一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法及系統(tǒng)，所述方法通過(guò)創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；建立筒視線；根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，從而解決在一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)虛擬環(huán)境中主動(dòng)感知追擊目標(biāo)確定追擊路徑的問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與數(shù)字化仿真領(lǐng)域，尤其涉及到一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]感知模型是智能虛擬人理解周圍環(huán)境、進(jìn)行自主行為控制的基礎(chǔ)。人機(jī)工程學(xué)研究顯示，人類對(duì)外部世界的感知80%以上來(lái)自視覺(jué)，因此，虛擬視覺(jué)傳感器的實(shí)現(xiàn)是感知模型的基礎(chǔ)，目前，視覺(jué)感知模型可以分為四種方法:(1)完全模擬人類視覺(jué)的感知原理，基于圖像渲染的視覺(jué)感知模型。但是，由于圖像識(shí)別技術(shù)發(fā)展還不夠成熟，該方法在精度和速度上無(wú)法滿足實(shí)時(shí)感知的要求；(2)基于場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)的視覺(jué)感知模型，將每個(gè)對(duì)象在世界模型中進(jìn)行注冊(cè)，通過(guò)直接從世界模型中查詢，即可獲取其相關(guān)信息。該方法隨著場(chǎng)景范圍的擴(kuò)大，數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量巨大、檢索的效率低下，實(shí)時(shí)性弱，也不符合生物特點(diǎn)；(3)幾何視覺(jué)模型改進(jìn)了基于場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)的感知模型，采用幾何算法設(shè)計(jì)多種信息過(guò)濾器，進(jìn)而對(duì)取得的場(chǎng)景信息進(jìn)行過(guò)濾，以實(shí)現(xiàn)對(duì)人類視覺(jué)局限性的模擬。該方法采用包圍盒代替物體進(jìn)行幾何計(jì)算，在精度上比較低，不適合對(duì)室內(nèi)搜尋的處理；(4)將上述基于圖像、數(shù)據(jù)庫(kù)和幾何計(jì)算的方式結(jié)合起來(lái)，產(chǎn)生的綜合視覺(jué)模型，根據(jù)需要在計(jì)算精度、效率和真實(shí)感之間進(jìn)行權(quán)衡。但對(duì)于大范圍的戶內(nèi)外混合場(chǎng)景的虛擬環(huán)境下，不論從數(shù)據(jù)量還是從運(yùn)算量來(lái)講都面臨著很大的困難。
[0003]目前比較成熟的視覺(jué)感知模型都是基于完全已知環(huán)境，以視野范圍為基礎(chǔ)，直接進(jìn)行運(yùn)算的方式實(shí)現(xiàn)，需要對(duì)場(chǎng)景模型等信息的查詢、按照生物感知特性進(jìn)行過(guò)濾、遮擋處理，并且，在距離運(yùn)算時(shí)由于采用包圍盒方式通常其精確性不夠，并且隨著模型信息數(shù)據(jù)量的線性增加會(huì)導(dǎo)致運(yùn)算量的級(jí)數(shù)級(jí)增加。要解決這些問(wèn)題，在虛擬人感知的實(shí)現(xiàn)上，人們是以兩種思維方式進(jìn)行技術(shù)實(shí)現(xiàn)，一種是以人的感知方式為基礎(chǔ)進(jìn)行虛擬人的感知實(shí)現(xiàn)，另一種是以虛擬世界的上帝方式進(jìn)行虛擬人感知的實(shí)現(xiàn)。圖像識(shí)別、幾何運(yùn)算等屬于前者；而數(shù)據(jù)庫(kù)查詢方式屬于后者；綜合方式是兩者的結(jié)合。而這兩種思維方式是虛擬人設(shè)計(jì)中的兩個(gè)極端，一個(gè)是完全讓虛擬人模擬人的感知；另一個(gè)則是虛擬人本身完全不需要感知，它的行為要接受設(shè)計(jì)者的安排。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供了一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法，旨在解決虛擬人在一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)虛擬環(huán)境中如何主動(dòng)感知追擊環(huán)境,確定追擊路徑的問(wèn)題。
[0005]一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法，所述方法包括:
[0006]創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；
[0007]建立筒視線；
[0008]根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；
[0009]執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0010]所述建立筒視線，包括:
[0011]以所述虛擬人的兩只眼睛的中間點(diǎn)為中心點(diǎn)建立與所述虛擬人的視線垂直的平面，以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，沿所述虛擬人的視線方向在所述虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)之間形成一個(gè)曲面柱體，所述平面為所述曲面柱體的底面，所述曲面柱體的柱面是所述虛擬人的筒視線，所述筒視線是由所述柱面上的多個(gè)視線所構(gòu)成的視線束。
