一種板級mcu間通信的方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種板級MCU間通信的方法及系統(tǒng)，通過預定幀頭標識和幀尾標識的數(shù)據幀對采集到的數(shù)據進行封裝，并在數(shù)據幀的幀頭和幀尾間包含有與幀頭標識或幀尾標識的相同的數(shù)據時進行數(shù)據轉換，使得目標MCU在執(zhí)行中斷程序時通過幀頭標識和幀尾標識判斷數(shù)據接收開始與結束并進行處理，縮短了MCU之間通信的時間間隔，而且源MCU以接收命令的發(fā)送模式只發(fā)送目標MCU所需要的實時數(shù)據，提高了數(shù)據傳輸?shù)膶崟r性，解決了誤碼率高的問題，提高了源MCU的工作效率，進而提高了系統(tǒng)性能。
【專利說明】—種板級MCU間通信的方法及系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及通信領域，尤其涉及一種板級MCU間通信的方法及系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]板級MCU之間多采用串口通信的方式。圖1為現(xiàn)有技術中板級MCU間通信的示意圖。如圖1所示，通信比特率根據需要進行設置，采用定時器中斷的方式發(fā)送數(shù)據。設每隔時間t定時器發(fā)生一次溢出中斷，即每隔時間tMCUl通過串口發(fā)送一幀數(shù)據給MCU2。數(shù)據格式為:Target address (目標地址)+Source address (源地址)+Length (長度)+Command(命令字)+Data η (數(shù)據內容)+Check (校驗和)，MCU2接到數(shù)據后進行處理，在中斷程序里判斷和控制機器的工作狀態(tài)。該種通信模式由于數(shù)據傳輸過程中需要經過多路A/D采集與轉換，誤碼率高，加之MCU2工作任務調度問題，使得MCU2接收數(shù)據的時間間隔變長，會嚴重影響MCU間通信效率及設備的控制精度，無法滿足設備實時性的基本要求。尤其對于實時性、精度要求高的領域，如醫(yī)療領域中麻醉劑、呼吸機等設備，設備響應延遲可能會造成嚴重的后果，存在極大的安全隱患。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種板級MCU間通信的方法及系統(tǒng)，通過對數(shù)據幀格式和數(shù)據格式的優(yōu)化，加上MCU間通信模式的改變，解決了 MCU間通信誤碼率高、傳輸效率低、實時性差的問題。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明是通過以下技術方案來實現(xiàn)的:
[0005]一種板級MCU間通信的方法，包括，
[0006]源MCU對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU;其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾；
[0007]目標MCU根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
[0008]當所述數(shù)據部分包含有與所述幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據時，源MCU利用預定義的轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。所述幀頭標識和幀尾標識分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據，所述轉換格式字符為I個字節(jié)的字符數(shù)據
[0009]當所述數(shù)據部分包含有與所述轉換格式字符相同的數(shù)據時，源MCU利用所述轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與該轉換格式字符相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。
[0010]所述源MCU在接收到目標MCU的數(shù)據請求命令后，按照所述數(shù)據幀的預定格式對數(shù)據部分進行封裝后發(fā)送到目標MCU。
[0011]所述數(shù)據部分僅包括目標MCU請求的數(shù)據內容。[0012]相應地，本發(fā)明還公開一種板級MCU間通信的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括，
[0013]源MCU模塊，用于對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU;其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾；
[0014]目標MCU模塊，用于根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
