一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)，通過DSP圖像識別技術利用標定物體來獲取需要對車輛周圍圖像進行校正的校正參數(shù)，使用所述校正參數(shù)對攝像頭中獲取的車輛周圍圖像進行校正，從而使攝像頭中獲取的變形的圖像校正成與人眼看到效果相同的圖像，并根據(jù)標定物體與車輛之間的距離，將校正完成的車輛周圍圖像拼接成完整的圖像，從而實現(xiàn)了車輛泊車時，用戶可以看到與實際車輛周圍環(huán)境相同的全景泊車圖像，從而增加了車輛在泊車過程中的安全性。
【專利說明】一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子領域，尤其涉及的是一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]隨著車輛的普及，在車輛行駛過程中的安全問題越來越受到重視。
[0003]市面上全景泊車的應用越來越多，但是在現(xiàn)有技術由于鏡頭出廠之前存在著工藝誤差以及后續(xù)的安裝誤差，導致鏡頭參數(shù)不能完全統(tǒng)一起來，從而在裝上汽車后需要重新人工的拼接一次，而且人工拼接的時間比較長，從而嚴重的影響了全景泊車應用的推廣。
[0004]因此，現(xiàn)有技術有待于進一步的改進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于上述現(xiàn)有技術中的不足之處，本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的缺陷，為用戶提供一種自動獲取車輛周圍圖像進行拼接，實現(xiàn)車輛泊車時的車輛周圍圖像全景顯示的一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)，為用戶的泊車安全提供保障。
[0006]為了達到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術方案:
一種全景泊車圖像的自動拼接方法，其中，所述方法包括以下步驟:
A、預先在DSP圖像處理器中存儲標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)；
B、使用設置在車輛周圍的攝像頭獲取車輛周圍圖像；
C、根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像上與標定物體在拍攝圖像中的等同區(qū)域使用相對應的校正參數(shù)進行校正；
D、將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0007]所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其中，在所述步驟A中獲取校正參數(shù)的步驟為:
Al、在車輛周圍設置一帶有等同正方形格子的標定物體；
A2、使用攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像；
A3、使用DSP處理器對攝像頭獲取的所述車輛周圍標定圖像中標定物體的正方形格子進行識別，并將圖像中變形的所述標定物體的正方形格子校正成等同的正方形格子；
A4、DSP處理器存儲所述標定物體的每個正方形格子在圖像中所處的區(qū)域以及將其校正成等同的正方形格子所產(chǎn)生的校正參數(shù)。
[0008]所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其中，所述標定物體為帶有等同正方形格子的方格布，所述攝像頭為超廣角攝像頭。
[0009]所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其中，在所述步驟C中根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對獲取到的車輛周圍圖像進行校正的方法為:
Cl、將所述車輛周圍標定圖像與車輛周圍圖像相對照，識別出所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像中每個正方形格子所處的區(qū)域相對應的區(qū)域；
C2、使用存儲的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像上每個正方形格子相對應的區(qū)域進行校正。
[0010]所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其中，所述步驟D中，根據(jù)所述標定物體與攝像頭之間的距離將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0011]一種全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括以下模塊:
預先存儲模塊，用于預先在DSP圖像處理器中存儲標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)；
獲取圖像模塊，用于設置在車輛周圍的攝像頭獲取車輛周圍圖像；
圖像校正模塊，用于根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像上與標定物體在拍攝圖像中的等同區(qū)域使用相對應的校正參數(shù)進行校正；
圖像拼接模塊，用于將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0012]所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其中，所述預先存儲模塊包括以下單元:
標定物體設置單元，用于在車輛周圍設置一帶有等同正方形格子的標定物體；
標定圖像獲取單元，用于使用攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像； 標定圖像校正單元，用于用DSP處理器對攝像頭獲取的所述車輛周圍標定圖像中標定
