用于全景式監(jiān)控系統(tǒng)的檢測障礙物的設備和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于全景式監(jiān)控系統(tǒng)的檢測障礙物的設備，其包括處理器，該處理器被配置成存儲由成像裝置捕獲的多個圖像、轉換圖像的視圖、生成對應于圖像的多個視圖轉換圖像、比較與以不同時間間隔捕獲的多個圖像對應的視圖轉換圖像、提取視圖轉換圖像間的多個重疊區(qū)域、計算視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域的失配度、檢測重疊區(qū)域中的失配區(qū)域、將失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域、并且通過車輛顯示器顯示障礙物的位置。
【專利說明】用于全景式監(jiān)控系統(tǒng)的檢測障礙物的設備和方法
[0001]相關申請的交叉參考
[0002]本申請要求于2012年10月30日提交的韓國專利申請?zhí)柕?0_2012_0121566號的優(yōu)先權，其全部公開內(nèi)容通過弓I用的方式結合入本文。
【技術領域】
[0003]本發(fā)明涉及用于全景式監(jiān)控(AVM)系統(tǒng)的檢測障礙物的設備和方法，更具體地，涉及一種設備和方法，其通過比較由AVM系統(tǒng)獲取的兩個不同時間點的視圖轉換圖像來檢測重疊區(qū)域中的障礙物并顯示障礙物的位置。
【背景技術】
[0004]近來開發(fā)的識別車輛周圍障礙物的方法包括運動估計法、物體識別法、異質(zhì)傳感器數(shù)據(jù)融合法、以及基于成像裝置-重疊區(qū)域的方法。
[0005]運動估計法應用多重運動估計技術，例如使用現(xiàn)有圖像處理的光流、監(jiān)控成像裝置和物體跟蹤技術。物體識別法使用例如圖案識別的技術來識別物體。異質(zhì)傳感器數(shù)據(jù)融合法使用成像裝置檢測移動物體，使用激光雷達、激光掃描器、超聲波檢測固定物體，并且融合檢測結果以識別物體?；诔上裱b置重疊區(qū)域的方法從圖像中識別物體，該圖像通過結合由多個成像裝置在相同時間點捕獲的圖像的重疊區(qū)域而獲取。
[0006]例如，可在行駛的車輛中安裝從由成像裝置輸入的圖像數(shù)據(jù)中獲取光流的程序，并且這個程序可獲取在車輛行駛過程中所產(chǎn)生的背景光流、比較光流與背景光流之間的差異、通過從比較結果獲取的關于車輛周圍的物體移動的光流來檢測車輛區(qū)域、以及對車輛區(qū)域進行模板匹配，從而檢測車輛。
[0007]除了上述方法外，可使用各種方法識別障礙物。然而，操作程序可能是復雜的，識別類型可能是受限的，并且系統(tǒng)的制造成本可能會增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明提供用于全景式監(jiān)控(AVM)系統(tǒng)的檢測障礙物的設備和方法，其檢測從兩個不同時間點的由現(xiàn)有AVM系統(tǒng)獲取的視圖轉換圖像中提取的重疊區(qū)域間的差異。
[0009]與基于成像裝置重疊區(qū)域的方法相比，本發(fā)明還提供使用兩個不同時間點的視圖轉換圖像的寬廣(tooad)識別區(qū)域來檢測障礙物的設備和方法。另外，可檢測障礙物。而且，該設備和方法不受障礙物識別的識別類型的限制。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，用于全景式監(jiān)控(AVM)系統(tǒng)的檢測障礙物的設備可包括處理器，該處理器在具有存儲器的控制器內(nèi)被配置成執(zhí)行多個單元。這些單元可包括:圖像轉換單元，配置成轉換存儲在存儲器中的圖像的視圖并產(chǎn)生對應于該圖像的視圖轉換圖像；重疊區(qū)域提取單元，配置成比較與不同時間點捕獲的兩個圖像對應的視圖轉換圖像，并提取視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域；失配區(qū)域檢測單元，配置成計算視圖轉換圖像之間的重疊區(qū)域的失配度，并檢測重疊區(qū)域中的失配區(qū)域；以及障礙物通知單元，配置成將失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域，并通過車輛的顯示器顯示障礙物的位置。
[0011]重疊區(qū)域提取單元可計算在先前時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像與在當前時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像之間的位移，并提取視圖轉換圖像之間的重疊區(qū)域。
