礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)以及管理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)以及管理方法。礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)具備：能行駛于礦山的車輛；配置于車輛且接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的第一天線；能卸除地搭載于車輛且接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的便攜式的第二天線；配置于車輛且基于來(lái)自第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)第一天線的位置的第一檢測(cè)裝置；配置于車輛且基于來(lái)自第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)第二天線的位置的第二檢測(cè)裝置；和基于第一檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果以及第二檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果而將禁止能行駛于礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的禁止區(qū)域設(shè)定成包括第一天線的位置以及第二天線的位置的處理裝置。
【專利說(shuō)明】礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)以及管理方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)以及管理方法。

【背景技術(shù)】
[0002]液壓式挖掘機(jī)、自卸汽車等礦山機(jī)械在礦山的采掘現(xiàn)場(chǎng)中作業(yè)。此外，工作者在礦山中工作。在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了涉及以工作者的安全確保作為目的的現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)監(jiān)視系統(tǒng)的技術(shù)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2010-117882號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明所要解決的課題
[0007]當(dāng)工作者在礦山中工作時(shí)，若為了確保安全而使礦山機(jī)械的作業(yè)停止，則有可能導(dǎo)致礦山中的生產(chǎn)率下降。此外，當(dāng)與礦山機(jī)械不同的設(shè)備在礦山中作業(yè)時(shí)，若停止礦山機(jī)械的作業(yè)，則有可能導(dǎo)致礦山中的生產(chǎn)率下降。
[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制礦山中的生產(chǎn)率下降的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)以及管理方法。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發(fā)明所涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，具備:車輛，其能行駛于礦山；第一天線，其配置于所述車輛，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；便攜式的第二天線，其能卸除地搭載于所述車輛，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；第一檢測(cè)裝置，其配置于所述車輛，基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置；第二檢測(cè)裝置，其基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置；和處理裝置，其基于所述第一檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果以及所述第二檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域。
[0011]也可以是，所述第二檢測(cè)裝置配置于所述車輛，所述第二天線在配置于所述車輛的外側(cè)的狀態(tài)下接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波。
[0012]也可以是，所述第二天線被搭乘所述車輛的工作者所攜帶。
[0013]也可具備操作部，其配置于所述車輛，能向所述處理裝置輸入信號(hào)，通過(guò)操作所述操作部來(lái)進(jìn)行包括所述第二天線的位置在內(nèi)的所述禁止區(qū)域的設(shè)定以及設(shè)定解除當(dāng)中的至少一者。
[0014]也可以是，所述礦山機(jī)械在所述礦山中的裝載場(chǎng)、排土場(chǎng)、通過(guò)所述裝載場(chǎng)以及所述排土場(chǎng)的至少一者的搬運(yùn)路徑的至少一部分中進(jìn)行作業(yè)，在所述礦山機(jī)械的作業(yè)過(guò)程中，所述禁止區(qū)域被持續(xù)設(shè)定成包括所述第一天線的位置。
[0015]也可以是，所述禁止區(qū)域是包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置的雙方在內(nèi)的一個(gè)區(qū)域。
[0016]也可以是，所述處理裝置基于所述第一天線和所述第二天線的相對(duì)位置來(lái)改變所述禁止區(qū)域的大小。
[0017]也可以是，所述禁止區(qū)域包括:第一禁止區(qū)域，其包括所述第一天線的位置；和第二禁止區(qū)域，其被設(shè)定為遠(yuǎn)離所述第一禁止區(qū)域，并且包括所述第二天線的位置。
[0018]也可具備通信系統(tǒng)，其向所述礦山機(jī)械發(fā)送指令信號(hào)以使所述礦山機(jī)械不進(jìn)入所述禁止區(qū)域。
[0019]也可以是，所述通信系統(tǒng)包括:第一通信裝置，其搭載于所述車輛，能發(fā)送基于分別來(lái)自所述第一天線以及所述第二天線的信號(hào)的信息。
[0020]也可以是，基于所述信號(hào)的信息包括:與由所述第一檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述第一天線的位置相關(guān)的信息、以及與由所述第二檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述第二天線的位置相關(guān)的信息。
[0021]也可具備管制設(shè)施，其具有所述處理裝置，所述管制設(shè)施的所述處理裝置根據(jù)來(lái)自所述第一通信裝置的基于所述信號(hào)的信息來(lái)設(shè)定所述禁止區(qū)域，所述通信系統(tǒng)包括:第二通信裝置，其配置于所述管制設(shè)施；和第三通信裝置，其配置于所述礦山機(jī)械，從所述第二通信裝置向所述第三通信裝置發(fā)送所述指令信號(hào)。
[0022]本發(fā)明所涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，具有配置于管制設(shè)施的中央管制裝置，該礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)具備:車輛，其能行駛于礦山；第一天線，其配置于所述車輛，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；便攜式的第二天線，其能卸除地搭載于所述車輛，以在所述車輛的外側(cè)被搭乘所述車輛的工作者所攜帶的狀態(tài)來(lái)接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；第一檢測(cè)裝置，其配置于所述車輛，基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置；第二檢測(cè)裝置，其配置于所述車輛，基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置；處理裝置，其設(shè)置于所述中央管制裝置，基于所述第一檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果以及所述第二檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域，并且所述處理裝置設(shè)定所述礦山機(jī)械的行駛條件以在所述礦山機(jī)械的行駛中停止于所述禁止區(qū)域的近前；和通信系統(tǒng)，其將與由所述處理裝置設(shè)定的所述行駛條件相關(guān)的信息發(fā)送至所述礦山機(jī)械，所述礦山機(jī)械按照通過(guò)所述通信系統(tǒng)從所述中央管制裝置發(fā)送出的與所述行駛條件相關(guān)的信息而在所述礦山中行駛。
[0023]本發(fā)明所涉及的礦山機(jī)械的管理方法，包括:利用配置在能行駛于礦山的車輛的第一天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；利用能卸除地搭載于所述車輛的便攜式的第二天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置；基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置；和基于所述檢測(cè)的結(jié)果而將禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置。
[0024]本發(fā)明所涉及的礦山機(jī)械的管理方法，利用配置于管制設(shè)施的中央管制裝置，該礦山機(jī)械的管理方法包括:利用配置在能行駛于礦山的車輛的第一天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；利用能卸除地搭載于所述車輛、且在所述車輛的外側(cè)被搭乘所述車輛的工作者所攜帶的第二天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波；基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置；基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置；利用設(shè)置于所述中央管制裝置的處理裝置來(lái)進(jìn)行如下處理:基于所述檢測(cè)的結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域；以及設(shè)定所述礦山機(jī)械的行駛條件以在所述礦山機(jī)械的行駛中停止于所述禁止區(qū)域的近前；將與由所述處理裝置設(shè)定的所述行駛條件相關(guān)的信息發(fā)送至所述礦山機(jī)械；按照從所述中央管制裝置發(fā)送出的與所述行駛條件相關(guān)的信息來(lái)使所述礦山機(jī)械行駛。
[0025]根據(jù)本發(fā)明，可抑制礦山中的生產(chǎn)率的下降。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)的一例的圖。
[0027]圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的管理裝置的一例的圖。
[0028]圖3是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸汽車的一例的圖。
[0029]圖4是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸汽車的控制系統(tǒng)的一例的圖。
[0030]圖5是表示本實(shí)施方式所涉及的車輛的一例的圖。
[0031]圖6是表示本實(shí)施方式所涉及的車輛的控制系統(tǒng)的一例的圖。
[0032]圖7是表示本實(shí)施方式所涉及的路標(biāo)的使用方法的一例的圖。
[0033]圖8是表示本實(shí)施方式所涉及的自卸汽車的行駛方法的一例的流程圖。
[0034]圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的路標(biāo)的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理的一例的示意圖。
[0035]圖10是表示本實(shí)施方式所涉及的路標(biāo)的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理的一例的流程圖。
[0036]圖11是表示本實(shí)施方式所涉及的禁止區(qū)域的一例的圖。
[0037]圖12是表示本實(shí)施方式所涉及的禁止區(qū)域的一例的圖。
[0038]圖13是表示本實(shí)施方式所涉及的禁止區(qū)域的一例的圖。
[0039]圖14是表示本實(shí)施方式所涉及的禁止區(qū)域的一例的圖。
[0040]圖15是表示本實(shí)施方式所涉及的禁止區(qū)域的一例的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0041]以下，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限定于此。
[0042]〈礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)的概要>
[0043]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)1的一例的圖。圖1示意性表示管理系統(tǒng)1以及管理系統(tǒng)1被應(yīng)用的現(xiàn)場(chǎng)。
[0044]管理系統(tǒng)1包括配置于管制設(shè)施7的管理裝置10，進(jìn)行礦山機(jī)械的管理。礦山機(jī)械的管理包括:礦山機(jī)械的運(yùn)行管理、礦山機(jī)械的生產(chǎn)率的評(píng)價(jià)、礦山機(jī)械的操作者的操作技術(shù)的評(píng)價(jià)、礦山機(jī)械的保養(yǎng)、以及礦山機(jī)械的異常診斷當(dāng)中的至少一者。