[0012]所述根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，包括:[0013]根據(jù)所述虛擬人的速度和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物，確定所述虛擬人向所述虛擬人所在環(huán)境發(fā)射筒視線的周期T ；
[0014]其中，所述周期T是一個(gè)階梯函數(shù)，T =K2[KL/V]T與所述虛擬人的速度V成反t匕，與所述筒視線遇到的障礙物的距離r成正比，其中Iq、k2是兩個(gè)常量參數(shù)。
[0015]所述根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括:
[0016]根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息獲取所述虛擬人的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息查詢所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)，確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0017]所述執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括:
[0018]當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面不可進(jìn)入障礙物時(shí)，則由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在所述力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)所述障礙物繼續(xù)追逐所述虛擬人追逐的目標(biāo)；
[0019]當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)，則根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息、所述虛擬人所在的位置和所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人追逐所述目標(biāo)的行動(dòng)，選擇所述凸面可進(jìn)入障礙物的避障路徑、進(jìn)入路徑和離開(kāi)路徑，追逐所述目標(biāo)。
[0020]一種虛擬人環(huán)境感知的仿真系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0021]追逐任務(wù)啟動(dòng)單元、虛擬人行動(dòng)推理控制單元和虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元；
[0022]所述追逐任務(wù)啟動(dòng)單元，用于創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；
[0023]所述虛擬人行動(dòng)推理控制單元，用于建立筒視線，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；
[0024]所述虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元，用于執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0025]所述虛擬人行動(dòng)推理控制單元，包括:
[0026]筒視線環(huán)境感知模塊，行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊，行動(dòng)調(diào)度模塊；
[0027]所述筒視線環(huán)境感知模塊，用于建立筒視線，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，將所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息發(fā)送到所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊；[0028]所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊，用于根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；
[0029]所述行動(dòng)調(diào)度模塊，用于根據(jù)所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定的所述虛擬人的追逐路徑調(diào)度所述追逐路徑對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。[0030]所述筒視線環(huán)境感知模塊建立筒視線，包括:
[0031]以所述虛擬人的兩只眼睛的中間點(diǎn)為中心點(diǎn)建立與所述虛擬人的視線垂直的平面，以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，沿所述虛擬人的視線方向在所述虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)之間形成一個(gè)曲面柱體，所述平面為所述曲面柱體的底面，所述曲面柱體的柱面是所述虛擬人的筒視線，所述筒視線是由所述柱面上的多個(gè)視線所構(gòu)成的視線束。
[0032]所述筒視線環(huán)境感知模塊根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，包括:
[0033]根據(jù)所述虛擬人的速度和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物，確定所述虛擬人向所述虛擬人所在環(huán)境發(fā)射筒視線的周期T ；
[0034]其中，所述周期T是一個(gè)階梯函數(shù)， 二 Ipt1Wvl, T與所述虛擬人的速度V成反t匕，與所述筒視線遇到的障礙物的距離r成正比，其中k1、k2是兩個(gè)常量參數(shù)。
