專利名稱：一種車載標(biāo)定的方法、設(shè)備及其系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車智能駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車載標(biāo)定的方法、設(shè)備及其系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)的發(fā)展，汽車日益成為人們?cè)诠ぷ骱蜕钪胁豢苫蛉钡慕煌üぞ?，隨著私家車的普及，汽車也成為了人們的重要消費(fèi)品之一，因此，汽車的安全性就成為了一個(gè)不容忽視的問題。當(dāng)前，汽車過分依賴司機(jī)來實(shí)現(xiàn)安全駕駛，雖然汽車的機(jī)動(dòng)性比較高，但是一旦司機(jī)出現(xiàn)任何差錯(cuò)，都有可能導(dǎo)致人員傷亡，所以為汽車加入智能安全系統(tǒng)將成為汽車業(yè)發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì)。 現(xiàn)如今，汽車中加入了攝像頭，通過攝像頭從不同角度對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行拍攝分析，感知前方的道路信息，實(shí)現(xiàn)汽車智能駕駛，在使用之前，需要對(duì)攝像頭進(jìn)行預(yù)設(shè)標(biāo)定，有一種標(biāo)定的方法，依靠多幅圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行成像，但由于屬于非線性標(biāo)定，求解過程很復(fù)雜，在汽車運(yùn)動(dòng)未知或者攝像頭無法進(jìn)行控制的情況下，無法保證該系統(tǒng)的穩(wěn)定性，魯棒性低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種車載標(biāo)定的方法、設(shè)備及其系統(tǒng)，可以簡(jiǎn)化汽車標(biāo)定的過程，提聞標(biāo)定的效率和精度，從而保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有效提聞了系統(tǒng)的魯棒性。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車載標(biāo)定的方法，包括
接收到用戶的標(biāo)定請(qǐng)求時(shí)，采集標(biāo)定參考圖像；
標(biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾?，?biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域?yàn)?br> 第二顏色；
獲取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)；
根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)；
如果所述道路坐標(biāo)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，設(shè)定標(biāo)定完成。
本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車載標(biāo)定設(shè)備，包括
采集模塊，用于接收到用戶的標(biāo)定請(qǐng)求時(shí)，采集標(biāo)定參考圖像；
顏色標(biāo)記模塊，用于標(biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾?，?biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域?yàn)榈诙伾?br> 獲取模塊，用于獲取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)；
計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)；
判斷模塊，用于判斷所述道路坐標(biāo)是否在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，如果是，設(shè)定標(biāo)定完成。
本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車載標(biāo)定的系統(tǒng)，包括參考設(shè)備和上述的車載標(biāo)定設(shè)備；所述參考設(shè)備用于為所述車載標(biāo)定設(shè)備提供標(biāo)定參考圖像。
實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，可以具有如下有益效果
本發(fā)明實(shí)施例中，通過采集標(biāo)定參考圖像，對(duì)標(biāo)定參考圖像的像素點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，得出道路坐標(biāo)，并對(duì)道路坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)，從而完成對(duì)車載標(biāo)定設(shè)備的預(yù)設(shè)，簡(jiǎn)化汽車標(biāo)定的過程，提聞標(biāo)定的效率和精度，因此保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有效提聞了系統(tǒng)的魯棒性。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I是本發(fā)明車載標(biāo)定的方法的第一實(shí)施例流程示意 圖2是本發(fā)明車載標(biāo)定的方法的第二實(shí)施例流程示意 圖3是本發(fā)明車載標(biāo)定系統(tǒng)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意 圖4是本發(fā)明車載標(biāo)定設(shè)備的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意 圖5是本發(fā)明獲取模塊的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意 圖6是本發(fā)明計(jì)算模塊的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明實(shí)施例提供一種車載標(biāo)定的方法、設(shè)備及其系統(tǒng)，所述車載標(biāo)定系統(tǒng)包括車載標(biāo)定設(shè)備和參考設(shè)備，所述車載標(biāo)定設(shè)備安裝在汽車前擋風(fēng)玻璃上，參考設(shè)備為所述車載標(biāo)定設(shè)備提供標(biāo)定參考圖像，所述參考設(shè)備可以采用布料、紙張、木板、鋼鐵等平面材料，所述參考設(shè)備的形狀可為矩形。
實(shí)施例一
請(qǐng)參見圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供一種車載標(biāo)定的方法的第一實(shí)施例流程示意圖。如圖I所示，本發(fā)明實(shí)施例的所述方法包括以下步驟
S101，接收到用戶的標(biāo)定請(qǐng)求時(shí)，采集標(biāo)定參考圖像；
具體的，進(jìn)行標(biāo)定時(shí)可先把汽車車輪打正，將所述參考設(shè)備的其中一條寬壓在汽車的兩個(gè)已經(jīng)打正的前輪下，且邊與所述前輪方向垂直。當(dāng)用戶打開所述車載標(biāo)定設(shè)備的標(biāo)定開關(guān)時(shí)，車載標(biāo)定設(shè)備自動(dòng)掃描位于汽車前方的參考設(shè)備，并將掃描到的參考設(shè)備圖像轉(zhuǎn)換為標(biāo)定參考圖像。