[0015]所述系統(tǒng)還包括轉換模塊，當所述數(shù)據部分包含有與所述幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據時，源MCU利用預定義的轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。所述幀頭標識和幀尾標識分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據，所述轉換格式字符為I個字節(jié)的字符數(shù)據。
[0016]所述轉換模塊還用于當所述數(shù)據部分包含有與所述轉換格式字符相同的數(shù)據時，源MCU利用所述轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與該轉換格式字符相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。
[0017]所述源MCU模塊在接收到目標MCU模塊的數(shù)據請求命令后，按照所述數(shù)據幀的預定格式對數(shù)據部分進行封裝后發(fā)送到目標MCU模塊。
[0018]所述數(shù)據部分僅包括目標MCU請求的數(shù)據內容。 [0019]由上述技術方案可知，本發(fā)明通過預定幀頭標識和幀尾標識的數(shù)據幀對采集到的數(shù)據進行封裝，并在數(shù)據幀的幀頭和幀尾間包含有與幀頭標識或幀尾標識的相同的數(shù)據時進行數(shù)據轉換，使得目標MCU在執(zhí)行中斷程序時通過幀頭標識和幀尾標識判斷數(shù)據接收開始與結束并進行處理，縮短了 MCU之間通信的時間間隔，而且源MCU以接收命令的發(fā)送模式只發(fā)送目標MCU所需要的實時數(shù)據，提高了數(shù)據傳輸?shù)膶崟r性，解決了誤碼率高的問題，提高了源MCU的工作效率，進而提高了系統(tǒng)性能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為現(xiàn)有技術中板級MCU間通信的示意圖；
[0021]圖2為本發(fā)明實施例的預定格式的數(shù)據幀的示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明第一實施例的板級MCU間通信的方法流程圖；
[0023]圖4為本發(fā)明第二實施例的板級MCU間通信的方法的流程圖；
[0024]圖5為本發(fā)明字節(jié)轉換示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明第一實施例的板級MCU間通信的系統(tǒng)結構框圖。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0027]本發(fā)明的技術方案通過預定格式的數(shù)據幀對采集數(shù)據進行封裝后發(fā)送，優(yōu)化板級MCU之間的通信協(xié)議；在1?^間傳輸數(shù)據幀時，數(shù)據幀的發(fā)送模式由原來的定時發(fā)送方式改成接收上位機的命令再發(fā)送，且刪除數(shù)據幀中不必要的數(shù)據字節(jié)，這樣不但縮短了 MCU之間通信的時間間隔，提高了數(shù)據傳輸?shù)膶崟r性，使得數(shù)據傳送子系統(tǒng)(BDU)能夠更加精確的控制設備精度。[0028]圖3為本發(fā)明第一實施例的板級MCU間通信的方法流程圖。如圖3所示，該方法包括如下步驟:
[0029]步驟301:源MCU對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU。
[0030]其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾；
[0031]MCU間進行通信時，無主從之分，源MCU和目標MCU是根據數(shù)據傳輸方向相對而言的。通過預定格式的數(shù)據幀對采集數(shù)據封裝封裝后傳輸，對通信協(xié)議進行優(yōu)化。本實施例中通信波特率可以根據實際情況進行設置，每隔時間t定時器發(fā)生一次溢出中斷，源MCU和目標MCU間進行數(shù)據傳輸。其中，時間t可根據需要設置，如要求數(shù)據發(fā)送的頻率高時，t設置的小一些(如2.5ms);如要求數(shù)據發(fā)送頻率低時，t設置的大一些(如10ms)。
[0032]圖2為本發(fā)明實施例的預定格式的數(shù)據幀的示意圖。如圖2所示，數(shù)據幀格式如下:巾貞頭+Command (命令字)+Data η (數(shù)據部分)+Checksum (校驗和)+巾貞尾。巾貞頭默認為是一幀數(shù)據的起始字節(jié)，通過特定的標識符進行標識，幀尾默認為是一幀數(shù)據的結束字節(jié)，通過特定的標識符進行標識。所述幀頭和幀尾分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據。