物體的正方形格子進行識別，并將圖像中變形的所述標定物體的正方形格子校正成等同的正方形格子；
校正參數(shù)存儲單元，用于使用DSP處理器存儲所述標定物體的每個正方形格子在圖像中所處的區(qū)域以及將其校正成等同的正方形格子所產(chǎn)生的校正參數(shù)。
[0013]所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其中，所述標定物體為帶有等同正方形格子的方格布，所述攝像頭為超廣角攝像頭。
[0014]所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其中，在所述圖像校正模塊包括以下單元: 區(qū)域識別單元，用于將將所述車輛周圍標定圖像與車輛周圍圖像相對照，用于識別出
所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像中每個正方形格子所處的區(qū)域相對應的區(qū)域；
區(qū)域校正單元，用于使用存儲的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像上每個正方形格子相對應的區(qū)域進行校正。
[0015]所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其中，在所述圖像拼接模塊中，根據(jù)所述標定物體與攝像頭之間的距離將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0016]本發(fā)明提供的一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)，通過應用DSP圖像識別技術首先利用標定物體來獲取需要對車輛周圍圖像進行校正的校正參數(shù)，使用所述校正參數(shù)對攝像頭中獲取的車輛周圍圖像進行校正，從而使攝像頭中獲取的變形的圖像校正成與人眼看到效果相同的圖像，并根據(jù)標定物體與車輛之間的距離，將校正完成的車輛周圍圖像拼接成完整的圖像，從而實現(xiàn)了車輛泊車時，用戶可以看到與實際車輛周圍環(huán)境相同的全景泊車圖像，從而增加了車輛在泊車過程中的安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】[0017]圖1為本發(fā)明提供的一種全景泊車圖像的自動拼接方法的步驟流程圖。
[0018]圖2a為攝像頭獲取到的車輛周圍圖像未進行校正自動拼接完成的示意圖。
[0019]圖2b為攝像頭獲取到的車輛周圍圖像進行校正后自動拼接完成的示意圖。
[0020]圖3為本發(fā)明提供的一種全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)的原理結構圖。
【具體實施方式】
[0021]本發(fā)明提供了一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)。為使本發(fā)明的目的、技術方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實例對本發(fā)明進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0022]如圖1所示為本發(fā)明提供的一種全景泊車圖像的自動拼接方法的步驟流程圖，如圖所示，所述方法包括以下步驟:
S1、預先在DSP圖像處理器中存儲標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)。
[0023]一般的，為了獲取較大的視覺范圍，安裝在車輛上攝像頭選用超廣角攝像頭，但是在獲取到較大視覺范圍的同時，攝像頭拍攝出的圖像除了中間有限區(qū)域外，其他區(qū)域都是變形的，該變形的圖像不能給予用戶一種真實圖像的體驗，用戶從中不能直接獲取到與人眼相同的車輛周圍圖像，因此需要對攝像頭獲取的圖像進行校正。
[0024]為了較快的對攝像頭獲取的車輛周圍圖像進行校正，本方法中利用一標定物體，通過獲取所述標定物體在圖像中因為對其變形進行校正所產(chǎn)生的校正參數(shù)以基準，對攝像頭獲取的車輛周圍圖像進行校正。
[0025]在具體實施中，所述標定物體為帶有大小相同正方形格子的方格布，也即上面帶有一系列大小等同正方形格子的格子布，其中的正方形格子具有固定的尺寸，在對其進行校正時，可以首先識別出正方形格子所處的區(qū)域，，所述正方形格子的尺寸可以由用戶自己設定，不限定大小，但是在實施時，每個正方形格子所占的區(qū)域越小，則校正出的圖像越接近實際圖像，在對正方形格子進行校正之后，將本步驟中對正方形格子進行校正所需要的校正參數(shù)進行保存，對以后獲取的車輛周圍圖像進行對應區(qū)域的校正。
[0026]具體的，所述標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)的詳細方法步驟為:
S11、在車輛周圍設置一帶有等同正方形格子的標定物體。
[0027]在車輛四周的地面上設置帶有正方形格子的標定物體，所述標定物體可以為帶有正方形格子的格子布或者其他帶有格子的物體。
[0028]S12、使用攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像。
[0029]攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像，所述車輛周圍標定圖像中可以看到正方形格子發(fā)生變形。
[0030]S13、使用DSP處理器對攝像頭獲取的所述車輛周圍標定圖像中標定物體的正方形格子進行識別，并將圖像中變形的所述標定物體的正方形格子校正成等同的正方形格子。
[0031]DSP處理器從攝像頭獲取車輛周圍標定圖像，并對圖像中的格子進行識別，將已經(jīng)發(fā)生變形的正方形格子校正還原為實際上大小等同的正方形。[0032]S14、DSP處理器存儲所述標定物體的每個正方形格子在圖像中所處的區(qū)域以及將其校正成等同的正方形格子所產(chǎn)生的校正參數(shù)。
