一段時(shí)間(過(guò)去時(shí)間)的圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體之間的位置偏移量是否小于位置偏移量的閾值 TH1。例如，如果從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體的長(zhǎng)方形運(yùn)動(dòng)體區(qū)域的中心坐標(biāo)(位置)用(ex, cy)表達(dá)，以及從時(shí)間t-1的圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體的長(zhǎng)方形運(yùn)動(dòng)體區(qū)域的中心坐標(biāo)(位置)用(cx_p, cy_p)表達(dá),則位置偏移量可以表達(dá)成,例如，I cx_cx_p I +1 cy_cy_p I。在這種情況下,在暫停狀態(tài)確定中,確定是否滿足I cx_cx_p I +1 cy_cy_p I〈TH1。當(dāng)從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體與從時(shí)間t-1的圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體之間的位置偏移量小于位置偏移量的閾值THl時(shí)，將計(jì)數(shù)運(yùn)動(dòng)體連續(xù)處在暫停狀態(tài)下的變量snum加I。而且，當(dāng)從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體與從時(shí)間t-1的圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體之間的位置偏移量不小于位置偏移量的閾值THl時(shí),使變量snum復(fù)位成O。在連續(xù)確定中，確定變量snum是否大于(大于等于)與預(yù)定時(shí)間間隔相對(duì)應(yīng)的時(shí)間的閾值TH2。當(dāng)變量snum大于閾值TH2時(shí),確定從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體暫時(shí)停止(處在暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)下)。當(dāng)變量snum未大于閾值TH2時(shí),確定從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體未暫時(shí)停止(未處在暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)下)。如上所述，當(dāng)從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體與從比當(dāng)前圖像早一個(gè)時(shí)間單位的圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體之間的位置偏移量小于閾值THl的事實(shí)持續(xù)了時(shí)間的閾值TH2或更長(zhǎng)時(shí)，暫時(shí)停止確定單元32確定從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體暫時(shí)停止了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)，即，處在暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)下。如果確定從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體暫時(shí)停止了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)，S卩，處在暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)下，則暫時(shí)停止確定單元32將暫時(shí)停止標(biāo)志isPause指定給運(yùn)動(dòng)體，其中暫時(shí)停止標(biāo)志isPause具有指示暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)的值I。然后，暫時(shí)停止確定單元32將指定了具有值I的暫時(shí)停止標(biāo)志isPause的運(yùn)動(dòng)體供應(yīng)給暫時(shí)停止圖像處理單元33作為暫時(shí)停止的暫時(shí)停止物體。暫時(shí)停止圖像處理單元33以改寫的形式將暫時(shí)停止確定單元32供應(yīng)的暫時(shí)停止物體登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像中。另外，可以從檢測(cè)為暫時(shí)停止物體或不動(dòng)體的物體中排除掉人(人類)。根據(jù)本發(fā)明人的經(jīng)驗(yàn)，由于與有人有關(guān)的亮度在相應(yīng)較短時(shí)間內(nèi)變化，所以如果從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體是亮度在相應(yīng)較短時(shí)間內(nèi)變化的運(yùn)動(dòng)體，則即使暫時(shí)停止確定單元32確定運(yùn)動(dòng)體是暫時(shí)停止的，也不把運(yùn)動(dòng)體設(shè)置成暫時(shí)停止物體(不登記在存儲(chǔ)單元34中)，以便可以防止把人檢測(cè)為不動(dòng)體。[置信度處理單元35]圖11是說(shuō)明圖1的置信度處理單元35的處理的圖形。如參考圖1所述，置信度處理單元35使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像、來(lái)自背景生成單元21的背景、和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像關(guān)于當(dāng)前圖像的每個(gè)像素計(jì)算不動(dòng)體置信度，并將不動(dòng)體置信度登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ)單元36中。這里，如圖11所例示，假設(shè)房屋、樹(shù)木、汽車、和行人反映在當(dāng)前圖像上。而且，在圖11中，假設(shè)反映在當(dāng)前圖像上的房屋和樹(shù)木是背景，汽車是不動(dòng)體，以及行人是作為運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)體。在這種情況下，如圖11所例示，存儲(chǔ)單元34存儲(chǔ)作為不動(dòng)體的汽車作為暫時(shí)停止物體反映在上面的暫時(shí)停止圖像。當(dāng)關(guān)注作為不動(dòng)體的汽車反映在上面的當(dāng)前圖像的像素(下文也稱為不動(dòng)體像素)x時(shí)，當(dāng)前圖像的不動(dòng)體像素(位置X的像素)X的像素值I與暫時(shí)停止圖像的不動(dòng)體像素(位置X的像素)X的像素值P相等(一致或近似一致)。而且，暫時(shí)停止圖像的不動(dòng)體像素X的像素值P與背景的不動(dòng)體像素(位置X的像素)X的像素值B不相等。此外，當(dāng)前圖像的不動(dòng)體像素X的像素值I與背景的不動(dòng)體像素X的像素值B不相等。同時(shí)，當(dāng)關(guān)注當(dāng)前圖像的背景，例如，房屋反映在上面的像素(下文也稱為背景像素)x'時(shí)，當(dāng)前像素的背景像素X'的像素值I與暫時(shí)停止圖像的背景像素X'的像素值P不相等。此外，暫時(shí)停止圖像的背景像素V的像素值P與背景的背景像素V的像素值B不相等。但是，當(dāng)前像素的背景像素X'的像素值I與背景的背景像素X'的像素值B相等。
同時(shí)，當(dāng)關(guān)注作為當(dāng)前圖像的運(yùn)動(dòng)體的行人反映在上面的像素(下文也稱為運(yùn)動(dòng)體像素)x"時(shí)，當(dāng)前圖像的運(yùn)動(dòng)體像素X"的像素值I與暫時(shí)停止圖像的運(yùn)動(dòng)體像素X"的像素值P不相等。此外，暫時(shí)停止圖像的運(yùn)動(dòng)體像素X"的像素值P與背景的運(yùn)動(dòng)體像素X"的像素值B不相等，以及當(dāng)前像素的運(yùn)動(dòng)體像素X"的像素值I與背景的運(yùn)動(dòng)體像素X"的像素值B不相等。如圖11所例示，當(dāng)作為運(yùn)動(dòng)體的行人在作為不動(dòng)體的汽車的前面以及當(dāng)前圖像的運(yùn)動(dòng)體像素是運(yùn)動(dòng)體反映在上面的像素時(shí)，也是這樣的。如上所述，由于當(dāng)前圖像、暫時(shí)停止圖像和背景之間的位置X的像素的像素值之間的幅度關(guān)系隨當(dāng)前圖像的位置X的像素是不動(dòng)體像素、背景像素還是運(yùn)動(dòng)體像素而變，所以可以根據(jù)幅度關(guān)系估計(jì)代表當(dāng)前圖像的位置X的像素是不動(dòng)體像素的可能性的不動(dòng)體置信度。關(guān)于這一點(diǎn)，置信度處理單元35根據(jù)當(dāng)前圖像、背景、和暫時(shí)停止圖像的像素X的像素值之間的幅度關(guān)系，計(jì)算當(dāng)前圖像的每個(gè)像素(每個(gè)位置X的像素)x的不動(dòng)體置信度。例如，當(dāng)對(duì)圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置加電時(shí)，置信度處理單元35使存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像(將不動(dòng)體置信度用作像素值的圖像)的每個(gè)像素值復(fù)位成，例如，O。然后，如果將暫時(shí)停止物體新登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ)單元34中，也就是說(shuō)，如果從當(dāng)前圖像中獲得新暫時(shí)停止物體，則置信度處理單元35在構(gòu)成存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的新暫時(shí)停止物體的每個(gè)像素中設(shè)置不動(dòng)體置信度的初始值Ctl (將初始值Ctl存儲(chǔ)(登記)在存儲(chǔ)單元36中)。此外，每當(dāng)獲得新當(dāng)前圖像(在每個(gè)幀中)時(shí)，置信度處理單元35就確定當(dāng)前圖像的每個(gè)像素是否是不動(dòng)體像素，并根據(jù)確定結(jié)果更新與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素值相對(duì)應(yīng)的不動(dòng)體置信度。也就是說(shuō)，圖12是說(shuō)明置信度處理單元35更新不動(dòng)體置信度的概況的圖形。假設(shè)當(dāng)前圖像的位置X的像素的像素值用I (X)表達(dá)，暫時(shí)停止圖像的位置X的像素的像素值用P(X)表達(dá)，以及背景的位置X的像素的像素值用B(X)表達(dá)。如參考圖11所述，在當(dāng)前圖像的位置X的像素是不動(dòng)體像素時(shí)，像素值I (X)與像素值P (X)相等，像素值P (X)與像素值B (X)不相等，以及像素值I (X)與像素值B (X)不相
