使用激光掃描器提取特征點(diǎn)來(lái)識(shí)別障礙物的設(shè)備和方法
【專利摘要】一種使用激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí)別障礙物的設(shè)備和方法。所述設(shè)備包括安裝于行駛的車輛前方的激光掃描器并被配置為實(shí)時(shí)獲取具有多個(gè)層的激光掃描數(shù)據(jù)。此外，控制器被配置為將激光掃描器獲取的激光掃描數(shù)據(jù)分成多個(gè)層以提取存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)并且基于多個(gè)預(yù)存儲(chǔ)的特征點(diǎn)確定測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)以對(duì)障礙物的類型進(jìn)行分類。
【專利說(shuō)明】使用激光掃描器提取特征點(diǎn)來(lái)識(shí)別障礙物的設(shè)備和方法
[0001] 本申請(qǐng)基于并要求于2013年9月25日提交給韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的韓國(guó)專利申請(qǐng)第 10-2013-0113659號(hào)的優(yōu)先權(quán)，通過(guò)引用將其全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002] 本發(fā)明涉及一種使用激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí)別障礙物的設(shè)備和方法，并且更 具體地，涉及這樣一種使用激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí)別障礙物的設(shè)備和方法，其使用多 層激光掃描器提取存在于激光掃描數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)以對(duì)運(yùn)動(dòng)物體周圍的障礙物的類型進(jìn) 行分類。

【背景技術(shù)】
[0003] 根據(jù)安裝于車輛內(nèi)以提供諸如指路、障礙物指南等服務(wù)的導(dǎo)航的普遍性，不斷進(jìn) 行研究識(shí)別諸如除了正在行駛的車輛之外的車輛、行人等的障礙物的算法。具體地，車輛包 括諸如雷達(dá)傳感器、激光掃描器、圖像傳感器、超聲波傳感器等的傳感器。因?yàn)槊總€(gè)傳感器 都具有優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，已經(jīng)開發(fā)了一種使用兩個(gè)以上的傳感器補(bǔ)足每個(gè)傳感器的缺點(diǎn)的傳感 器融合技術(shù)。
[0004] 在不同類型的傳感器中，激光掃描器具有高利用率，因?yàn)榕c其他傳感器比，其可以 提供更準(zhǔn)確的距離信息和角度信息。然而，因?yàn)榧す鈷呙杵鳙@取的激光掃描數(shù)據(jù)僅可以提 供角度信息和距離信息，所以其難以基于激光掃描數(shù)據(jù)對(duì)諸如車輛、行人等的障礙物進(jìn)行 分類。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 因此，本發(fā)明提供一種使用激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí)別障礙物的設(shè)備和方法， 其使用多層激光掃描器提取存在于激光掃描數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)以對(duì)運(yùn)動(dòng)物體周圍存在的障 礙物的類型進(jìn)行分類。
[0006] 在本發(fā)明的一個(gè)方面中，使用激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí)別障礙物的設(shè)備可以包 括：激光掃描器，安裝于運(yùn)動(dòng)物體前方并被配置為實(shí)時(shí)獲取多個(gè)層配置的激光掃描數(shù)據(jù)； 以及控制器，被配置為將由激光掃描器獲取的激光掃描數(shù)據(jù)分成多個(gè)層以提取存在于每層 中的測(cè)量數(shù)據(jù)并確定測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)以基于預(yù)存儲(chǔ)的多個(gè)特征點(diǎn)對(duì)障礙物的類型進(jìn)行 分類。
[0007] 此外，控制器可以被配置為確定存在于層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的形式并確定存在與每個(gè) 層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)量或位置以及是否存在不存在測(cè)量數(shù)據(jù)的層?？刂破骺梢员慌渲贸墒?用層信息恢復(fù)測(cè)量數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)值并且使用源自坐標(biāo)值的平均值計(jì)算運(yùn)動(dòng)物體和障礙 物之間的距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差?？刂破骺梢员慌渲贸捎?jì)算直到虛擬平面的距離差，以便最小化 來(lái)自所述坐標(biāo)值的距離，并且計(jì)算存在坐標(biāo)值的每層的面積的和。控制器可以被配置為計(jì) 算存在坐標(biāo)值的每層的面積的平均值并且計(jì)算從測(cè)量數(shù)據(jù)中生成的線段的梯度或曲線的 系數(shù)。