[0035]所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括:
[0036]根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息獲取所述虛擬人的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息由所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)進(jìn)行推斷，確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0037]所述虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元包括:
[0038]虛擬人反應(yīng)行動(dòng)模塊，虛擬人規(guī)劃行動(dòng)模塊；
[0039]所述虛擬人反應(yīng)行動(dòng)模塊，用于當(dāng)所述虛擬人遇到的障礙物是凸面不可進(jìn)入障礙物時(shí)，則由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在所述力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)所述障礙物繼續(xù)追逐所述目標(biāo)；
[0040]所述虛擬人規(guī)劃行動(dòng)模塊，用于當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)，則根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息、所述虛擬人所在的位置和所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人追逐所述目標(biāo)的行動(dòng)，選擇所述凸面可進(jìn)入障礙物的避障路徑、進(jìn)入路徑和離開(kāi)路徑，追逐所述目標(biāo)。
[0041]本發(fā)明實(shí)施例提供一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法，所述方法通過(guò)創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；建立筒視線；根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，從而解決在一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)虛擬環(huán)境中主動(dòng)感知追擊環(huán)境，確定追擊路徑的問(wèn)題。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0042]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0043]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的虛擬環(huán)境的示意圖；
[0044]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的虛擬人環(huán)境感知過(guò)程的截屏圖；
[0045]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法流程圖；
[0046]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種筒視線感知的方法示意圖；
[0047]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種筒視線感知的仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0048]圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種虛擬人環(huán)境感知的仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0049]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0050]參考圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的虛擬環(huán)境的示意圖。
[0051]在所述虛擬環(huán)境中追擊者遇到不可進(jìn)入的障礙物和可進(jìn)入的建筑物，圖中粗虛線是建筑物事先設(shè)定的外圍路徑和入口路徑，細(xì)虛線是追擊者動(dòng)態(tài)自主產(chǎn)生的追擊路線，被追擊的目標(biāo)可以是動(dòng)態(tài)的。
[0052]參考圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的虛擬人環(huán)境感知過(guò)程的截屏圖。如圖2所示，是在網(wǎng)絡(luò)游戲中實(shí)現(xiàn)的追擊原型，被追擊的目標(biāo)是用戶控制的化身，而追擊者則具有怪獸外型的自主虛擬人，目標(biāo)是可以移動(dòng)的，因此這是一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)環(huán)境。圖2a中虛擬人借助筒視線感知，判斷兩棵樹(shù)的夾縫不能通過(guò)，采用直接感知和反應(yīng)動(dòng)作的方式繞過(guò)兩棵樹(shù)進(jìn)行自由追擊；圖2b中，追擊虛擬人知道目標(biāo)藏匿在建筑物中，通過(guò)互動(dòng)感知得至IJ該建筑物的進(jìn)入途徑，沿著事先設(shè)定好的外圍路徑找到門(mén)口，然后，通過(guò)進(jìn)入建筑物的路徑進(jìn)到房間中，實(shí)現(xiàn)了互動(dòng)感知支持下的規(guī)劃追擊。
[0053]參考圖3，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法流程圖。如圖3所示，所述方法包括以下步驟:
[0054]步驟301，創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；
[0055]步驟302，建立筒視線；
[0056]可選地，所述建立筒視線，包括:
[0057]以所述虛擬人的兩只眼睛的中間點(diǎn)為中心點(diǎn)建立與所述虛擬人的視線垂直的平面，以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，沿所述虛擬人的視線方向在所述虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)之間形成一個(gè)曲面柱體，所述平面為所述曲面柱體的底面，所述曲面柱體的柱面是所述虛擬人的筒視線，所述筒視線是由所述柱面上的多個(gè)視線所構(gòu)成的視線束。
[0058]步驟303，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；
[0059]可選地，所述根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，包括:[0060]根據(jù)所述虛擬人的速度和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物，確定所述虛擬人向所述虛擬人所在環(huán)境發(fā)射筒視線的周期T ；
[0061]其中，所述周期T是一個(gè)階梯函數(shù)，T = K2[K1r/V]，T與所述虛擬人的速度V成反 ，與所述筒視線遇到的障礙物的距離r成正比，其中Iq、k2是兩個(gè)常量參數(shù)。
[0062]可選地，所述根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括:
[0063]根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息獲取所述虛擬人的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息由所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)進(jìn)行推斷，確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0064]步驟304，執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0065]可選地，所述執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括:
[0066]當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面不可進(jìn)入障礙物時(shí)，則由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在所述力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)所述障礙物繼續(xù)追逐所述虛擬人追逐的目標(biāo)；
[0067]當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)，則根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息、所述虛擬人所在的位置和所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人追逐所述目標(biāo)的行動(dòng)，選擇所述凸面可進(jìn)入障礙物的避障路徑、進(jìn)入路徑和離開(kāi)路徑，追 逐所述目標(biāo)。
[0068]具體地，參考圖4，圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種筒視線感知的方法示意圖。如圖4所示，采用Lenard-Jones勢(shì)函數(shù)法建立虛擬人和障礙物碰撞點(diǎn)之間的勢(shì)函數(shù)，所述勢(shì)函數(shù)如下所示:
[0069]U=-A/rn+B/rm
[0070]其中，U所述虛擬人和所述障礙物碰撞點(diǎn)吸引和排斥的勢(shì)能，所述吸引和排斥的勢(shì)能和所述虛擬人和所述障礙物之間的距離r成反比，A、B、m、n都是參數(shù)，取所述勢(shì)函數(shù)的導(dǎo)數(shù)的負(fù)值則得到一個(gè)內(nèi)力函數(shù)，獲得所述虛擬人和所述障礙物碰撞點(diǎn)的引力和斥力，所述引力和斥力的表達(dá)方式如下:
[0071 ] F=-dv/dr=- (nA) / rn+1+ (mB) / rm+1
[0072]其中，_(nA)/rn+1表示引力分量，(mB)/rm+1表示斥力分量，在虛擬人的追擊問(wèn)題中，用引力分量對(duì)應(yīng)障礙物對(duì)虛擬人的吸引力，用斥力分量對(duì)應(yīng)于障礙物對(duì)虛擬人的排斥力。在所述勢(shì)函數(shù)中，調(diào)整參數(shù)m和n，就能改變勢(shì)能曲線的斜率，從而調(diào)整引力和斥力的控制范圍，若把A和B的分布作為引力和斥力的強(qiáng)度，則m和η分別代表這兩個(gè)分力的衰減。
[0073]在追擊過(guò)程中，解決避障問(wèn)題只需要斥力分量就足夠了，將引力參數(shù)A設(shè)置為0，簡(jiǎn)化勢(shì)函數(shù)的運(yùn)算，通過(guò)調(diào)整斥力參數(shù)B，調(diào)整斥力強(qiáng)度，調(diào)整指數(shù)m確定斥力的衰減程度。得到下面的斥力函數(shù)。
[0074]F=-dv/dr= (mB) /rm+1
[0075]對(duì)于簡(jiǎn)化筒視線的三條視線應(yīng)用所述斥力函數(shù)得到三個(gè)斥力，如圖4所示，設(shè)虛擬人Al的位置點(diǎn)為S,目標(biāo)位置點(diǎn)為G, Al視線組與障礙的碰撞點(diǎn)的距離分為rl, rm, rr。如圖4所示。左視線產(chǎn)生的斥力為Fl，右視線產(chǎn)生的斥力為Fr，中視線產(chǎn)生的斥力為F，通過(guò)以下的算法確定作用于追擊者的斥力F的大小和方向。[0076]If (Fl>=Fr) F=MAX (FI, Fr, F)方向向右；