[0033]DSP處理器對上述步驟S13中對每個格子進行校正時，每個正方形格子所對應的區(qū)域及其校正參數(shù)進行存儲，以便作為基準對此后獲取到的車輛周圍圖像進行校正。
[0034]S2、使用設置在車輛周圍的攝像頭獲取車輛周圍圖像。
[0035]在車輛周圍設置攝像頭獲取周圍的環(huán)境信息圖像，為了能更好的獲取車輛周圍的圖像信息，較佳的在車輛的四周分別設置多個攝像頭，一般設置4-6個攝像頭來分別獲取車輛四周的圖像信息。
[0036]上述步驟SI中存儲好校正圖像所需要的參數(shù)信息后，使用設置在車輛上的攝像頭獲取車輛周圍圖像。
[0037]S3、使用DSP處理器根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像上與標定物體在拍攝圖像中的等同區(qū)域使用相對應的校正參數(shù)進行校正。
[0038]所述DSP處理器獲取攝像頭中拍攝到的車輛周圍圖像，并根據(jù)其中所保存的校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像進行校正，具體的，所述校正方法包括以下步驟:
S31、將所述車輛周圍標定圖像與車輛周圍圖像相對照，識別出所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像中每個正方形格子所處的區(qū)域相對應的區(qū)域。
[0039]將帶有標定物體圖像的車輛周圍標定圖像與本步驟中獲取的車輛周圍圖像進行對照比對，從中識別出與所述車輛周圍標定圖像中正方形格子相對應的區(qū)域。
[0040]S32、使用存儲的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像上每個正方形格子相對應的區(qū)域進行校正。
[0041]使用在所述步驟SI中獲取的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對識別出的與正方形格子相對應區(qū)域進行校正。
[0042]S4、將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0043]具體的，根據(jù)所述標定物體與攝像頭之間的距離將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0044]如圖2a和圖2b所示,分別為攝像頭獲取到的車輛周圍圖像未進行校正和校正完成的自動拼接示意圖，圖2a所示中，由于使用的為超廣角攝像頭，因此其攝像出的圖像發(fā)生變形，在本發(fā)明提供的方法中對變形圖像進行校正，將其糾正為一般眼睛看的到圖像，并將校正完成的圖像進行自動拼接，從而完成獲取到圖2b所示的，與人眼看到的與實際圖像相同的車輛周圍圖像。
[0045]在上述提供的一種全景泊車圖像的自動拼接方法的基礎上，本發(fā)明還提供了一種全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，如圖3所示，所述系統(tǒng)包括以下模塊:
預先存儲模塊10，用于預先在DSP圖像處理器中存儲標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)；所述標定物體為帶有等同正方形格子的方格布，所述攝像頭為超廣角攝像頭。
[0046]具體的，如所述預先存儲模塊包括以下單元:
標定物體設置單元，用于在車輛周圍設置一帶有等同正方形格子的標定物體；
標定圖像獲取單元，用于使用攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像； 標定圖像校正單元，用于用DSP處理器對攝像頭獲取的所述車輛周圍標定圖像中標定物體的正方形格子進行識別，并將圖像中變形的所述標定物體的正方形格子校正成等同的正方形格子；
校正參數(shù)存儲單元，用于使用DSP處理器存儲所述標定物體的每個正方形格子在圖像中所處的區(qū)域以及將其校正成等同的正方形格子所產(chǎn)生的校正參數(shù)。
[0047]所述預先存儲模塊10的具體功能如上述步驟SI所述。
[0048]獲取圖像模塊20，用于設置在車輛周圍的攝像頭獲取車輛周圍圖像；具體如上述步驟S2所述。
[0049]圖像校正模塊30，用于根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像上與標定物體在拍攝圖像中的等同區(qū)域使用相對應的校正參數(shù)進行校正；
所述圖像校正模塊具體包括以下單元:
區(qū)域識別單元，用于將將所述車輛周圍標定圖像與車輛周圍圖像相對照，識別出所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像中每個正方形格子所處的區(qū)域相對應的區(qū)域；區(qū)域校正單元，用于使用存儲的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像上每個正方形格子相對應的區(qū)域進行校正。
[0050]具體如上述步驟S3所述。
[0051]圖像拼接模塊40，用于將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0052]在所述圖像拼接模塊中，根據(jù)所述標定物體與攝像頭之間的距離將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
[0053]本發(fā)明提供的一種全景泊車圖像的自動拼接方法及其系統(tǒng)，通過應用DSP圖像識別技術利用一標定物體來獲取需要對車輛周圍圖像發(fā)生變形區(qū)域進行校正時所對應的校正參數(shù)，使用所述校正參數(shù)對攝像頭中獲取的車輛周圍圖像進行校正，從而使攝像頭中獲取的變形的圖像校正成與人眼看到效果相同的圖像，并根據(jù)標定物體與車輛之間的距離，將校正完成的車輛周圍圖像拼接成完整的圖像，從而實現(xiàn)了車輛泊車時，用戶可以看到與實際車輛周圍環(huán)境相同的全景泊車圖像，從而增加了車輛在泊車過程中的安全性。