[0008] 在本發(fā)明的另一方面中，使用激光掃描器提取特征點(diǎn)來(lái)識(shí)別障礙物的方法可以包 括：由控制器從安裝于運(yùn)動(dòng)物體前方的激光掃描器中實(shí)時(shí)獲取多個(gè)層配置的激光掃描數(shù) 據(jù)；由控制器將激光掃描數(shù)據(jù)分成多個(gè)層；由控制器提取存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)；并且 由控制器確定測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)以基于預(yù)存儲(chǔ)的多個(gè)特征點(diǎn)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體前方存在的障礙 物的類型進(jìn)行分類。
[0009] 測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)的確定可以包括確定存在于層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的形式并且確定 存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)量或位置以及是否存在不存在測(cè)量數(shù)據(jù)的層。測(cè)量數(shù)據(jù)的特 征點(diǎn)的確定還可以包括使用層信息為測(cè)量數(shù)據(jù)恢復(fù)三維坐標(biāo)值并且使用坐標(biāo)值獲得的平 均值計(jì)算運(yùn)動(dòng)物體和障礙物之間的距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差。此外，測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)的確定可以 包括計(jì)算直到虛擬平面的距離差，以便最小化來(lái)自所述坐標(biāo)值的距離；計(jì)算存在坐標(biāo)值的 每層的面積的和；計(jì)算存在坐標(biāo)值的各個(gè)層的面積的平均值；并且計(jì)算測(cè)量數(shù)據(jù)生成的線 段的梯度或曲線的系數(shù)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010] 從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)說(shuō)明中，本發(fā)明的以上和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將更加清 晰可見，其中：
[0011] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的使用多層激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí) 別障礙物的設(shè)備的主要配置的示例性框圖；
[0012] 圖2是用于描述根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的使用多層激光掃描器提取特征點(diǎn) 以識(shí)別障礙物的方法的示例性流程圖；以及
[0013] 圖3至圖10是描述根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的使用多層激光掃描器提取特征 點(diǎn)以識(shí)別障礙物的方法的示例性視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014] 應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的術(shù)語(yǔ)"車輛（vehicle)"或者"車輛的（vehicular)"或 者其他的類似術(shù)語(yǔ)包括廣義的機(jī)動(dòng)車輛，諸如包括運(yùn)動(dòng)型多用途車輛（SUV)、公共汽車、卡 車、各種商用車輛的載客車輛，包括各種小船和海船的船只，航天器等，并且包括混合動(dòng)力 車輛、電動(dòng)車輛、燃燒（combust ion )、插電混合動(dòng)力車輛、氫動(dòng)力車輛、和其他替代燃料車輛 (例如、燃料來(lái)源于非石油能源)。
[0015] 盡管示例性實(shí)施方式被描述為使用多個(gè)單元執(zhí)行示例性過(guò)程，但應(yīng)當(dāng)理解的是， 示例性過(guò)程同樣可通過(guò)一個(gè)或者多個(gè)模塊來(lái)執(zhí)行。另外，應(yīng)理解，術(shù)語(yǔ)控制器/控制單元表 示包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件裝置。存儲(chǔ)器被配置為儲(chǔ)存模塊，并且處理器具體地被配置 為執(zhí)行所述模塊以執(zhí)行下文將進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)處理。