[0077]Else
[0078]F=MAX (Fl, Fr, F)方向向左；
[0079]通過(guò)勢(shì)函數(shù)解決了躲避的小型無(wú)空間和不可進(jìn)入的障礙物，而在實(shí)際的追擊過(guò)程中，遇到的障礙是各種各樣的，有動(dòng)態(tài)的、有靜態(tài)的，有可進(jìn)入的、有不可進(jìn)入的，等等，因此在進(jìn)行避障處理的過(guò)程中，首先要了解障礙物的各種特性，然后再根據(jù)其特性采取相應(yīng)的處理辦法，因此需要追擊者和環(huán)境的互動(dòng)，了解障礙物的各種屬性，根據(jù)環(huán)境的狀態(tài)進(jìn)行追擊行為的推理，實(shí)現(xiàn)行為的規(guī)劃，而目前能夠進(jìn)行形式化行為推理的主要方法就是由Michael Thielscher提出的流演算方法。
[0080]本發(fā)明實(shí)施例提供一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法，所述方法通過(guò)創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；建立筒視線；根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，從而解決在一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)虛擬環(huán)境中主動(dòng)感知追擊環(huán)境確定追擊路徑的問(wèn)題。
[0081 ] 參考圖5，圖5是一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法流程圖，如圖5所示，所述方法包括以下步驟:
[0082]步驟501，建立筒視線；
[0083]具體的，以所述虛擬人的兩只眼睛的中間點(diǎn)為中心點(diǎn)建立與所述虛擬人的視線垂直的平面，以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，沿所述虛擬人的視線方向在所述虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)之間形成一個(gè)曲面柱體，所述平面為所述曲面柱體的底面，所述曲面柱體的柱面是所述虛擬人的筒視線，所述筒視線是由該柱面上的多個(gè)視線所構(gòu)成的視線束。
[0084]步驟502，發(fā)射筒視線；
[0085]具體的，根據(jù)所述虛擬人的速度確定所述虛擬人對(duì)所述虛擬人所在環(huán)境發(fā)射筒視線的周期T，所述周期與所述虛擬人的速度V成反比，與所述筒視線監(jiān)測(cè)到的障礙物距離r成正比，T是一個(gè)階梯函數(shù),T =毛kr/vl,其中Iipk2是兩個(gè)常量參數(shù)。
[0086]步驟503，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息獲得環(huán)境信息；
[0087]具體的，根據(jù)筒視線與所述虛擬人所在環(huán)境中障礙物碰撞點(diǎn)的信息得到環(huán)境信息。所述虛擬人追逐所述目標(biāo)路線上的障礙物類型分為兩種類型，分別是凸面不可進(jìn)入的障礙物和凸面可進(jìn)入障礙物。
[0088]步驟504，根據(jù)所述障礙物碰撞點(diǎn)的信息確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；
[0089]當(dāng)遇到的是凸面不可進(jìn)入的障礙物，直接轉(zhuǎn)到步驟507執(zhí)行反應(yīng)行動(dòng)，進(jìn)行避障處理，否則，由步驟505進(jìn)行行動(dòng)推理，推斷所述虛擬人所要執(zhí)行的動(dòng)作。
[0090]步驟505，根據(jù)環(huán)境信息及虛擬人所處的狀態(tài)、情景和所具有的前提條件，依據(jù)行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)得到所述虛擬人的追逐路徑；
[0091]步驟506，所述虛擬人執(zhí)行所述追逐路徑對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；
[0092]例如，當(dāng)虛擬人前面出現(xiàn)一座建筑物，并且追擊目標(biāo)在建筑物外面，由該行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)它可以知道如何繞過(guò)建筑物；如果虛擬人在建筑物的里面它可以知道如何進(jìn)到建筑物的里面。
[0093]繞過(guò)建筑物的情景可以在推理庫(kù)中采用下列方式表示:
[0094]if ((!%target.1nteriorlnternal)&&(!%this.1nteriorInternal))%path01=%struckID.getLoopPath();
[0095]步驟507，執(zhí)行反應(yīng)行動(dòng)。
[0096]具體的，所述虛擬人由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在該力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)該障礙物繼續(xù)追逐目標(biāo)。在這個(gè)反應(yīng)行為的執(zhí)行過(guò)程中，還需要進(jìn)行所述虛擬人近距離避障和單向死鎖的處理。
[0097]所述虛擬人由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，其特征在于:
[0098]采用Lenard-Jones勢(shì)函數(shù)建立所述虛擬人和所述虛擬人障礙物之間的勢(shì)場(chǎng),所述勢(shì)場(chǎng)的勢(shì)函數(shù)U=-A/rn+B/rm，在固體力學(xué)中U代表的是原子內(nèi)的勢(shì)能、r是分子間的距離、A和B是常量參數(shù)、η和m是指數(shù)常量參數(shù)；[0099]對(duì)所述勢(shì)場(chǎng)的勢(shì)函數(shù)求導(dǎo)，得到原子內(nèi)的力函數(shù)F=- (nA) /rn+1+ (mB) /rm+1，其中，-(nA)/rn+1表示引力分量，(mB)/rm+1表示斥力分量；本發(fā)明采用勢(shì)函數(shù)的斥力分量處理所述虛擬人的避障反應(yīng)行為。將常量參數(shù)A設(shè)置為0，則有勢(shì)函數(shù)F= (mB) /rm+1，F(xiàn)表示所述虛擬人與障礙物之間的斥力，r表示所述虛擬人與障礙物之間的距離。
[0100]以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，在所述邊緣選取兩點(diǎn)，計(jì)算選取的兩點(diǎn)和所述虛擬人障礙物之間的斥力；
[0101]當(dāng)其中一點(diǎn)的斥力大于另一點(diǎn)的斥力，貝1J所述虛擬人向另一點(diǎn)所在的方向偏移，引導(dǎo)所述虛擬人避開(kāi)障礙物。
[0102]所述虛擬人近距離避障處理方法用于當(dāng)虛擬人與障礙物很近時(shí)的應(yīng)急處理，這時(shí)可以按順序給虛擬人施加多個(gè)方向的斥力，例如:先向后退，然后再根據(jù)視線信息向左或右；同時(shí)為了避免由于施力過(guò)大產(chǎn)生虛擬人的動(dòng)作異常，這時(shí)的斥力要進(jìn)行峰值限定。
[0103]所述虛擬人與障礙物近距離單向死鎖的處理方法用于當(dāng)虛擬人向一個(gè)方向受力后如果效果不佳，則選擇另一方向的方法。具體辦法是采用位置記憶方法來(lái)防止單向死鎖，在采取新的反應(yīng)行動(dòng)時(shí)先檢查上次行動(dòng)和上上次行動(dòng)的位置偏移，如果該偏移不理想則選擇另一方向避障。
[0104]通過(guò)環(huán)境感知的周期調(diào)度方式，定時(shí)返回到步驟501建立新的筒視線進(jìn)行環(huán)境感知循環(huán)，獲得行動(dòng)執(zhí)行效果的反饋，作為下次行動(dòng)推理的輸入條件。
[0105]本發(fā)明實(shí)施例提供一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法，所述方法通過(guò)創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；建立筒視線；根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，從而解決在一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)虛擬環(huán)境中主動(dòng)感知追擊環(huán)境，確定追擊路徑的問(wèn)題。
[0106]參考圖6，圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種虛擬人環(huán)境感知的仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。如圖6所示,所述系統(tǒng)包括以下單元:
[0107]追逐任務(wù)啟動(dòng)單元601、虛擬人行動(dòng)推理控制單元602和虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元603 ；
[0108]所述追逐任務(wù)啟動(dòng)單元601，用于創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；
[0109]所述虛擬人行動(dòng)推理控制單元602，用于建立筒視線，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；
[0110]所述虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元603，用于執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
[0111]在本實(shí)施例中，虛擬人行動(dòng)推理控制單元602包括筒視線環(huán)境感知模塊6021、行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊6022、行動(dòng)調(diào)度模塊6023。
[0112]所述筒視線環(huán)境感知模塊6021，用于建立筒視線，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，將所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息發(fā)送到所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊；
[0113]具體的，所述筒視線環(huán)境感知模塊6021，用于檢測(cè)所述虛擬人追逐路徑上的障礙信息，它周期性地發(fā)射所述筒視線，通過(guò)它與環(huán)境中的物件發(fā)生碰撞，將各條視線的碰撞點(diǎn)信息提交給行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊，確定所述虛擬人進(jìn)一步的筒視線環(huán)境感知策略。
[0114]所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊6022，用于根據(jù)虛擬人所處的環(huán)境信息進(jìn)行虛擬人行動(dòng)的推斷，行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)是依據(jù)流演算技術(shù)建立的，當(dāng)所述虛擬人感知到障礙物類型是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)才需要使用行動(dòng)推理，推斷虛擬人需要執(zhí)行的行動(dòng)。該知識(shí)庫(kù)根據(jù)虛擬人所處狀態(tài)、情景和所具有的前提條件確定所述虛擬人要執(zhí)行的規(guī)劃行為。例如，當(dāng)虛擬人前面出現(xiàn)一座建筑物，并且追擊目標(biāo)在建筑物外面，由該行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)它可以知道如何繞過(guò)建筑物；如果虛擬人在建筑物的里面它可以知道如何進(jìn)到建筑物的里面；