[0033]源MCU將要發(fā)送的數(shù)據部分按照圖2中數(shù)據幀格式進行封裝，基于優(yōu)化后的通信協(xié)議將數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU。
[0034]其中，所述源MCU發(fā)送數(shù)據幀可以是根據目標MCU發(fā)送的數(shù)據請求進行發(fā)送的。所述數(shù)據部分僅包括目標MCU請求的數(shù)據內容。
[0035]步驟302:目標MCU根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
[0036]目標MCU在對接收到的數(shù)據幀進行解封裝的過程中，根據優(yōu)化的通信協(xié)議，當接收到幀頭標識時，默認為接收一幀數(shù)據開始，當接收到幀尾標識時，默認該幀數(shù)據接收完成，即可做進一步處理。
[0037]本實施例中，基于優(yōu)化后的通信協(xié)議，目標MCU接收源MCU發(fā)送的數(shù)據幀，根據幀頭標識和幀尾標識即可判斷數(shù)據幀接收是否完成，不必再像現(xiàn)有通信協(xié)議中等待接收數(shù)據幀的長度及未接收的字節(jié)，根據實際接收到的字節(jié)數(shù)判斷該幀數(shù)據是否接收完成，能夠減少處理中斷的時間，提高MCU的工作效率，此外，源MCU以接收命令的方式發(fā)送目標MCU需要的實時數(shù)據，滿足了數(shù)據傳輸實時性的要求。
[0038]圖4為本發(fā)明第二實施例的板級MCU間通信的方法的流程圖。如圖4所示，所述方法包括如下步驟:
[0039]步驟401:源MCU對采集到的數(shù)據部分先進行數(shù)據轉換，然后對所述轉換后的數(shù)據進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU。
[0040]其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾；
[0041]圖2為本發(fā)明實施例的預定格式的數(shù)據幀的示意圖。如圖2所示，數(shù)據幀格式如下:巾貞頭+Command (命令字)+Data η (數(shù)據部分)+Checksum (校驗和)+巾貞尾。巾貞頭默認為是一幀數(shù)據的起始字節(jié)，通過特定的標識符進行標識，幀尾默認為是一幀數(shù)據的結束字節(jié)，通過特定的標識符進行標識。所述幀頭和幀尾分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據。[0042]本實施例中預先定義一個轉換格式字符，所述轉換格式字符為與幀頭標識和幀尾標識不同的特定字符，當待封裝的數(shù)據部分包含有與幀頭標識、幀尾標識或者所述轉換格式字符相同的數(shù)據時，利用所述轉換格式字符將數(shù)據部分的相應內容轉換成不同的數(shù)據。所述轉換格式字符為I個字節(jié)的字符數(shù)據。
[0043]圖5為本發(fā)明實施例的字節(jié)轉換示意圖。其中，所述特定標識值OxaO和Oxal分別作為數(shù)據幀的幀頭標識和幀尾標識來定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾，所述幀頭標識和幀尾標識分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據；所述0xa2表示轉換格式字符，所述轉換格式字符為I個字節(jié)的字符數(shù)據，不具有真實的數(shù)據意義，所述特定標識值和轉換格式字符都采用十六進制表示。當數(shù)據幀的數(shù)據部分包含有a0、al或a2時，利用轉換格式字符0xa2對a0、al或a2進行轉換。如圖5所示，本實施例中預定義的特定標識值OxaO、Oxal和轉換格式字符0xa2按照圖5規(guī)定的關系進行轉換，將單字節(jié)數(shù)據轉換為雙字節(jié)，S卩如果預定格式的數(shù)據幀的數(shù)據部分Data η含有a0、al或a2時，在封裝數(shù)據幀時，將相應的單字節(jié)轉換為雙字節(jié)，分別表示為a200、a201、a202，否則，在后續(xù)步驟數(shù)據幀解封裝時會出錯。
[0044]本實施例中，采集數(shù)據部分包含有幀頭標識或者幀尾標識相同的數(shù)據，先對采集數(shù)據進行轉換，然后通過預定格式的數(shù)據幀對轉換后的采集數(shù)據封裝封裝后傳輸，并對數(shù)據格式進行轉換，對通信協(xié)議進行優(yōu)化。本實施例中通信波特率可以根據實際情況進行設置，每隔時間t定時器發(fā)生一次溢出中斷，源MCU和目標MCU間進行數(shù)據傳輸。其中，時間t可根據需要設置，如要求數(shù)據發(fā)送的頻率高時，t設置的小一些(如2.5ms);如要求數(shù)據發(fā)送頻率低時，t設置的大一些(如10ms)。
