一種車載多攝像頭標(biāo)定方法、系統(tǒng)及圖像處理裝置制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車載多攝像頭標(biāo)定方法、系統(tǒng)及圖像處理裝置，所述方法基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，包括：所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。因此縮短了傳輸時(shí)間，縮短了標(biāo)定時(shí)間。
【專利說明】一種車載多攝像頭標(biāo)定方法、系統(tǒng)及圖像處理裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及攝像頭參數(shù)標(biāo)定領(lǐng)域，特別涉及一種車載多攝像頭標(biāo)定方法、系統(tǒng)及圖像處理裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]車載攝像頭具有大于180°水平視場(chǎng)角，安裝于機(jī)動(dòng)車特定位置可用于生成車輛周圍環(huán)境圖像。為還原車載攝像頭廣生的崎變圖像，需標(biāo)定每個(gè)攝像頭的內(nèi)部參數(shù)(簡(jiǎn)稱內(nèi)參);為計(jì)算各個(gè)攝像頭的安裝視角，需標(biāo)定每個(gè)攝像頭的外部參數(shù)(簡(jiǎn)稱外參)。其中，標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參即計(jì)算攝像頭的內(nèi)參，標(biāo)定攝像頭的外參即計(jì)算攝像頭的外參。
[0003]目前，標(biāo)定車載攝像頭的內(nèi)參和外參的方法為:通過機(jī)動(dòng)車上的圖像采集設(shè)備分別采集各個(gè)攝像頭拍攝到的圖像，并上傳至上位機(jī)；上位機(jī)對(duì)各攝像頭采集的圖像分別進(jìn)行計(jì)算，得到各個(gè)攝像頭的內(nèi)參。上位機(jī)利用世界坐標(biāo)系下測(cè)量的數(shù)據(jù)和各個(gè)攝像頭拍攝到的圖像，計(jì)算各攝像頭的外參，且各攝像頭的內(nèi)參和外參需要下載至機(jī)動(dòng)車上的圖像采集設(shè)備。
[0004]由于上傳至上位機(jī)的圖像數(shù)據(jù)量大和下載至機(jī)動(dòng)車上的內(nèi)參和外參數(shù)據(jù)量大，因此傳輸?shù)臅r(shí)間較長(zhǎng)，從而延長(zhǎng)了標(biāo)定時(shí)間。
[0005]由上可見，目前的標(biāo)定車載攝像頭的內(nèi)參和外參的方法存在標(biāo)定時(shí)間長(zhǎng)的缺點(diǎn)。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車載多攝像頭標(biāo)定方法、系統(tǒng)及圖像處理裝置，以達(dá)到縮短傳輸時(shí)間，縮短標(biāo)定時(shí)間的目的，技術(shù)方案如下:
[0007]—種車載多攝像頭標(biāo)定方法，基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，所述方法包括:
[0008]所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)如待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；
[0009]所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；
[0010]所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0011]優(yōu)選的，所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)的過程，包括:
[0012]在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；
[0013]在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置，直至和各自的實(shí)際位置重合，在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整，
[0014]在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合后，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；
[0015]其中，在調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置過程中，若接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，則停止調(diào)整所述角點(diǎn)的虛擬位置，并恢復(fù)至角點(diǎn)的初始位置。
[0016]優(yōu)選的，在所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參之后，還包括:
[0017]所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參,生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像，并發(fā)送至安裝于車輛上的顯示裝置；
[0018]在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像一致的情況下，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表，擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域，在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表；
[0019]在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式。
[0020]優(yōu)選的，在所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像之后，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令之前，所述方法還包括:
[0021]所述圖像處理裝置返回圖像完成命令至所述標(biāo)定設(shè)備，提示虛擬俯視圖像成功生成。
[0022]優(yōu)選的，在所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式后，所述方法還包括:
[0023]所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令時(shí)，退出標(biāo)定模式，返回正常工作模式。
[0024]一種安裝于車輛上的圖像處理裝置，基于外部的標(biāo)定設(shè)備，所述裝置包括:
[0025]第一獲取模塊，用于在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)如待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；
[0026]第二獲取模塊，用于通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；
[0027]計(jì)算模塊，用于通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0028]優(yōu)選的，所述第二獲取模塊包括:
[0029]第一獲取單元，用于在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；[0030]調(diào)整單元，用于在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置，直至和各自的實(shí)際位置重合，在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整；
[0031]第二獲取單元，用于在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合后，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；
[0032]停止調(diào)整單元，用于在調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置過程中，若接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，則停止調(diào)整所述角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)，并恢復(fù)至角點(diǎn)的初始位置。
[0033]優(yōu)選的，所述圖像處理裝置還包括:
[0034]第一生成模塊，用于通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像；
[0035]發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述虛擬俯視圖像至安裝于車輛上的顯示裝置；
[0036]第二生成模塊，用于在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像一致的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表;
[0037]擦除模塊，用于在所述第二生成模塊生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表之后，擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域；
[0038]寫入模塊，用于在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表；
[0039]第一退出模塊，用于在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式；
[0040]Flash，用于存儲(chǔ)除虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表；
[0041]返回模塊，用于在所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像之后，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令之前，返回圖像完成命令至所述標(biāo)定設(shè)備，提示虛擬俯視圖像成功生成。
[0042]優(yōu)選的，所述圖像處理裝置還包括:
[0043]第二退出模塊，用于在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令時(shí)，退出標(biāo)定模式，返回正常工作模式。
[0044]—種車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，包括外部的標(biāo)定設(shè)備、如上述任意一項(xiàng)所述的安裝于車輛上的圖像處理裝置及安裝于車輛上的顯示裝置，其中:
[0045]所述標(biāo)定設(shè)備，用于發(fā)送命令至所述圖像處理裝置，其中所述命令至少包括開始標(biāo)定命令，角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，及退出標(biāo)定命令；
[0046]所述圖像處理裝置，用于根據(jù)所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的命令，執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作，并返回相應(yīng)的命令至標(biāo)定設(shè)備，其中，所述相應(yīng)的命令中至少包括圖像完成命令；
[0047]所述顯示裝置，用于顯示所述圖像處理裝置生成的當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像，所述虛擬俯視圖像是根據(jù)所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的命令獲取到的內(nèi)參和計(jì)算出的外參生成的圖像。
[0048]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的有益效果為:
[0049]在本申請(qǐng)中，基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，通過圖像處理裝置接收標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0050]由于本申請(qǐng)?zhí)峁┑臉?biāo)定方法基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，在圖像處理裝置中計(jì)算出內(nèi)參和外參，無需上傳圖像至上位機(jī)，也無需從上位機(jī)中下載內(nèi)參和外參至車輛內(nèi)的圖像處理裝置中，避免了大量數(shù)據(jù)的傳輸，從而縮短了標(biāo)定時(shí)間。此夕卜，雖然標(biāo)定設(shè)備與圖像處理裝置之間傳輸相應(yīng)指令，但是相應(yīng)指令的數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于上傳至上位機(jī)的圖像數(shù)據(jù)量和下載至車輛的內(nèi)參、外參數(shù)據(jù)量，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)的標(biāo)定方法仍然縮短了傳輸時(shí)間，進(jìn)而縮短了標(biāo)定時(shí)間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0051]為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0052]圖1是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法的一種流程圖；
[0053]圖2是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N棋盤格的示意圖；
[0054]圖3是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法的一種子流程圖；
[0055]圖4是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法的另一種流程圖；
[0056]圖5是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N工作交互示意圖；