[0016] 此外，本發(fā)明的控制邏輯可實(shí)施為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介 質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計(jì)算機(jī)可 讀介質(zhì)的實(shí)例包括但不限于ROM、RAM、光盤（CD) -ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)、智能卡及光學(xué) 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也可分布在網(wǎng)絡(luò)耦合的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，從而以分布式方式 存儲(chǔ)和執(zhí)行該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，例如由車載通信服務(wù)器（telematics server)或控制器局 域網(wǎng)絡(luò)（CAN)存儲(chǔ)或執(zhí)行該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0017] 本文中所使用的措辭僅是為了描述特定實(shí)施方式而并不旨在對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限 制。如本文中所使用的，單數(shù)形式"一（a)"、"一個(gè)（an)"和"該（the)"旨在還包括復(fù)數(shù)形 式，除非上下文清楚地表示并非如此。還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說(shuō)明書中使用術(shù)語(yǔ)"包括 (comprises)"和/或"包含（comprising)"時(shí)，其指明了存在所述的特征、整體、步驟、操作、 元件、和/或部件，但是不排除存在或額外的一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元件、 部件和/或它們的組合。如在本文中使用的，術(shù)語(yǔ)"和/或"包括相關(guān)列出項(xiàng)的一個(gè)或多個(gè) 的任一和所有組合。
[0018] 除非在上下文中明確指出或者顯而易見，否則在此所使用的術(shù)語(yǔ)"大約"應(yīng)理解 為在本該領(lǐng)域中標(biāo)準(zhǔn)容差的范圍內(nèi)，例如平均值的2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)偏差內(nèi)。"大約"能夠理解為在 10%、9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0· 5%、0· 1%、0· 05%、或設(shè)定值的 0· 01% 內(nèi)。除非在上下 文另有明確說(shuō)明，否則本文中提供的所有數(shù)值由術(shù)語(yǔ)"大約"修飾。
[0019] 在下文中，將參考附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。然而，在描述本發(fā) 明的示例性實(shí)施方式中，如果可能的話，將省略本發(fā)明所屬領(lǐng)域已熟知的并且與本發(fā)明未 直接相關(guān)的技術(shù)內(nèi)容。這是為了通過(guò)省略任何不必要的描述而更清晰地傳達(dá)本發(fā)明的要點(diǎn) 以便不使本發(fā)明晦澀。
[0020] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的使用多層激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí) 別障礙物的設(shè)備的主要配置的示例性框圖。
[0021] 參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的使用多層激光掃描器提取特征點(diǎn)以識(shí)別 障礙物的設(shè)備100 (在下文中，稱作特征點(diǎn)提取設(shè)備100)包括成像裝置110、激光掃描器 120、輸入單元130、輸出單元140、存儲(chǔ)單元150、以及控制器160?？刂破?60可以配置為 執(zhí)行成像裝置110、激光掃描器120、輸入單元130、輸出單元140、以及存儲(chǔ)單元150。
[0022] 成像裝置110可以安裝在運(yùn)動(dòng)物體的前方，S卩，行駛車輛(例如，車輛正被駕駛）以 獲取相對(duì)于行駛車輛的當(dāng)前位置處的行駛車輛的前方的圖像數(shù)據(jù)并且向控制器160提供 所獲得的圖像數(shù)據(jù)。此外，激光掃描器120可以設(shè)置在行駛的車輛內(nèi)以獲取行駛的車輛前 方的激光掃描數(shù)據(jù)并將所獲得的激光掃描數(shù)據(jù)提供至控制器160。激光掃描數(shù)據(jù)可以包 括多個(gè)多層并可以是多層激光掃描器。特別地，激光掃描器120可以使用光探測(cè)及測(cè)距 (LiDAR)激光雷達(dá)，但并不限于此，并且可以使用各種類型的傳感器和與傳感器相對(duì)應(yīng)的激 光掃描器。
[0023] 輸入單元130可以被配置為接收數(shù)量信息和文本信息，并且將相對(duì)于各種功能的 特征點(diǎn)提取設(shè)備100的功能控制的鍵控信號(hào)輸入轉(zhuǎn)移至控制器160。根據(jù)特征點(diǎn)提取設(shè)備 100的供應(yīng)形式，輸入單元130可以由觸摸板或具有普通的按鍵布置的鍵盤形成。輸入單 元130可以包括觸屏。特別地，輸入單元130可以顯示在輸出單元140上。根據(jù)本發(fā)明的 示例性實(shí)施方式，輸入單元130可以由觸摸板或觸屏構(gòu)配置，以提高用戶便利性。輸出單元 140可以被配置為顯示在通過(guò)操作控制器160運(yùn)行程序的過(guò)程中生成的屏幕數(shù)據(jù)，例如，各 種菜單數(shù)據(jù)、行駛車輛前方的外部圖像數(shù)據(jù)等。根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式，存儲(chǔ)單元150 可以被配置為存儲(chǔ)操作功能所必須的應(yīng)用程序(例如，用于每次分離配置激光掃描數(shù)據(jù)的 多個(gè)層的程序、用于提取包含在激光掃描數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)的程序等)。