[0045]其中，所述源MCU發(fā)送數(shù)據幀可以以接收命令的方式發(fā)送?，F(xiàn)有技術中不同數(shù)據按照不同的定時器中斷時間進行發(fā)送，當發(fā)送數(shù)據定時時間不統(tǒng)一時，容易出現(xiàn)數(shù)據發(fā)送沖突，從而影響實時數(shù)據的傳輸。本實施例中以等待命令的方式發(fā)送。例如，假設發(fā)送數(shù)據幀的命令字為0x03，包括10個bytes的數(shù)據，數(shù)據的內容預先已經設定好，源MCU就不用定時的給目標MCU發(fā)送10個字節(jié)的數(shù)據，而是等待目標MCU的數(shù)據請求命令，接到了指令，再發(fā)送相應的數(shù)據，這種模式顯然提高了源MCU的工作效率。
[0046]此外，發(fā)送數(shù)據幀還可以進一步改變實時數(shù)據幀的數(shù)據格式，根據不同的指令或模式，有針對性的發(fā)送不同的實時數(shù)據，使得所述數(shù)據部分包括目標MCU請求的數(shù)據內容。例如以呼吸機為例，實時數(shù)據幀包括三路流量傳感器以及氣道壓力的采樣數(shù)據，但這些數(shù)據并不是對所有的呼吸模式都是用，根據本發(fā)明的設計思想，以命令字0x01為例加以說明，包括8 (O?7)個字節(jié)的數(shù)據內容，預先對每個字節(jié)的數(shù)據內容進行設定好。如命令字為0x01+0x00時，數(shù)據內容的第2?7字節(jié)只發(fā)送三路流量傳感器的采樣數(shù)據；當命令字為0x01+0x01時，數(shù)據內容的第4?5字節(jié)發(fā)送其中一路傳感器流量的采樣數(shù)據；當命令字為0x01+0x02時，數(shù)據內容的4?7字節(jié)發(fā)送其中兩路傳感器流量的采樣數(shù)據等。對于不同的指令，源MCU會采集不同的數(shù)據，這樣就避免了 MCUl中發(fā)送的數(shù)據包中含有多余的數(shù)據，提聞了 MCU的效率。
[0047]步驟402:目標MCU根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
[0048]目標MCU在對接收到的數(shù)據幀進行解封裝的過程中，根據優(yōu)化的通信協(xié)議，當接收到幀頭標識時，默認為接收一幀數(shù)據開始，當接收到幀尾標識時，默認該幀數(shù)據接收完成，即可做進一步處理。
[0049]圖6為本發(fā)明第一實施例的板級MCU間通信的系統(tǒng)結構框圖。如圖6所示，所述系統(tǒng)包括
[0050]源MCU模塊601，用于對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU602;其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾。
[0051]所述源MCU模塊601在接收到目標MCU模塊602的數(shù)據請求命令后，按照所述數(shù)據幀的預定格式對數(shù)據部分進行封裝后發(fā)送到目標MCU模塊602。所述數(shù)據部分僅包括目標MCU請求的數(shù)據內容。
[0052]目標MCU模塊602，用于根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
[0053]本發(fā)明通過預定格式的數(shù)據幀，特別是預定的幀頭標識和幀尾標識，使得目標MCU通過中斷程序直接接收數(shù)據幀并進行處理，縮短了 MCU之間通信的時間間隔，而且源MCU以接收命令的發(fā)送模式只發(fā)送目標MCU所需要的實時數(shù)據，提高了數(shù)據傳輸?shù)膶崟r性，解決了誤碼率高的問題。
[0054]此外，所述系統(tǒng)還包括轉換模塊603，源MCU模塊601對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，當所述數(shù)據部分包含有與所述幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據時，源MCU利用預定義的轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。當所述數(shù)據部分包含有與所述轉換格式字符相同的數(shù)據時，源MCU利用所述轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與該轉換格式字符相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。
[0055]在數(shù)據幀的幀頭和幀尾間包含有與幀頭標識或者幀尾標識或者轉換格式字符相同的數(shù)據時進行數(shù)據轉換，能夠避免發(fā)送包含幀頭標識、幀尾標識或者轉換格式字符的數(shù)據幀產生錯誤。
