鏡頭圖像校正系統(tǒng)及鏡頭圖像校正方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種鏡頭圖像校正系統(tǒng)及鏡頭圖像校正方法，包括至少一取像單元、多個方向傳感單元以及一處理單元。取像單元依一高度配置在交通工具上，用于預(yù)視一圖像。方向傳感單元配置在交通工具以及取像單元上，用于取得交通工具的一交通工具方向角度及取像單元的一取像方向角度。處理單元用于計算一圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系使圖像符合一圖像預(yù)設(shè)條件。在一靜態(tài)校正程序中，處理單元根據(jù)圖像及交通工具方向角度與取像方向角度決定取像單元的一偏移角度，處理單元再根據(jù)高度、偏移角度與圖像計算出圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系。
【專利說明】鏡頭圖像校正系統(tǒng)及鏡頭圖像校正方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是有關(guān)于一種校正系統(tǒng)，且特別是有關(guān)于一種鏡頭圖像校正系統(tǒng)及鏡頭圖像校正方法。

【背景技術(shù)】
[0002]為了降低交通事故的發(fā)生，如車道偏移警示系統(tǒng)(Lane Departure WarningSystem, LDWS)以及車輛俯視圖系統(tǒng)(bird eye view)等各種交通工具行進監(jiān)控裝置已被開發(fā)并受到高度重視。此外，各種交通工具在行進時，搭載偏移警示系統(tǒng)也能輔助駕駛良好地控制交通工具，以避免事故的發(fā)生。
[0003]然而，為了維持準(zhǔn)確的警示功能，各種偏移警示系統(tǒng)的出廠校正極為重要。一般而言，目前市面上的車道偏移警示系統(tǒng)是通過具有特征點的定位件(如棋盤格或是具有特征點的校正板等)進行校正。然而，由于目前駕駛偏移警示系統(tǒng)所使用的鏡頭圖像分辨率并不高，因此通過拍攝特征點做為鏡頭取像方向角度校正的方式容易產(chǎn)生誤差而難以達到準(zhǔn)確的警示效果，然而，若誤差存在，則可能會產(chǎn)生誤判，造成事故與無法彌補的遺憾。并且，在實際使用時，若鏡頭受到使用者誤觸或是由于其他外力偏移甚至脫落，只能再次送回校正場所，需花費大量人力、時間以及金錢。并且，若交通工具由于傾斜或環(huán)境等因素而使得鏡頭朝向光源時(如太陽光或路燈等)，容易因圖像過曝、模糊而影響警示效果。另外，若交通工具行駛在顛簸震動的環(huán)境，由于一般的駕駛偏移警示系統(tǒng)的鏡頭與內(nèi)部圖像轉(zhuǎn)換矩陣已在廠內(nèi)校正時固定而無法動態(tài)調(diào)整之故，駕駛偏移警示系統(tǒng)容易受到顛簸震動環(huán)境的影響而造成誤判。因此，如何有效地進行交通工具上的鏡頭圖像的校正，已成為當(dāng)前亟待解決的問題之一。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種鏡頭圖像校正系統(tǒng)與一種鏡頭圖像校正方法，適用于交通工具上。
[0005]本發(fā)明的實施例中的適用于交通工具上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)包括至少一取像單元、多個方向傳感單元以及一處理單元。取像單元依一高度配置在交通工具上，用于預(yù)視一圖像。方向傳感單元分別配置在交通工具以及取像單元上，用于取得交通工具的一交通工具方向角度及取像單元的一取像方向角度。處理單元用于計算一圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系使圖像符合一圖像預(yù)設(shè)條件。其中，在一靜態(tài)校正程序中，處理單元根據(jù)圖像及交通工具方向角度與取像方向角度決定取像單元配置在交通工具內(nèi)的一偏移角度，處理單元再根據(jù)高度、偏移角度與圖像計算出圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0006]在本發(fā)明的一實施例中，當(dāng)上述的圖像發(fā)生改變而不再符合圖像預(yù)設(shè)條件時，鏡頭圖像校正系統(tǒng)進行一動態(tài)校正程序，以改變圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與取像單元的取像方向角度其中之一，并再次進行靜態(tài)校正程序，直到圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件為止。
[0007]在本發(fā)明的一實施例中，當(dāng)上述的圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件時，圖像正確地反映交通工具相對于所處環(huán)境的移動方向。
[0008]在本發(fā)明的一實施例中，當(dāng)上述的交通工具晃動或傾斜程度超過一閾值時，鏡頭圖像校正系統(tǒng)根據(jù)取像方向角度與交通工具方向角度之間的一方向關(guān)系調(diào)整圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，直到圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件為止。