[0045]礦山機(jī)械是在礦山中用于各種工作的機(jī)械類的總稱。礦山機(jī)械包括鉆孔機(jī)械、挖掘機(jī)械、裝載機(jī)械、以及運(yùn)輸機(jī)械當(dāng)中的至少一者。挖掘機(jī)械可以挖掘礦山。裝載機(jī)械可以向運(yùn)輸機(jī)械裝載貨物。裝載機(jī)械包括液壓式挖掘機(jī)、電動(dòng)挖掘機(jī)、以及輪式裝載機(jī)當(dāng)中的至少一者。運(yùn)輸機(jī)械包括可以在礦山中移動(dòng)的移動(dòng)體，可以運(yùn)輸貨物。運(yùn)輸機(jī)械包括自卸汽車。貨物包括通過(guò)采掘而產(chǎn)生的沙土以及礦石當(dāng)中的至少一者。
[0046]在本實(shí)施方式中，由管理系統(tǒng)1來(lái)管理可行駛于礦山的運(yùn)輸機(jī)械。在本實(shí)施方式中，說(shuō)明由管理系統(tǒng)1來(lái)管理自卸汽車2的示例。自卸汽車2在礦山中的裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA、通過(guò)裝載場(chǎng)LPA以及排土場(chǎng)DPA中的至少一者的搬運(yùn)路徑HL的至少一部分中進(jìn)行作業(yè)。自卸汽車2是可以在礦山中移動(dòng)的移動(dòng)體。自卸汽車2可以行駛于裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA、以及搬運(yùn)路徑HL的至少一部分上。自卸汽車2可以行駛于搬運(yùn)路徑HL上而在裝載場(chǎng)LPA與排土場(chǎng)DPA之間移動(dòng)。
[0047]自卸汽車2在裝載場(chǎng)LPA中裝載貨物。裝載場(chǎng)LPA為在礦山中進(jìn)行貨物的裝載工作的區(qū)域(場(chǎng)所)。自卸汽車2在裝載場(chǎng)LPA的裝載位置LP裝載貨物。裝載位置LP為在裝載場(chǎng)LPA中被進(jìn)行貨物的裝載工作的位置(裝載點(diǎn))。裝載工作為向自卸汽車2裝載貨物的工作。在裝載場(chǎng)LPA中，裝載機(jī)械4向自卸汽車2裝載貨物。裝載機(jī)械4向配置在裝載位置LP的自卸汽車2裝載貨物。
[0048]自卸汽車2在排土場(chǎng)DPA中卸下(排出)貨物。排土場(chǎng)DPA為在礦山中進(jìn)行貨物的排出工作的區(qū)域(場(chǎng)所)。自卸汽車2在排土場(chǎng)DPA的排土位置DP排出貨物。排出工作為從自卸汽車2卸下(排出)貨物的工作。在排土場(chǎng)DPA中，從自卸汽車2排出貨物。自卸汽車2配置在排土位置DP以排出貨物。
[0049]在本實(shí)施方式中，自卸汽車2為根據(jù)來(lái)自管理裝置10的指令信號(hào)而運(yùn)轉(zhuǎn)的所謂無(wú)人自卸汽車。在自卸汽車2中不搭乘工作者(駕駛者)。
[0050]在圖1中，管理系統(tǒng)1具備:能行駛于礦山的車輛3 ;配置于管制設(shè)施7且進(jìn)行自卸汽車2的管理的管理裝置10 ;配置在礦山的路標(biāo)8 ;和可傳遞信息的通信系統(tǒng)9。
[0051]車輛3為可以在礦山中移動(dòng)的移動(dòng)體。車輛3可以行駛于裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA、以及搬運(yùn)路徑HL的至少一部分上。在車輛3中搭乘工作者(駕駛者)。即，車輛3為所謂有人車輛。車輛3為了進(jìn)行包括礦山機(jī)械的管理以及保養(yǎng)在內(nèi)的與礦山相關(guān)的各種工作而行駛于礦山。工作者搭乘于車輛3而移動(dòng)到礦山的任意位置(場(chǎng)所)。
[0052]管理裝置10設(shè)置于礦山的管制設(shè)施7?？蓪⒐苤圃O(shè)施7稱作管理設(shè)施7，也可稱作中央管制室7。可將管理裝置10稱作管制裝置(中央管制裝置)10，也可稱作中央管制系統(tǒng)10。管理裝置10不移動(dòng)。另外，管理裝置10也可移動(dòng)。
[0053]在礦山中設(shè)置了多個(gè)路標(biāo)8。路標(biāo)8分別配置在裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA以及搬運(yùn)路徑HL。路標(biāo)8為靜止物體。路標(biāo)8不從所設(shè)置的位置(場(chǎng)所)發(fā)生移動(dòng)。管理系統(tǒng)1使用路標(biāo)8來(lái)修正自卸汽車2的位置。在本實(shí)施方式中，自卸汽車2按照所生成的行駛路徑來(lái)行駛。當(dāng)自卸汽車2偏離行駛路徑地行駛時(shí)，管理系統(tǒng)1使用路標(biāo)8來(lái)修正自卸汽車2的位置，以使其按照行駛路徑進(jìn)行行駛。
[0054]通信系統(tǒng)9在車輛3、管理裝置10和自卸汽車2之間傳遞信息。管理裝置10和自卸汽車2可以經(jīng)由通信系統(tǒng)9來(lái)通信。管理裝置10和車輛3可以經(jīng)由通信系統(tǒng)9來(lái)通信。自卸汽車2和車輛3可以經(jīng)由通信系統(tǒng)9來(lái)通信。在本實(shí)施方式中，通信系統(tǒng)9包括無(wú)線通信系統(tǒng)。車輛3、管理裝置10和自卸汽車2可以經(jīng)由通信系統(tǒng)9來(lái)進(jìn)行無(wú)線通信。在本實(shí)施方式中，通信系統(tǒng)9具有在車輛3、管理裝置10和自卸汽車2之間中繼信號(hào)(電波)的中繼器6。
[0055]在本實(shí)施方式中，使用全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System:GPS)來(lái)檢測(cè)自卸汽車2的位置、車輛3的位置、以及路標(biāo)8的位置。GPS具有GPS衛(wèi)星5。GPS檢測(cè)對(duì)緯度、經(jīng)度以及高度進(jìn)行規(guī)定的坐標(biāo)系(GPS坐標(biāo)系)中的位置。由GPS檢測(cè)的位置包括:緯度、經(jīng)度以及高度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。由GPS來(lái)檢測(cè)礦山中的自卸汽車2的位置、車輛3的位置以及路標(biāo)8的位置。由GPS檢測(cè)的位置為在GPS坐標(biāo)系中所規(guī)定的絕對(duì)位置。在以下的說(shuō)明中，將由GPS檢測(cè)的位置適當(dāng)稱作GPS位置。GPS位置為絕對(duì)位置。GPS位置為緯度、經(jīng)度以及高度的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(坐標(biāo)值)。
[0056]<管理裝置>
[0057]接下來(lái)，對(duì)配置于管制設(shè)施7的管理裝置10進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的管理裝置10的一例的框圖。如圖1以及圖2所示那樣，管理裝置10具備:計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11、顯示裝置16、輸入裝置17和無(wú)線通信裝置18。
[0058]計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11具備:處理裝置12、存儲(chǔ)裝置13和輸入輸出部15。顯示裝置16、輸入裝置17以及無(wú)線通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15而與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)11連接。輸入輸出部15被用于處理裝置12、與顯示裝置16、輸入裝置17以及無(wú)線通信裝置18當(dāng)中的至少一者之間的信息的輸入輸出(接口)。
[0059]處理裝置12包括CPU (Central Processing Unit;中央處理器)。處理裝置12執(zhí)行與自卸汽車2的管理相關(guān)的各種處理。處理裝置12包括:數(shù)據(jù)處理部12A、禁止區(qū)域設(shè)定部12B和行駛路徑生成部12C。在本實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)處理部12A處理經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取至IJ的與自卸汽車2的位置相關(guān)的信息、與車輛3的位置相關(guān)的信息、以及與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息。禁止區(qū)域設(shè)定部12B設(shè)定禁止區(qū)域，該禁止區(qū)域是在礦山中禁止自卸汽車2進(jìn)入的區(qū)域。行駛路徑生成部12C生成自卸汽車2所行駛的行駛路徑。自卸汽車2按照由行駛路徑生成部12C所生成的行駛路徑而行駛于裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA以及搬運(yùn)路徑HL的至少一部分上。
[0060]存儲(chǔ)裝置13與處理裝置12連接。存儲(chǔ)裝置13包括:RAM (Random Access Memory ；隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、ROM (Read Only Memory ;只讀存儲(chǔ)器)、閃存、以及硬盤驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的至少一者。存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)與自卸汽車2的管理相關(guān)的各種信息。存儲(chǔ)裝置13包括登記信息的數(shù)據(jù)庫(kù)13B。存儲(chǔ)裝置13存儲(chǔ)用于使處理裝置12執(zhí)行各種處理的計(jì)算機(jī)程序。處理裝置12使用在存儲(chǔ)裝置13中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，來(lái)進(jìn)行與位置相關(guān)的信息的處理、禁止區(qū)域的設(shè)定、以及行駛路徑的生成。
[0061]顯示裝置16例如包括液晶顯示器那樣的平板顯示器。顯示裝置16可以顯示與自卸汽車2的位置相關(guān)的信息、與車輛3的位置相關(guān)的信息、以及與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信肩、Ο
[0062]輸入裝置17包括鍵盤、觸摸面板以及鼠標(biāo)當(dāng)中的至少一者。輸入裝置17作為可以向處理裝置12輸入操作信號(hào)的操作部而發(fā)揮功能。管制設(shè)施7的管理者可以對(duì)輸入裝置17進(jìn)行操作而向處理裝置12輸入操作信號(hào)。
[0063]通信系統(tǒng)9包括無(wú)線通信裝置18。無(wú)線通信裝置18配置于管制設(shè)施7。無(wú)線通信裝置18經(jīng)由輸入輸出部15而與處理裝置12連接。無(wú)線通信裝置18具有天線18Α。無(wú)線通信裝置18可以接收從自卸汽車2以及車輛3當(dāng)中的至少一者發(fā)送出的信息。由無(wú)線通信裝置18接收到的信息被輸出至處理裝置12。由無(wú)線通信裝置18接收到的信息被存儲(chǔ)(登記)至存儲(chǔ)裝置13。無(wú)線通信裝置18能夠向自卸汽車2以及車輛3當(dāng)中的至少一者發(fā)送信息。
[0064]〈自卸汽車〉
[0065]接下來(lái)，對(duì)自卸汽車2進(jìn)行說(shuō)明。圖3是示意性表示本實(shí)施方式所涉及的自卸汽車2的外觀的圖。圖4是本實(shí)施方式所涉及的自卸汽車2的控制框圖。
[0066]如圖3以及圖4所示，自卸汽車2具備:車輛主體21、傾卸車身22、車輪23、以非接觸式地檢測(cè)路標(biāo)8的非接觸傳感器24、處理裝置20、存儲(chǔ)裝置25、陀螺儀傳感器26、速度傳感器27、連接有天線28A的無(wú)線通信裝置28、以及連接有天線29A的位置檢測(cè)裝置29。
[0067]在車輛主體21配置有驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置包括:柴油發(fā)動(dòng)機(jī)那樣的內(nèi)燃機(jī)、通過(guò)內(nèi)燃機(jī)而運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)電機(jī)、以及通過(guò)由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力而運(yùn)轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)。由電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)車輪23。車輪23包括輪胎以及輪轂。車輪23通過(guò)從車輛主體21的驅(qū)動(dòng)裝置所傳遞的動(dòng)力而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力也可經(jīng)由包括扭矩轉(zhuǎn)換器的變速箱而傳遞至車輪23。
[0068]傾卸車身22包括載入貨物的載臺(tái)。傾卸車身22可搖擺地配置在車輛主體21的上部。通過(guò)裝載機(jī)械4向傾卸車身22裝載貨物。在排出工作中，傾卸車身22抬起而排出貨物。
[0069]非接觸傳感器24配置在車輛主體21的前部。非接觸傳感器24以非接觸方式檢測(cè)設(shè)置在礦山中的路標(biāo)8。在本實(shí)施方式中，非接觸傳感器24包括雷達(dá)。非接觸傳感器24發(fā)射電波，并將該電波照射至路標(biāo)8。照射至路標(biāo)8的電波的至少一部分由該路標(biāo)8反射。非接觸傳感器24接收由路標(biāo)8所反射的電波。由此，非接觸傳感器24能夠檢測(cè)路標(biāo)8相對(duì)于非接觸傳感器24的方向以及距離。非接觸傳感器24檢測(cè)非接觸傳感器24和路標(biāo)8的相對(duì)位置。非接觸傳感器24固定在車輛主體21。非接觸傳感器24與處理裝置20連接。非接觸傳感器24將檢測(cè)信號(hào)輸出至處理裝置20。處理裝置20能夠基于非接觸傳感器24的檢測(cè)信號(hào)來(lái)求出自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置。即，非接觸傳感器24通過(guò)檢測(cè)與路標(biāo)8的相對(duì)位置，從而可檢測(cè)自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置。此外，非接觸傳感器24作為對(duì)車輛主體21的前方的障礙物進(jìn)行檢測(cè)的障礙物探測(cè)傳感器而發(fā)揮功能。