[0115]所述行動(dòng)調(diào)度模塊6023，用于按照行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊6022提供的行動(dòng)，調(diào)度所要執(zhí)行相應(yīng)的行動(dòng)。
[0116]在本實(shí)施例中，虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元603包括虛擬人反應(yīng)行動(dòng)模塊6031、虛擬人規(guī)劃行動(dòng)模塊6032。
[0117]所述虛擬人反應(yīng)行動(dòng)模塊6031，用于當(dāng)所述虛擬人遇到的障礙物是凸面不可進(jìn)入障礙物時(shí)，則由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在所述力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)所述障礙物繼續(xù)追逐所述目標(biāo)；
[0118]所述虛擬人規(guī)劃行動(dòng)模塊6032，用于當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)，則根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息、所述虛擬人所在的位置和所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人追逐所述目標(biāo)的行動(dòng)，選擇所述凸面可進(jìn)入障礙物的避障路徑、進(jìn)入路徑和離開(kāi)路徑，追逐所述目標(biāo)。
[0119] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種虛擬人環(huán)境感知的仿真系統(tǒng)，所述系統(tǒng)通過(guò)創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度；建立筒視線；根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，從而解決在一個(gè)不完全可知的動(dòng)態(tài)虛擬環(huán)境中主動(dòng)感知追擊環(huán)境，確定追擊路徑的問(wèn)題。
【權(quán)利要求】
1.一種虛擬人環(huán)境感知的仿真方法，其特征在于，所述方法包括: 創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度； 建立筒視線； 根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作； 執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立筒視線，包括: 以所述虛擬人的兩只眼睛的中間點(diǎn)為中心點(diǎn)建立與所述虛擬人的視線垂直的平面，以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，沿所述虛擬人的視線方向在所述虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)之間形成一個(gè)曲面柱體，所述平面為所述曲面柱體的底面，所述曲面柱體的柱面是所述虛擬人的筒視線，所述筒視線是由所述柱面上的多個(gè)視線所構(gòu)成的視線束。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，包括: 根據(jù)所述虛擬人的速度和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物，確定所述虛擬人向所述虛擬人所在環(huán)境發(fā)射筒視線的周期T ； 其中，所述周期T是一個(gè)階梯函數(shù),T= k2lkir/v~\, T與所述虛擬人的速度V成反比,與所述筒視線遇到的障礙物的距離r成正比，其中klk2是常量參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括: 根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息獲取所述虛擬人的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息查詢所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)，確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括: 當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面不可進(jìn)入障礙物時(shí)，則由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在所述力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)所述障礙物繼續(xù)追逐所述虛擬人追逐的目標(biāo)； 當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)，則根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息、所述虛擬人所在的位置和所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人追逐所述目標(biāo)的行動(dòng)，選擇所述凸面可進(jìn)入障礙物的避障路徑、進(jìn)入路徑和離開(kāi)路徑，追逐所述目標(biāo)。