坐寸o而且，在當(dāng)前圖像的位置X的像素是背景像素時(shí)，像素值I (X)與像素值P(X)彼此相等，像素值P(X)與像素值B(X)彼此不相等，以及像素值I (X)與像素值B(X)彼此相等。此外，在當(dāng)前圖像的位置X的像素是運(yùn)動(dòng)體像素時(shí)，像素值I (X)與像素值P(X)不相等，像素值P (X)與像素值B (X)不相等，以及像素值I (X)與像素值B (X)不相等。關(guān)于這一點(diǎn)，如圖12A所例示，當(dāng)像素值I(X)與像素值P(X)之差的絕對(duì)值I(X)-P(X)I小于閾值th，像素值I(X)與像素值B(X)之差的絕對(duì)值I OO-B⑴等于
或大于閾值th，以及像素值B(X)與像素值P(X)之差的絕對(duì)值IB(X)-P(X)I等于或大于閾值th時(shí)，由于當(dāng)前圖像的像素(位置X的像素)X很有可能是不動(dòng)體像素，所以置信度處理單元35將像素X的不動(dòng)體置信度C(X)的更新量AC(X)設(shè)置成例如+1，并按照方程C⑴=C (X) + A C⑴更新不動(dòng)體置信度C⑴(增加不動(dòng)體置信度C (X))。
此外，如圖12B所例示，當(dāng)像素值I (X)與像素值P (X)之差的絕對(duì)值I (X) -P (X)等于或大于閾值th，像素值P (X)與像素值B (X)之差的絕對(duì)值IP(X)-B(X) I等于或大于閾值th，以及像素值B (X)與像素值I (X)之差的絕對(duì)值Ib(X)-1(X) I小于閾值th時(shí)，或當(dāng)像素值I(X)與像素值P(X)之差的絕對(duì)值Il(X)-P(X) I小于閾值th，像素值P(X)與像素值B(X)之差的絕對(duì)值Ip(X)-B(X) I小于閾值th，以及像素值B (X)與像素值I (X)之差的絕對(duì)值Ib(X)-1(X)I小于閾值th時(shí)，由于當(dāng)前圖像的像素X很有可能是背景像素，所以置信度處理單元35將像素X的不動(dòng)體置信度C(X)的更新量AC(X)設(shè)置成例如-1，并按照方程C (X) =C (X) + A C (X)更新不動(dòng)體置信度C (X)(減小不動(dòng)體置信度C (X))。這里，在本實(shí)施例中，由于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止物體具有長(zhǎng)方形形狀，所以暫時(shí)停止物體的一部分可能包括背景。在暫時(shí)停止物體包括背景的情況下，由于包括背景的位置X的像素的像素值I (X)、P(X)和B(X)彼此相等，所以當(dāng)像素值I (X)與像素值P (X)之差的絕對(duì)值Il(X)-P(X) I等于或大于閾值th，像素值P (X)與像素值B (X)之差的絕對(duì)值Ip(X)-B(X) I等于或大于閾值th，以及像素值B (X)與像素值I (X)之差的絕對(duì)值
B(X)-1(X) I小于閾值th時(shí)，以及當(dāng)像素值I (X)與像素值P (X)之差的絕對(duì)值Il(X)-P(X)小于閾值th，像素值P (X)與像素值B (X)之差的絕對(duì)值IP(X)-B(X) I小于閾值th，以及像素值B(X)與像素值I (X)之差的絕對(duì)值Ib(X)-1 (X) I小于閾值th時(shí)，也就是說(shuō)，即使像素值I(X)、P (X)和B (X)都相等，置信度處理單元35也將當(dāng)前圖像的像素X當(dāng)作背景像素，并減小不動(dòng)體置信度C(X)。而且，如圖12C所例示，當(dāng)像素值I (X)與像素值P (X)之差的絕對(duì)值Il(X)-P(X)等于或大于閾值th，像素值P (X)與像素值B (X)之差的絕對(duì)值IP(X)-B(X) I等于或大于閾值th，以及像素值B (X)與像素值I (X)之差的絕對(duì)值Ib(X)-1(X) I等于或大于閾值th時(shí)，也就是說(shuō)，當(dāng)像素值I(X)、P (X)和B (X)相對(duì)不同時(shí)，置信度處理單元35不將當(dāng)前圖像的像素X當(dāng)作不動(dòng)體像素和背景像素，例如，將當(dāng)前圖像的像素X當(dāng)作運(yùn)動(dòng)體像素，將像素X的不動(dòng)體置信度C(X)的更新量AC(X)設(shè)置成例如0，并按照方程C(X) =C(X)+ AC(X)更新不動(dòng)體置信度C(X)(使不動(dòng)體置信度C (X)保持原樣)。在上文中，盡管當(dāng)前圖像的像素X很有可能是運(yùn)動(dòng)體像素，則置信度處理單元35減小像素X的不動(dòng)體置信度C(X)。這是因?yàn)椋?dāng)作為運(yùn)動(dòng)體的行人在作為不動(dòng)體的汽車的前面時(shí)，當(dāng)前圖像的像素X (X")可能是如圖6所例示包括運(yùn)動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)體像素。也就是說(shuō)，在作為運(yùn)動(dòng)體的行人在作為不動(dòng)體的汽車的前面的情況下，當(dāng)像素X是包括運(yùn)動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)體像素時(shí)，如果作為運(yùn)動(dòng)體的行人經(jīng)過(guò)作為不動(dòng)體的汽車，則像素X是包括不動(dòng)體的不動(dòng)體像素。因此，在某時(shí)的圖像中，在作為運(yùn)動(dòng)體的行人在作為不動(dòng)體的汽車的前面的情況下，即使像素X是包括運(yùn)動(dòng)體的運(yùn)動(dòng)體像素，像素X在隨后時(shí)間的圖像中也可能是不動(dòng)體像素。在這樣的情況下，如果減小像素X的不動(dòng)體置信度C (X)，則由于可能未將不動(dòng)體像素檢測(cè)成不動(dòng)體，所以不減小不動(dòng)體置信度C(X)。圖13是說(shuō)明置信度處理單元35更新不動(dòng)體置信度的細(xì)節(jié)的圖形。如圖13所例示，置信度處理單元 35 確定 11 (X) -P (X) I〈th、IP (X) -B (X) I〈th、和 11 (X) -B (X) |〈th 得到滿足(是)還是未得到滿足(否)，并根據(jù)確定結(jié)果增加(提高)，減小(降低)、或保持(既不提高也不降低)不動(dòng)體置信度C(X)。
也就是說(shuō)，假設(shè)I I (X) -P (X) I〈th得到滿足的情況和I I (X) -P (X) I〈th未得到滿足的情況分別用[是，，]和[否，，]表達(dá)。類似地，假設(shè)IP⑴-B⑴I〈th得到滿足的情況和
IP⑴-B⑴I〈th未得到滿足的情況分別用[，是，]和[，否，]表達(dá)，以及11⑴-B⑴I〈th得到滿足的情況和I(X)-B(X) I〈th未得到滿足的情況分別用[，，是]和[，，否]表達(dá)。在這種情況下，例如，[是，是，是]指不11 (X) -P (X) I〈th、IP (X) -B (X) I〈th和I(X)-B(X) I〈th都得到滿足。置信度處理單元35在[是，是，是]的情況下將不動(dòng)體置信度C (X)減小例如1，在[是，否，否]的情況下將不動(dòng)體置信度c (X)加例如1，在[否，否，是]的情況下將不動(dòng)體置信度C(X)減小例如1，在[否，否，否]的情況下保持不動(dòng)體置信度C(X)不變，在[否，是，否]的情況下將不動(dòng)體置信度C (X)減小例如1，以及在其它情況下將不動(dòng)體置信度C (X)減小例如I。另外，不動(dòng)體置信度C(X)的更新量(增量或減量)不局限于I。也就是說(shuō)，置信度處理單元35在[是，是，是]的情況下可以將不動(dòng)體置信度C(X)減小例如2，在[是，否，否]的情況下將不動(dòng)體置信度C (X)加例如1，在[否，否，是]的情況下將不動(dòng)體置信度C (X)減小例如2，在[否，否，否]的情況下保持不動(dòng)體置信度C(X)不變，在[否，是，否]的情況下將不動(dòng)體置信度C(X)減小例如2，以及在其它情況下將不動(dòng)體置信度C(X)減小例如，I。至此，根據(jù)三個(gè)像素值，即，當(dāng)前圖像的像素值I⑴、暫時(shí)停止圖像的像素值P(X)與背景的像素值B(X)之間的幅度關(guān)系更新了不動(dòng)體置信度C(X)。但是，不動(dòng)體置信度C(X)可以，例如，根據(jù)兩個(gè)像素值，即，當(dāng)前圖像的像素值I (X)與暫時(shí)停止圖像的像素值P(X)之間的幅度關(guān)系來(lái)更新。