[0009]在本發(fā)明的一實施例中，上述的取像方向角度朝向交通工具的前方，方向關(guān)系為交通工具與取像方向角度之間的傾斜角(Pitch)的差異。
[0010]在本發(fā)明的一實施例中，上述的至少一取像單元為多個取像單元，分別配置在交通工具上的不同位置，并且各取像單元以不同的各取像方向角度拍攝各圖像，鏡頭圖像校正系統(tǒng)根據(jù)這些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換這些圖像為多個部分俯視圖，鏡頭圖像校正系統(tǒng)將這些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
[0011]在本發(fā)明的一實施例中，上述的這些取像方向角度至少涵蓋交通工具的傾斜方向(pitch)、偏航方向(yaw)以及翻轉(zhuǎn)方向(roll)。
[0012]在本發(fā)明的一實施例中，上述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)還包括至少一調(diào)整支架，其中當(dāng)圖像發(fā)生模糊時，鏡頭圖像校正系統(tǒng)通過調(diào)整支架調(diào)整取像單元的取像方向角度，直到圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件為止。
[0013]在本發(fā)明的一實施例中，上述的取像方向角度朝向交通工具的前方，調(diào)整支架調(diào)整取像單元的傾斜角(pitch)。
[0014]在本發(fā)明的一實施例中，上述的至少一取像單元為多個取像單元，至少一調(diào)整支架為多個調(diào)整支架，這些取像單元分別配置在交通工具上的不同位置，并且各取像單元以不同的各取像方向角度拍攝各圖像，鏡頭圖像校正系統(tǒng)根據(jù)這些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換這些圖像為多個部分俯視圖，鏡頭圖像校正系統(tǒng)將這些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
[0015]在本發(fā)明的一實施例中，上述的這些取像方向角度至少涵蓋交通工具的傾斜方向(pitch)、偏航方向(yaw)以及翻轉(zhuǎn)方向(roll),并且這些調(diào)整支架分別調(diào)整各取像單元的傾斜角(pitch)、偏航角(yaw)以及翻轉(zhuǎn)角(roll)至少其一。
[0016]本發(fā)明的一實施例中的一種適用于交通工具上的鏡頭圖像校正方法，包括一靜態(tài)校正程序。靜態(tài)校正程序包括:利用至少一取像單元預(yù)視一圖像，其中取像單元是依一高度配置在交通工具上；利用分別配置在交通工具以及取像單元上的多個方向傳感單元，取得交通工具的一交通工具方向角度及取像單元的一取像方向角度；利用一處理單元，計算一圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系轉(zhuǎn)換圖像為一平面圖像并使平面圖像符合一圖像預(yù)設(shè)條件。其中，在一靜態(tài)校正程序中，處理單元根據(jù)圖像及交通工具方向角度與取像方向角度決定取像單元配置在交通工具內(nèi)的一偏移角度，處理單元再根據(jù)高度、偏移角度與圖像計算出圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0017]在本發(fā)明的一實施例中，上述的鏡頭圖像校正方法還包括一動態(tài)校正程序，當(dāng)上述的圖像發(fā)生改變而不再符合圖像預(yù)設(shè)條件時，鏡頭圖像校正系統(tǒng)進行動態(tài)校正程序，以改變圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與取像單元的取像方向角度其中之一，并再次進行靜態(tài)校正程序，直到圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件為止。
[0018]在本發(fā)明的一實施例中，上述的鏡頭圖像校正方法還包括:當(dāng)上述的交通工具晃動或傾斜程度超過一閾值時，根據(jù)取像方向角度與交通工具方向角度之間的一方向關(guān)系調(diào)整圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，直到圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件為止。
[0019]在本發(fā)明的一實施例中，上述的至少一取像單元為多個取像單元，分別配置在交通工具上的不同位置，并且各取像單元以不同的各取像方向角度拍攝各圖像。其中，鏡頭圖像校正方法還包括:根據(jù)這些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換這些圖像為多個部分俯視圖；以及將這些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
[0020]在本發(fā)明的一實施例中，上述的鏡頭圖像校正方法還包括:當(dāng)圖像發(fā)生模糊時，通過至少一調(diào)整支架調(diào)整取像單元的取像方向角度，直到圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件為止。