[0024] 控制器160可以被配置為將激光掃描器120獲取的激光掃描數(shù)據(jù)分到多個(gè)層中以 提取存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)并且確定測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)以便基于預(yù)存儲(chǔ)的多個(gè)特征點(diǎn) 對(duì)障礙物的類型進(jìn)行分類。更具體地，控制器160可以被配置為確定存在于層中的測(cè)量數(shù) 據(jù)的形式、存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)量和位置、以及層中是否存在不具有測(cè)量數(shù)據(jù)的 層。
[0025] 此外，控制器160可以被配置為使用層信息為測(cè)量數(shù)據(jù)恢復(fù)三維坐標(biāo)值并且使用 源自坐標(biāo)值的平均值計(jì)算行駛的車輛和障礙物之間的距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差?？刂破?60可以被 配置為計(jì)算到一個(gè)虛擬平面的以便最小化來(lái)自坐標(biāo)值的距離，并且計(jì)算存在坐標(biāo)值的每層 的面積的總和。此外，控制器160可以被配置為計(jì)算存在坐標(biāo)值的每層的面積的平均值并 且計(jì)算從測(cè)量數(shù)據(jù)中生成的線段的梯度或曲線的系數(shù)。在控制器160中通過(guò)上述操作可以 對(duì)根據(jù)激光掃描數(shù)據(jù)確定的障礙物的類型進(jìn)行更準(zhǔn)確的分類。
[0026] 圖2是用于描述根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的使用多層激光掃描器提取特征點(diǎn) 以識(shí)別障礙物的方法的示例性流程圖。圖3至圖10是描述根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的 使用多層激光掃描器提取特征點(diǎn)用于識(shí)別障礙物的方法的示例性視圖。
[0027] 參考圖2至圖10,在Sll中，控制器160可以被配置為接收安裝于行駛車輛(其為 運(yùn)動(dòng)物體）前方的激光掃描器120獲取的具有多個(gè)層的激光掃描數(shù)據(jù)。在S13中，控制器 160可以被配置成將從激光掃描器120接收的激光數(shù)據(jù)分為多個(gè)層。如在圖5中所示，多個(gè) 層可由具有層〇至層3的四個(gè)階層的層配置成。
[0028] 在S15中，控制器160可以被配置成分析其被分開的多個(gè)層并提取存在于每層中 的測(cè)量數(shù)據(jù)。特別地，測(cè)量數(shù)據(jù)是當(dāng)激光與障礙物相撞(例如，碰撞、抵達(dá)等)時(shí)形成的數(shù)據(jù)。 此外，在S17,控制器160可以被配置為確定測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)并且將所確定的測(cè)量數(shù)據(jù)的 特征點(diǎn)與存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元150中的特征點(diǎn)進(jìn)行比較。所存儲(chǔ)的特征點(diǎn)定義示出在下面的表 1中并且所存儲(chǔ)的特征點(diǎn)可以映射到參考值(例如，與參考值比較）以將對(duì)應(yīng)測(cè)量數(shù)據(jù)的障 礙物分類成車輛或行人。
[0029] 表 1
[0030]

【權(quán)利要求】
1. 一種使用激光掃描器提取特征點(diǎn)w識(shí)別障礙物的設(shè)備，所述設(shè)備包括： 激光掃描器，安裝于行駛車輛的前方并且被配置為實(shí)時(shí)獲取具有多個(gè)層的激光掃描數(shù) 據(jù)；W及 控制器，配置為將所述激光掃描器獲取的所述激光掃描數(shù)據(jù)分成多個(gè)層W提取存在于 每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)并且確定所述測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)W基于多個(gè)存儲(chǔ)的特征點(diǎn)對(duì)障礙物的 類型進(jìn)行分類。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為確定存在于所述層中的所 述測(cè)量數(shù)據(jù)的形式。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為確定存在于每層中的測(cè)量 數(shù)據(jù)的數(shù)量或位置W及是否存在不存在所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述層。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為使用層信息為所述測(cè)量數(shù) 據(jù)恢復(fù)H維坐標(biāo)值并且使用從所述坐標(biāo)值獲得的平均值計(jì)算所述行駛的車輛和所述障礙 物之間的距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為計(jì)算直到虛擬平面的距離 差W便最小化與所述坐標(biāo)值的距離。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為計(jì)算存在所述坐標(biāo)值的每 個(gè)層的面積之和。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為針對(duì)存在所述坐標(biāo)值的每 層的面積計(jì)算平均值。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述控制器被配置為計(jì)算從所述測(cè)量數(shù)據(jù)中產(chǎn) 生的線段的梯度和曲線的系數(shù)。