S102，標(biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾?，?biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域?yàn)榈诙伾?br> 具體的，所述標(biāo)定參考圖像包括標(biāo)定區(qū)域和背景區(qū)域，可以通過對(duì)所述標(biāo)定參考圖像進(jìn)行二值化處理，標(biāo)定所述標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾?，?biāo)定所述背景區(qū)域?yàn)榈诙伾?。本發(fā)明實(shí)施例中，參考設(shè)備包括標(biāo)定區(qū)域和背景區(qū)域，標(biāo)定區(qū)域?yàn)轭A(yù)先在參考設(shè)備上噴涂好的區(qū)域，其余的區(qū)域?yàn)楸尘皡^(qū)域，噴涂背景區(qū)域的顏色與噴涂標(biāo)定區(qū)域的顏色相差較大，便于車載標(biāo)定設(shè)備區(qū)分標(biāo)定區(qū)域和背景區(qū)域，所述參考設(shè)備的標(biāo)定區(qū)域?qū)?yīng)所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域，所述參考設(shè)備的背景區(qū)域?qū)?yīng)所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域。S103，獲取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)； 具體的，通過對(duì)標(biāo)定參考圖像進(jìn)行掃描，分離出標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)，優(yōu)選的利用直線距離計(jì)算公式計(jì)算出所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)到所述背景區(qū)域的四個(gè)頂角坐標(biāo)的距離，分別找出到所述背景區(qū)域的四個(gè)頂角坐標(biāo)距離最短的四個(gè)標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)，標(biāo)定這四個(gè)像素點(diǎn)坐標(biāo)為所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)施例中，分離出標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)可以通過以下方法完成 如果所述像素點(diǎn)的正上方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的正下方像素點(diǎn)為所述
第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)；
如果所述像素點(diǎn)的正下方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的正上方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)；
如果所述像素點(diǎn)的左方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的右方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)；
如果所述像素點(diǎn)的右方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的左方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)。S104，根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)；
優(yōu)選的，所述車載標(biāo)定設(shè)備預(yù)先存儲(chǔ)了四個(gè)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)值，所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)值為對(duì)應(yīng)的參考設(shè)備的標(biāo)定區(qū)域的四個(gè)頂角坐標(biāo)值，假設(shè)其中一個(gè)頂角的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)為M (xM, yM)，通過車載標(biāo)定設(shè)備對(duì)標(biāo)定參考圖像掃描并計(jì)算得出的對(duì)應(yīng)的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)為M，(um，vm)，M和M，的投影關(guān)系為公式I :
權(quán)利要求
1.一種車載標(biāo)定的方法,其特征在于,包括 接收到用戶的標(biāo)定請(qǐng)求時(shí)，采集標(biāo)定參考圖像； 標(biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾瑯?biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域?yàn)榈诙伾? 獲取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)； 根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)； 如果所述道路坐標(biāo)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，發(fā)出標(biāo)定成功信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述獲取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)，包括 掃描所述標(biāo)定參考圖像的像素點(diǎn)，獲取所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)； 計(jì)算所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)到每個(gè)所述背景區(qū)域的頂角坐標(biāo)的距離；獲取每個(gè)與所述背景區(qū)域的頂角坐標(biāo)的距離最小的所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)，標(biāo)記所述像素點(diǎn)坐標(biāo)為標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)，包括 根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)和預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)值計(jì)算出投影關(guān)系矩陣，計(jì)算所述投影關(guān)系矩陣的逆矩陣； 根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)和所述逆矩陣計(jì)算所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的所述道路坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述如果所述道路坐標(biāo)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，發(fā)出標(biāo)定成功信號(hào)，包括 