例如，當(dāng)Il(X)-P(X) |〈th得到滿足時(shí)，可以將像素X當(dāng)作不動(dòng)體像素并可以增加不動(dòng)體置信度c(x)。當(dāng)Il(X)-P(X) I〈th未得到滿足時(shí)，不可以將像素X當(dāng)作不動(dòng)體像素并可以減小不動(dòng)體置信度C(X)。當(dāng)根據(jù)當(dāng)前圖像的像素值I⑴和暫時(shí)停止圖像的像素值P(X)的兩個(gè)像素值之間的幅度關(guān)系更新不動(dòng)體置信度C(X)時(shí)，不動(dòng)體的檢測(cè)精度與根據(jù)當(dāng)前圖像的像素值I (X)、暫時(shí)停止圖像的像素值P(X)和背景的像素值B(X)的三個(gè)像素值之間的幅度關(guān)系更新不動(dòng)體置信度C(X)的情況相比降低了，但可以(更小尺寸地)制造沒(méi)有背景生成單元21的不動(dòng)體檢測(cè)裝置。圖14是例示置信度處理單元35更新的不動(dòng)體置信度C(X)的變化的圖形。也就是說(shuō)，圖14A例示了像素X是不動(dòng)體像素時(shí)像素X的不動(dòng)體置信度C(X)的變化。當(dāng)像素X是不動(dòng)體像素時(shí)，如果暫時(shí)停止確定單元32確定像素X是暫時(shí)停止的，則將像素X (它的像素值)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中作為暫時(shí)停止物體。如果將像素X存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中作為暫時(shí)停止物體，則置信度處理單元35在存儲(chǔ)單元36中設(shè)置(存儲(chǔ))初始值Ctl作為像素X的不動(dòng)體置信度C(X)。當(dāng)像素X是不動(dòng)體像素時(shí)，按照經(jīng)過(guò)的時(shí)間提高(增加)像素X的不動(dòng)體置信度C(X)。因此，當(dāng)像素X是不動(dòng)體像素時(shí)，如果設(shè)置了初始值Ctl并經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，則像素X的不動(dòng)體置信度C(X)是等于或大于用在不動(dòng)體檢測(cè)單元37 (圖1)進(jìn)行的二值化中的閾值th_conf的值，使得不動(dòng)體檢測(cè)單元37將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體。圖14B例示了像素X是存在反映樹(shù)木的樹(shù)葉等在晃動(dòng)的干擾的像素時(shí)像素X的不動(dòng)體置信度C(X)的變化。暫時(shí)停止確定單元32可能受干擾的影響將存在反映樹(shù)木的樹(shù)葉等在晃動(dòng)的干擾的像素X錯(cuò)誤地確定為暫時(shí)停止的。在這種情況下，將像素X (它的像素值)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中作為暫時(shí)停止物體。如果將像素X存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中作為暫時(shí)停止物體，則置信度處理單元35在存儲(chǔ)單元36中設(shè)置初始值Ctl作為像素X的不動(dòng)體置信度C(X)。如上所述，即使在對(duì)像素X的不動(dòng)體置信度C(X)設(shè)置了初始值Ctl之后，當(dāng)像素X是存在反映樹(shù)木的樹(shù)葉等在晃動(dòng)的干擾的像素時(shí)，在更新像素X的不動(dòng)體置信度C (X)時(shí)隨機(jī)增加、減小、或保持不動(dòng)體置信度C(X)的數(shù)值。因此，即使在經(jīng)過(guò)一段時(shí)間之后，像素X的不動(dòng)體置信度C(X)相對(duì)于初始值C。變化不大，并不等于或大于閾值th_conf。因此，由于不動(dòng)體檢測(cè)單元37未將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體像素，所以可以防止將存在干擾的像素錯(cuò)誤地檢測(cè)為不動(dòng)體。圖15是說(shuō)明圖1的置信度處理單元35對(duì)不動(dòng)體置信度C (X)的初始值C。的設(shè)置的圖形。如果將暫時(shí)停止物體新登記(存儲(chǔ))在存儲(chǔ)單元34中，也就是說(shuō)，如果從當(dāng)前圖像中獲得新暫時(shí)停止物體，則置信度處理單元35在構(gòu)成暫時(shí)停止物體的每個(gè)像素中設(shè)置不動(dòng)體置信度C(X)的初始值Q。也就是說(shuō)，在存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中和將不動(dòng)體置信度C(X)用作像素值的置信度圖像的像素當(dāng)中，置信度處理單元35存儲(chǔ)(登記)初始值Ctl作為暫時(shí)停止物體的像素(與該像素相同的位置中的像素)的像素值。在這種情況下，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素值被初始值Ctl改寫。同時(shí)，當(dāng)已經(jīng)獲得了暫時(shí)停止物體A和不動(dòng)體置信度已經(jīng)存儲(chǔ)在暫時(shí)停止物體A的區(qū)域中的像素中作為置信度圖像的像素值時(shí)，假設(shè)新獲得了與暫時(shí)停止物體A至少部分重疊的暫時(shí)停止物體B。在這種情況下，對(duì)于新暫時(shí)停止物體B，如果不加限制地將不動(dòng)體置信度的初始值C0存儲(chǔ)在暫時(shí)停止物體B的區(qū)域(在圖15中用粗線圍住的區(qū)域)中的像素中作為置信度圖像的像素值，則已經(jīng)大于初始值Ctl的暫時(shí)停止物體A的不動(dòng)體置信度被初始值Ctl改寫。當(dāng)已經(jīng)大于初始值Ctl的暫時(shí)停止物體A的不動(dòng)體置信度被初始值Ctl改寫時(shí)，例如，當(dāng)改寫之前的不動(dòng)體置信度已經(jīng)等于或大于閾值th_conf時(shí)，存在檢測(cè)為不動(dòng)體的暫時(shí)停止物體A的一部分可能出乎意料地不被檢測(cè)為不動(dòng)體的問(wèn)題。關(guān)于這一點(diǎn)，在將初始值Ctl存儲(chǔ)成存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素值的情況下，當(dāng)置信度圖像的像素的像素值已經(jīng)等于或大于初始值Ctl時(shí)，置信度處理單元35保持等于或大于初始值Ctl的像素的像素值，而不存儲(chǔ)初始值Ctl (限制改寫)。也就是說(shuō)，當(dāng)新獲取暫時(shí)停止物體時(shí)，置信度處理單元35只在新暫時(shí)停止物體的區(qū)域中的像素之間像素值小于初始值Ctl的置信度圖像的像素中存儲(chǔ)(設(shè)置)初始值C。。這樣，在置信度圖像中，已經(jīng)等于或大于初始值Ctl的像素值不被初始值Ctl改寫，從而可以防止不動(dòng)體檢測(cè)不到。[不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理]圖16是說(shuō)明圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理(不動(dòng)體檢測(cè)處理)的流程圖。
圖像獲取單元11獲取最近圖像，并將最近圖像供應(yīng)給背景生成單元21、運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31、暫時(shí)停止圖像處理單元33、置信度處理單元35、和不動(dòng)體展示單元38作為當(dāng)前圖像。如果從圖像獲取單元11供應(yīng)了當(dāng)前圖像，則在步驟Sll中，背景生成單元21按照上面的方程I使用當(dāng)前圖像生成(更新)背景，并將背景供應(yīng)給置信度處理單元35。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S12。在步驟S12中，運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31進(jìn)行運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)處理，以便從來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)體。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S13。在步驟S13中，運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31確定在步驟S12的運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)處理中是否檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)體。當(dāng)在步驟S13中確定未檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)體時(shí)，該處理跳過(guò)步驟S14到S16轉(zhuǎn)到步驟S17。此外，當(dāng)在步驟S13中確定檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)體時(shí)，運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31將從當(dāng)前圖像中檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)體(其運(yùn)動(dòng)體區(qū)域)供應(yīng)給暫時(shí)停止確定單元32和暫時(shí)停止圖像處理單元33。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S14。