[0012]失配區(qū)域檢測單元可計算視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域在水平方向和垂直方向的失配度，并檢測重疊區(qū)域中的失配區(qū)域。
[0013]障礙物通知單元可用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案(pattern)、以及視圖中的至少一種來顯示失配區(qū)域。
[0014]障礙物通知單元可在當前時間點捕獲的圖像或者其視圖轉換圖像上顯示障礙物的位置。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，用于AVM系統(tǒng)的檢測障礙物的方法可包括:通過處理器存儲由成像裝置捕獲的圖像；通過處理器轉換所存儲圖像的視圖，并且生成對應于所存儲圖像的視圖轉換圖像；通過處理器比較與不同時間點捕獲的兩個圖像對應的視圖轉換圖像，并且提取視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域；通過處理器計算視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域的失配度，并且檢測重疊區(qū)域中的失配區(qū)域；以及通過處理器將失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域，并且通過車輛顯示器顯示障礙物的位置。
[0016]提取重疊區(qū)域可包括，通過計算先前時間點捕獲圖像的視圖轉換圖像與當前時間點捕獲圖像的視圖轉換圖像之間的位移，以提取視圖轉換圖像之間的重疊區(qū)域。
[0017]檢測失配區(qū)域可包括，通過計算視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域在水平方向和垂直方向的失配度，以檢測重疊區(qū)域中的失配區(qū)域。
[0018]顯示障礙物位置可包括，使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案、以及視圖中的至少一種來顯示失配區(qū)域。另外，可在當前時間點捕獲的圖像或其視圖轉換圖像上顯示障礙物位置。
[0019]根據(jù)本發(fā)明，可從重疊區(qū)域間的差異檢測障礙物，其中該重疊區(qū)域是從兩個不同時間點的由現(xiàn)有AVM系統(tǒng)獲取的視圖轉化圖像中提取的。此外，因為使用處于兩個不同時間點的視圖轉換圖像，所識別的區(qū)域可能會較寬廣。
[0020]本發(fā)明的設備和方法具有其他的特征、目的和優(yōu)勢，這些特征、目的和優(yōu)勢將更詳細地在合并入本文的附圖中以及在以下對示例性實施方式的說明中解釋或可從附圖和示例性實施方式中清晰得到，附圖和示例性實施方式共同解釋本發(fā)明的原理。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于全景式監(jiān)控(AVM)系統(tǒng)的障礙物檢測設備的示例圖。
[0022]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備的配置的示例框圖。
[0023]圖3至圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的在AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中檢測被捕獲圖像間重疊區(qū)域的操作示例圖。
[0024]圖7和圖8是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的在AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中檢測重疊區(qū)域間的失配區(qū)域的操作示例圖。
[0025]圖9是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的在AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中顯示障礙物區(qū)域的操作示例圖。
[0026]圖10和圖11是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的在AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中的障礙物檢測方法的示例性流程圖。
[0027]附圖中各個元件的標記:
[0028]1:車輛
[0029]5:成像裝置
[0030]10:障礙物檢測設備
[0031]11:處理器
[0032]12:圖像獲取單元
[0033]13:顯示單元
[0034]14:存儲器
[0035]15:圖像轉換單元