[0070]陀螺儀傳感器26檢測(cè)自卸汽車2的方位(方位變化量)。陀螺儀傳感器26與處理裝置20連接。陀螺儀傳感器26將檢測(cè)信號(hào)輸出至處理裝置20。處理裝置20能夠基于陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)來(lái)求出自卸汽車2的方位(方位變化量)。
[0071]速度傳感器27檢測(cè)自卸汽車2的行駛速度。在本實(shí)施方式中，速度傳感器27檢測(cè)車輪23的轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)自卸汽車2的速度(行駛速度)。速度傳感器27與處理裝置20連接。速度傳感器27將檢測(cè)信號(hào)輸出至處理裝置20。處理裝置20能夠基于速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)和來(lái)自內(nèi)置于處理裝置20的計(jì)時(shí)器的時(shí)間信息，來(lái)求出自卸汽車2的移動(dòng)距離。
[0072]處理裝置20搭載于自卸汽車2。處理裝置20包括CPU (Central Processing Unit ；中央處理器)。處理裝置20執(zhí)行與自卸汽車2的管理相關(guān)的各種處理。處理裝置20包括:數(shù)據(jù)處理部、禁止區(qū)域設(shè)定部、和行駛路徑生成部，可以執(zhí)行與配置于管制設(shè)施7的處理裝置12同等的處理。即，處理裝置20的數(shù)據(jù)處理部可以處理與自卸汽車2的位置相關(guān)的信息、與車輛3的位置相關(guān)的信息、以及與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息。處理裝置20的禁止區(qū)域設(shè)定部可以設(shè)定在礦山中禁止自卸汽車2進(jìn)入的禁止區(qū)域。處理裝置20的行駛路徑生成部可以生成自卸汽車2所行駛的行駛路徑。處理裝置20包括行駛控制部20D。行駛控制部20D控制自卸汽車2的行駛，以使自卸汽車2按照所生成的行駛路徑進(jìn)行行駛。自卸汽車2的行駛的控制包括自卸汽車2的操作的控制。自卸汽車2的操作包括轉(zhuǎn)向、加速、以及制動(dòng)當(dāng)中的至少一種操作。另外，在處理裝置20中，也可不設(shè)置數(shù)據(jù)處理部、禁止區(qū)域設(shè)定部、以及行駛路徑生成部。
[0073]存儲(chǔ)裝置25搭載于自卸汽車2。存儲(chǔ)裝置25與處理裝置20連接。存儲(chǔ)裝置25包括:RAM (Random Access Memory ;隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、ROM (Read Only Memory ;只讀存儲(chǔ)器)、閃存、以及硬盤驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的至少一者。存儲(chǔ)裝置25存儲(chǔ)與自卸汽車2的管理相關(guān)的各種信息。存儲(chǔ)裝置25包括登記信息的數(shù)據(jù)庫(kù)25B。存儲(chǔ)裝置25存儲(chǔ)用于使處理裝置20執(zhí)行各種處理的計(jì)算機(jī)程序。存儲(chǔ)裝置25可以存儲(chǔ)(登記)與配置于管制設(shè)施7的存儲(chǔ)裝置13同等的信息。
[0074]通信系統(tǒng)9包括無(wú)線通信裝置28。無(wú)線通信裝置28配置在自卸汽車2。無(wú)線通信裝置28與處理裝置20連接。無(wú)線通信裝置28具有天線28A。無(wú)線通信裝置28可以接收從管理裝置10以及車輛3當(dāng)中的至少一者發(fā)送出的信息(包括指令信號(hào))。由無(wú)線通信裝置28接收到的信息被輸出至處理裝置20。由無(wú)線通信裝置28接收到的信息被存儲(chǔ)(登記)至存儲(chǔ)裝置25。處理裝置20(行駛控制部20D)可以按照由無(wú)線通信裝置28接收到的指令信號(hào)來(lái)控制自卸汽車2的行駛。指令信號(hào)包括:與行駛路徑相關(guān)的信息、以及與自卸汽車2的行駛速度相關(guān)的信息。無(wú)線通信裝置28能夠向管理裝置10以及車輛3當(dāng)中的至少一者發(fā)送信息。
[0075]位置檢測(cè)裝置29配置在自卸汽車2。位置檢測(cè)裝置29與處理裝置20連接。位置檢測(cè)裝置29包括GPS接收機(jī)，用于檢測(cè)自卸汽車2的位置(GPS位置)。位置檢測(cè)裝置29具有GPS用的天線29A。位置檢測(cè)裝置29檢測(cè)天線29A的位置(GPS位置)。天線29A配置在自卸汽車2。通過(guò)檢測(cè)天線29A的位置(GPS位置)，由此來(lái)檢測(cè)自卸汽車2的位置(GPS位置)。天線29A接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。天線29A將基于所接收到的電波的信號(hào)輸出至位置檢測(cè)裝置29。位置檢測(cè)裝置29基于來(lái)自天線29A的信號(hào)來(lái)檢測(cè)天線29A的位置(GPS位置)。位置檢測(cè)裝置29將基于由天線29A接收到的來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)變換成電信號(hào)，來(lái)計(jì)算天線29A的位置(GPS位置)。通過(guò)計(jì)算天線29A的GPS位置，由此來(lái)求出自卸汽車2的GPS位置。
[0076]< 車輛 >
[0077]接下來(lái)，對(duì)車輛3進(jìn)行說(shuō)明。圖5是示意性表示本實(shí)施方式所涉及的車輛3的外觀的圖。圖6是本實(shí)施方式所涉及的車輛3的控制框圖。
[0078]如圖5以及圖6所示，車輛3具備:車輛主體37、車輪38、處理裝置30、存儲(chǔ)裝置39、連接有天線32A的無(wú)線通信裝置32、連接有天線33A的位置檢測(cè)裝置33、顯示裝置36、以及輸入裝置31。
[0079]在車輛主體37中配置發(fā)動(dòng)機(jī)。車輪38通過(guò)從車輛主體37的發(fā)動(dòng)機(jī)所傳遞的動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)。車輪38包括輪胎以及輪轂。通過(guò)車輪38的旋轉(zhuǎn)，使車輛3行駛。在本實(shí)施方式中，在車輛3中搭乘工作者WM。通過(guò)工作者WM的駕駛操作而使車輛3行駛。
[0080]處理裝置30包括CPU (Central Processing Unit ;中央處理器)。處理裝置30執(zhí)行與自卸汽車2的管理相關(guān)的各種處理。處理裝置30包括:數(shù)據(jù)處理部、禁止區(qū)域設(shè)定部和行駛路徑生成部，可以執(zhí)行與配置于管制設(shè)施7的處理裝置12以及配置于自卸汽車2的處理裝置20同等的處理。S卩，處理裝置30的數(shù)據(jù)處理部可以處理經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取到的與自卸汽車2的位置相關(guān)的信息、與車輛3的位置相關(guān)的信息、以及與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息。處理裝置30的禁止區(qū)域設(shè)定部可以設(shè)定在礦山中禁止自卸汽車2進(jìn)入的禁止區(qū)域。處理裝置30的行駛路徑生成部可以生成自卸汽車2所行駛的行駛路徑。另外，在處理裝置30中，也可不設(shè)置數(shù)據(jù)處理部、禁止區(qū)域設(shè)定部以及行駛路徑生成部。
[0081]存儲(chǔ)裝置39搭載于車輛3。存儲(chǔ)裝置39與處理裝置30連接。存儲(chǔ)裝置39包括:RAM (Random Access Memory ;隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、ROM (Read Only Memory ;只讀存儲(chǔ)器)、閃存、以及硬盤驅(qū)動(dòng)器當(dāng)中的至少一者。存儲(chǔ)裝置39存儲(chǔ)與自卸汽車2的管理相關(guān)的各種信息。存儲(chǔ)裝置39包括登記信息的數(shù)據(jù)庫(kù)39B。存儲(chǔ)裝置39存儲(chǔ)用于使處理裝置30執(zhí)行各種處理的計(jì)算機(jī)程序。存儲(chǔ)裝置39能夠存儲(chǔ)(登記)與配置于管制設(shè)施7的存儲(chǔ)裝置13以及配置于自卸汽車2的存儲(chǔ)裝置25同等的信息。
[0082]顯示裝置36例如包括液晶顯示器那樣的平板顯示器。顯示裝置36可以顯示與自卸汽車2的位置相關(guān)的信息、與車輛3的位置相關(guān)的信息、以及與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信肩、Ο
[0083]輸入裝置31包括:鍵盤、觸摸面板以及鼠標(biāo)當(dāng)中的至少一者。輸入裝置31作為可以向處理裝置30輸入操作信號(hào)的操作部而發(fā)揮功能。車輛3的工作者(駕駛者)WM可以對(duì)輸入裝置31進(jìn)行操作而向處理裝置30輸入操作信號(hào)。
[0084]通信系統(tǒng)9包括無(wú)線通信裝置32。無(wú)線通信裝置32配置于車輛3。無(wú)線通信裝置32與處理裝置30連接。無(wú)線通信裝置32具有天線32Α。無(wú)線通信裝置32可以接收從管理裝置10以及自卸汽車2當(dāng)中的至少一者發(fā)送出的信息(包括指令信號(hào))。由無(wú)線通信裝置32接收到的信息被輸出至處理裝置30。由無(wú)線通信裝置32接收到的信息被存儲(chǔ)(登記)至存儲(chǔ)裝置39。無(wú)線通信裝置32可以向管理裝置10以及自卸汽車2當(dāng)中的至少一者發(fā)送信息。
[0085]位置檢測(cè)裝置33配置于車輛3。位置檢測(cè)裝置33與處理裝置30連接。位置檢測(cè)裝置33包括GPS接收機(jī)，用于檢測(cè)車輛3的位置(GPS位置)。位置檢測(cè)裝置33具有GPS用的天線33Α。位置檢測(cè)裝置33檢測(cè)天線33Α的位置(GPS位置)。天線33Α配置于車輛3。通過(guò)檢測(cè)天線33Α的位置(GPS位置)來(lái)檢測(cè)車輛3的位置(GPS位置)。天線33Α接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。天線33Α將基于所接收到的電波的信號(hào)輸出至位置檢測(cè)裝置33。位置檢測(cè)裝置33基于來(lái)自天線33Α的信號(hào)，來(lái)檢測(cè)天線33Α的位置(GPS位置)。位置檢測(cè)裝置33將基于由天線33Α接收到的來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)變換成電信號(hào)，來(lái)計(jì)算天線33Α的位置(GPS位置)。通過(guò)計(jì)算天線33Α的GPS位置來(lái)求出車輛3的GPS位置。
[0086]在本實(shí)施方式中，在車輛3中搭載有GPS用的天線34Α。天線34Α接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。天線34Α可卸除地搭載于車輛3。從車輛3卸除的天線34Α可以移動(dòng)到車輛3的外側(cè)。天線34Α可以移動(dòng)到遠(yuǎn)離車輛3的位置。天線34Α為便攜式。工作者麗可以攜帶(可以保持)天線34Α。工作者麗可以保持天線34Α地移動(dòng)到車輛3的外側(cè)。工作者麗可以保持天線34Α地移動(dòng)到遠(yuǎn)離車輛3的位置。天線34Α可以在配置于車輛3的外側(cè)的狀態(tài)下接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。
[0087]在車輛3中配置有位置檢測(cè)裝置34。位置檢測(cè)裝置34與處理裝置30連接。位置檢測(cè)裝置34包括GPS接收機(jī)。位置檢測(cè)裝置34和天線34A經(jīng)由線纜35而相連接。位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置)。在天線34A被工作者麗攜帶的情況下，通過(guò)檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置)來(lái)檢測(cè)工作者麗的位置(GPS位置)。在天線34A配置于物體的附近的情況下，通過(guò)檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置)來(lái)檢測(cè)該物體的位置(GPS位置)。天線34A接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。天線34A將基于所接收到的電波的信號(hào)經(jīng)由線纜35而輸出至位置檢測(cè)裝置34。位置檢測(cè)裝置34基于來(lái)自天線34A的信號(hào)來(lái)檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置)。位置檢測(cè)裝置34將基于由天線34A接收到的來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)變換成電信號(hào)，來(lái)計(jì)算天線34A的位置(GPS位置)。通過(guò)計(jì)算天線34A的GPS位置，來(lái)求出配置在天線34A的附近的物體(包括工作者WM)的GPS位置。
[0088]〈路標(biāo)的使用方法〉