在步驟S14中，暫時(shí)停止確定單元32確定來(lái)自運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體是否暫時(shí)停止。當(dāng)在步驟S14中確定運(yùn)動(dòng)體未暫時(shí)停止時(shí)，該處理跳過(guò)步驟S15和S16轉(zhuǎn)到步驟S17。此外，當(dāng)在步驟S14中確定運(yùn)動(dòng)體暫時(shí)停止時(shí)，暫時(shí)停止確定單元32將暫時(shí)停止的運(yùn)動(dòng)體供應(yīng)給暫時(shí)停止圖像處理單元33作為暫時(shí)停止物體。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S15。在步驟S15中，暫時(shí)停止圖像處理單元33將來(lái)自暫時(shí)停止確定單元32的暫時(shí)停止物體登記在存儲(chǔ)單元34中，也就是說(shuō)，將暫時(shí)停止物體存儲(chǔ)在與暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像的區(qū)域中。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S16。在步驟S16中，對(duì)于在步驟S15中存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止物體，置信度處理單元35在與暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素中存儲(chǔ)(設(shè)置)不動(dòng)體置信度的初始值Q。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S17。在步驟S17中，暫時(shí)停止圖像處理單元33按照上面的方程2和方程3，使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像和來(lái)自運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31的運(yùn)動(dòng)體更新存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像(反映在暫時(shí)停止圖像上的暫時(shí)停止物體)。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S18。在步驟S18中，置信度處理單元35如參考圖11到圖14所述，使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像、來(lái)自背景生成單元21的背景、和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像更新作為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素值的不動(dòng)體置信度。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S19。在步驟S19中，不動(dòng)體檢測(cè)單元37根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像進(jìn)行檢測(cè)處理，以便從當(dāng)前圖像中檢測(cè)不動(dòng)體。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S20。也就是說(shuō)，在檢測(cè)處理中，不動(dòng)體檢測(cè)單元37使用閾值th_conf將作為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素值的不動(dòng)體置信度進(jìn)行二值化，從而獲得二值化置信度圖像。
此外，不動(dòng)體檢測(cè)單元37對(duì)二值化置信度圖像進(jìn)行標(biāo)記，以便在像素值為I的像素(不動(dòng)體置信度大于或等于閾值th_conf的像素)和與該像素相鄰的八個(gè)像素之間將相同標(biāo)記附在像素值為I的像素上，從而檢測(cè)圍繞包括像素值為I的像素的區(qū)域的最小長(zhǎng)方形區(qū)域作為不動(dòng)體的區(qū)域(不動(dòng)體區(qū)域)。在步驟S20中，不動(dòng)體檢測(cè)單元37確定在步驟S19的檢測(cè)處理中是否檢測(cè)到不動(dòng)體。當(dāng)在步驟S20中確定未檢測(cè)到不動(dòng)體時(shí)，該處理跳過(guò)步驟S21轉(zhuǎn)到步驟S22。此外，當(dāng)在步驟S20中確定檢測(cè)到不動(dòng)體時(shí)，不動(dòng)體檢測(cè)單元37計(jì)算包括不動(dòng)體(不動(dòng)體區(qū)域)的大小、中心坐標(biāo)等的不動(dòng)體信息，并將不動(dòng)體信息供應(yīng)給不動(dòng)體展示單元38。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S21。在步驟S21中,根據(jù)來(lái)自不動(dòng)體檢測(cè)單元37的不動(dòng)體信息,不動(dòng)體展示單元38按照必要性，使用來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像展示不動(dòng)體(不動(dòng)體的檢測(cè)目的)。然后，該處理轉(zhuǎn)到步驟S22。在步驟S22中，暫時(shí)停止圖像處理單元33參照存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像，并刪除不動(dòng)體置信度(像素值)小于初始值Ctl，例如，0的存儲(chǔ)存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止物體。也就是說(shuō)，在存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止物體的像素當(dāng)中，暫時(shí)停止圖像處理單元33將不動(dòng)體置信度為0的像素的像素值設(shè)置成，例如，0等。在將新當(dāng)前圖像從圖像獲取單元11供應(yīng)給背景生成單元21、運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31、暫時(shí)停止圖像處理單元33、置信度處理單元35、和不動(dòng)體展示單元38之后，該處理從步驟S22返回到步驟S11，以便重復(fù)相同的處理。如上所述，圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置確定運(yùn)動(dòng)體是否暫時(shí)停止，至少使用當(dāng)前圖像和包括作為暫時(shí)停止運(yùn)動(dòng)體的暫時(shí)停止物體的暫時(shí)停止圖像更新(生成)不動(dòng)體置信度，并根據(jù)不動(dòng)體置信度刪除不動(dòng)體，從而在抑制誤檢的同時(shí)進(jìn)行健壯的不動(dòng)體檢測(cè)。[防止誤檢的處理]至此，在圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置中，可以在抑制誤檢的同時(shí)進(jìn)行健壯的不動(dòng)體檢測(cè)。但是，當(dāng)獲得的圖像(要處理的圖像)是如下圖像時(shí)，有可能未正常進(jìn)行不動(dòng)體檢測(cè)。在下文中，將對(duì)檢測(cè)可能未正常進(jìn)行不動(dòng)體檢測(cè)的區(qū)域，以及在進(jìn)一步抑制誤檢的同時(shí)進(jìn)行健壯不動(dòng)體檢測(cè)的處理加以描述?？赡芪凑＿M(jìn)行不動(dòng)體檢測(cè)的區(qū)域的圖像包括，例如，像拍攝交叉點(diǎn)的攝像機(jī)獲取的圖像那樣，包括許多人或車輛來(lái)來(lái)往往的區(qū)域的圖像。在包括許多人或車輛來(lái)來(lái)往往的區(qū)域的圖像的情況下，有可能未正常生成背景，并錯(cuò)誤地檢測(cè)不動(dòng)體。關(guān)于這一點(diǎn)，檢測(cè)這樣的區(qū)域并進(jìn)行適當(dāng)處理。按照適當(dāng)處理，例如，如下所述，由不動(dòng)體展示單元38向用戶展示這個(gè)區(qū)域，以便用戶可以識(shí)別該區(qū)域。未正常生成背景的區(qū)域由不可處理區(qū)確定單元22檢測(cè)。不可處理區(qū)確定單元22使用背景生成單元21生成的背景模型檢測(cè)不可處理區(qū)。如參考圖3到圖7所述，在每個(gè)像素中生成背景模型。作為背景模型，例如，在三項(xiàng)分布的情況下生成例示在圖3A中的背景模型。在下文中，將再次描述背景模型。例如，考慮通過(guò)處理連續(xù)100個(gè)幀中的圖像獲得相同靜止圖像，例如，圖2的時(shí)間tl的圖像的情況。在這種情況下，由于預(yù)定像素的亮度值在100個(gè)幀中都是相同的，所以當(dāng)生成像素的背景模型時(shí)，只存在一種分布，并生成分布的權(quán)重按照處理幀的數(shù)量具有相對(duì)較大值(例如，當(dāng)將權(quán)重設(shè)置成逐一增大時(shí)，100)的背景模型。如果存在像背景那樣的圖像，而不是靜止圖像，則可以假設(shè)生成了這樣的背景模型。而且，與圖2的時(shí)間tl的圖像一樣，在存在連續(xù)拍攝包括房屋和樹(shù)木的圖像和樹(shù)木在晃動(dòng)的情況下，當(dāng)關(guān)注房屋的預(yù)定位置上的墻壁時(shí)，可以看見(jiàn)墻壁，并且可以看到朝著墻壁晃動(dòng)的樹(shù)木的樹(shù)葉。當(dāng)觀看這樣的區(qū)域時(shí)，交替地看到墻壁和樹(shù)木的樹(shù)葉。從該區(qū)域獲得的背景模型很有可能存在墻壁的像素的亮度值的分布和樹(shù)木的樹(shù)葉的像素的亮度值的分布。 如上所述，估計(jì)從確定為背景的圖像(區(qū)域)獲得的背景模型至少具有一種分布，以及每種分布的權(quán)重具有相對(duì)較高數(shù)值。