[0057]圖6是本申請(qǐng)?zhí)峁┑陌惭b于車輛上的圖像處理裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圖7是本申請(qǐng)?zhí)峁┑牡诙@取模塊的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0059]圖8是本申請(qǐng)?zhí)峁┑膱D像處理裝置的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060]圖9是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0061]圖10是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0062]下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖,對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0063]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車載多攝像頭標(biāo)定方法，基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。以下將列舉實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N車載多攝像頭標(biāo)定方法進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0064]一個(gè)實(shí)施例
[0065]請(qǐng)參見圖1，其示出了本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法的一種流程圖，其中，本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，標(biāo)定時(shí)將外部的標(biāo)定設(shè)備接入整車網(wǎng)絡(luò)，與圖像處理裝置實(shí)現(xiàn)通信。需要說明的是，在對(duì)車輛上的攝像頭進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，需要對(duì)車輛上的每個(gè)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，采用的是逐一進(jìn)行標(biāo)定的方式，圖1示出的車載多攝像頭標(biāo)定方法針對(duì)的僅是對(duì)當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的標(biāo)定過程，因此，對(duì)于每個(gè)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，逐一將每個(gè)攝像頭作為當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭即可。圖1示出的車載多攝像頭標(biāo)定方法可以包括以下步驟:
[0066]步驟S11:所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參。
[0067]圖像處理裝置在接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，從當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭中猶取當(dāng)如待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參。
[0068]圖像處理裝置在獲取到當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參后，對(duì)獲取到的內(nèi)參進(jìn)行校驗(yàn)，在校驗(yàn)結(jié)果可接受時(shí)，返回內(nèi)參可用命令至標(biāo)定設(shè)備并將當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像發(fā)送至顯示裝置進(jìn)行顯示，并且圖像處理裝置在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上標(biāo)識(shí)出各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)位置，顯示在顯示裝置上。
[0069]在本實(shí)施例中，當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像為棋盤格，角點(diǎn)為棋盤格中的十字交叉點(diǎn)。當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像可以參見圖2，圖2示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N棋盤格的示意圖，其中，標(biāo)號(hào)21為棋盤格，標(biāo)號(hào)22為角點(diǎn)。
[0070]在對(duì)內(nèi)參進(jìn)行校驗(yàn)的結(jié)果不可接受時(shí)，圖像處理裝置可向標(biāo)定設(shè)備返回內(nèi)參不可用命令，并退出標(biāo)定模式，在對(duì)當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭進(jìn)行檢修后再執(zhí)行步驟S11。
[0071]標(biāo)定設(shè)備在接收到內(nèi)參可用命令后，會(huì)發(fā)送角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令至圖像處理裝置，執(zhí)行步驟S12。
[0072]步驟S12:所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0073]圖像處理裝置在接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令后，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0074]步驟S13:所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0075]在本實(shí)施例中，圖像處理裝置利用現(xiàn)有的標(biāo)定算法，通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和內(nèi)參，計(jì)算當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0076]具體的，利用棋盤格標(biāo)定算法，依據(jù)各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和內(nèi)參，計(jì)算當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0077]在對(duì)當(dāng)如標(biāo)定攝像頭進(jìn)彳丁標(biāo)定結(jié)束后，可以從未標(biāo)定的攝像頭中選取 ^攝像頭作為當(dāng)前標(biāo)定攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定的過程和圖1示出的標(biāo)定過程相同。直至車輛上安裝的所有攝像頭全部標(biāo)定結(jié)束。
[0078]在本申請(qǐng)中，基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，通過圖像處理裝置接收標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0079]由于本申請(qǐng)?zhí)峁┑臉?biāo)定方法基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，在圖像處理裝置中計(jì)算出內(nèi)參和外參，無需上傳圖像至上位機(jī)，也無需從上位機(jī)中下載內(nèi)參和外參至車輛內(nèi)的圖像處理裝置中，避免了大量數(shù)據(jù)的傳輸，從而縮短了標(biāo)定時(shí)間。此夕卜，雖然標(biāo)定設(shè)備與圖像處理裝置之間傳輸相應(yīng)指令，但是相應(yīng)指令的數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于上傳至上位機(jī)的圖像數(shù)據(jù)量和下載至車輛的內(nèi)參、外參數(shù)據(jù)量，因此相比于現(xiàn)有技術(shù)的標(biāo)定方法仍然縮短了傳輸時(shí)間，進(jìn)而縮短了標(biāo)定時(shí)間。