[0089]接下來(lái)，對(duì)路標(biāo)8的使用方法進(jìn)行說(shuō)明。圖7是示意性表示由自卸汽車2的非接觸傳感器24檢測(cè)到路標(biāo)8的狀態(tài)的一例的圖。路標(biāo)8配置在裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA以及搬運(yùn)路徑HL的各處。在搬運(yùn)路徑HL中，路標(biāo)8配置在搬運(yùn)路徑HL的外側(cè)(路肩)。路標(biāo)8沿著搬運(yùn)路徑HL空出間隔地配置有多個(gè)。路標(biāo)8例如可每隔100m進(jìn)行配置。
[0090]路標(biāo)8為靜止物體。路標(biāo)8不從所設(shè)置的位置(場(chǎng)所)發(fā)生移動(dòng)。路標(biāo)8為沿著行駛路徑配置的結(jié)構(gòu)物(特征物)。路標(biāo)8通過(guò)配置在自卸汽車2的非接觸傳感器24來(lái)檢測(cè)。路標(biāo)8具有可以將從非接觸傳感器24發(fā)射出的電波進(jìn)行反射的反射部(反射面)。相對(duì)于電波的路標(biāo)8的反射部的反射率(反射強(qiáng)度)聞?dòng)诼窐?biāo)8的周圍的物體的反射率(反射強(qiáng)度)。路標(biāo)8的周圍的物體包括:礦山的巖石、行駛的自卸汽車2、以及車輛3當(dāng)中的至少一者。
[0091]非接觸傳感器24包括雷達(dá)。非接觸傳感器24具有:可以發(fā)射電波的發(fā)射部、和可以接收電波的接收部。非接觸傳感器24配置在自卸汽車2的前部。從非接觸傳感器24的發(fā)射部發(fā)射出并照射至路標(biāo)8的電波的至少一部分，由路標(biāo)8的反射部進(jìn)行反射。非接觸傳感器24將由反射部反射的來(lái)自路標(biāo)8的電波利用接收部進(jìn)行接收。非接觸傳感器24接收來(lái)自路標(biāo)8的電波，來(lái)檢測(cè)非接觸傳感器24和路標(biāo)8的相對(duì)位置。非接觸傳感器24固定于自卸汽車2。通過(guò)檢測(cè)非接觸傳感器24和路標(biāo)8的相對(duì)位置，來(lái)檢測(cè)自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置。路標(biāo)8通過(guò)配置在自卸汽車2的非接觸傳感器24來(lái)檢測(cè)與自卸汽車2的相對(duì)位置。
[0092]在本實(shí)施方式中，來(lái)自非接觸傳感器24的電波，如從非接觸傳感器24的發(fā)射部擴(kuò)展開(kāi)那樣進(jìn)行傳播。在從非接觸傳感器24發(fā)射出的電波進(jìn)行傳播的傳播區(qū)域(傳播空間)內(nèi)配置有路標(biāo)8，從而非接觸傳感器24可以檢測(cè)路標(biāo)8。此外，從非接觸傳感器24發(fā)射出的電波伴隨著行進(jìn)而衰減。即，從非接觸傳感器24發(fā)射出的電波的強(qiáng)度伴隨著電波的行進(jìn)而下降。從非接觸傳感器24發(fā)射出的電波在維持了給定值以上的強(qiáng)度的狀態(tài)下進(jìn)行傳播的傳播區(qū)域(傳播空間)內(nèi)配置了路標(biāo)8，從而非接觸傳感器24可以檢測(cè)路標(biāo)8。在以下的說(shuō)明中，將基于從非接觸傳感器24發(fā)射出的電波而非接觸傳感器24能夠檢測(cè)路標(biāo)8的電波的傳播區(qū)域(傳播空間)適當(dāng)稱作非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域(檢測(cè)空間)300。通過(guò)在非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域300內(nèi)配置路標(biāo)8，從而非接觸傳感器24可以檢測(cè)路標(biāo)8。
[0093]另外，非接觸傳感器24可利用檢測(cè)光(激光)來(lái)檢測(cè)路標(biāo)8。即，非接觸傳感器24可具有:可以射出檢測(cè)光的射出部；可以接受從射出部射出并由路標(biāo)8反射的檢測(cè)光的至少一部分的受光部。通過(guò)在從該非接觸傳感器24射出的檢測(cè)光所照射的照射區(qū)域(照射空間)內(nèi)配置有路標(biāo)8，從而非接觸傳感器24可以檢測(cè)路標(biāo)8。此外，從非接觸傳感器24射出的檢測(cè)光伴隨著行進(jìn)而衰減。通過(guò)在從非接觸傳感器24射出的檢測(cè)光維持了給定值以上的強(qiáng)度的狀態(tài)下所照射的照射區(qū)域(照射空間)內(nèi)配置有路標(biāo)8，從而非接觸傳感器24可以檢測(cè)路標(biāo)8。在非接觸傳感器24使用檢測(cè)光來(lái)檢測(cè)路標(biāo)8的情況下，非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域300包括基于從非接觸傳感器24射出的檢測(cè)光可以檢測(cè)到路標(biāo)8的檢測(cè)光的照射區(qū)域(照射空間)。
[0094]在本實(shí)施方式中，使用GPS(全球定位系統(tǒng))來(lái)檢測(cè)路標(biāo)8的位置(GPS位置、絕對(duì)位置)。使用GPS檢測(cè)到的路標(biāo)8的GPS位置被登記在管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中。此夕卜，與使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息，經(jīng)由通信系統(tǒng)9而發(fā)送至管理裝置10 (處理裝置12)。處理裝置12能夠基于與使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及在存儲(chǔ)裝置13中登記(存儲(chǔ))的與路標(biāo)8的絕對(duì)位置(GPS位置)相關(guān)的信息，來(lái)求出自卸汽車2的絕對(duì)位置(GPS位置)。
[0095]另外，使用GPS檢測(cè)到的路標(biāo)8的GPS位置也可登記在自卸汽車2的存儲(chǔ)裝置25中。另外，自卸汽車2的處理裝置20也可以基于與使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及在存儲(chǔ)裝置25中登記(存儲(chǔ))的與路標(biāo)8的絕對(duì)位置(GPS位置)相關(guān)的信息，來(lái)求出自卸汽車2的絕對(duì)位置(GPS位置)。
[0096]〈自卸汽車的行駛方法〉
[0097]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的自卸汽車2的行駛方法的一例進(jìn)行說(shuō)明。處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9 (無(wú)線通信裝置18以及無(wú)線通信裝置28)而向自卸汽車2的處理裝置20(行駛控制部20D)發(fā)送指令信號(hào)。指令信號(hào)包括與自卸汽車2的行駛條件相關(guān)的信息。與行駛條件相關(guān)的信息包括:與由處理裝置12所生成的行駛路徑相關(guān)的信息、以及與自卸汽車2的行駛速度相關(guān)的信息。處理裝置20(行駛控制部20D)基于經(jīng)由通信系統(tǒng)9發(fā)送的來(lái)自處理裝置12的指令信號(hào)，來(lái)控制自卸汽車2的操作(轉(zhuǎn)向、加速、以及制動(dòng)當(dāng)中的至少一種操作)，以控制自卸汽車2的行駛。
[0098]說(shuō)明自卸汽車2基于推算定位法而行駛的示例。在本實(shí)施方式中，自卸汽車2按照由管理裝置10的處理裝置12所生成的行駛路徑、以及包括由處理裝置12所設(shè)定的行駛速度(目標(biāo)行駛速度)的行駛條件，在裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA、以及搬運(yùn)路徑HL的至少一部分上行駛。在本實(shí)施方式中，處理裝置20使用推算定位法來(lái)推測(cè)自卸汽車2的當(dāng)前位置，并且按照所生成的行駛路徑而使自卸汽車2行駛于礦山的至少一部分上。所謂推算定位法是指基于從經(jīng)度及緯度已知的起點(diǎn)起的方位(方位變化量)和移動(dòng)距離來(lái)推測(cè)對(duì)象物(自卸汽車2)的當(dāng)前位置的定位法。自卸汽車2的方位(方位變化量)使用配置于自卸汽車2的陀螺儀傳感器26來(lái)檢測(cè)。自卸汽車2的移動(dòng)距離使用配置于自卸汽車2的速度傳感器27來(lái)檢測(cè)。陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)以及速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)被輸出至自卸汽車2的處理裝置20。處理裝置20能夠基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)來(lái)求出從已知起點(diǎn)起的自卸汽車2的方位(方位變化量)。處理裝置20能夠基于來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)來(lái)求出從已知起點(diǎn)起的自卸汽車2的移動(dòng)距離。處理裝置20基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)以及來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算與自卸汽車2的行駛相關(guān)的控制量，以使自卸汽車2按照所生成的行駛路徑進(jìn)行行駛?？刂屏堪ú俣媪?操舵指令)以及行駛速度調(diào)整量(速度指令)。處理裝置20基于所計(jì)算出的控制量來(lái)控制自卸汽車2的行駛(操作)，以使自卸汽車2按照行駛路徑進(jìn)行行駛。
[0099]接下來(lái)，說(shuō)明根據(jù)推算定位法求出的推測(cè)位置被使用GPS進(jìn)行修正的同時(shí)自卸汽車2進(jìn)行行駛的示例。若自卸汽車2的行駛距離變長(zhǎng)，則因陀螺儀傳感器26以及速度傳感器27的一方或雙方的檢測(cè)誤差的蓄積，使得有可能在所推測(cè)的位置(推測(cè)位置)與實(shí)際位置之間產(chǎn)生誤差。其結(jié)果，自卸汽車2有可能偏離由處理裝置12所生成的行駛路徑地行駛。在本實(shí)施方式中，處理裝置20對(duì)于根據(jù)推算定位法導(dǎo)出(推測(cè))的自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)，使用與由位置檢測(cè)裝置29檢測(cè)到的自卸汽車2的位置(GPS位置)相關(guān)的信息進(jìn)行修正，同時(shí)使該自卸汽車2進(jìn)行行駛。處理裝置20基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)、以及來(lái)自位置檢測(cè)裝置29的與自卸汽車2的GPS位置相關(guān)的信息，來(lái)計(jì)算包括對(duì)自卸汽車2的位置進(jìn)行修正的修正量在內(nèi)的與自卸汽車2的行駛相關(guān)的控制量，以使自卸汽車2按照行駛路徑進(jìn)行行駛。處理裝置20基于所計(jì)算的修正量以及控制量來(lái)控制自卸汽車2的行駛(操作)，以使自卸汽車2按照行駛路徑進(jìn)行行駛。
[0100]接下來(lái)，說(shuō)明根據(jù)推算定位法求出的推測(cè)位置被使用路標(biāo)8進(jìn)行修正的同時(shí)自卸汽車2進(jìn)行行駛的示例。在礦山中，有可能發(fā)生基于GPS的檢測(cè)精度(定位精度)下降的狀態(tài)、以及基于GPS的檢測(cè)(定位)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的狀態(tài)。例如，在礦山中，在因障礙物的影響而使得天線29A無(wú)法充分地接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的情況、或者天線29A能夠接收到電波的GPS衛(wèi)星5的數(shù)量少的情況下，有可能發(fā)生基于GPS的檢測(cè)精度下降的狀態(tài)、以及基于GPS的檢測(cè)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，處理裝置20針對(duì)根據(jù)推算定位法求出的推測(cè)位置，在難以使用GPS進(jìn)行修正的情況下，使用路標(biāo)8來(lái)進(jìn)行修正。即，在不執(zhí)行使用GPS的推測(cè)位置的修正的情況下，處理裝置20針對(duì)根據(jù)推算定位法求出的自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)而使用利用路標(biāo)8以及非接觸傳感器24檢測(cè)到的與自卸汽車2的位置(GPS位置、絕對(duì)位置)相關(guān)的信息來(lái)進(jìn)行修正。
[0101]圖8是表示包括使用路標(biāo)8以及非接觸傳感器24的推測(cè)位置的修正在內(nèi)的自卸汽車2的行駛方法的一例的流程圖。在自卸汽車2進(jìn)行作業(yè)之前，在裝載場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA、以及搬運(yùn)路徑HL中設(shè)置有多個(gè)路標(biāo)8。這些多個(gè)路標(biāo)8的位置(GPS位置、絕對(duì)位置)的各位置使用GPS來(lái)檢測(cè)。使用GPS檢測(cè)到的與路標(biāo)8的位置(GPS位置)相關(guān)的信息被登記(存儲(chǔ))至存儲(chǔ)裝置13 (步驟SA1)。與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息也可經(jīng)由通信系統(tǒng)9而發(fā)送至自卸汽車2，并登記(存儲(chǔ))至存儲(chǔ)裝置25。另外，路標(biāo)8的設(shè)置以及使用GPS的路標(biāo)8的位置檢測(cè)，可與自卸汽車2的作業(yè)并行地進(jìn)行。
[0102]處理裝置20基于推算定位法而使自卸汽車2行駛(步驟SA2)。S卩，處理裝置20基于根據(jù)陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)而求出的自卸汽車2的方位(方位變化量)、和根據(jù)速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)而求出的自卸汽車2的移動(dòng)距離，在推測(cè)自卸汽車2的位置的同時(shí)使自卸汽車2行駛。