而且，由于一種分布在預(yù)定范圍內(nèi)具有亮度值，所以如果亮度值有所變化，則在該范圍內(nèi)亮度值可能被吸收掉。而且，如參考圖4的流程圖所述，由于進(jìn)行包括更新、刪除和生成分布的處理，所以盡管背景的亮度值發(fā)生變化，但背景模型的分布不會(huì)突然改變。因此，從確定為背景的圖像中獲得的背景模型具有高權(quán)重的分布。在包括這樣背景模型的區(qū)域中，正常地生成背景，并較不可能錯(cuò)誤地檢測(cè)不動(dòng)體。另一方面，在從像車輛或人那樣的運(yùn)動(dòng)體頻繁地來(lái)來(lái)往往和亮度值突然變化的區(qū)域中獲得的背景模型中，由于亮度值突然變化，所以背景模型的亮度值的分布是分散的，并且一種分布的權(quán)重具有較低數(shù)值。在包括這樣背景模型的區(qū)域中，不能正常生成背景，并很有可能錯(cuò)誤地檢測(cè)不動(dòng)體。于是，不可處理區(qū)確定單元22檢測(cè)具有不動(dòng)體有可能被錯(cuò)誤檢測(cè)的概率的區(qū)域(圖像)。在下文中，將不動(dòng)體有可能被錯(cuò)誤檢測(cè)、以及即使檢測(cè)到不動(dòng)體檢測(cè)的置信度也很低的區(qū)域稱為不可處理區(qū)。換句話說(shuō)，當(dāng)通過(guò)與置信度高的背景的比較來(lái)檢測(cè)不動(dòng)體時(shí)，會(huì)高置信度地檢測(cè)到不動(dòng)體，而難以高置信度地生成背景的區(qū)域被稱為不可處理區(qū)。另一方面，很有可能正常檢測(cè)到不動(dòng)體以及檢測(cè)的置信度高的區(qū)域被稱為可處理區(qū)。從上面的描述中可明顯看出，在生成的背景模型中可以根據(jù)具有最高權(quán)重的分布的權(quán)重和更新數(shù)次確定可處理區(qū)或不可處理區(qū)。在下文中，將對(duì)具有最高權(quán)重的分布的權(quán)重高于通過(guò)更新次數(shù)和項(xiàng)數(shù)計(jì)算的閾值時(shí)確定可處理、而在其它情況下確定不可處理的情況加以描述。詳細(xì)地說(shuō)，當(dāng)生成的背景模型的分布當(dāng)中具有最高權(quán)重的分布的權(quán)重用Wh (t，X)表達(dá)，在作出確定之前分布的更新次數(shù)用C(t，X)表達(dá)，以及在背景模型中表達(dá)的分布的數(shù)量是N時(shí)，按照下面的方程5確定一個(gè)像素是否屬于可處理區(qū)。方程5如果Wh (t，X) > P X C (t, X) /N:可處理否則:不可處理在上面的方程5中，^是調(diào)整參數(shù)，在正常情況下被設(shè)置成I。當(dāng)在三項(xiàng)分布的情況下生成背景模型時(shí)，N是3。C(t，X)表示分布的更新次數(shù)。例如，在通過(guò)處理100個(gè)幀獲得的背景模型的情況下，C(t，X)是100。因此，分布的更新次數(shù)是要處理的幀的數(shù)量的累計(jì)值。根據(jù)上面的方程5，可以確定一個(gè)區(qū)域(像素)是否是可處理的。如果方程5中的不等號(hào)的右側(cè)被設(shè)置成預(yù)定閾值(固定值)以及權(quán)重等于或大于預(yù)定閾值，則可以確定該區(qū)域(像素)是可處理的。至此，已經(jīng)描述了在每個(gè)像素中生成背景模型以及根據(jù)方程5使用生成的背景模型確定一個(gè)區(qū)域是否是可處理的情況。也就是說(shuō)，在這種情況下，確定每個(gè)像素是否是可處理的?？梢詰?yīng)用以預(yù)定塊為單位，而不是每個(gè)像素地確定一個(gè)區(qū)域是否是集體可處理的配置。這樣，由于確定為可處理的像素和包括這個(gè)像素的區(qū)域使背景可以正常生成，所以在隨后處理中不會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題。但是，由于確定為不可處理的圖像(區(qū)域)使背景不能正常生成并引起不動(dòng)體的誤檢，所以有必要對(duì)這樣的區(qū)域進(jìn)行適當(dāng)處理。在下文中，將對(duì)作為適當(dāng)處理，向用戶展示確定為不可處理的區(qū)域的情況加以描述。將確定單元22的輸出供應(yīng)給不動(dòng)體展示單元38。如上所述,不動(dòng)體展示單元38根據(jù)來(lái)自不動(dòng)體檢測(cè)單元37的不動(dòng)體信息，展示檢測(cè)到不動(dòng)體的事實(shí)。按照如上所述的展示，將圍繞來(lái)自不動(dòng)體檢測(cè)單元37的不動(dòng)體信息指定的不動(dòng)體區(qū)域的框架的屏幕顯示(OSD)疊加在來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像上，并顯示在顯示裝置(未例示)上。與檢測(cè)到不動(dòng)體的區(qū)域類似，對(duì)于確定為不可處理的區(qū)域，將圍繞框架的屏幕顯示(OSD)疊加在來(lái)自圖像獲取單元11的當(dāng)前圖像上，并顯示在顯示裝置(未例示)上，以便可以向用戶展示該區(qū)域。換句話說(shuō)，向用戶展示不動(dòng)體和不可處理區(qū)。由于用戶確認(rèn)以這種方式展示的不可處理區(qū)，所以即使展示了在該區(qū)域中檢測(cè)到不動(dòng)體，用戶也可以認(rèn)識(shí)到不動(dòng)體檢測(cè)的置信度是低的。而且，用戶還可以確定不處理置信度低的不動(dòng)體。一旦用戶確認(rèn)了這種情況，即使已經(jīng)確定不是不可處理區(qū)，也可以按照用戶的指令進(jìn)行復(fù)位處理等。而且，一旦用戶確認(rèn)了這種情況，即使已經(jīng)確定是不可處理區(qū)，用戶也可以停止該區(qū)域的展示，或可以改變展示方法。例如，作為確認(rèn)結(jié)果，當(dāng)不可處理區(qū)很有可能是以后的不可處理區(qū)時(shí)，如果繼續(xù)展示該區(qū)域，則可能妨礙觀看。因此，用戶可以阻止進(jìn)行這樣的展示，或可以涂掉該區(qū)域。而且，可以將不可處理區(qū)通知通過(guò)網(wǎng)絡(luò)等連接的另一個(gè)裝置，該裝置可以使用自由顯示方法向用戶方展示不可處理區(qū)，或進(jìn)行其它處理。在這種情況下，可以生成所檢測(cè)不可處理區(qū)具有I的值而可處理區(qū)具有0的值的圖像，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將該圖像發(fā)送給其它裝置作為元數(shù)據(jù)。而且，在上面的方程5中，0是參數(shù)。參數(shù)0由用戶設(shè)置。當(dāng)設(shè)置參數(shù)時(shí)，用戶可以直接設(shè)置數(shù)值。而且，為了使用戶可以容易理解，例如，可以像高、中或低那樣多步設(shè)置參數(shù)。當(dāng)參數(shù)具有高值時(shí)，將3設(shè)置成具有大值。例如，當(dāng)分高、中或低三步設(shè)置參數(shù)時(shí)，將參數(shù)P設(shè)置成具有2 (高)、1 (中)和0.5 (低)的數(shù)值。當(dāng)0被設(shè)置成具有大于I的數(shù)值時(shí)，由于方程5的不等號(hào)的右側(cè)的數(shù)值變成大，所以不等號(hào)得不到滿足的情況可能增加，導(dǎo)致確定為不可處理的像素增加。例如，當(dāng)車輛不那么頻繁來(lái)往但較不可能檢測(cè)到不動(dòng)體的地方被確定為不可處理像素(區(qū)域)時(shí)，將3設(shè)置成具有大值。
如上所述，參數(shù)由用戶輸入，以便可以按照用戶的使用環(huán)境進(jìn)行估計(jì)，并利用該估計(jì)進(jìn)行處理等。如上所述，當(dāng)允許用戶設(shè)置參數(shù)或進(jìn)行與不可處理區(qū)的顯示方法等有關(guān)的設(shè)置時(shí)，如圖17所例示地提供參數(shù)設(shè)置單元81，以便將通過(guò)參數(shù)設(shè)置單元81設(shè)置的參數(shù)供應(yīng)給不可處理區(qū)確定單元22。參數(shù)設(shè)置單元81具有獲取用戶設(shè)置的參數(shù)的功能等。例如，可以應(yīng)用包括像鍵盤那樣的操作單元的配置。在將參數(shù)設(shè)置單元81設(shè)置的參數(shù)供應(yīng)給不可處理區(qū)確定單元22之后，不可處理區(qū)確定單元22通過(guò)將供應(yīng)的參數(shù)作為3的值代入方程5中進(jìn)行處理。如上所述，可以允許用戶設(shè)置參數(shù)。至此，在上述實(shí)施例中，已經(jīng)描述了如向用戶展示的不可處理像素(區(qū)域)。但是，不僅可以展示不可處理區(qū)，而且可以進(jìn)行不處理該區(qū)域的設(shè)置。例如，可以應(yīng)用將有關(guān)不可處理區(qū)確定單元22確定為不可處理區(qū)的區(qū)域的信息供應(yīng)給像運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31或不動(dòng)體檢測(cè)單元37那樣的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的每個(gè)元件的配置(未例示)。借助于這樣的配置，例如，可以允許運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31進(jìn)行不處理不可處理區(qū)(從該區(qū)域中未檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)體)的設(shè)置，且不允許運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31處理該區(qū)域。借助于這樣的配置，可以減輕不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理負(fù)擔(dān)。如上所述，可以在用戶確認(rèn)不可處理區(qū)以及得到用戶的認(rèn)可之后進(jìn)行不處理不可處理區(qū)的設(shè)置。