[0080]另一個(gè)實(shí)施例
[0081]在本實(shí)施例中，示出的是圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)的具體過程，請(qǐng)參見圖3，圖3示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法的一種子流程圖，可以包括以下步驟:
[0082]步驟S31:在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0083]在本實(shí)施例中，當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置為圖像處理裝置在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上標(biāo)識(shí)出的各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)位置。
[0084]若標(biāo)識(shí)出的各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)位置與各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合，標(biāo)定設(shè)備則發(fā)送角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令至圖像處理裝置。
[0085]圖像處理裝置接收標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0086]獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)采用逐個(gè)獲取的方式進(jìn)行獲取，如，現(xiàn)有三個(gè)角點(diǎn)，分別為a、b和C，若a為當(dāng)前激活的角點(diǎn)，則先獲取a的角點(diǎn)坐標(biāo)，在獲取a的角點(diǎn)坐標(biāo)后，b變?yōu)楫?dāng)前激活的角點(diǎn)，則獲取b的角點(diǎn)坐標(biāo)，在獲取b的角點(diǎn)坐標(biāo)后，c變?yōu)楫?dāng)前激活的角點(diǎn),則獲取c的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0087]步驟S32:在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置，直至和各自的實(shí)際位置重合，在接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整。
[0088]若標(biāo)識(shí)出的各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)位置與各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合，標(biāo)定設(shè)備則發(fā)送角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令至圖像處理裝置。
[0089]圖像處理裝置接收標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置(即調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)識(shí)位置)，直至各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置(即標(biāo)識(shí)出的各個(gè)角點(diǎn)的位置)和各自的實(shí)際位置重合，標(biāo)定設(shè)備停止發(fā)送角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令并發(fā)送角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令至圖像處理裝置，圖像處理裝置在接收到所述角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整。
[0090]圖像處理裝置在停止調(diào)整后，返回角點(diǎn)調(diào)整結(jié)束命令至標(biāo)定設(shè)備。
[0091]需要說明的是，在調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置過程中，圖像處理裝置若接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，則停止調(diào)整所述角點(diǎn)的虛擬位置，并將角點(diǎn)的當(dāng)前虛擬位置恢復(fù)至角點(diǎn)的初始虛擬位置，返回停止調(diào)整角點(diǎn)坐標(biāo)命令至標(biāo)定設(shè)備。
[0092]步驟S33:在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合后，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0093]圖像處理裝置在對(duì)標(biāo)識(shí)出的各個(gè)角點(diǎn)的位置(即各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置)進(jìn)行調(diào)整至標(biāo)識(shí)出的各個(gè)角點(diǎn)的位置(即各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置)與各自的實(shí)際位置重合后，圖像處理裝置會(huì)接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0094]再一個(gè)實(shí)施例
[0095]在本實(shí)施例中，在圖1示出的車載多攝像頭標(biāo)定方法基礎(chǔ)上擴(kuò)展出另外一種車載多攝像頭標(biāo)定方法，請(qǐng)參見圖4，圖4示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法的另一種流程圖，可以包括以下步驟:
[0096]步驟S41:所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參。
[0097]步驟S42:所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0098]步驟S43:所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0099]步驟S41、步驟S42和步驟S43與圖1示出的車載多攝像頭標(biāo)定方法中的步驟S11、步驟S12和步驟S13相同，在此不再贅述。
[0100]步驟S44:所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像，并發(fā)送至安裝于車輛上的顯示裝置。
[0101]本實(shí)施例中，圖像處理裝置生成虛擬俯視圖像后，在執(zhí)行步驟S45之前，圖像處理裝置會(huì)返回圖像完成命令至標(biāo)定設(shè)備，提示虛擬俯視圖像成功生成。
[0102]步驟S45:在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像一致的情況下，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表，擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域，在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表。