[0056]本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，所述的存儲介質，如:R0M/RAM、磁碟、光盤。
[0057]上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用技術原理，任何熟悉本【技術領域】的技術人員在本發(fā)明披露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內。
【權利要求】
1.一種板級MCU間通信的方法，其特征在于，包括， 源MCU對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU;其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾； 目標MCU根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
2.根據權利要求1所述的板級MCU間通信的方法，其特征在于，當所述數(shù)據部分包含有與所述幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據時，源MCU利用預定義的轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據，所述幀頭標識和幀尾標識分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據，所述轉換格式字符為I個字節(jié)的字符數(shù)據。
3.根據權利要求2所述的板級MCU間通信的方法，其特征在于，當所述數(shù)據部分包含有與所述轉換格式字符相同的數(shù)據時，源MCU利用所述轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與該轉換格式字符相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。
4.根據權利要求1所述的板級MCU間通信的方法，其特征在于，所述源MCU在接收到目標MCU的數(shù)據請求命令后，按照所述數(shù)據幀的預定格式對數(shù)據部分進行封裝后發(fā)送到目標MCU。
5.根據權利要求4所述的板級MCU間通信的方法，其特征在于，所述數(shù)據部分僅包括目標MCU請求的數(shù)據內容。
6.一種板級MCU間通信的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括， 源MCU模塊，用于對采集到的數(shù)據部分進行封裝得到預定格式的數(shù)據幀，并將所述數(shù)據幀發(fā)送到目標MCU ;其中，所述預定格式的數(shù)據幀在數(shù)據部分的前后分別添加幀頭標識和幀尾標識以定義數(shù)據幀的幀頭和幀尾； 目標MCU模塊，用于根據所述幀頭標識和幀尾標識分別控制對所述數(shù)據幀的啟動接收和結束接收。
7.根據權利要求6所述的板級MCU間通信的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括轉換模塊，當所述數(shù)據部分包含有與所述幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據時，源MCU利用預定義的轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與幀頭標識或幀尾標識相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據，所述幀頭標識和幀尾標識分別為I個字節(jié)的字符數(shù)據，所述轉換格式字符為I個字節(jié)的字符數(shù)據。
8.根據權利要求7所述的板級MCU間通信的系統(tǒng)，其特征在于，所述轉換模塊還用于當所述數(shù)據部分包含有與所述轉換格式字符相同的數(shù)據時，源MCU利用所述轉換格式字符將所述數(shù)據部分中與該轉換格式字符相同的數(shù)據轉換為不同的數(shù)據，并在目標MCU接收數(shù)據幀時，將所述轉換后的數(shù)據還原為原來的數(shù)據。
9.根據權利要求6或7或8所述的板級MCU間通信的系統(tǒng)，其特征在于，所述源MCU模塊在接收到目標MCU模塊的數(shù)據請求命令后，按照所述數(shù)據幀的預定格式對數(shù)據部分進行封裝后發(fā)送到目標MCU模塊。
10.根據權利要求9所述的板級MCU間通信的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據部分僅包括目標MCU 請求的數(shù)據內容。
【文檔編號】G06F13/38GK103914419SQ201210592776
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2012年12月29日 優(yōu)先權日:2012年12月29日
【發(fā)明者】張志新 申請人:北京誼安醫(yī)療系統(tǒng)股份有限公司