[0036]16:重疊區(qū)域提取單元
[0037]17:失配區(qū)域檢測單元
[0038]18:障礙物通知單元
[0039]P1、P2:側區(qū)域
[0040]P3:重疊區(qū)域
【具體實施方式】
[0041]現(xiàn)在將做出對本發(fā)明的多種實施方式的詳細參考，實施方式的實施例將在附圖中示例并在以下描述。附圖中相同的附圖標記指代相同的元件。當確定在相關公開中的配置或功能的詳細說明會在本發(fā)明實施方式的描述中干擾對實施方式的理解時，將省略該詳細說明。
[0042]應該理解的是，本文用到的術語“車輛”或者“車輛的”或其他類似術語一般包括機動車輛，例如載客汽車，包括運動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車；包括各種船和艇在內(nèi)的水運工具；飛行器等，而且包括混合動力車、電動車、插電式混合電動車、氫動力車和其他替代燃料車(例如，從非石油類資源得來的燃料)。本文中提到的混合動力車是具有兩種或更多種動力來源的車，例如同時為汽油動力和電動力的車。
[0043]盡管示例性實施方式被描述為使用多個單元以執(zhí)行示例性進程，但應明白的是，示例性進程還可由一個或多個模塊執(zhí)行。另外，應當理解的是，術語“控制器”是指包括存儲器和處理器的硬件裝置。存儲器被配置成存儲模塊/單元，處理器被具體配置成執(zhí)行該模塊以進行將在以下進一步描述的一個或更多進程。
[0044]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以具體表現(xiàn)為，在含有由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計算機可讀介質(zhì)上的非暫時性計算機可讀介質(zhì)。計算機可讀介質(zhì)的例子包括但不限于ROM、RAM、光盤(CD) -ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動器、智能卡和光數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀記錄介質(zhì)也可以在連接網(wǎng)絡的計算機系統(tǒng)中分布，從而計算機可讀媒體可以通過例如遠程信息處理服務器或控制器局域網(wǎng)絡(CAN)以分布方式存儲并執(zhí)行。
[0045]本文所用的術語僅僅是出于描述具體的實施方式的目的，并不意在限制本發(fā)明。本文所用的單數(shù)形式“一個/ 一種”、“該”意在同樣包括復數(shù)形式，除非上下文以其他方式明確指出。還應當理解，在用于本說明書時，術語“包括”、“包括”和/或“含有”是指所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、和/或組件的存在，但并不排除一種或多種其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、和/或組件的存在或加入。本文所用的術語“和/或”包括一種或多種相關所列項的任意或所有組合。
[0046]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于全景式監(jiān)控(AVM)系統(tǒng)的障礙物檢測設備的示例圖。
[0047]根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于AVM系統(tǒng)的檢測障礙物的設備(在下文中，稱為“障礙物檢測設備”)可比較在相同方向的兩個不同時間點捕獲的多個圖像的重疊區(qū)域，歸類并顯示障礙物的位置。當車輛以低速行駛或者車輛在行駛中反復剎停時，本設備可執(zhí)行障礙物檢測操作。
[0048]參考圖1，設置在車輛I側面的成像裝置5可在車輛行駛的同時捕獲側區(qū)域Pl(例如，成像裝置被布置在圖1所示的示例性實施方式的右側)。當經(jīng)過預設時間段At時，成像裝置5可捕獲相同方向的側區(qū)域P2。
[0049]同時，通過處理器，障礙物檢測設備可實時地獲取并存儲由成像裝置5(例如，照相機)捕獲的多個圖像。此外，通過處理器，障礙物檢測設備比較在先前時間點(即，在時間點to)捕獲的區(qū)域Pl的圖像與在接下來時間點to+ Δ t捕獲的區(qū)域P2的圖像，以檢測所捕獲圖像間的重疊區(qū)域P3，并可比較兩個捕獲圖像間的重疊區(qū)域，以檢測障礙物。
[0050]將參考圖2說明在障礙物檢測設備中檢測障礙物的詳細操作。
[0051]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的用于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備的配置的示例框圖。