[0021]在本發(fā)明的一實施例中，上述的至少一取像單元為多個取像單元，至少一調(diào)整支架為多個調(diào)整支架，這些取像單元分別配置在交通工具上的不同位置，并且各取像單元以不同的各取像方向角度拍攝各圖像。其中，鏡頭圖像校正方法還包括:根據(jù)這些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換這些圖像為多個部分俯視圖；以及將這些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
[0022]基于上述，本發(fā)明的實施例中的鏡頭圖像校正系統(tǒng)在靜態(tài)校正后，可通過改變圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與取像單元的取像方向角度其中之一，并再次進行靜態(tài)校正程序，藉此維持符合圖像預(yù)設(shè)條件的圖像，以作為判斷交通工具的行進狀態(tài)的依據(jù)。并且，本發(fā)明的實施例中的鏡頭圖像校正方法可通過改變圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與取像單元的取像方向角度其中之一動態(tài)維持圖像，藉此使圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件，以作為判斷交通工具的行進狀態(tài)的依據(jù)。
[0023]為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳細(xì)說明如下。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1A是本發(fā)明的一實施例中配置在一交通工具上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)的側(cè)視圖；
[0025]圖1B是本發(fā)明之一實施例中配置在一交通工具上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)的俯視圖；
[0026]圖2A是取像鏡頭拍攝真實物體時的光路示意圖；
[0027]圖2B是圖1實施例中的取像鏡頭的投影光路示意圖；
[0028]圖3示出配有圖1實施例中鏡頭圖像校正系統(tǒng)的交通工具位于斜坡上的示意圖；
[0029]圖4是示出圖1實施例中的取像單元與調(diào)整支架的示意圖；
[0030]圖5是本發(fā)明的另一實施例中的鏡頭圖像校正系統(tǒng)的示意圖；
[0031]圖6A是本發(fā)明的又一實施例的圖像鏡頭校正方法中的靜態(tài)校正程序的流程圖；
[0032]圖6B是本發(fā)明的又一實施例的圖像鏡頭校正方法中的動態(tài)校正程序的流程圖。
[0033]附圖標(biāo)記說明:
[0034]10:交通工具；
[0035]100,200:鏡頭圖像校正系統(tǒng)；
[0036]110、111、112、113、114:取像單元；
[0037]120:方向傳感單元；
[0038]121:方向傳感單元；
[0039]122:方向傳感單元；
[0040]130:調(diào)整支架；
[0041]A、B、C、D、A，、B，、C，、D，、0:點；
[0042]AP:取像孔徑；
[0043]CD、CD1、CD2、CD3、CD4:取像方向角度；
[0044]f:焦距；
[0045]G1、G2、G3、G4:區(qū)域;
[0046]H:高度；
[0047]HZ冰平線；
[0048]1、j:長度；
[0049]S:實際物體；
[0050]S’:圖像；
[0051]SR:圖像傳感元件；
[0052]PU:處理單元；
[0053]PX:像素；
[0054]S100、S110、S120、S130、S140、S200、S205、S210、S215、S220:步驟；
[0055]SL:斜坡；
[0056]TD:交通工具方向角度；
[0057]U、V、W、X、y、z:坐標(biāo)值；
[0058]X、Y、Z:坐標(biāo)軸；
[0059]θ:偏移角度；
[0060]α、β:夾角。

【具體實施方式】
[0061]圖1A是本發(fā)明的一實施例中配置在一交通工具上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)的側(cè)視圖。圖1B是本發(fā)明的一實施例中配置在一交通工具上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)的俯視圖。請參照圖1A以及圖1B，在本實施例中，適用于交通工具10上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)100可包括至少一取像單元110、多個方向傳感單元120以及一處理單元PU。在本實施例中，方向傳感單元120例如可包括二個方向傳感單元121以及方向傳感單元122，并且方向傳感單元120例如可以包括三軸的陀螺儀、加速度計、磁場計等適于檢測方向的裝置，取像單元110例如為攝像鏡頭等適于拍攝圖像的裝置。并且，在本實施例中，交通工具10以車輛為例，然而本發(fā)明不以此為限。取像單元110可配置在交通工具10上。方向傳感單元121與122可分別配置在取像單元110以及交通工具10上。