6.一種虛擬人環(huán)境感知的仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 追逐任務(wù)啟動(dòng)單元、虛擬人行動(dòng)推理控制單元和虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元； 所述追逐任務(wù)啟動(dòng)單元，用于創(chuàng)建虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)，確定所述虛擬人的位置和速度； 所述虛擬人行動(dòng)推理控制單元，用于建立筒視線，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作；所述虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元，用于執(zhí)行所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬人行動(dòng)推理控制單元，包括: 筒視線環(huán)境感知模塊，行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊，行動(dòng)調(diào)度模塊； 所述筒視線環(huán)境感知模塊，用于建立筒視線，根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，將所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息發(fā)送到所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊； 所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊，用于根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作； 所述行動(dòng)調(diào)度模塊，用于根據(jù)所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定的所述虛擬人的追逐路徑調(diào)度所述追逐路徑對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述筒視線環(huán)境感知模塊執(zhí)行步驟建立筒視線，包括: 以所述虛擬人的兩只眼睛的中間點(diǎn)為中心點(diǎn)建立與所述虛擬人的視線垂直的平面，以所述虛擬人的外形輪廓為邊緣，沿所述虛擬人的視線方向在所述虛擬人和所述虛擬人追逐的目標(biāo)之間形成一個(gè)曲面柱體，所述平面為所述曲面柱體的底面，所述曲面柱體的柱面是所述虛擬人的筒視線，所述筒視線是由所述柱面上的多個(gè)視線所構(gòu)成的視線束。 所述筒視線環(huán)境感知模塊執(zhí)行步驟根據(jù)所述虛擬人的速度向所述虛擬人追逐的目標(biāo)周期性地發(fā)射所述筒視線，包括: 根據(jù)所述虛擬人的速度和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物，確定所述虛擬人向所述虛擬人所在環(huán)境發(fā)射筒視線的周期T ； 其中，所述周期T是一個(gè)階梯函數(shù)，T =k2[k1r/v],T與所述虛擬人的速度V成反比，與所述筒視線遇到的障礙物的距離r成正比，其中k1、k2是兩個(gè)是常量參數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)模塊根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息和預(yù)先設(shè)置的行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作，包括: 根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息獲取所述虛擬人的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息由所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)進(jìn)行推斷，確定所述虛擬人的追逐動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬人行動(dòng)執(zhí)行單元包括: 虛擬人反應(yīng)行動(dòng)模塊，虛擬人規(guī)劃行動(dòng)模塊； 所述虛擬人反應(yīng)行動(dòng)模塊，用于當(dāng)所述虛擬人遇到的障礙物是凸面不可進(jìn)入障礙物時(shí)，則由勢(shì)函數(shù)得到一個(gè)躲避障礙物的力，在所述力的作用下所述虛擬人繞開(kāi)所述障礙物繼續(xù)追逐所述目標(biāo)； 所述虛擬人規(guī)劃行動(dòng)模塊，用于當(dāng)所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物是凸面可進(jìn)入障礙物時(shí)，則根據(jù)所述筒視線和所述虛擬人所在環(huán)境中的障礙物碰撞點(diǎn)的信息、所述虛擬人所在的位置和所述行動(dòng)推理知識(shí)庫(kù)確定所述虛擬人追逐所述目標(biāo)的行動(dòng)，選擇所述凸面可進(jìn)入障礙物的避障路徑、進(jìn)入路徑和離開(kāi)路徑，追逐所述目標(biāo)。
【文檔編號(hào)】G06T13/40GK103927778SQ201310214035
【公開(kāi)日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2013年5月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月31日
【發(fā)明者】徐守祥, 楊欣斌, 陳建剛, 李永紅, 黃國(guó)偉 申請(qǐng)人:深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院