[0103]顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像若一致，說明標(biāo)定結(jié)果可接受，標(biāo)定設(shè)備則發(fā)送標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令給圖像處
理裝置。
[0104]圖像處理裝置接收標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表，并擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域，在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表。
[0105]除虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表具體為:除虛擬俯視圖像之外的其他視角的虛擬圖像生成時(shí)所需要的查找表及對(duì)應(yīng)倒車輔助線功能的虛擬圖像生成時(shí)所需要的查找表。各個(gè)查找表中存儲(chǔ)的是攝像頭拍攝的實(shí)際圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)值。根據(jù)查找表中存儲(chǔ)的坐標(biāo)值可以從攝像頭拍攝的實(shí)際圖像中提取出各個(gè)像素點(diǎn)，圖像處理裝置對(duì)提取出的像素點(diǎn)進(jìn)行排列，即可生成虛擬圖像。
[0106]當(dāng)然，圖像處理裝置在生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像之前，已經(jīng)將虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表存儲(chǔ)在Flash中相應(yīng)區(qū)域中。
[0107]在所有查找表生成并存儲(chǔ)之后，圖像處理裝置返回查找表成功生成命令至標(biāo)定設(shè)備，圖像處理裝置會(huì)退出標(biāo)定模式，恢復(fù)正常工作模式。
[0108]步驟S46:在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式。
[0109]顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像若不一致，標(biāo)定設(shè)備則發(fā)送標(biāo)定結(jié)果拒絕命令至圖像處理裝置。
[0110]圖像處理裝置接收標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式。
[0111]在上述方法實(shí)施例中，圖像處理裝置在接收到標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式后的任意一個(gè)時(shí)刻，若接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令，圖像處理裝置則在接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令時(shí)，退出標(biāo)定模式，返回正常工作模式，并返回確認(rèn)退出命令至標(biāo)定設(shè)備。
[0112]在本申請(qǐng)中，圖像處理裝置在本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法中的功能可以由圖像處理裝置中的DSP (數(shù)字信號(hào)處理，Digital Signal Processing)控制器來實(shí)現(xiàn)。
[0113]需要說明的是，在圖像處理裝置在本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法中的功能由圖像處理裝置中的DSP控制器來實(shí)現(xiàn)時(shí)，上述方法實(shí)施例中涉及到的標(biāo)定設(shè)備的命令可以由圖像處理裝置中的MCU (微控制單元,Micro Controller Unit)進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā),轉(zhuǎn)發(fā)至圖像處理裝置中的DSP控制器，從而使圖像處理裝置中的DSP控制器執(zhí)行相應(yīng)的操作，完成對(duì)當(dāng)iu待標(biāo)定攝像頭的標(biāo)定工作。
[0114]在圖像處理裝置在本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定方法中的功能由圖像處理裝置中的DSP控制器來實(shí)現(xiàn)，標(biāo)定設(shè)備的命令由圖像處理裝置中的MCU進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)，DSP控制器、MCU、顯示裝置和標(biāo)定設(shè)備的工作交互示意圖可以參見圖5，圖5示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N工作交互示意圖。圖5示出的標(biāo)定設(shè)備和MCU通過CAN接口進(jìn)行通信，通信是雙向的，標(biāo)定設(shè)備將命令發(fā)送至MCU，MCU將命令轉(zhuǎn)發(fā)至DSP控制器，MCU同樣可以將DSP控制器返回的命令轉(zhuǎn)發(fā)至標(biāo)定設(shè)備。MCU和DSP控制器通過串口通信(即SCI通信)，DSP控制器通過CAN接口通信通知當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭輸出拍攝的圖像至DSP控制器。
[0115]現(xiàn)對(duì)DSP控制器、標(biāo)定設(shè)備、微控制單元MCU、攝像頭和顯示裝置之間的具體交互工作過程進(jìn)行說明。標(biāo)定設(shè)備發(fā)送開始標(biāo)定命令至微控制單元MCU，微控制單元MCU將開始標(biāo)定命令轉(zhuǎn)發(fā)至DSP控制器，DSP控制器在接收到開始標(biāo)定命令后，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)，在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，標(biāo)定設(shè)備會(huì)發(fā)送角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令至微控制單元MCU，微控制單元MCU轉(zhuǎn)發(fā)角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令至DSP控制器，DSP控制器在接收到角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令后，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合，在角點(diǎn)的虛擬位置和實(shí)際位置重合的情況下，標(biāo)定設(shè)備發(fā)送角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令至微控制單元MCU，微控制單元MCU發(fā)送角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令至DSP控制器，DSP控制器接收到角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令后，不再對(duì)當(dāng)前角點(diǎn)的虛擬位置進(jìn)行調(diào)整，并激活下一個(gè)角點(diǎn)，返回角點(diǎn)調(diào)整結(jié)束命令至MCU，MCU轉(zhuǎn)發(fā)角點(diǎn)調(diào)整結(jié)束命令至標(biāo)定設(shè)備，直至獲取到所有角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。DSP控制器依據(jù)輸入內(nèi)參和所有角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算出當(dāng)前標(biāo)定攝像頭的外參，然后生成虛擬俯視圖像，在虛擬俯視圖像與相應(yīng)實(shí)際俯視圖像一致的情況下，認(rèn)為標(biāo)定結(jié)果可接受，結(jié)束當(dāng)前標(biāo)定過程，進(jìn)入下一個(gè)待標(biāo)定攝像頭的標(biāo)定過程；在虛擬俯視圖像與相應(yīng)實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，認(rèn)為標(biāo)定結(jié)果不可接受，退出標(biāo)定模式。