[0062]在本實施例中，為了使取像單元110所拍攝到的圖像能夠用以作為判斷交通工具10行進時是否偏移，因此需先校正取像單兀110。詳細(xì)而目，在本實施例中，取像單兀110是依一高度H配置在交通工具10上，并可用于預(yù)視一圖像。在本實施例中，此高度H可為一預(yù)設(shè)值，并例如是取像單元110與交通工具10的底部(例如圖1A中示出的車底)之間的高度，然而本發(fā)明不以此為限。方向傳感單元120可分別配置在交通工具10以及取像單元110上，用于取得交通工具10的一交通工具方向角度TD及取像單元的一取像方向角度CD。處理單元可用于計算一圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系使圖像符合一圖像預(yù)設(shè)條件。其中，圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與圖像預(yù)設(shè)條件將在后續(xù)詳述。
[0063]詳細(xì)而言，在本實施例中，在一靜態(tài)校正程序中，處理單元PU可根據(jù)圖像及交通工具方向角度TD與取像方向角度⑶決定取像單元110配置在交通工具10內(nèi)的一偏移角度Θ (如圖1所示出)，處理單元可再根據(jù)高度H、偏移角度Θ與圖像計算出圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系。舉例而言，在本實施例中，處理單元PU例如可通過其他驅(qū)動機制(將于后敘)調(diào)整取像單元110的偏移角度Θ，并且在本實施例中，圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系例如是圖像轉(zhuǎn)換矩陣，處理單元PU在計算出此圖像轉(zhuǎn)換矩陣后例如可儲存在一存儲單元(未圖示)中，以供后續(xù)的使用。有關(guān)圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系的詳細(xì)敘述也將在后敘述。
[0064]舉例而言，在本實施例中，圖像預(yù)設(shè)條件例如是使圖像能夠正確反應(yīng)真實世界坐標(biāo)(即交通工具10所處環(huán)境)的條件，并可以是使圖像所包含的拍攝涵蓋范圍、圖像的尺寸大小或是相關(guān)的圖像參數(shù)。更詳細(xì)而言，在本實施例中，當(dāng)取像單元I1以預(yù)設(shè)的高度H與特定的方向配置在交通工具10，并使得上述的圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件時，圖像可正確地反映交通工具10相對于所處環(huán)境的移動方向。因此，當(dāng)圖像符合圖像預(yù)設(shè)條件時，處理單元PU可根據(jù)圖像判斷交通工具10相對于所處環(huán)境的移動狀態(tài)，因此可應(yīng)用于例如為車道偏航警示系統(tǒng)(Lane Departure Warning System, LDWS)或是其他交通工具的圖像警示系統(tǒng)上。
[0065]由于本實施例中的鏡頭圖像校正系統(tǒng)100在靜態(tài)校正程序中可通過處理單元PU根據(jù)預(yù)設(shè)的高度H、偏移角度Θ與圖像計算出圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系并儲存起來，因此可不必以人工或手動的方式校正各取像單元110的取像方向角度CD與高度H來符合圖像預(yù)設(shè)條件，并且也不必在特定的校正場地進行繁復(fù)的校正過程，因此校正所花費的時間與金錢得以節(jié)省，同時也能具有良好的準(zhǔn)確度。
[0066]換言之，當(dāng)經(jīng)過靜態(tài)校正程序后，鏡頭圖像校正系統(tǒng)100可將取像單元110所拍攝到的圖像內(nèi)的特征(如車道線等)通過圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系轉(zhuǎn)換為真實世界中的坐標(biāo)。在本實施例中，由于取像單元110是安裝交通工具10上，當(dāng)取像單元110所拍攝到的圖像內(nèi)的特征偏移時(例如車道線發(fā)生偏移歪斜現(xiàn)象時)，即代表交通工具10對地面的行進方向產(chǎn)生偏移，而可進一步通過如車道偏移警示系統(tǒng)(Lane Departure Warning System, LDWS)等其他警示系統(tǒng)對駕駛進行警示。
[0067]詳細(xì)而言，在本實施例中，圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系例如是取像方向角度CD以及取像單元110所拍攝到一圖像之間的關(guān)系。舉例而言，圖2A是取像鏡頭拍攝真實物體時的光路示意圖，請參照圖1A至圖2A，在本實施例中，取像單元110所包含的圖像傳感元件SR以及取像孔徑AP如圖2A所示出，其中，當(dāng)取像單元110朝向X軸方向拍攝實際物體S的圖像時，根據(jù)針孔成像(pin-hole camera module)原理,實際物體S的圖像會通過取像孔徑AP而成像在圖像傳感元件SR上，如圖像S’所示。換言之，實際物體S與圖像S’之間的存在著一轉(zhuǎn)換矩陣，也即，可由圖像S’上的特征變化(例如車道線的方向變化)，通過轉(zhuǎn)換矩陣的轉(zhuǎn)換，即可得知車輛相對于真實世界中的車道的偏移程度。