[0052]參考圖2，根據(jù)本發(fā)明的障礙物檢測設備10 (例如，控制器)可包括處理器11和存儲器14。處理器可執(zhí)行包括圖像獲取單元12、顯示單元13、圖像轉換單元15、重疊區(qū)域提取單元16、失配區(qū)域檢測單元17、以及障礙物通知單元18的多個單元。
[0053]圖像獲取單元12可連接至成像裝置5 (例如，照相機)，并且可接收由成像裝置5捕獲的圖像。成像裝置可以不同的時間間隔捕獲車輛周圍的圖像，并且由成像裝置捕獲的圖像可通過圖像獲取單元12輸入并存儲在存儲器14中。
[0054]通過處理器，圖像轉換單元15可轉換由圖像輸入單元12輸入的圖像的視圖，以產(chǎn)生與其相應的視圖轉換圖像。在圖像轉換單元15中生成的視圖轉換圖像可被存儲在存儲器14中。另外，存儲器可存儲視圖轉換圖像，所以通過圖像獲取單元12輸入的圖像對應于視圖轉換圖像。例如，存儲器14可存儲在第一時間點捕獲的圖像以及對應于在第一時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像，并且可存儲在第二時間點捕獲的圖像以及對應于在第二時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像。
[0055]通過處理器，重疊區(qū)域提取單元16可對通過圖像獲取單元12輸入的當前時間點圖像的視圖轉換圖像與對應的視圖轉換圖像進行比較。在該時間處，通過處理器，重疊區(qū)域提取單元16可計算在當前時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像與在先前時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像之間的位移，以提取兩個不同時間點的視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域。以下將參考圖3至圖6來描述兩個不同時間點的視圖轉換圖像之間的重疊區(qū)域的提取操作的詳細實施方式。
[0056]通過處理器，失配區(qū)域檢測單元17可比較從兩個不同時間點的視圖轉換中提取的多個重疊區(qū)域，以計算兩個重疊區(qū)域間的失配度。此外，失配區(qū)域檢測單元17可計算兩個重疊區(qū)域在水平方向和垂直方向的失配度，以檢測兩個重疊區(qū)域中的多個失配區(qū)域。例如，失配區(qū)域檢測單元17可在多個列中比較兩個重疊區(qū)域，以檢測水平方向的失配區(qū)域，以及可在多個行中比較兩個重疊區(qū)域，以檢測垂直方向中的失配區(qū)域。
[0057]此外，通過處理器，失配區(qū)域檢測單元17可將重疊區(qū)域中水平方向或者垂直方向的失配度大于閾值的區(qū)域確定為失配區(qū)域。例如，失配區(qū)域檢測單元17可將水平方向和垂直方向的兩個重疊區(qū)域中失配度大于約50%的區(qū)域確定為失配區(qū)域。將參考圖7和圖8描述關于檢測失配區(qū)域的操作的詳細實施方式。
[0058]障礙物通知單元18可通過處理器將由失配區(qū)域檢測單元17檢測到的失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域，且可通過車輛的顯示器顯示障礙物的位置。
[0059]此外，障礙物通知單元18可在當前時間點捕獲的、顯示在顯示單元13中的圖像或其視圖轉換圖像上顯示障礙物的位置。另外，障礙物通知單元18可使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案和視圖中的至少一種來顯示由失配區(qū)域檢測單元17檢測的失配區(qū)域。
[0060]例如，障礙物通知單元18可使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案和視圖中的至少一種，在當前時間點捕獲的圖像中顯示出被歸類為障礙物區(qū)域的失配區(qū)域。或者，障礙物通知單元18可使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案和視圖中的至少一種，在當前時間點捕獲圖像的視圖轉換圖像中顯示出被歸類為障礙物區(qū)域的失配區(qū)域。因此，用戶可通過不同于周圍圖像的顏色、對比度、圖案、視圖等等，輕易地識別障礙物的位置。以下將參考圖9描述顯示障礙物位置的詳細實施方式。
[0061]圖3至圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的在用于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中檢測被捕獲圖像間的重疊區(qū)域的操作的示例圖。
[0062]圖3示出在時間點t0處捕獲向左行駛的車輛的側區(qū)域Pl的操作。