[0116]與上述方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N安裝于車輛上的圖像處理裝置，基于外部的標(biāo)定設(shè)備，請(qǐng)參見圖6，圖6示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑陌惭b于車輛上的圖像處理裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖，圖像處理裝置包括:第一獲取模塊61、第二獲取模塊62和計(jì)算模塊63。
[0117]第一獲取模塊61，用于在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參。
[0118]第二獲取模塊62，用于通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0119]第二獲取模塊62的具體結(jié)構(gòu)可以參見圖7，圖7示出了本申請(qǐng)?zhí)峁┑牡诙@取模塊的一種結(jié)構(gòu)示意圖，第二獲取模塊包括:第一獲取單元71、調(diào)整單元72、第二獲取單元73和停止調(diào)整單元74。
[0120]第一獲取單元71，用于在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0121]調(diào)整單元72，用于在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置，直至和各自的實(shí)際位置重合，在接收到標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整。
[0122]第二獲取單元73，用于在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合后，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)。
[0123]停止調(diào)整單元74，用于在調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置過程中，若接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，則停止調(diào)整所述角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)，并恢復(fù)至角點(diǎn)的初始位置。
[0124]回到圖6，計(jì)算模塊63，用于通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
[0125]其中，第一獲取模塊61、第二獲取模塊62和計(jì)算模塊63可以集成到圖像處理裝置的DSP控制器中。
[0126]另一個(gè)實(shí)施例[0127]在本實(shí)施例中，在圖6示出的圖像處理裝置的基礎(chǔ)上擴(kuò)展出另外一種圖像處理裝置，請(qǐng)參見圖8，圖8示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑膱D像處理裝置的另一種結(jié)構(gòu)示意圖，在圖6的基礎(chǔ)上還包括:
[0128]第一生成模塊81、發(fā)送模塊82、第二生成模塊83、擦除模塊84、寫入模塊85、第一退出模塊86、Flash87和返回模塊88。
[0129]第一生成模塊81，用于通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像。
[0130]發(fā)送模塊82，用于發(fā)送所述虛擬俯視圖像至安裝于車輛上的顯示裝置。
[0131]第二生成模塊83，用于在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像一致的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表。
[0132]擦除模塊84，用于在所述第二生成模塊生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表之后，擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域。
[0133]寫入模塊85，用于在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表。
[0134]第一退出模塊86，用于在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式。
[0135]Flash87，用于存儲(chǔ)除虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表。
[0136]返回模塊88，用于在所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像之后，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令之前，返回圖像完成命令至所述標(biāo)定設(shè)備，提示虛擬俯視圖像成功生成。
[0137]在上述的裝置實(shí)施例中，圖像處理裝置還可以包括:第二退出模塊，用于在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令時(shí)，退出標(biāo)定模式，返回正常工作模式。
[0138]上述裝置實(shí)施例中，圖像處理裝置中的各個(gè)模塊及模塊所包括的單元可以集成到DSP控制器中。
[0139]再一個(gè)實(shí)施例
[0140]在本實(shí)施例中，示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，請(qǐng)參見圖9，圖9示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖，車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)包括:外部的標(biāo)定設(shè)備91、圖像處理裝置92和顯示裝置93，其中圖像處理裝置92的結(jié)構(gòu)和圖6至圖8所述的圖像處理裝置結(jié)構(gòu)相同，顯示裝置93安裝于車輛上。
[0141]外部的標(biāo)定設(shè)備91，用于發(fā)送命令至所述圖像處理裝置92，其中所述命令至少包括開始標(biāo)定命令，角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，及退出標(biāo)定命令。