[0068]舉例而言，若在圖像S’在圖像傳感元件SR上的圖像坐標(biāo)為[U，V，w]，而圖像S’所反映的實際物體S在真實世界中的坐標(biāo)為[x，y，z]，則[u，v，w]可通過下式轉(zhuǎn)換為
[X，y, z]:

【權(quán)利要求】
1.一種適用于交通工具上的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，包括: 至少一取像單元，依一高度配置在該交通工具上，用于預(yù)視一圖像；以及 多個方向傳感單元，分別配置在該交通工具以及該取像單元上，用于取得該交通工具的一交通工具方向角度及該取像單元的一取像方向角度； 一處理單元，用于計算一圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系使該圖像符合一圖像預(yù)設(shè)條件； 其中，在一靜態(tài)校正程序中，該處理單元根據(jù)該圖像及該交通工具方向角度與該取像方向角度決定該取像單元配置在該交通工具內(nèi)的一偏移角度，該處理單元再根據(jù)該高度、該偏移角度與該圖像計算出該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件時，該圖像正確地反映該交通工具相對于所處環(huán)境的行進狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)該圖像發(fā)生改變而不再符合該圖像預(yù)設(shè)條件時，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)進行一動態(tài)校正程序，以改變該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與該取像單元的該取像方向角度其中之一，并再次進行該靜態(tài)校正程序，直到該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件為止。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)該交通工具晃動或傾斜程度超過一閾值時，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)根據(jù)該取像方向角度與該交通工具方向角度之間的一方向關(guān)系調(diào)整該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，直到該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件為止。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，該取像方向角度朝向該交通工具的前方，該方向關(guān)系為該交通工具與該取像方向角度之間的傾斜角的差異。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，該至少一取像單元為多個取像單元，分別配置在該交通工具上的不同位置，并且各該取像單元以不同的各該取像方向角度拍攝各該圖像，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)根據(jù)該些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換該些圖像為多個部分俯視圖，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)將該些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，該些取像方向角度至少涵蓋該交通工具的傾斜方向、偏航方向以及翻轉(zhuǎn)方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，還包括至少一調(diào)整支架，其中當(dāng)該圖像發(fā)生模糊時，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)通過該調(diào)整支架調(diào)整該取像單元的該取像方向角度，直到該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件為止。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，該取像方向角度朝向該交通工具的前方，該調(diào)整支架調(diào)整該取像單元的傾斜角。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，該至少一取像單元為多個取像單元，該至少一調(diào)整支架為多個調(diào)整支架，該些取像單元分別配置在該交通工具上的不同位置，并且各該取像單元以不同的各該取像方向角度拍攝各該圖像，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)根據(jù)該些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換該些圖像為多個部分俯視圖，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)將該些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的鏡頭圖像校正系統(tǒng)，其特征在于，該些取像方向角度至少涵蓋該交通工具的傾斜方向、偏航方向以及翻轉(zhuǎn)方向，并且該些調(diào)整支架分別調(diào)整各該取像單元的傾斜角、偏航角以及翻轉(zhuǎn)角至少其一。