[0103]在自卸汽車2的行駛中，從非接觸傳感器24發(fā)射電波。非接觸傳感器24的檢測(cè)信號(hào)被輸出至處理裝置20。處理裝置20基于來(lái)自非接觸傳感器24的檢測(cè)信號(hào)來(lái)判斷是否檢測(cè)到路標(biāo)8 (步驟SA3)。
[0104]在步驟SA3中判斷為檢測(cè)到路標(biāo)8的情況下，處理裝置20比較在步驟SA1中已登記的路標(biāo)8的絕對(duì)位置(GPS位置)、與使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置(步驟SA4)?；谂c使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及與已登記(存儲(chǔ))的路標(biāo)8的絕對(duì)位置相關(guān)的信息，導(dǎo)出自卸汽車2的絕對(duì)位置(GPS位置)。
[0105]在基于已登記的路標(biāo)8的絕對(duì)位置、與使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置而導(dǎo)出自卸汽車2的絕對(duì)位置的情況下，處理裝置20提取存儲(chǔ)裝置13 (存儲(chǔ)裝置25)所登記的多個(gè)路標(biāo)8之中由非接觸傳感器24檢測(cè)到的路標(biāo)8所對(duì)應(yīng)的路標(biāo)8的位置(絕對(duì)位置)所相關(guān)的信息。已登記的多個(gè)路標(biāo)8之中由非接觸傳感器24檢測(cè)到的路標(biāo)8所對(duì)應(yīng)的路標(biāo)8包括:已登記的多個(gè)路標(biāo)8之中、當(dāng)使用非接觸傳感器24檢測(cè)到路標(biāo)8時(shí)最接近于基于推算定位法導(dǎo)出的自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)的位置(GPS位置)處所存在的路標(biāo)8。已登記的多個(gè)路標(biāo)8之中由非接觸傳感器24檢測(cè)到的路標(biāo)8所對(duì)應(yīng)的路標(biāo)8包括:已登記的多個(gè)路標(biāo)8之中、被判斷為可以配置到基于推算定位法導(dǎo)出的位置(推測(cè)位置)處所存在的自卸汽車2的非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域300的路標(biāo)8。處理裝置20例如從已登記的多個(gè)路標(biāo)8之中提取:當(dāng)使用非接觸傳感器24檢測(cè)到路標(biāo)8時(shí)最接近于基于推算定位法導(dǎo)出的自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)的位置(GPS位置)處所存在的路標(biāo)8。路標(biāo)8例如每隔100m間隔地配置。與自卸汽車2的行進(jìn)方向相關(guān)的非接觸傳感器24的檢測(cè)區(qū)域300的尺寸例如為50m。因而，處理裝置20可以從已登記的多個(gè)路標(biāo)8之中提取:由非接觸傳感器24檢測(cè)到的路標(biāo)8所對(duì)應(yīng)的路標(biāo)8的位置(絕對(duì)位置)所相關(guān)的彳目息。
[0106]處理裝置20基于在步驟SA4中比較后的結(jié)果來(lái)修正自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)(步驟SA5)。例如，在判斷為相對(duì)于由處理裝置12生成的行駛路徑而自卸汽車2的位置偏離的情況下，處理裝置20修正自卸汽車2的位置以使自卸汽車2按照行駛路徑進(jìn)行行駛。即，處理裝置20基于來(lái)自陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)、與使用非接觸傳感器24檢測(cè)到的自卸汽車2和路標(biāo)8的相對(duì)位置相關(guān)的信息、以及在存儲(chǔ)裝置13 (存儲(chǔ)裝置25)中存儲(chǔ)的與路標(biāo)8的絕對(duì)位置(GPS位置)相關(guān)的信息，來(lái)計(jì)算包括對(duì)自卸汽車2的位置進(jìn)行修正的修正量在內(nèi)的與自卸汽車2的行駛相關(guān)的控制量，以使自卸汽車2按照行駛路徑進(jìn)行行駛。處理裝置20 (行駛控制部20D)基于所計(jì)算的修正量以及控制量來(lái)控制自卸汽車2的行駛(操作)，以使自卸汽車2按照行駛路徑進(jìn)行行駛。
[0107]在步驟SA3中判斷為未檢測(cè)到路標(biāo)8的情況下，判斷可否不使用路標(biāo)8的檢測(cè)結(jié)果而僅利用推算定位法來(lái)行駛(步驟SA6)。若從上次對(duì)自卸汽車2的推測(cè)位置進(jìn)行修正(使用了 GPS的修正以及使用了路標(biāo)8的修正的一方或雙方)的位置起的行駛距離在給定距離以內(nèi)，則處理裝置20判斷為僅基于推算定位法的推測(cè)位置的誤差不成問(wèn)題，繼續(xù)基于推算定位法的自卸汽車2的行駛(步驟SA2)。另外，所謂給定距離是指從修正了推測(cè)位置的位置起能夠在不會(huì)較大程度地偏離行駛路徑的情況下行駛的距離，是事前規(guī)定的距離。另一方面，在步驟SA6中判斷出不能僅利用推算定位法進(jìn)行行駛的情況下，直到基于GPS的位置檢測(cè)恢復(fù)為止，執(zhí)行自卸汽車2的停止處理(停車處理)(步驟SA7)。
[0108]另外，在本實(shí)施方式中，說(shuō)明了自卸汽車2的處理裝置20對(duì)自卸汽車2的行駛進(jìn)行管理的示例。管理裝置10 (處理裝置12)也可基于陀螺儀傳感器26的檢測(cè)信號(hào)以及速度傳感器27的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制自卸汽車2的行駛(操作)，以使自卸汽車2根據(jù)推算定位法行駛于所生成的行駛路徑上。處理裝置12也可基于位置檢測(cè)裝置29的檢測(cè)結(jié)果來(lái)修正根據(jù)推算定位法求出的自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)。處理裝置12也可基于非接觸傳感器24的檢測(cè)結(jié)果來(lái)修正根據(jù)推算定位法求出的自卸汽車2的位置(推測(cè)位置)。
[0109]<路標(biāo)的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理的一例>
[0110]接下來(lái)，說(shuō)明路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理(圖8的步驟SA1的處理)的一例。路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理為對(duì)路標(biāo)8的GPS位置進(jìn)行檢測(cè)的處理。路標(biāo)8的位置登記處理為對(duì)所檢測(cè)到的路標(biāo)8的GPS位置(與GPS位置相關(guān)的信息)登記(存儲(chǔ))至存儲(chǔ)裝置13(數(shù)據(jù)庫(kù)13B)的處理。另外，路標(biāo)8的GPS位置也可登記在自卸汽車2的存儲(chǔ)裝置25(數(shù)據(jù)庫(kù)25B)中。
[0111]圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理的一例的圖。設(shè)置于礦山的路標(biāo)8的位置(GPS位置)使用GPS來(lái)檢測(cè)。如圖9所示，路標(biāo)8的位置的檢測(cè)使用GPS用的天線34A來(lái)進(jìn)行。
[0112]搭乘了工作者WM的車輛3移動(dòng)到位置檢測(cè)對(duì)象以及位置登記對(duì)象的路標(biāo)8的附近。在車輛3中搭載有天線34A的狀態(tài)下，車輛3移動(dòng)到位置檢測(cè)對(duì)象以及位置登記對(duì)象的路標(biāo)8的附近。車輛3通過(guò)工作者WM的駕駛操作來(lái)移動(dòng)(行駛)。
[0113]被工作者麗所攜帶(保持)的天線34A移動(dòng)到車輛3的外側(cè)。工作者麗在攜帶(保持)了天線34A的狀態(tài)下移動(dòng)到車輛3的外側(cè)。天線34A被工作者麗攜帶(保持)而帶到車輛3的外側(cè)。位置檢測(cè)裝置34被配置在車輛3的內(nèi)側(cè)。天線34A和位置檢測(cè)裝置34經(jīng)由線纜35相連接。
[0114]如圖9所示，在設(shè)置于礦山的路標(biāo)8的附近設(shè)置了天線34A。天線34A通過(guò)工作者麗而被設(shè)置在路標(biāo)8的附近。天線34A被工作者麗保持。天線34A在被配置到車輛3的外側(cè)的狀態(tài)下，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波?；谟商炀€34A接收到的來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)，經(jīng)由線纜35而被輸出至位置檢測(cè)裝置34。位置檢測(cè)裝置34基于來(lái)自天線34A的信號(hào)來(lái)檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置)。如圖9所示，天線34A在被配置到路標(biāo)8的附近的狀態(tài)下，將基于來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波的信號(hào)輸出至位置檢測(cè)裝置34。因此，由位置檢測(cè)裝置34求出天線34A的GPS位置，由此來(lái)求出路標(biāo)8的GPS位置。此外，如圖9所示，在天線34A的附近不僅存在路標(biāo)8還存在工作者WM。因此，通過(guò)由位置檢測(cè)裝置34求出天線34A的GPS位置，由此也求出工作者WM的GPS位置。即，在本實(shí)施方式中，由位置檢測(cè)裝置34同時(shí)檢測(cè)出天線34A的GPS位置、路標(biāo)8的GPS位置以及工作者麗的GPS位置。
[0115]基于來(lái)自天線34A的信號(hào)的信息，通過(guò)搭載于車輛3的無(wú)線通信裝置32而被發(fā)送至管理裝置10的無(wú)線通信裝置18。在本實(shí)施方式中，基于來(lái)自天線34A的信號(hào)的信息包括:基于來(lái)自天線34A的信號(hào)而由位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)到的與天線34A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息、與路標(biāo)8的位置(GPS位置)相關(guān)的信息、以及與工作者麗的位置(GPS位置)相關(guān)的信息。車輛3的處理裝置30從無(wú)線通信裝置32發(fā)送與天線34A的位置相關(guān)的信息、與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息、以及與工作者麗的位置相關(guān)的信息。管理裝置10的無(wú)線通信裝置18接收來(lái)自車輛3的無(wú)線通信裝置32的信息。管理裝置10的處理裝置12處理經(jīng)由包括無(wú)線通信裝置32以及無(wú)線通信裝置18在內(nèi)的通信系統(tǒng)9而從車輛3發(fā)送出的與位置相關(guān)的信息。處理裝置12將與使用天線34A求出的路標(biāo)8的位置(GPS位置)相關(guān)的信息登記至存儲(chǔ)裝置13 (數(shù)據(jù)庫(kù)13B)。
[0116]<包括禁止區(qū)域的設(shè)定的路標(biāo)的位置檢測(cè)處理及位置登記處理>
[0117]接下來(lái)，說(shuō)明在參照?qǐng)D9說(shuō)明過(guò)的路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理中，按照包括天線34A的位置的方式設(shè)定禁止自卸汽車2進(jìn)入的禁止區(qū)域100的示例。
[0118]如參照?qǐng)D9說(shuō)明過(guò)的那樣，在路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理中，工作者麗在車輛3的外側(cè)進(jìn)行工作。在自卸汽車2的作業(yè)過(guò)程中工作者麗在車輛3的外側(cè)進(jìn)行工作的情況下，有可能導(dǎo)致工作者WM的工作無(wú)法順利地進(jìn)行。例如，在工作中自卸汽車2靠近工作者WM的情況下，有可能導(dǎo)致工作者WM必須中斷工作。其結(jié)果，有可能導(dǎo)致礦山中的生產(chǎn)率以及工作性下降。此外，從確保工作者WM的安全的觀點(diǎn)出發(fā)，也有可能給工作帶來(lái)障礙。另一方面，當(dāng)工作者WM正工作時(shí)，若停止了自卸汽車2的作業(yè)，則有可能導(dǎo)致礦山中的生產(chǎn)率下降。
[0119]在本實(shí)施方式中，將禁止自卸汽車2進(jìn)入的禁止區(qū)域100 (參照?qǐng)D11)設(shè)定成包括天線34A的位置。由此，可抑制礦山中的生產(chǎn)率的下降。
[0120]圖10是表示本實(shí)施方式所涉及的路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理的一例的流程圖。圖11是表示本實(shí)施方式所涉及的禁止區(qū)域100的一例的示意圖。
[0121 ] 為了進(jìn)行路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理，工作者WM所搭乘的車輛3移動(dòng)到路標(biāo)8的附近。在路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理之前，將天線34A和位置檢測(cè)裝置34經(jīng)由線纜35連接(步驟SB1)。