[0142]圖像處理裝置92，用于根據(jù)外部的標(biāo)定設(shè)備91發(fā)送的命令，執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作，并返回相應(yīng)的命令至標(biāo)定設(shè)備91。[0143]圖像處理裝置92根據(jù)外部的標(biāo)定設(shè)備91發(fā)送的命令，執(zhí)行與命令對(duì)應(yīng)的具體操作可以參見圖6至圖8所示的圖像處理裝置執(zhí)行的操作，在此不再贅述。圖像處理裝置91在執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作，返回至標(biāo)定設(shè)備91的相應(yīng)的命令可以參見上述方法實(shí)施例中所涉及到的圖像處理裝置返回的命令，在此不再贅述。
[0144]顯示裝置93，用于顯示圖像處理裝置92生成的當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像，所述虛擬俯視圖像是圖像處理裝置92根據(jù)外部的標(biāo)定設(shè)備91發(fā)送的命令獲取到的內(nèi)參和計(jì)算出的外參生成的圖像。
[0145]再一個(gè)實(shí)施例
[0146]在本實(shí)施例中，示出的是在圖像處理裝置由DSP控制器和MCU實(shí)現(xiàn)時(shí)對(duì)應(yīng)的車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，其中，DSP控制器集成了圖6至圖8所示的圖像處理裝置所包括的各個(gè)模塊及單元，請(qǐng)參見圖10，圖10示出的是本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕d多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖，車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)包括:外部的標(biāo)定設(shè)備91、MCU101、DSP控制器102和顯示裝置93。
[0147]外部的標(biāo)定設(shè)備91和顯示裝置93是圖9示出的車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)中的外部的標(biāo)定設(shè)備和顯示裝置，在此不再贅述。
[0148]MCU101，用于轉(zhuǎn)發(fā)外部的標(biāo)定設(shè)備91的命令至DSP控制器102及轉(zhuǎn)發(fā)DSP控制器102的命令至外部的標(biāo)定設(shè)備91。
[0149]DSP控制器102，用于根據(jù)外部的標(biāo)定設(shè)備91的命令，執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作，并返回相應(yīng)的命令至MCU101。
[0150]DSP控制器102，通過MCU101轉(zhuǎn)發(fā)的外部的標(biāo)定設(shè)備91的命令，執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作。需要說明的是，DSP控制器102根據(jù)外部的標(biāo)定設(shè)備91的命令，執(zhí)行與命令對(duì)應(yīng)的具體操作可以參見圖6至圖8所示的圖像處理裝置中各個(gè)模塊及單元所執(zhí)行的操作，在此不再贅述。DSP控制器102在執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作，返回至MCU101的相應(yīng)的命令可以參見上述方法實(shí)施例中所涉及到的圖像處理裝置返回的命令，在此不再贅述。
[0151]需要說明的是，本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。對(duì)于裝置類實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。
[0152]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒 有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0153]以上對(duì)本申請(qǐng)所提供的一種車載多攝像頭標(biāo)定方法、系統(tǒng)及圖像處理裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本申請(qǐng)的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本申請(qǐng)的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請(qǐng)的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種車載多攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，基于外部的標(biāo)定設(shè)備和安裝于車輛上的圖像處理裝置，所述方法包括: 所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參； 所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)； 所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像處理裝置通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)的過程，包括: 在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)； 在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置，直至和各自的實(shí)際位置重合 ，在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整， 在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合后，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)； 其中，在調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置過程中，若接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，則停止調(diào)整所述角點(diǎn)的虛擬位置，并恢復(fù)至角點(diǎn)的初始位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述圖像處理裝置通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參之后，還包括: 所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像，并發(fā)送至安裝于車輛上的顯示裝置； 在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像一致的情況下，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表，擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域，在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表； 在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像之后，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令之前，所述方法還包括: 所述圖像處理裝置返回圖像完成命令至所述標(biāo)定設(shè)備，提示虛擬俯視圖像成功生成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式后，所述方法還包括:所述圖像處理裝置在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令時(shí)，退出標(biāo)定模式，返回正常工作模式。