判斷所述道路坐標(biāo)與預(yù)設(shè)坐標(biāo)的差值是否在閾值范圍內(nèi)； 如果否，發(fā)出標(biāo)定失敗信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)，包括 如果所述像素點(diǎn)的正上方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的正下方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的正下方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的正上方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的左方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的右方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的右方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的左方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)。
6.—種車載標(biāo)定設(shè)備,其特征在于,包括 采集模塊，用于接收到用戶的標(biāo)定請(qǐng)求時(shí)，采集標(biāo)定參考圖像； 顏色標(biāo)記模塊，用于標(biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾?，?biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域?yàn)榈诙伾? 獲取模塊，用于獲取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)； 計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)；判斷模塊，用于判斷所述道路坐標(biāo)是否在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，如果是，發(fā)出標(biāo)定成功信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述獲取模塊包括 掃描獲取單元，用于掃描所述標(biāo)定參考圖像的像素點(diǎn)，獲取所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)； 距離計(jì)算單元，用于計(jì)算所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)到每個(gè)所述背景區(qū)域的頂角坐標(biāo)的距離； 頂角獲取單元，用于獲取每個(gè)與所述背景區(qū)域的頂角坐標(biāo)的距離最小的所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)坐標(biāo)，標(biāo)記所述像素點(diǎn)坐標(biāo)為標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算模塊包括 矩陣計(jì)算單元，用于根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)和預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)值計(jì)算出投影關(guān)系矩陣，計(jì)算所述投影關(guān)系矩陣的逆矩陣； 坐標(biāo)計(jì)算單元，根據(jù)所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)和所述逆矩陣計(jì)算所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的所述道路坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，所述閾值判斷模塊具體用于 判斷所述道路坐標(biāo)與預(yù)設(shè)坐標(biāo)的差值是否在閾值范圍內(nèi)，如果是，發(fā)出標(biāo)定成功信號(hào)；如果否，發(fā)出標(biāo)定失敗信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述掃描獲取單元具體用于 掃描所述標(biāo)定參考圖像的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的正上方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的正下方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的正下方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的正上方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的左方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的右方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)； 如果所述像素點(diǎn)的右方像素點(diǎn)為所述第一顏色，所述像素點(diǎn)的左方像素點(diǎn)為所述第二顏色，則標(biāo)記所述像素點(diǎn)為所述標(biāo)定區(qū)域邊界上的像素點(diǎn)。
11.一種車載標(biāo)定的系統(tǒng)，其特征在于，包括參考設(shè)備和如權(quán)利要求6-9中任一項(xiàng)所述的車載標(biāo)定設(shè)備 所述參考設(shè)備用于為所述車載標(biāo)定設(shè)備提供標(biāo)定參考圖像。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車載標(biāo)定的方法、設(shè)備及其系統(tǒng)，其中的方法包括接收到用戶的標(biāo)定請(qǐng)求時(shí)，采集標(biāo)定參考圖像；標(biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域?yàn)榈谝活伾?，?biāo)記所述標(biāo)定參考圖像的背景區(qū)域?yàn)榈诙伾猾@取所述標(biāo)定參考圖像的標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)；計(jì)算所述標(biāo)定區(qū)域的頂角的像素點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的道路坐標(biāo)；如果所述道路坐標(biāo)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，設(shè)定標(biāo)定完成。采用本發(fā)明，可以簡(jiǎn)化汽車標(biāo)定的過程，提高標(biāo)定的效率和精度，從而保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有效提高了系統(tǒng)的魯棒性。
文檔編號(hào)G06F19/00GK102968548SQ20121037125
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月29日
發(fā)明者謝明, 張吉穩(wěn), 李亮, 盛源博 申請(qǐng)人:昆山市智汽電子科技有限公司