[0122]在路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理前以及位置登記處理前，配置于車輛3的天線33A持續(xù)接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。位置檢測(cè)裝置33基于來(lái)自天線33A的信號(hào)來(lái)檢測(cè)天線33A的位置(GPS位置)。此外，在路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理前以及位置登記處理前，搭載于車輛3的天線34A持續(xù)接收來(lái)自GPS衛(wèi)星5的電波。位置檢測(cè)裝置34基于來(lái)自天線34A的信號(hào)來(lái)檢測(cè)天線34A的位置(GPS位置)。與由位置檢測(cè)裝置33檢測(cè)到的天線33A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息、以及與由位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)到的天線34A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息被輸出至處理裝置30。處理裝置30從無(wú)線通信裝置32發(fā)送與由位置檢測(cè)裝置33檢測(cè)到的天線33A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息、以及與由位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)到的天線34A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息。搭載于車輛3的無(wú)線通信裝置32將與由位置檢測(cè)裝置33檢測(cè)到的天線33A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息、以及與由位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)到的天線34A的位置(GPS位置)相關(guān)的信息發(fā)送至管理裝置10的無(wú)線通信裝置18。管理裝置10的無(wú)線通信裝置18接收來(lái)自無(wú)線通信裝置32的與天線33A的GPS位置相關(guān)的信息以及與天線34A的GPS位置相關(guān)的信息，并輸出至處理裝置12。由此，處理裝置12獲取與天線33A的GPS位置相關(guān)的信息、以及與天線34A的GPS位置相關(guān)的信息。
[0123]在工作者麗來(lái)到車輛3的外側(cè)之前，操作配置于車輛3的輸入裝置31。工作者WM在車輛3的外側(cè)進(jìn)行路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理之前，對(duì)輸入裝置31進(jìn)行操作。輸入裝置31作為可以向處理裝置30輸入操作信號(hào)的操作部而發(fā)揮功能。工作者WM為了開(kāi)始路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理，而對(duì)輸入裝置31進(jìn)行操作(步驟SB2)。在本實(shí)施方式中，輸入裝置31包括觸摸面板。觸摸面板包括用于向處理裝置30指示路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理的開(kāi)始的開(kāi)始按鈕。在本實(shí)施方式中，操作部包括開(kāi)始按鈕。工作者WM按壓(操作)該開(kāi)始按鈕。
[0124]通過(guò)操作輸入裝置31的操作部(開(kāi)始按鈕)，從而操作信號(hào)被輸入至處理裝置30。處理裝置30從無(wú)線通信裝置32發(fā)送自輸入裝置31的操作部輸入的操作信號(hào)。管理裝置10的無(wú)線通信裝置18接收來(lái)自無(wú)線通信裝置32的操作信號(hào)，并輸出至處理裝置12。處理裝置12在獲取到來(lái)自輸入裝置31的操作信號(hào)之后，將禁止自卸汽車2進(jìn)入的禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線34A的位置(步驟SB3)。在本實(shí)施方式中，處理裝置12可以同時(shí)進(jìn)行來(lái)自輸入裝置31的操作信號(hào)的獲取、和禁止區(qū)域100的設(shè)定。處理裝置12也可以在從取得來(lái)自輸入裝置31的操作信號(hào)起經(jīng)過(guò)了給定時(shí)間之后(例如1秒后)進(jìn)行禁止區(qū)域100的設(shè)定。
[0125]處理裝置12基于經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取到的位置檢測(cè)裝置34的檢測(cè)結(jié)果，將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線34A的位置。位置檢測(cè)裝置34檢測(cè)天線34A的GPS位置。處理裝置12能夠基于GPS坐標(biāo)系而將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線34A的GPS位置。
[0126]如上述，工作者麗在來(lái)到車輛3的外側(cè)之前，操作配置于車輛3的輸入裝置31。在本實(shí)施方式中，禁止區(qū)域100的設(shè)定是在工作者WM來(lái)到車輛3的外側(cè)之前(工作者WM處于車輛3的內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下)進(jìn)行的。在本實(shí)施方式中，禁止區(qū)域100的設(shè)定是在天線34A搭載于車輛3的狀態(tài)下(天線34A配置于車輛3的內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下)進(jìn)行的。
[0127]在本實(shí)施方式中，從路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理前以及位置登記處理前，將禁止自卸汽車2進(jìn)入的禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的位置。處理裝置12基于經(jīng)由通信系統(tǒng)9獲取到的位置檢測(cè)裝置33的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的位置。位置檢測(cè)裝置33檢測(cè)天線33A的GPS位置。處理裝置12能夠基于GPS坐標(biāo)系而將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的GPS位置。處理裝置12設(shè)定禁止區(qū)域100以使天線33A以及車輛3配置在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。
[0128]處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9而向自卸汽車2發(fā)送指令信號(hào)，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。指令信號(hào)從配置于管制設(shè)施7的無(wú)線通信裝置18發(fā)送至配置于自卸汽車2的無(wú)線通信裝置28。指令信號(hào)包括:按照使行駛的自卸汽車2停止于禁止區(qū)域100的近前(使其不進(jìn)入禁止區(qū)域100)的方式設(shè)定的行駛條件所相關(guān)的信息。自卸汽車2的無(wú)線通信裝置28接收來(lái)自管理裝置10的無(wú)線通信裝置18的指令信號(hào)，并輸出至處理裝置20。處理裝置20 (行駛控制部20D)控制自卸汽車2的行駛(操作)以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。禁止區(qū)域100在GPS坐標(biāo)系中進(jìn)行規(guī)定。處理裝置12 (行駛路徑生成部12C)在GPS坐標(biāo)系中生成行駛路徑。處理裝置20基于自卸汽車2的GPS位置來(lái)控制自卸汽車2的行駛。即，禁止區(qū)域100、自卸汽車2的位置、以及行駛路徑分別在GPS坐標(biāo)系中進(jìn)行規(guī)定。因此，處理裝置12可以生成行駛路徑，可以決定行駛速度，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。處理裝置12可以向自卸汽車2發(fā)送指令信號(hào)，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。處理裝置20可以控制自卸汽車2，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。
[0129]在本實(shí)施方式中，與有無(wú)輸入裝置31的操作無(wú)關(guān)地，將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括固定于車輛3的天線33A的位置。至少在自卸汽車2的作業(yè)過(guò)程中，將禁止區(qū)域100被持續(xù)設(shè)定成包括天線33A的位置。與路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理的有無(wú)以及位置登記處理的有無(wú)無(wú)關(guān)地，將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的位置。在本實(shí)施方式中，至少在車輛3行駛于礦山中時(shí)，將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的位置。被設(shè)定成包括天線33A的位置的禁止區(qū)域100，被設(shè)定成包括車輛3。即便在車輛3的行駛中也持續(xù)設(shè)定包括天線33A的位置以及車輛3的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域100。由此，在車輛3行駛于礦山中的情況下，可禁止自卸汽車2靠近車輛3。
[0130]即，在本實(shí)施方式中，在輸入裝置31被操作之前，將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A(車輛3)的位置。在輸入裝置31被操作之后，將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A(車輛3)的位置以及天線34A的位置的雙方。
[0131]本實(shí)施方式中，在不變更行駛路徑的情況下設(shè)定自卸汽車2的行駛條件(行駛速度)，以使靠近禁止區(qū)域100的自卸汽車2的行駛速度逐漸下降而停止于禁止區(qū)域100的近前。例如，自卸汽車2與禁止區(qū)域100之間的行駛路徑被劃分成多個(gè)區(qū)間，設(shè)定行駛條件以使各區(qū)間內(nèi)的行駛速度從自卸汽車2朝向禁止區(qū)域100逐漸下降。
[0132]另外，自卸汽車2既可以停止于禁止區(qū)域100的近前，也可以避開(kāi)禁止區(qū)域100地進(jìn)行行駛。通過(guò)自卸汽車2避開(kāi)禁止區(qū)域100地行駛，從而可抑制自卸汽車2的作業(yè)停止，因而可抑制礦山中的生產(chǎn)率的下降。
[0133]在將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的位置以及天線34A的位置之后，開(kāi)始路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理(步驟SB4)。工作者麗攜帶(保持)天線34A地來(lái)到車輛3的外側(cè)。包括天線34A的位置的禁止區(qū)域100被設(shè)定成包括工作者麗。因此，來(lái)到車輛3的外側(cè)的工作者WM配置在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。此外，通過(guò)天線34A配置在路標(biāo)8的附近，從而路標(biāo)8配置在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。在本實(shí)施方式中，在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)配置有天線34A、路標(biāo)8、以及工作者麗。
[0134]圖11是表示禁止區(qū)域100的一例的圖。在圖11所示的例子中，禁止區(qū)域100被設(shè)定成:包括天線33A的位置以及天線34A的位置的雙方在內(nèi)的一個(gè)區(qū)域。在圖11所示的例子中，禁止區(qū)域100的外形為圓形。另外，禁止區(qū)域100的外形也可以是四邊形等多邊形。在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)配置有天線33A、車輛3、天線34A、路標(biāo)8、以及工作者麗。在本實(shí)施方式中，線纜35也被配置在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。禁止區(qū)域100基于GPS坐標(biāo)系來(lái)決定。因此，通過(guò)設(shè)定禁止區(qū)域100，從而處理裝置12能夠禁止基于GPS坐標(biāo)系而行駛的自卸汽車2進(jìn)入到禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。
[0135]從通信系統(tǒng)9向自卸汽車2的處理裝置20發(fā)送指令信號(hào)，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。處理裝置20控制自卸汽車2的行駛(操作)以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域 100。