[不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理]參考圖18，再次描述圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理。在如下描述中，假設(shè)未檢測(cè)不可處理像素(區(qū)域)。圖18例示了在時(shí)間&到t8當(dāng)前圖像、暫時(shí)停止圖像和背景的例子。在圖18中，在時(shí)間h，只有樹(shù)木出現(xiàn)在當(dāng)前圖像中，背景生成單元21生成與當(dāng)前圖像類似只包括樹(shù)木的圖像作為背景。此外 ，沒(méi)有暫時(shí)停止物體顯示在暫時(shí)停止圖像中。在時(shí)間h之后的時(shí)間t2，從右向左移動(dòng)的汽車開(kāi)始出現(xiàn)，與樹(shù)木一起反映在當(dāng)前圖像的右側(cè)上。反映在當(dāng)前圖像上的汽車被運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體。此外，背景生成單元21不受汽車影響地生成只包括樹(shù)木的圖像作為背景。在時(shí)間t2之后的時(shí)間t3，汽車暫停(停止)，并與樹(shù)木一起反映在當(dāng)前圖像的左側(cè)上。停止的汽車?yán)^續(xù)被運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元31檢測(cè)為運(yùn)動(dòng)體。但是，由于汽車只剛停止，所以暫時(shí)停止確定單元32未確定汽車暫時(shí)停止，且汽車未反映在暫時(shí)停止圖像上。此外，背景生成單元21不受汽車影響地生成只包括樹(shù)木的圖像作為背景。在時(shí)間t3之后的時(shí)間t4，汽車?yán)^續(xù)暫停，與時(shí)間t3的情況類似地與樹(shù)木一起反映在當(dāng)前圖像的左側(cè)上。在時(shí)間t4，由于汽車只繼續(xù)暫停預(yù)定時(shí)間間隔，所以暫時(shí)停止確定單元32確定汽車暫時(shí)停止，汽車被暫時(shí)停止圖像處理單元33登記(反映)在存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像中作為暫時(shí)停止物體。這樣，暫時(shí)停止圖像是包括作為暫時(shí)停止物體的汽車的圖像。此外，在時(shí)間&，將作為暫時(shí)停止物體的汽車存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中，以便置信度處理單元35在與作為暫時(shí)停止物體的汽車相對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像中的區(qū)域的像素的像素值中設(shè)置不動(dòng)體置信度的初始值C。。此外，在時(shí)間t4，背景生成單元21不受汽車影響地生成只包括樹(shù)木的圖像作為背
旦
o
在時(shí)間t4與時(shí)間t5之間，汽車?yán)^續(xù)暫停，與時(shí)間t3和t4的情況類似地與樹(shù)木一起反映在時(shí)間t5的當(dāng)前圖像的左側(cè)上。此外，包括作為暫時(shí)停止物體的汽車的暫時(shí)停止圖像繼續(xù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中，以及背景生成單元21不受汽車影響地生成只包括樹(shù)木的圖像作為背景。因此，從時(shí)間t4到時(shí)間t5，對(duì)于包括作為暫時(shí)停止物體的汽車的當(dāng)前圖像的像素X，與當(dāng)前圖像的像素X的像素值I (X)、暫時(shí)停止圖像的像素X的像素值P(X)、和背景的像素X的像素值B (X)有關(guān)，由于像素值I (X)與像素值P (X)之差的絕對(duì)值11 (X) -P (X) I小于閾值th，像素值I (X)與像素值B(X)之差的絕對(duì)值11 (X)-B(X) I等于或大于閾值th，以及像素值B(X)與像素值P(X)之差的絕對(duì)值IB(X)-P(X) I等于或大于閾值th，所以如參考圖12A所述，置信度處理單元35增加作為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素(位置X的像素)X的像素值的不動(dòng)體置信度C(X)。在時(shí)間t5，包括作為暫時(shí)停止物體的汽車的當(dāng)前圖像的像素X的不動(dòng)體置信度C(X)等于閾值th conf，使得當(dāng)前圖像的作為暫時(shí)停止物體的汽車被不動(dòng)體檢測(cè)單元37檢測(cè)為不動(dòng)體。在時(shí)間t5之后的時(shí)間t6，汽車?yán)^續(xù)暫停，與時(shí)間t3到t5的情況類似地與樹(shù)木一起反映在時(shí)間t6的當(dāng)前圖像的左側(cè)上。此外，包括作為暫時(shí)停止物體的汽車的暫時(shí)停止圖像繼續(xù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中。此外，在時(shí)間t6，由于從汽車暫停的時(shí)間t3開(kāi)始經(jīng)過(guò)了與不動(dòng)體識(shí)別時(shí)間m的大約五倍相對(duì)應(yīng)的時(shí)間，所以背景生成單元21因汽車的影響生成包括樹(shù)木和汽車的圖像作為背景。在時(shí)間t6與時(shí)間t7之間，汽車?yán)^續(xù)暫停，與時(shí)間t3到t6的情況類似地與樹(shù)木一起反映在時(shí)間t7的當(dāng)前圖像的左側(cè)上。此外，包括汽車的暫時(shí)停止圖像繼續(xù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中，以及背景生成單元21因汽車的影響生成包括樹(shù)木和汽車的圖像作為背景。因此，從時(shí)間〖6到時(shí)間t7，對(duì)于包括汽車的當(dāng)前圖像的像素X，與當(dāng)前圖像的像素X的像素值I (X)、暫時(shí)停止圖像的像素X的像素值P (X)、和背景的像素X的像素值B (X)有關(guān)，由于像素值I⑴與像素值P⑴之差的絕對(duì)值11⑴-P⑴I小于閾值th，像素值I⑴與像素值B (X)之差的絕對(duì)值Il(X)-B(X) I小于閾值th，以及像素值B (X)與像素值P (X)之差的絕對(duì)值IB(X)-P(X) I小于閾值th，所以如參考圖12B所述，置信度處理單元35減小作為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素(位置X的像素)X的像素值的不動(dòng)體置信度C(X)。在時(shí)間t7，包括汽車的當(dāng)前圖像的像素X的不動(dòng)體置信度C(X)小于閾值th_conf，使得當(dāng)前圖像的汽車未被不動(dòng)體檢測(cè)單元37檢測(cè)為不動(dòng)體。此后，由于汽車?yán)^續(xù)暫停，所以繼續(xù)減小包括汽車的當(dāng)前圖像的像素X的不動(dòng)體置信度C(X)。在時(shí)間t7之后的時(shí)間t8，由于包括汽車的當(dāng)前圖像的像素X的不動(dòng)體置信度C(X)是0，所以暫時(shí)停止圖像處理單元33刪除(移除)不動(dòng)體置信度為0的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的汽車。
至此，在上述情況下，當(dāng)像素X的不動(dòng)體置信度C (X)等于或大于閾值th_conf時(shí)，將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體。但是，即使像素X的不動(dòng)體置信度C (X)等于或大于閾值th_conf，但如果不動(dòng)體置信度C(X)單調(diào)降低，則可以阻止將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體(不將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體)。也就是說(shuō)，在圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置中，例如，當(dāng)如參考圖18所述作為暫時(shí)停止物體的汽車?yán)^續(xù)暫停并反映在背景上時(shí)，如果包括汽車的像素X的不動(dòng)體置信度C (X)繼續(xù)減小并變成小于閾值th_conf時(shí)，則不將汽車檢測(cè)為不動(dòng)體。因此，在繼續(xù)停止的汽車反映在背景上之后，由于包括汽車的像素的不動(dòng)體置信度單調(diào)降低然后變成小于閾值th_conf，所以不將汽車檢測(cè)為不動(dòng)體。因此，包括汽車的像素的不動(dòng)體置信度單調(diào)降低的事實(shí)意味著未來(lái)不將汽車檢測(cè)為不動(dòng)體。關(guān)于這一點(diǎn)，即使像素X的不動(dòng)體置信度C (X)等于或大于閾值th_conf，但如果不動(dòng)體置信度C(X)單調(diào)降低，則可以阻止將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體。圖19是描述不動(dòng)體置信度C(X)單調(diào)降低時(shí)阻止像素X被檢測(cè)為不動(dòng)體的圖形。也就是說(shuō)，圖19是例示不動(dòng)體置信度C(X)的圖形。如圖19所例示，即使像素X的不動(dòng)體置信度C(X)等于或大于閾值th_conf，但如果不動(dòng)體置信度C(X)在預(yù)定時(shí)間間隔At內(nèi)只繼續(xù)降低(單調(diào)降低)，則可以阻止在不動(dòng)體檢測(cè)單元37中將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體。