6.一種安裝于車輛上的圖像處理裝置，其特征在于，基于外部的標(biāo)定設(shè)備，所述裝置包括:第一獲取模塊，用于在接收到所述標(biāo)定設(shè)備的開始標(biāo)定命令時(shí)，進(jìn)入標(biāo)定模式，并獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的內(nèi)參；第二獲取模塊，用于通過所述標(biāo)定設(shè)備的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；計(jì)算模塊，用于通過各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)和所述內(nèi)參，計(jì)算所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭的外參。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括:第一獲取單元，用于在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；調(diào)整單元，用于在當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各個(gè)角點(diǎn)各自的實(shí)際位置不重合的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置，直至和各自的實(shí)際位置重合，在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)調(diào)整確認(rèn)命令時(shí)，停止調(diào)整；第二獲取單元，用于在各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置和各自的實(shí)際位置重合后，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，獲取當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝的圖像上各個(gè)角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)；停止調(diào)整單元，用于在調(diào)整各個(gè)角點(diǎn)的虛擬位置過程中，若接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，則停止調(diào)整所述角點(diǎn)的角點(diǎn)坐標(biāo)，并恢復(fù)至角點(diǎn)的初始位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述圖像處理裝置還包括:第一生成模塊，用于通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像；發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述虛擬俯視圖像至安裝于車輛上的顯示裝置；第二生成模塊，用于在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像一致的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，根據(jù)所述內(nèi)參和所述外參，生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表；擦除模塊，用于在所述第二生成模塊生成除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表之后，擦除Flash中用于存儲(chǔ)除所述虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表的區(qū)域；寫入模塊，用于在擦除Flash中相應(yīng)區(qū)域后，向所述Flash中相應(yīng)區(qū)域?qū)懭氤摂M俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表；第一退出模塊，用于在所述顯示裝置顯示的所述虛擬俯視圖像與所述當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的實(shí)際俯視圖像不一致的情況下，接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，退出標(biāo)定模式； Flash，用于存儲(chǔ)除虛擬俯視圖像對(duì)應(yīng)的查找表之外的查找表； 返回模塊，用于在所述圖像處理裝置通過所述內(nèi)參和所述外參，生成當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像之后，所述圖像處理裝置接收所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令之前，返回圖像完成命令至所述標(biāo)定設(shè)備，提示虛擬俯視圖像成功生成。
9.根據(jù)權(quán)利要求6-8任意一項(xiàng)所述的圖像處理裝置，其特征在于，所述圖像處理裝置還包括: 第二退出模塊，用于在接收到所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的退出標(biāo)定命令時(shí)，退出標(biāo)定模式，返回正常工作模式。
10.一種車載多攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括外部的標(biāo)定設(shè)備、如權(quán)利要求6-9任意一項(xiàng)所述的安裝于車輛上的圖像處理裝置及安裝于車輛上的顯示裝置，其中: 所述標(biāo)定設(shè)備，用于發(fā)送命令至所述圖像處理裝置，其中所述命令至少包括開始標(biāo)定命令，角點(diǎn)坐標(biāo)獲取命令，角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，取消角點(diǎn)坐標(biāo)調(diào)整命令，標(biāo)定結(jié)果確認(rèn)命令，標(biāo)定結(jié)果拒絕命令，及退出標(biāo)定命令； 所述圖像處理裝置，用于根據(jù)所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的命令，執(zhí)行與所述命令對(duì)應(yīng)的操作，并返回相應(yīng)的命令至標(biāo)定設(shè)備，其中，所述相應(yīng)的命令中至少包括圖像完成命令； 所述顯示裝置，用于顯示 所述圖像處理裝置生成的當(dāng)前待標(biāo)定攝像頭拍攝范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的虛擬俯視圖像，所述虛擬俯視圖像是根據(jù)所述標(biāo)定設(shè)備發(fā)送的命令獲取到的內(nèi)參和計(jì)算出的外參生成的圖像。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK103646403SQ201310733927
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月26日
【發(fā)明者】陳筱婧, 劉巍, 蔡紹曉, 王勇萍 申請(qǐng)人:北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技有限公司