12.一種適用于交通工具上的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，包括: 一靜態(tài)校正程序，包括: 利用至少一取像單元預(yù)視一圖像，其中該取像單元是依一高度配置在該交通工具上； 利用分別配置在該交通工具以及該取像單元上的多個方向傳感單元，取得該交通工具的一交通工具方向角度及該取像單元的一取像方向角度； 利用一處理單元，計算一圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系轉(zhuǎn)換該圖像為一平面圖像并使該平面圖像符合一圖像預(yù)設(shè)條件； 其中，在該靜態(tài)校正程序中，該處理單元根據(jù)該圖像及該交通工具方向角度與該取像方向角度決定該取像單元配置在該交通工具內(nèi)的一偏移角度，該處理單元再根據(jù)該高度、該偏移角度與該圖像計算出該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，當(dāng)該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件時，該圖像正確地反映該交通工具相對于所處環(huán)境的行進狀態(tài)。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，還包括一動態(tài)校正程序，其中當(dāng)該圖像發(fā)生改變而不再符合該圖像預(yù)設(shè)條件時，該鏡頭圖像校正系統(tǒng)進行該動態(tài)校正程序，以改變該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系與該取像單元的該取像方向角度其中之一，并再次進行該靜態(tài)校正程序，直到該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件為止。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，還包括: 當(dāng)該交通工具晃動或傾斜程度超過一閾值時，根據(jù)該取像方向角度與該交通工具方向角度之間的一方向關(guān)系調(diào)整該圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系，直到該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件為止。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，該取像方向角度朝向該交通工具的前方，該方向關(guān)系為該交通工具與該取像方向角度之間的傾斜角的差異。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，該至少一取像單元為多個取像單元，分別配置在該交通工具上的不同位置，并且各該取像單元以不同的各該取像方向角度拍攝各該圖像，其中該鏡頭圖像校正方法還包括: 根據(jù)該些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換該些圖像為多個部分俯視圖；以及 將該些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，該些取像方向角度至少涵蓋該交通工具的傾斜方向、偏航方向以及翻轉(zhuǎn)方向。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，還包括: 當(dāng)該圖像發(fā)生模糊時，通過至少一調(diào)整支架調(diào)整該取像單元的該取像方向角度，直到該圖像符合該圖像預(yù)設(shè)條件為止。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，該取像方向角度朝向該交通工具的前方，該調(diào)整支架調(diào)整該取像單元的傾斜角。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，該至少一取像單元為多個取像單元，該至少一調(diào)整支架為多個調(diào)整支架，該些取像單元分別配置在該交通工具上的不同位置，并且各該取像單元以不同的各該取像方向角度拍攝各該圖像，其中該鏡頭圖像校正方法還包括: 根據(jù)該些圖像轉(zhuǎn)換關(guān)系分別轉(zhuǎn)換該些圖像為多個部分俯視圖；以及 將該些部分俯視圖拼接為一鳥瞰圖。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的鏡頭圖像校正方法，其特征在于，該些取像方向角度至少涵蓋該交通工具的傾斜方向、偏航方向以及翻轉(zhuǎn)方向，并且該些調(diào)整支架分別調(diào)整各該取像單元的傾斜角、偏航角以及翻轉(zhuǎn)角至少其一。
【文檔編號】G06T5/00GK104135599SQ201310159624
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2013年5月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月3日
【發(fā)明者】冼達, 戴呈軒 申請人:能晶科技股份有限公司