[0136]圖12是表示禁止區(qū)域100的一例的圖。如圖12所示，處理裝置12基于天線33A和天線34A的相對(duì)位置來(lái)改變禁止區(qū)域100的大小。如圖12所示，保持了天線34A的工作者WM有可能在車輛3的外側(cè)移動(dòng)。處理裝置12基于位置檢測(cè)裝置33的檢測(cè)結(jié)果以及位置檢測(cè)裝置34的檢測(cè)結(jié)果來(lái)改變禁止區(qū)域100的大小(尺寸)，以使車輛3、和在車輛3的外側(cè)移動(dòng)的工作者WM雙方繼續(xù)配置到禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。處理裝置12基于天線33A的位置以及天線34A的位置來(lái)更新禁止區(qū)域100，以使車輛3以及工作者WM雙方配置在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)。在圖12所示的例子中，天線34A(保持了天線34A的工作者WM)如遠(yuǎn)離車輛3那樣地移動(dòng)。在天線34A(保持了天線34A的工作者WM)如遠(yuǎn)離車輛3那樣地移動(dòng)的情況下，禁止區(qū)域100被擴(kuò)大。在天線34A (保持了天線34A的工作者WM)如接近車輛3那樣地移動(dòng)的情況下，禁止區(qū)域100被縮小。另外，即便天線34A(保持了天線34A的工作者WM)相對(duì)于車輛3發(fā)生了移動(dòng)，也可不變更禁止區(qū)域100的大小。即便天線34A(保持了天線34A的工作者WM)相對(duì)于車輛3發(fā)生了移動(dòng)，只要車輛3以及工作者WM配置在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)，則可不變更禁止區(qū)域100的大小。
[0137]在本實(shí)施方式中，與使用GPS的天線34A求出的路標(biāo)8的位置(GPS位置)相關(guān)的信息，被暫時(shí)地存儲(chǔ)(保持)在車輛3的存儲(chǔ)裝置39中。在路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理結(jié)束之后，工作者麗以攜帶了天線34A的狀態(tài)返回到車輛3的內(nèi)側(cè)(搭乘車輛3)。天線34A被搭載于車輛3。
[0138]接下來(lái)，進(jìn)行路標(biāo)8的位置登記處理。與使用GPS的天線34A求出的路標(biāo)8的位置(GPS位置)相關(guān)的信息，被登記(存儲(chǔ))在管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13 (數(shù)據(jù)庫(kù)13B)中。在本實(shí)施方式中，為了向存儲(chǔ)裝置13登記路標(biāo)8的位置，配置于車輛3的輸入裝置31被操作。輸入裝置31作為可以向處理裝置30輸入操作信號(hào)的操作部而發(fā)揮功能。工作者WM為了開(kāi)始路標(biāo)8的位置登記處理，而對(duì)輸入裝置31進(jìn)行操作(步驟SB5)。在本實(shí)施方式中，輸入裝置31包括觸摸面板。觸摸面板包括用于向處理裝置30指示路標(biāo)8的位置登記處理的開(kāi)始的登記按鈕。操作部包括登記按鈕。工作者WM按壓(操作)該登記按鈕。
[0139]通過(guò)操作輸入裝置31，從而處理裝置30從無(wú)線通信裝置32發(fā)送暫時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置39中的與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息。無(wú)線通信裝置32將與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息發(fā)送至管理裝置10的無(wú)線通信裝置18。無(wú)線通信裝置18將所接收到的與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息輸出至處理裝置12。處理裝置12將所獲取到的與路標(biāo)8的位置(GPS位置)相關(guān)的信息登記至存儲(chǔ)裝置13的數(shù)據(jù)庫(kù)13B (步驟SB6)。
[0140]另外，在與于車輛3的外側(cè)工作的工作者WM不同的工作者(同乘者)WM處于車輛3內(nèi)的情況下，在于車輛3的外側(cè)工作的工作者WM返回到車輛3的內(nèi)側(cè)之前，也可由該同乘者WM操作登記按鈕。
[0141]另外，與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息經(jīng)由通信系統(tǒng)9而被暫時(shí)存儲(chǔ)在管理裝置10的存儲(chǔ)裝置13中，通過(guò)管理者對(duì)管理裝置10的輸入裝置17進(jìn)行操作，從而也可將暫時(shí)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置13中的與路標(biāo)8的位置相關(guān)的信息登記至數(shù)據(jù)庫(kù)13B。
[0142]工作者WM搭乘車輛3，天線34A搭載于車輛3，從而路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理結(jié)束。在本實(shí)施方式中，在工作者WM搭乘車輛3之后，操作配置于車輛3的輸入裝置31。輸入裝置31作為可以向處理裝置30輸入操作信號(hào)的操作部而發(fā)揮功能。工作者WM為了結(jié)束路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理而對(duì)輸入裝置31進(jìn)行操作(步驟SB7)。在本實(shí)施方式中，輸入裝置31包括觸摸面板。觸摸面板包括用于向處理裝置30指示路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理的結(jié)束的結(jié)束按鈕。操作部包括結(jié)束按鈕。工作者按壓(操作)該結(jié)束按鈕。
[0143]通過(guò)操作輸入裝置31的操作部(結(jié)束按鈕)，從而操作信號(hào)被輸入至處理裝置30。處理裝置30從無(wú)線通信裝置32發(fā)送自輸入裝置31的操作部輸入的操作信號(hào)。管理裝置10的無(wú)線通信裝置18接收來(lái)自無(wú)線通信裝置32的操作信號(hào)，并輸出至處理裝置12。處理裝置12在輸入了來(lái)自輸入裝置31的操作信號(hào)之后，解除包括天線34A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域100的設(shè)定。
[0144]如以上，路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理結(jié)束。工作者WM也可對(duì)車輛3進(jìn)行操作(駕駛)以返回到例如管制設(shè)施7。工作者WM為了進(jìn)行其他的路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理以及位置登記處理，也可對(duì)車輛3進(jìn)行操作(駕駛)而使之移動(dòng)。
[0145]在本實(shí)施方式中，即便在解除了包括天線34A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域100的設(shè)定之后，也可繼續(xù)設(shè)定包括天線33A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域100。由此，即便在車輛3行駛于礦山中的情況下，也可禁止自卸汽車2靠近車輛3。
[0146]另外，在路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理的結(jié)束之后，也可不解除包括天線34A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域100的設(shè)定。
[0147]如以上所說(shuō)明過(guò)的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，基于天線33A的GPS位置而將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的GPS位置，因此可抑制自卸汽車2靠近車輛3。因此，可抑制搭乘車輛3的工作者WM的工作性的下降。此外，可確保車輛3 (搭乘車輛3的工作者WM)的安全。此外，根據(jù)本實(shí)施方式，基于天線33A的GPS位置和天線34A的GPS位置而將禁止區(qū)域100設(shè)定成包括天線33A的GPS位置以及天線34A的GPS位置雙方，因此可抑制自卸汽車2靠近天線33A (車輛3)以及天線34A的各個(gè)天線。因此，即便在車輛3的外側(cè)進(jìn)行利用天線34A的工作的情況下，也可抑制其工作性下降。此外，可確保在包括天線34A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)所存在的工作者WM的安全。此外，由于自卸汽車2不進(jìn)入包括天線33A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域(工作區(qū)域)100、以及包括天線34A的位置在內(nèi)的禁止區(qū)域(工作區(qū)域)100的各個(gè)禁止區(qū)域，因此例如可抑制與自卸汽車2的靠近相伴的禁止區(qū)域(工作區(qū)域)100中的工作被中斷。
[0148]另外，在本實(shí)施方式中，設(shè)位置檢測(cè)裝置34配置于車輛3，天線34A和位置檢測(cè)裝置34經(jīng)由線纜35相連接。也可將天線34A以及位置檢測(cè)裝置34雙方帶到車輛3的外側(cè)。例如，可使用天線34A和位置檢測(cè)裝置34為一體的便攜式GPS裝置來(lái)檢測(cè)位置信息。由于能將天線34A以及位置檢測(cè)裝置34雙方帶到車輛3的外側(cè)，因此能夠省略線纜35。在以下的實(shí)施方式中也是同樣的。
[0149]<禁止區(qū)域的變形例>
[0150]圖13是禁止區(qū)域100的變形例。在圖13中，禁止區(qū)域100包括:禁止區(qū)域100A，其包括天線33A的位置；和禁止區(qū)域100B，其被設(shè)定為遠(yuǎn)離禁止區(qū)域100A且包括天線34A的位置。處理裝置12基于位置檢測(cè)裝置33的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域100A設(shè)定成包括天線33A的位置。處理裝置12基于位置檢測(cè)裝置34的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域100B設(shè)定成包括天線34A的位置。禁止區(qū)域100A被設(shè)定成包括天線33A以及車輛3。禁止區(qū)域100B被設(shè)定成包括天線34A、路標(biāo)8、以及工作者WM。處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9而向自卸汽車2發(fā)送指令信號(hào)，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100A以及禁止區(qū)域100B。由此，可抑制自卸汽車2進(jìn)入禁止區(qū)域100A以及禁止區(qū)域100B的內(nèi)側(cè)。因此，可抑制在禁止區(qū)域100A的內(nèi)側(cè)所進(jìn)行的工作的工作性的下降、以及在禁止區(qū)域100B的內(nèi)側(cè)所進(jìn)行的工作的工作性的下降。此外，可確保工作者WM以及車輛3的安全。
[0151]在圖13所示的例子中，處理裝置12也可基于天線34A的位置來(lái)改變禁止區(qū)域100B的位置。例如，在工作者WM與天線34A—起發(fā)生了移動(dòng)的情況下，可基于位置檢測(cè)裝置34的檢測(cè)結(jié)果來(lái)移動(dòng)禁止區(qū)域100B，以使工作者WM以及天線34A繼續(xù)配置在禁止區(qū)域100B的內(nèi)側(cè)。S卩，處理裝置12可與天線34A(工作者WM)同步地移動(dòng)禁止區(qū)域100B。
[0152]<禁止區(qū)域的變形例>
[0153]圖14是禁止區(qū)域100的變形例。在圖14中，管理系統(tǒng)1具備:配置于車輛3的天線33A、可卸除地搭載于車輛3的天線34Aa和可卸除地搭載于車輛3的天線34Ab。SP，在圖14所示的例子中，設(shè)置有工作者麗可攜帶的天線34Aa以及天線34Ab。處理裝置12也可基于天線33A的位置(GPS位置)、天線34a的位置(GPS位置)以及天線34Ab的位置(GPS位置)而將禁止區(qū)域100設(shè)定成包含天線33A的位置(GPS位置)、天線34Aa的位置(GPS位置)以及天線34Ab的位置(GPS位置)。
[0154]圖15是禁止區(qū)域100的變形例。在圖15中，管理系統(tǒng)1具備:配置于車輛3的天線33A、可卸除地搭載于車輛3的天線34Aa和可卸除地搭載于車輛3的天線34Ab。S卩，即便在圖15所示的例子中，也設(shè)置有工作者WM可攜帶的天線34Aa以及天線34Ab。處理裝置12也可基于天線33A的位置(GPS位置)、天線34a的位置(GPS位置)以及天線34Ab的位置(GPS位置)來(lái)設(shè)定:包括天線33A的位置(GPS位置)的禁止區(qū)域100A ;被設(shè)定為遠(yuǎn)離禁止區(qū)域100A且包括天線34Aa的位置(GPS位置)的禁止區(qū)域100B ;和被設(shè)定為遠(yuǎn)離禁止區(qū)域100A以及禁止區(qū)域100B的各個(gè)禁止區(qū)域且包括天線34Ab的位置(GPS位置)的禁止區(qū)域100C。
[0155]另外，在上述的實(shí)施方式中，說(shuō)明了管制設(shè)施7(管理裝置10)的處理裝置12經(jīng)由通信系統(tǒng)9來(lái)獲取位置檢測(cè)裝置33的檢測(cè)結(jié)果以及位置檢測(cè)裝置34的位置檢測(cè)結(jié)果，設(shè)定禁止區(qū)域100，并向自卸汽車2發(fā)送指令信號(hào)的示例。自卸汽車2的處理裝置20也可獲取位置檢測(cè)裝置33的檢測(cè)結(jié)果以及位置檢測(cè)裝置34的位置檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定禁止區(qū)域100。自卸汽車2的處理裝置20也可基于所設(shè)定的禁止區(qū)域100來(lái)控制自卸汽車2的行駛，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。