9. 一種使用激光掃描器提取特征點(diǎn)W識(shí)別障礙物的方法，所述方法包括： 由控制器從安裝于行駛車輛前方的所述激光掃描器中實(shí)時(shí)獲取具有多個(gè)層的激光掃 描數(shù)據(jù)； 由所述控制器將所述激光掃描數(shù)據(jù)分成多個(gè)層； 由所述控制器提取存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)；W及 由所述控制器確定所述測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)W基于多個(gè)存儲(chǔ)的特征點(diǎn)對(duì)存在于所述行 駛車輛的前方的障礙物的類型進(jìn)行分類。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定包括： 由所述控制器確定存在于所述層中所述測(cè)量數(shù)據(jù)的形式。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定包括： 由所述控制器確定存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)量或位置W及是否存在未存在所述 測(cè)量數(shù)據(jù)的所述層。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定包括： 由所述控制器使用層信息為所述測(cè)量數(shù)據(jù)恢復(fù)H維坐標(biāo)值；W及 由所述控制器使用從所述坐標(biāo)值獲得的平均值計(jì)算所述行駛車輛和所述障礙物之間 的距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定包括： 由所述控制器計(jì)算直到虛擬平面的距離差，W便最小化與所述坐標(biāo)值的距離。
14. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定，包 括： 由所述控制器計(jì)算存在所述坐標(biāo)值的每層的面積之和。
15. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定包括： 由所述控制器針對(duì)存在所述坐標(biāo)值的每個(gè)層的面積計(jì)算平均值。
16. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述測(cè)量數(shù)據(jù)的所述特征點(diǎn)的所述確定包括： 由所述控制器計(jì)算從所述測(cè)量數(shù)據(jù)產(chǎn)生的線段的梯度或曲線的系數(shù)。
17. -種包含由控制器執(zhí)行的程序指令的非暫存性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀 介質(zhì)，包括： 程序指令，從安裝于行駛車輛前方的激光掃描器中實(shí)時(shí)獲取具有多個(gè)層的激光掃描數(shù) 據(jù)； 程序指令，將所述激光掃描數(shù)據(jù)分成多個(gè)層； 程序指令，提取存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)；W及 程序指令，確定所述測(cè)量數(shù)據(jù)的特征點(diǎn)W基于多個(gè)存儲(chǔ)的特征點(diǎn)對(duì)存在于所述行駛車 輛的前方的障礙物的類型進(jìn)行分類。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的非暫存性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 程序指令，確定存在于所述層中的所述測(cè)量數(shù)據(jù)的形式。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的非暫存性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 程序指令，確定存在于每層中的測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)量或位置W及是否存在未存在所述測(cè)量 數(shù)據(jù)的所述層。
20. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的非暫存性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 程序指令，使用層信息為所述測(cè)量數(shù)據(jù)恢復(fù)H維坐標(biāo)值并且使用從所述坐標(biāo)值獲得的 平均值計(jì)算所述行駛車輛和所述障礙物之間的距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差。
【文檔編號(hào)】G06K9/46GK104463163SQ201310744740
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月25日
【發(fā)明者】柳玟均, 金炫住, 李勛, 金英源, 張炯琁, 崔倍訓(xùn), 金范醒, 金殷泰 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社, 起亞自動(dòng)車株式會(huì)社, 延世大學(xué)校 產(chǎn)學(xué)協(xié)力團(tuán)