[0054]可以理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術方案及其發(fā)明構思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。
【權利要求】
1.一種全景泊車圖像的自動拼接方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: A、預先在DSP圖像處理器中存儲標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)； B、使用設置在車輛周圍的攝像頭獲取車輛周圍圖像； C、根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像上與標定物體在拍攝圖像中的等同區(qū)域使用相對應的校正參數(shù)進行校正； D、將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
2.根據(jù)權利要求1所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其特征在于，在所述步驟A中獲取校正參數(shù)的步驟為: Al、在車輛周圍設置一帶有等同正方形格子的標定物體； A2、使用攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像； A3、使用DSP處理器對攝像頭獲取的所述車輛周圍標定圖像中標定物體的正方形格子進行識別，并將圖像中變形的所述標定物體的正方形格子校正成等同的正方形格子； A4、DSP處理器存儲所述標定物體的每個正方形格子在圖像中所處的區(qū)域以及將其校正成等同的正方形格子所產(chǎn)生的校正參數(shù)。
3.根據(jù)權利要求1所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其特征在于，所述標定物體為帶有等同正方形格子的方格布，所述攝像頭為超廣角攝像頭。
4.根據(jù)權利要求3所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其特征在于， 在所述步驟C中根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對獲取到的車輛周圍圖像進行校正的方法為: Cl、將所述車輛周圍標定圖像與車輛周圍圖像相對照，識別出所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像中每個正方形格子所處的區(qū)域相對應的區(qū)域； C2、使用存儲的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像上每個正方形格子相對應的區(qū)域進行校正。
5.根據(jù)權利要求3所述全景泊車圖像的自動拼接方法，其特征在于，所述步驟D中，根據(jù)所述標定物體與攝像頭之間的距離將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
6.一種全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括以下模塊: 預先存儲模塊，用于預先在DSP圖像處理器中存儲標定物體在攝像頭拍攝圖像中每個區(qū)域所對應的校正參數(shù)； 獲取圖像模塊，用于設置在車輛周圍的攝像頭獲取車輛周圍圖像； 圖像校正模塊，用于根據(jù)存儲的所述校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像上與標定物體在拍攝圖像中的等同區(qū)域使用相對應的校正參數(shù)進行校正； 圖像拼接模塊，用于將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
7.根據(jù)權利要求6所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其特征在于，所述預先存儲模塊包括以下單元: 標定物體設置單元，用于在車輛周圍設置一帶有等同正方形格子的標定物體； 標定圖像獲取單元，用于使用攝像頭獲取帶有所述標定物體的車輛周圍標定圖像； 標定圖像校正單元，用于用DSP處理器對攝像頭獲取的所述車輛周圍標定圖像中標定物體的正方形格子進行識別，并將圖像中變形的所述標定物體的正方形格子校正成等同的正方形格子； 校正參數(shù)存儲單元，用于使用DSP處理器存儲所述標定物體的每個正方形格子在圖像中所處的區(qū)域以及將其校正成等同的正方形格子所產(chǎn)生的校正參數(shù)。
8.根據(jù)權利要求6所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其特征在于，所述標定物體為帶有等同正方形格子的方格布，所述攝像頭為超廣角攝像頭。
9.根據(jù)權利要求8所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其特征在于， 在所述圖像校正模塊包括以下單元: 區(qū)域識別單元，用于將將所述車輛周圍標定圖像與車輛周圍圖像相對照，用于識別出所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像中每個正方形格子所處的區(qū)域相對應的區(qū)域； 區(qū)域校正單元，用于使用存儲的每個正方形格子在車輛周圍標定圖像中所處的區(qū)域及其校正參數(shù)對所述車輛周圍圖像中與所述車輛周圍標定圖像上每個正方形格子相對應的區(qū)域進行校正。
10.根據(jù)權利要求8所述全景泊車圖像的自動拼接系統(tǒng)，其特征在于，在所述圖像拼接模塊中，根據(jù)所述標定物體與攝像頭之間的距離將校正完成的車輛周圍圖像拼接成一張全景泊車圖像。
【文檔編號】G06T5/50GK103646385SQ201310587452
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年11月21日 優(yōu)先權日:2013年11月21日
【發(fā)明者】李康明 申請人:江西好幫手電子科技有限公司