[0063]參考圖4，當如圖3所示在時間點t0處捕獲區(qū)域Pl的第一圖像Il位于第η幀中時，障礙物檢測設備可將第一圖像Il顯示為“幀(n) [to]”。當通過成像裝置捕獲對應區(qū)域Pl的第一圖像Il時，障礙物檢測設備可生成并存儲視圖轉換圖像13，在視圖轉換圖像13中所捕獲的第一圖像Ii被視圖轉換。
[0064]圖5示出在捕獲圖3所示第一圖像后經(jīng)過預設時間段后，捕獲車輛側區(qū)域的操作。換言之，當圖3中車輛向左行進且經(jīng)過預設時間段后，障礙物檢測設備可捕獲車輛側區(qū)域P2的第二圖像。圖6示出所捕獲的第二圖像。
[0065]圖6示出如圖5所示當經(jīng)過預設時間段At后，捕獲區(qū)域P2的第二圖像12。換言之，在tO+Λ t時捕獲第二圖像12?；趫D4中的圖像II，障礙物檢測設備可將圖像12視為第n+At巾貞。此外，圖像12可被顯示為“幀(n+At) [t0+At]”。當通過成像裝置捕獲區(qū)域P2的圖像12時，障礙物檢測設備可產(chǎn)生并存儲視圖轉換圖像14，在視圖轉換圖像14中所捕獲的圖像12被視圖轉換。
[0066]此外，通過處理器，障礙物檢測設備可計算在圖4所示的視圖轉換圖像13與圖6所示的視圖轉換圖像14之間的位移，以提取兩個視圖轉換圖像間的重疊區(qū)域Rl和R2。隨后，障礙物檢測設備可比較兩個重疊區(qū)域Rl和R2間的失配度，并將失配度超過閾值的區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域。
[0067]圖7和圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的在用于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中檢測重疊區(qū)域間的失配區(qū)域的操作的示例圖。
[0068]圖7示出通過處理器計算從圖4和圖6中提取的兩個重疊區(qū)域Rl和R2間在水平方向的失配度的操作。
[0069]參考圖7，通過處理器，障礙物檢測設備可比較兩個重疊區(qū)域Rl和R2的對應列，以計算對應列的失配度。在圖7所示的兩個重疊區(qū)域Rl和R2中，六個塊形成六個列，并且障礙物檢測設備可比較六個列內(nèi)的兩個重疊區(qū)域Rl和R2，以計算水平方向的失配度。
[0070]圖7所示的示意圖示出所計算的兩個重疊圖像間的失配度。因為如圖所示第二與第三列之間以及第四與第五列之間的失配度最高，障礙物檢測設備可將包括第三和第四列的區(qū)域確定為失配區(qū)域。此外，障礙物的中心可位于第三和第四列之間，且障礙物可重疊，因此失配度變得相對低。
[0071]參考圖8，通過處理器，障礙物檢測設備可比較從圖4和圖6中提取的兩個重疊區(qū)域Rl和R2的對應行，以計算對應行的失配度。在圖8所示的兩個重疊區(qū)域Rl和R2中，五個塊形成五個行，障礙物檢測設備可比較五行內(nèi)的兩個重疊區(qū)域Rl和R2，以計算垂直方向的失配度。
[0072]圖8所示的示意圖示出所計算的兩個重疊區(qū)域間的失配度。示意圖示出失配度從第一行到第四行較高，失配度在接下來的行中較低。因此，障礙物檢測設備可將包括第一至第四行的區(qū)域確定為失配區(qū)域。
[0073]另外，通過處理器，障礙物檢測設備可結合圖7中檢測的水平方向的失配區(qū)域與圖8中檢測的垂直方向的失配區(qū)域，從而確定障礙物區(qū)域。
[0074]圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的在用于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測設備中顯示障礙物區(qū)域的操作的示例圖。
[0075]參考圖9，障礙物檢測設備可通過在當前時間點獲取的圖像或?qū)晥D轉換圖像來顯示在圖7和圖8中檢測的障礙物區(qū)域。圖9 (a)示出在當前時間點獲取的圖像上顯示的障礙物區(qū)域?？赏ㄟ^不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案、視圖中的至少一種來顯示障礙物區(qū)域。此外，圖9 (b)示出在所獲取的視圖轉換圖像上的障礙物區(qū)域。與圖9 (a)相似，可通過區(qū)別于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案、視圖中的至少一個來顯示障礙物區(qū)域。因此，用戶可輕易地在所獲取的圖像或視圖轉換圖像中識別出障礙物所在的區(qū)域。
[0076]將詳細描述具有根據(jù)本發(fā)明的配置的用于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測方法。