[0156]另外，在上述的實(shí)施方式中，車輛3的處理裝置30也可經(jīng)由通信系統(tǒng)9 (無(wú)線通信裝置28以及無(wú)線通信裝置32)來(lái)獲取位置檢測(cè)裝置33的檢測(cè)結(jié)果以及位置檢測(cè)裝置34的位置檢測(cè)結(jié)果，并設(shè)定禁止區(qū)域100。車輛3的處理裝置30也可經(jīng)由通信系統(tǒng)9 (無(wú)線通信裝置32以及無(wú)線通信裝置28)而將與所設(shè)定的禁止區(qū)域100相關(guān)的信息發(fā)送至自卸汽車2。S卩，與由處理裝置30設(shè)定的禁止區(qū)域100相關(guān)的信息，也可從車輛3的無(wú)線通信裝置32發(fā)送至自卸汽車2的無(wú)線通信裝置28。自卸汽車2的處理裝置20也可基于由車輛3的處理裝置30所設(shè)定的禁止區(qū)域100來(lái)控制自卸汽車2的行駛，以使自卸汽車2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。
[0157]另外，在上述的各實(shí)施方式中，設(shè)在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)進(jìn)行了路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理。在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)所進(jìn)行的處理(工作)并不限于路標(biāo)8的位置檢測(cè)處理。例如，在基于天線34A所設(shè)定的禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)，既可以進(jìn)行搬運(yùn)路徑HL的保養(yǎng)工作，也可以進(jìn)行設(shè)備的維修工作。在該情況下，通過(guò)將禁止區(qū)域(工作區(qū)域)100設(shè)定成包括天線34A的位置，也可確保工作者WM的安全，還可抑制工作性的下降。
[0158]另外，在上述的各實(shí)施方式中，說(shuō)明了工作者WM在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)進(jìn)行工作(處理)的示例。即便在不伴有工作者麗的工作(處理)中，通過(guò)將禁止區(qū)域(工作區(qū)域)100設(shè)定成包括天線34A的位置，從而也可抑制該禁止區(qū)域(工作區(qū)域)100的內(nèi)側(cè)中的工作的工作性的下降。例如，當(dāng)與車輛3以及自卸汽車2不同的礦山機(jī)械(例如自行式平地機(jī))在礦山中作業(yè)時(shí)，也可將禁止區(qū)域100設(shè)置成包括該礦山機(jī)械，以使利用該礦山機(jī)械的工作可順利地執(zhí)行。通過(guò)使礦山機(jī)械在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)作業(yè)，從而即便自卸汽車2靠近，也可不停止礦山機(jī)械的作業(yè)。此外，通過(guò)使礦山機(jī)械在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)作業(yè)，從而也可不停止自卸汽車2的作業(yè)。即，通過(guò)在禁止區(qū)域100的內(nèi)側(cè)配置礦山機(jī)械，從而自卸汽車2能夠與礦山機(jī)械的作業(yè)并行地作業(yè)。因此，可抑制礦山中的工作性的下降以及生產(chǎn)率的下降。
[0159]另外，在上述的各實(shí)施方式中，自卸汽車2也可以是通過(guò)工作者(駕駛者)的操作而運(yùn)轉(zhuǎn)的所謂有人自卸汽車。在設(shè)定了禁止區(qū)域100的情況下，通信系統(tǒng)9也可發(fā)送指令信號(hào)，以使自卸汽車(有人自卸汽車)2不進(jìn)入禁止區(qū)域100。通信系統(tǒng)9例如也可對(duì)靠近禁止區(qū)域100的自卸汽車2發(fā)送包括警報(bào)(警告)的指令信號(hào)。
[0160]上述的各實(shí)施方式的構(gòu)成要件包括本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的、實(shí)質(zhì)上相同的、所謂的均等范圍的構(gòu)成要件。此外，上述的各實(shí)施方式的構(gòu)成要件能夠適當(dāng)進(jìn)行組合。此夕卜，也有時(shí)不使用一部分的構(gòu)成要素。
[0161]符號(hào)說(shuō)明
[0162]1管理系統(tǒng)
[0163]2自卸汽車(礦山機(jī)械)
[0164]3 車輛
[0165]4裝載機(jī)械
[0166]9通信系統(tǒng)
[0167]10管理裝置
[0168]12處理裝置
[0169]13存儲(chǔ)裝置
[0170]18無(wú)線通信裝置
[0171]20處理裝置
[0172]25存儲(chǔ)裝置
[0173]28無(wú)線通信裝置
[0174]29位置檢測(cè)裝置
[0175]29A 天線
[0176]30處理裝置
[0177]31輸入裝置
[0178]32無(wú)線通信裝置
[0179]33位置檢測(cè)裝置
[0180]33A 天線
[0181]34位置檢測(cè)裝置
[0182]34A 天線
[0183]39存儲(chǔ)裝置
[0184]100禁止區(qū)域
[0185]DPA 排土場(chǎng)
[0186]HL搬運(yùn)路徑
[0187]LPA裝載場(chǎng)
【權(quán)利要求】
1.一種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，具備: 車輛，其能行駛于礦山； 第一天線，其配置于所述車輛，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 便攜式的第二天線，其能卸除地搭載于所述車輛，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 第一檢測(cè)裝置，其配置于所述車輛，基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置； 第二檢測(cè)裝置，其基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置；和處理裝置，其基于所述第一檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果以及所述第二檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述第二檢測(cè)裝置配置于所述車輛， 所述第二天線在配置于所述車輛的外側(cè)的狀態(tài)下接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述第二天線被搭乘所述車輛的工作者所攜帶。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)具備操作部，其配置于所述車輛，能向所述處理裝置輸入信號(hào)， 通過(guò)操作所述操作部來(lái)進(jìn)行包括所述第二天線的位置在內(nèi)的所述禁止區(qū)域的設(shè)定以及設(shè)定解除當(dāng)中的至少一者。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述礦山機(jī)械在所述礦山中的裝載場(chǎng)、排土場(chǎng)、通過(guò)所述裝載場(chǎng)以及所述排土場(chǎng)的至少一者的搬運(yùn)路徑的至少一部分中進(jìn)行作業(yè)， 在所述礦山機(jī)械的作業(yè)過(guò)程中，所述禁止區(qū)域被持續(xù)設(shè)定成包括所述第一天線的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述禁止區(qū)域是包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置的雙方在內(nèi)的一個(gè)區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述處理裝置基于所述第一天線和所述第二天線的相對(duì)位置來(lái)改變所述禁止區(qū)域的大小。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述禁止區(qū)域包括: 第一禁止區(qū)域，其包括所述第一天線的位置；和 第二禁止區(qū)域，其被設(shè)定為遠(yuǎn)離所述第一禁止區(qū)域，并且包括所述第二天線的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)具備通信系統(tǒng)，其向所述礦山機(jī)械發(fā)送指令信號(hào)以使所述礦山機(jī)械不進(jìn)入所述禁上區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述通信系統(tǒng)包括第一通信裝置，其搭載于所述車輛，能發(fā)送基于分別來(lái)自所述第一天線以及所述第二天線的信號(hào)的信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 基于所述信號(hào)的信息包括: 與由所述第一檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述第一天線的位置相關(guān)的信息；和 與由所述第二檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述第二天線的位置相關(guān)的信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，其中， 所述礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)具備管制設(shè)施，其具有所述處理裝置， 所述管制設(shè)施的所述處理裝置根據(jù)來(lái)自所述第一通信裝置的基于所述信號(hào)的信息來(lái)設(shè)定所述禁止區(qū)域， 所述通信系統(tǒng)包括: 第二通信裝置，其配置于所述管制設(shè)施；和 第三通信裝置，其配置于所述礦山機(jī)械， 從所述第二通信裝置向所述第三通信裝置發(fā)送所述指令信號(hào)。
13.—種礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)，具有配置于管制設(shè)施的中央管制裝置，該礦山機(jī)械的管理系統(tǒng)具備: 車輛，其能行駛于礦山； 第一天線，其配置于所述車輛，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 便攜式的第二天線，其能卸除地搭載于所述車輛，以在所述車輛的外側(cè)被搭乘所述車輛的工作者所攜帶的狀態(tài)來(lái)接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 第一檢測(cè)裝置，其配置于所述車輛，基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置； 第二檢測(cè)裝置，其配置于所述車輛，基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置； 處理裝置，其設(shè)置于所述中央管制裝置，基于所述第一檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果以及所述第二檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域，并且所述處理裝置設(shè)定所述礦山機(jī)械的行駛條件以在所述礦山機(jī)械的行駛中停止于所述禁止區(qū)域的近前;和 通信系統(tǒng)，其將與由所述處理裝置設(shè)定的所述行駛條件相關(guān)的信息發(fā)送至所述礦山機(jī)械， 所述礦山機(jī)械按照通過(guò)所述通信系統(tǒng)從所述中央管制裝置發(fā)送出的與所述行駛條件相關(guān)的信息而在所述礦山中行駛。
14.一種礦山機(jī)械的管理方法，包括: 利用配置在能行駛于礦山的車輛的第一天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 利用能卸除地搭載于所述車輛的便攜式的第二天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置； 基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置；和 基于所述檢測(cè)的結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域。
15.一種礦山機(jī)械的管理方法，利用配置于管制設(shè)施的中央管制裝置，該礦山機(jī)械的管理方法包括: 利用配置在能行駛于礦山的車輛的第一天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 利用能卸除地搭載于所述車輛、且在所述車輛的外側(cè)被搭乘所述車輛的工作者所攜帶的第二天線，接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波； 基于來(lái)自所述第一天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第一天線的位置； 基于來(lái)自所述第二天線的信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述第二天線的位置； 利用設(shè)置于所述中央管制裝置的處理裝置來(lái)進(jìn)行如下處理:基于所述檢測(cè)的結(jié)果而將禁止區(qū)域設(shè)定成包括所述第一天線的位置以及所述第二天線的位置，所述禁止區(qū)域是禁止能行駛于所述礦山的礦山機(jī)械進(jìn)入的區(qū)域；以及設(shè)定所述礦山機(jī)械的行駛條件以在所述礦山機(jī)械的行駛中停止于所述禁止區(qū)域的近前； 將與由所述處理裝置設(shè)定的所述行駛條件相關(guān)的信息發(fā)送至所述礦山機(jī)械； 按照從所述中央管制裝置發(fā)送出的與所述行駛條件相關(guān)的信息來(lái)使所述礦山機(jī)械行駛。
【文檔編號(hào)】G06Q50/02GK104487996SQ201380003654
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2013年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月30日
【發(fā)明者】遠(yuǎn)島雅德, 龍滿光廣 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所