另外,例如，即使像素X的不動(dòng)體置信度C(X)小于閾值th_conf,但如果不動(dòng)體置信度C(X)在預(yù)定時(shí)間間隔At內(nèi)只繼續(xù)升高(單調(diào)升高)，則可以讓不動(dòng)體檢測(cè)單元37將像素X檢測(cè)為不動(dòng)體。[多個(gè)暫時(shí)停止圖像和置信度圖像]至此，在上述情況下，假設(shè)將一個(gè)(與一個(gè)屏幕相對(duì)應(yīng))暫時(shí)停止圖像和一個(gè)置信度圖像分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34和36 (圖1)中。但是，可以將多個(gè)暫時(shí)停止圖像和多個(gè)置信度圖像分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34和36中。圖20是說(shuō)明三個(gè)暫時(shí)停止圖像和三個(gè)置信度圖像被分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34和36中時(shí)圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置的處理的圖形。另外，準(zhǔn)備了相同數(shù)量的多個(gè)暫時(shí)停止圖像P#i和多個(gè)置信度圖像Q#i。而且，使一個(gè)暫時(shí)停止圖像P#i和一個(gè)置信度圖像Q#i相互聯(lián)系以便用作一對(duì)。假設(shè)三個(gè)暫時(shí)停止圖像P#1、P#2和P#3存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中，以及與暫時(shí)停止圖像P#l、P#2和P#3形成配對(duì)的三個(gè)置信度圖像Q#1、Q#2和Q#3存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中。當(dāng)將來(lái)自暫時(shí)停止確定單元32的新暫時(shí)停止物體登記在存儲(chǔ)單元34中時(shí)，暫時(shí)停止圖像處理單元33從存儲(chǔ)單元36的置信度圖像Q#1、Q#2和Q#3中檢測(cè)與暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的區(qū)域的每個(gè)不動(dòng)體置信度都是0的一個(gè)置信度圖像Q#i。然后，暫時(shí)停止圖像處理單元33在和其中與暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的區(qū)域的每個(gè)不動(dòng)體置信度都是0的置信度圖像Q#i形成配對(duì)的存儲(chǔ)單元34的暫時(shí)停止圖像Ptn到P#3的暫時(shí)停止圖像P#i中登記(改寫)新暫時(shí)停止物體。在圖20中，在置信度圖像Q#1到Q#3當(dāng)中，由于只有置信度圖像Q#3是其中與新暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的區(qū)域的每個(gè)不動(dòng)體置信度是0的圖像，所以將新暫時(shí)停止物體登記在與置信度圖像Q#3形成配對(duì)的暫時(shí)停止圖像P#3中。另外，在置信度圖像Q#1到Q#3當(dāng)中，當(dāng)不存在其中與暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的區(qū)域的每個(gè)不動(dòng)體置信度都是0的置信度圖像時(shí)，從置信度圖像Qtn到Q#3中檢測(cè)與暫時(shí)停止物體相對(duì)應(yīng)的區(qū)域的不動(dòng)體置信度的平均值最小的置信度圖像，并將新暫時(shí)停止物體登記在與所檢測(cè)置信度圖像形成配對(duì)的暫時(shí)停止圖像中。而且，與一個(gè)暫時(shí)停止圖像的情況類似，暫時(shí)停止圖像處理單元33按照上面的方程I和2獨(dú)立地更新存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像P#1到P#3。當(dāng)已經(jīng)將暫時(shí)停止物體新登記在存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中的暫時(shí)停止圖像P#i中時(shí)，與一個(gè)暫時(shí)停止圖像的情況類似，置信度處理單元35只在不動(dòng)體置信度中設(shè)置初始值Ctl,作為與新登記了暫時(shí)停止物體的暫時(shí)停止圖像P#i形成配對(duì)的、存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像Q#1到Q#3的置信度圖像Q#i的像素值。然后，與一個(gè)暫時(shí)停止圖像的情況類似，置信度處理單元35使用與置信度圖像Q#i形成配對(duì)的暫時(shí)停止圖像P#i獨(dú)立地更新存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像Q#1到Q#3的每個(gè)不動(dòng)體置信度。對(duì)于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像Q#1到Q#3,與一個(gè)暫時(shí)停止圖像的情況類似，不動(dòng)體檢測(cè)單元37使用置信度圖像Q#i獨(dú)立地檢測(cè)不動(dòng)體。如上所述，由于使用了多個(gè)暫時(shí)停止圖像和多個(gè)置信度圖像，所以即使相同數(shù)量的不動(dòng)體與暫時(shí)停止圖像和置信度圖像重疊，也可以分開(kāi)檢測(cè)重疊不動(dòng)體。[應(yīng)用本技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)]可以應(yīng)用檢測(cè)不動(dòng)體的不動(dòng)體檢測(cè)裝置例如被包括在例示在圖21中的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)的一部分中的配置。例示在圖21中的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)包括成像單元91、圖像信號(hào)處理單元92、圖像數(shù)據(jù)處理單元93、圖像處理單元94、和發(fā)送單元95。將成像單元91捕獲的圖像的信號(hào)供應(yīng)給圖像信號(hào)處理單元92，經(jīng)受像清晰度提高那樣的圖像處理。將圖像處理之后的信號(hào)供應(yīng)給圖像數(shù)據(jù)處理單元93，經(jīng)受通過(guò)適合發(fā)送單元95發(fā)送的壓縮方案的壓縮處理，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)從發(fā)送單元95發(fā)送給另一個(gè)裝置。而且，還將來(lái)自圖像信號(hào)處理單元92的信號(hào)供應(yīng)給圖像處理單元94。圖像處理單元94包括例示在圖1或圖17中的不動(dòng)體檢測(cè)裝置，以及例如，將有關(guān)所檢測(cè)不動(dòng)體的信息、有關(guān)作為背景的置信度低的區(qū)域的信息等供應(yīng)給發(fā)送單元95作為元數(shù)據(jù)。發(fā)送單元95通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將供應(yīng)的元數(shù)據(jù)與來(lái)自圖像數(shù)據(jù)處理單元93的捕獲數(shù)據(jù)一起發(fā)送給其它裝置。應(yīng)用本技術(shù)的不動(dòng)體檢測(cè)裝置可以應(yīng)用于具有這樣配置的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)。而且，盡管未例示在圖中，但本技術(shù)也可以應(yīng)用于信號(hào)處理IC等。而且，本技術(shù)也可以應(yīng)用于例示在圖22中的計(jì)算機(jī)。[應(yīng)用本技術(shù)的計(jì)算機(jī)的說(shuō)明]接著，如上所述的一系列處理可以通過(guò)硬件或軟件來(lái)執(zhí)行。當(dāng)一系列處理通過(guò)軟件來(lái)執(zhí)行時(shí)，將構(gòu)成軟件的程序安裝在通用計(jì)算機(jī)等中。關(guān)于這一點(diǎn)，圖22例示了安裝了進(jìn)行一系列處理的程序的計(jì)算機(jī)的一個(gè)實(shí)施例的配置例子。程序可以事先記錄在作為內(nèi)置在計(jì)算機(jī)中的記錄媒體的硬盤105或R0M103中。可替代地，程序可以存儲(chǔ)(寄存)在可換式記錄媒體111中。這樣的可換式記錄媒體111可以作為軟件包來(lái)提供。這里，可換式記錄媒體111包括，例如，軟盤、光盤只讀存儲(chǔ)器(⑶-ROM)、磁光(MO)盤、數(shù)字多功能盤(DVD)、磁盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等。除了從上述可換式記錄媒體111安裝到計(jì)算機(jī)上之外，也可以通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)或廣播網(wǎng)絡(luò)將程序下載到計(jì)算機(jī)中，或可以安裝在內(nèi)置在計(jì)算機(jī)中的硬盤105中。也就是說(shuō)，例如，可以通過(guò)用于數(shù)字衛(wèi)星廣播的人造衛(wèi)星以無(wú)線方式將程序從下載服務(wù)器發(fā)送到計(jì)算機(jī)，或可以通過(guò)像局域網(wǎng)(LAN)或互聯(lián)網(wǎng)那樣的網(wǎng)絡(luò)以有線方式將程序從下載服務(wù)器發(fā)送到計(jì)算機(jī)。該計(jì)算機(jī)含有中央處理單元(CPU) 102，并通過(guò)總線101將輸入/輸出接口 110與CPU 102 連接。如果用戶操作輸入單元107并通過(guò)輸入/輸出接口 110輸入命令，則CPU102按照該命令執(zhí)行存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(ROM) 103中的程序。