[0077]圖10和圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的關于AVM系統(tǒng)的障礙物檢測方法的示例流程圖。
[0078]圖10示出所獲取圖像的視圖轉換方法。
[0079]參考圖10，通過處理器，障礙物檢測設備可獲取在當前時間點由成像裝置捕獲的捕獲圖像(S100)，并且可在存儲器中存儲所獲取的當前圖像(S110)。此外，通過處理器，障礙物檢測設備可轉換在步驟SlOO中獲取的所捕獲的當前圖像的視圖(S120)，并且可存儲步驟S120中的視圖轉換圖像(S130)。
[0080]當經(jīng)過預設的時間段后，障礙物檢測設備可在隨后時間點獲取所捕獲的后續(xù)圖像(S100)，并且可存儲所獲取的后續(xù)圖像以及視圖轉換圖像?？梢砸灶A設的時間間隔重復該過程(S100 至 S130)。
[0081]如上所述，在輸入圖像捕獲終止指令之前，障礙物檢測設備可重復執(zhí)行步驟SlOO至S150，并且可在經(jīng)過預設時間段后連續(xù)地存儲在對應時間點捕獲的圖像以及對應的視圖轉換圖像。當輸入圖像捕獲終止指令時(S140)，可終止相應的操作。
[0082]圖11示出通過在圖10中產(chǎn)生的視圖轉換圖像來檢測障礙物的方法。
[0083]參考圖11，通過處理器，障礙物檢測設備可提取在圖10的步驟S130中存儲的先前時間點的第一視圖轉換圖像以及當前時間點的第二視圖轉換圖像(S200)，并且可比較在步驟S200中提取的第一視圖轉換圖像與第二視圖轉換圖像(S210)。
[0084]此外，通過處理器，障礙物檢測設備可計算第一視圖轉換圖像與視圖轉換第二圖像之間的位移(S220)，提取第一視圖轉換圖像與視圖轉換第二圖像之間的重疊區(qū)域(S230)，并且比較在步驟S230中提取的重疊區(qū)域以計算失配度(S240)?；诓襟ES240中計算的失配度，障礙物檢測設備可檢測重疊區(qū)域中的失配區(qū)域。
[0085]例如，障礙物檢測設備可在水平方向和垂直方向上比較第一視圖轉換圖像與第二視圖轉換圖像，從而計算水平方向和垂直方向的失配度，并且可檢測水平方向和垂直方向的多個失配區(qū)域。
[0086]因此，通過處理器，障礙物檢測設備可從步驟S250所檢測的失配區(qū)域中歸類出障礙物(S260)。此外，障礙物檢測設備可結合水平方向的失配區(qū)域和垂直方向的失配區(qū)域，以將重疊區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域。
[0087]隨后，通過處理器，障礙物檢測設備可在當前時間點捕獲的圖像或?qū)晥D轉換圖像上顯示障礙物歸類區(qū)域，以便用戶識別障礙物的位置(S270)。此外，障礙物檢測設備可使用區(qū)別于周圍區(qū)域的顏色、對比度、圖案、和視圖中的至少一種來顯示障礙物歸類區(qū)域。
[0088]上面已經(jīng)出于解釋和說明的目的，對本發(fā)明的示例性實施方式進行了描述。這不是為了窮舉或限制本發(fā)明于公開的準確形式，在以上教導下，多種改進和變形是可能的。選出并描述這些示例性實施方式以說明本發(fā)明的原理及其實際應用，從而使本領域技術人員能夠做出和利用本發(fā)明的示例性實施方式以及多種替代和改進。本發(fā)明的范圍由所附權利要求及其等同形式限定。
【權利要求】
1.一種用于全景式監(jiān)控系統(tǒng)的檢測障礙物的設備，所述設備包括: 處理器，被配置成 存儲由成像裝置捕獲的多個圖像； 轉換所述多個圖像的視圖； 生成對應于所述多個圖像的多個視圖轉換圖像； 比較與以不同時間間隔捕獲的所述多個圖像對應的所述多個視圖轉換圖像； 提取所述多個視圖轉換圖像間的多個重疊區(qū)域； 計算所述多個視圖轉換圖像間的所述多個重疊區(qū)域的失配度； 檢測各個重疊區(qū)域中的失配區(qū)域； 將所述失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域；以及 在車輛的顯示器上顯示所述障礙物的位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中所述處理器還被配置成: 計算在先前時間點捕獲的圖像的第一視圖轉換圖像與在當前時間點捕獲的圖像的第二視圖轉換圖像之間的位移；以及 提取所述第一與所述第二視圖轉換圖像之間的所述多個重疊區(qū)域。
3.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中所述處理器還被配置成:` 計算關于所述第一與所述第二視圖轉換圖像之間的所述多個重疊區(qū)域在水平方向和垂直方向的失配度；以及 檢測所述重疊區(qū)域中的失配區(qū)域。