可替代的是，CPU 102將存儲(chǔ)在硬盤105中的程序裝載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM) 104中并執(zhí)行裝載的程序。這樣，CPU 102進(jìn)行基于上述流程圖的處理或基于上述方塊圖的配置的處理。然后，例如，CPU 102從輸出單元106輸出處理的結(jié)果或通過(guò)輸入/輸出接口 110從通信單元108發(fā)送處理的結(jié)果，或按照必要性將處理的結(jié)果寄存在硬盤105中。另外，輸入單元107包括鍵盤、鼠標(biāo)、麥克風(fēng)等。而且，輸出單元106包括液晶顯示器(IXD)、揚(yáng)聲器等。在本說(shuō)明書中，計(jì)算機(jī)根據(jù)程序進(jìn)行的處理可以不按流程圖的次序依時(shí)序進(jìn)行。也就是說(shuō)，計(jì)算機(jī)根據(jù)程序進(jìn)行的處理可以包括以并行方式或以分別方式進(jìn)行的處理(例如，并行處理或基于對(duì)象處理)。而且，程序也可以由一臺(tái)計(jì)算機(jī)(處理器)執(zhí)行，或者也可以由多臺(tái)計(jì)算機(jī)分布式地執(zhí)行。此外，程序也可以發(fā)送給遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)該明白，只要在所附權(quán)利要求書或其等效物的范圍之內(nèi)，視設(shè)計(jì)要求和其它因素而定，可以作出各種各樣的修改、組合、分組合和變更。也就是說(shuō)，在本實(shí)施例中，如果從不動(dòng)體檢測(cè)單元37供應(yīng)不動(dòng)體信息，則不動(dòng)體展示單元38通過(guò)聲音、圖像、燈泡的閃爍或發(fā)光等向用戶展示(通知)不動(dòng)體的檢測(cè)目的。但是，不動(dòng)體檢測(cè)單元37獲得的不動(dòng)體信息可以作為圖像的元數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與圖像獲取單元11獲取的圖像一起發(fā)送。而且，在本實(shí)施例中，通過(guò)二值化，不動(dòng)體檢測(cè)單元37將不動(dòng)體置信度等于或大于閾值的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元36中的置信度圖像的像素的像素值設(shè)置成1，并將不動(dòng)體置信度小于閾值的像素的像素值設(shè)置成0，從而獲得二值化置信度圖像。但是，可替代的是，二值化置信度圖像可以，例如，通過(guò)二值化，也就是說(shuō)，通過(guò)將具有等于或大于閾值的不動(dòng)體置信度、包括暫時(shí)停止物體、和在存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元34中之后的預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)存在的置信度圖像的像素的像素值設(shè)置成I ;而將其它像素的像素值設(shè)置成0來(lái)獲得。而且，圖1的不動(dòng)體檢測(cè)裝置可以應(yīng)用于，例如，能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送捕獲圖像的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、用于聯(lián)網(wǎng)模擬圖像的裝置(通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送模擬圖像的裝置或個(gè)人計(jì)算機(jī)(PO)、或其它裝置。在本說(shuō)明書中，“等于或大于”或“等于或小于”可以代表“大于”或“小于”，或“大于”或“小于”可以代表“等于或大于”或“等于或小于”。而且，本技術(shù)也可以配置成如下那樣。(I)一種圖像處理裝置，其包括:
生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背景。(2)按照(I)所述的圖像處理裝置，其中所述背景模型包括將預(yù)定坐標(biāo)上的亮度值與亮度值的出現(xiàn)頻率相聯(lián)系的分布，以及當(dāng)頻率最高的分布大于預(yù)定值時(shí)，所述確定單元確定可以生成置信度高的背景。(3)按照(2)所述的圖像處理裝置，其中所述預(yù)定值是從多項(xiàng)分布的項(xiàng)數(shù)和背景模型的更新次數(shù)中計(jì)算的。(4)按照(I)至(3)的任何一項(xiàng)所述的圖像處理裝置，其中向用戶展示所述確定單元確定為不能生成置信度高的背景的區(qū)域的區(qū)域。(5)按照(I)所述的圖像處理裝置，進(jìn)一步包括:運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元，配置成從當(dāng)前圖像中檢測(cè)作為與所述生成單元生成的背景不同的圖像的運(yùn)動(dòng)體；暫時(shí)停止確定單元，配置成確定運(yùn)動(dòng)體是否暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)；置信度處理單元，配置成使用當(dāng)前圖像和包括暫時(shí)停止物的暫時(shí)停止圖像關(guān)于當(dāng)前圖像的像素計(jì)算不動(dòng)體置信度，所述暫時(shí)停止物是暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)體，所述不動(dòng)體置信度代表成為不動(dòng)體的可能性，所述不動(dòng)體是在預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)不變的與背景不同的圖像；以及不動(dòng)體檢測(cè)單元，配置成根據(jù)所述不動(dòng)體置信度從當(dāng)前圖像中檢測(cè)不動(dòng)體。(6)一種圖像處理方法，其包括:從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定是否可以從所生成背景模型中生成置信度高的背景。(7)一種使計(jì)算機(jī)起如下作用的程序:生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背景。本公開(kāi)包含與公開(kāi)在2011年9月16日向日本專利局提交的日本優(yōu)先權(quán)專利申請(qǐng)JP 2011-202748中的主題有關(guān)的主題，特此通過(guò)引用并入其全部?jī)?nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種圖像處理裝置，其包含: 生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及 確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背
2.按照權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中所述背景模型包括將預(yù)定坐標(biāo)上的亮度值與亮度值的出現(xiàn)頻率相聯(lián)系的分布，以及 當(dāng)頻率最高的分布大于預(yù)定值時(shí)，所述確定單元確定可以生成置信度高的背景。
3.按照權(quán)利要求2所述的圖像處理裝置，其中所述預(yù)定值是從多項(xiàng)分布的項(xiàng)數(shù)和背景模型的更新次數(shù)中計(jì)算的。
4.按照權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中向用戶展示所述確定單元確定為不能生成置信度高的背景的區(qū)域的區(qū)域。
5.按照權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，進(jìn)一步包含: 運(yùn)動(dòng)體檢測(cè)單元，配置成從當(dāng)前圖像中檢測(cè)作為與所述生成單元生成的背景不同的圖像的運(yùn)動(dòng)體； 暫時(shí)停止確定單元，配置成確定運(yùn)動(dòng)體是否暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)； 置信度處理單元，配置成使用當(dāng)前圖像和包括暫時(shí)停止物體的暫時(shí)停止圖像關(guān)于當(dāng)前圖像的像素計(jì)算不動(dòng)體置信度，所述暫時(shí)停止物體是暫停了預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)體，所述不動(dòng)體置信度代表成為不動(dòng)體的可能性，所述不動(dòng)體是在預(yù)定時(shí)間間隔或更長(zhǎng)內(nèi)不變的與背景不同的圖像；以及 不動(dòng)體檢測(cè)單元，配置成根據(jù)所述不動(dòng)體置信度從當(dāng)前圖像中檢測(cè)不動(dòng)體。
6.一種圖像處理方法，其包含: 從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及 確定是否可以從所生成背景模型中生成置信度高的背景。
7.一種使計(jì)算機(jī)起如下作用的程序: 生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及 確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背旦 o
全文摘要
本發(fā)明提供了一種圖像處理裝置，其包括生成單元，配置成從所獲取圖像中生成多項(xiàng)分布的背景模型，并生成背景；以及確定單元，配置成確定是否可以從所述生成單元生成的背景模型中生成置信度高的背景。
文檔編號(hào)G06T7/20GK103198490SQ20121032882
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月16日
發(fā)明者西野勝章 申請(qǐng)人:索尼公司