4.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中， 所述處理器被配置成使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案、以及視圖中的至少一種來顯示所述失配區(qū)域。
5.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中， 所述處理器還被配置成在當前時間點捕獲的圖像或其對應視圖轉換圖像上顯示所述障礙物的位置。
6.一種用于全景式監(jiān)控系統(tǒng)的檢測障礙物的方法，所述方法包括: 通過處理器，存儲由成像裝置捕獲的多個圖像； 通過所述處理器，轉換所述多個圖像的視圖； 通過所述處理器，生成對應于所述多個圖像的多個視圖轉換圖像； 通過所述處理器，比較與以不同時間間隔捕獲的所述多個圖像對應的所述多個視圖轉換圖像； 通過所述處理器，提取所述多個視圖轉換圖像間的多個重疊區(qū)域； 通過所述處理器，計算所述多個視圖轉換圖像間的所述多個重疊區(qū)域的失配度； 通過所述處理器，檢測各個重疊區(qū)域中的失配區(qū)域； 通過所述處理器，將所述失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域；以及 通過所述處理器，在車輛的顯示器上顯示所述障礙物的位置。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中， 提取所述多個重疊區(qū)域還通過所述處理器計算在先前時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像與在當前時間點捕獲的圖像的視圖轉換圖像之間的位移。
8.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中， 檢測所述失配區(qū)域還包括，通過所述處理器，計算關于所述多個視圖轉換圖像間的所述多個重疊區(qū)域在水平方向和垂直方向的失配度。
9.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中， 顯示所述障礙物的位置包括，通過所述處理器，使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案、以及視圖中的至少一種來顯示所述失配區(qū)域。
10.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中， 顯示所述障礙物的位置還包括，通過所述處理器，在當前時間點捕獲的圖像或?qū)晥D轉換圖像上顯示所述障礙物的位置。
11.一種非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其含有由處理器或控制器執(zhí)行的程序指令，所述計算機可讀介質(zhì)包括: 存儲由成像裝置捕獲的多個圖像的程序指令； 轉換所述多個圖像的視圖的程序指令； 生成對應于所述多個圖像的視圖轉換圖像的程序指令； 比較與以不同時間間隔捕獲的所述多個圖像對應的所述多個視圖轉換圖像的程序指令; 提取所述多個視圖轉換圖像間的多個重疊區(qū)域的程序指令； 計算所述多個視圖轉換圖像間`的所述多個重疊區(qū)域的失配度的程序指令； 檢測各個重疊區(qū)域中的失配區(qū)域的程序指令； 將所述失配區(qū)域歸類為障礙物區(qū)域的程序指令；以及 在車輛的顯示器上顯示所述障礙物的位置的程序指令。
12.根據(jù)權利要求11所述的計算機可讀介質(zhì)，還包括: 計算在先前時間點捕獲的圖像的第一視圖轉換圖像與在當前時間點捕獲的圖像的第二視圖轉換圖像之間的位移的程序指令；以及 提取所述第一與所述第二視圖轉換圖像之間的所述多個重疊區(qū)域的程序指令。
13.根據(jù)權利要求11所述的計算機可讀介質(zhì)，還包括: 計算關于所述第一與所述第二視圖轉換圖像之間的所述多個重疊區(qū)域在水平方向和垂直方向的失配度的程序指令；以及 檢測所述重疊區(qū)域中的失配區(qū)域的程序指令。
14.根據(jù)權利要求11所述的計算機可讀介質(zhì)，還包括: 使用不同于周邊區(qū)域的顏色、對比度、圖案、以及視圖中的至少一種來顯示所述失配區(qū)域的程序指令。
15.根據(jù)權利要求11所述的計算機可讀介質(zhì)，還包括: 在當前時間點捕獲的圖像或其對應視圖轉換圖像上顯示所述障礙物位置的程序指令。
【文檔編號】G06K9/32GK103793684SQ201210590495
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年12月28日 優(yōu)先權日:2012年10月30日
【發(fā)明者】尹晟源, 權九度, 權亨根, 崔晉赫 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社