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      立體物檢測(cè)裝置制造方法

      文檔序號(hào):6533075閱讀:179來(lái)源:國(guó)知局
      立體物檢測(cè)裝置制造方法
      【專(zhuān)利摘要】具有:立體物檢測(cè)單元(32、33),其在對(duì)不同的時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰視野圖像進(jìn)行位置對(duì)齊而得到的差分圖像上基于具有大于或等于第1閾值的差分的像素?cái)?shù),生成差分波形信息,在規(guī)定的檢測(cè)框內(nèi)在差分波形信息大于或等于第2閾值的情況下,基于差分波形信息,對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè);光源檢測(cè)單元(35),其用于對(duì)光源進(jìn)行檢測(cè);可信度判定單元(34),其用于對(duì)光源是在更相鄰車(chē)道行駛的其他車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定;控制單元(35),其在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,對(duì)第1閾值或者第2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使得在檢測(cè)框內(nèi)在與將光源與拍攝單元(10)連接的線相比為前方的前方區(qū)域中難以檢測(cè)到立體物,在可信度小于規(guī)定值的情況下,對(duì)第1閾值或者第2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使得隨著從檢測(cè)框內(nèi)的中央側(cè)朝向前端或者后端而難以檢測(cè)到立體物。
      【專(zhuān)利說(shuō)明】立體物檢測(cè)裝置

      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001] 本發(fā)明涉及立體物檢測(cè)裝置。
      [0002] 本申請(qǐng)基于2012年3月1日申請(qǐng)的日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)的特愿2012 - 045356主張 優(yōu)先權(quán),對(duì)于認(rèn)可通過(guò)文獻(xiàn)的參照進(jìn)行的編入的指定國(guó),通過(guò)參照將上述的申請(qǐng)所記載的 內(nèi)容編入引入本申請(qǐng)中,作為本申請(qǐng)的記載的一部分。

      【背景技術(shù)】
      [0003] 當(dāng)前,已知有如下技術(shù):將在不同的時(shí)刻拍攝到的兩張拍攝圖像變換為鳥(niǎo)瞰視野 圖像,基于變換后的兩張鳥(niǎo)瞰視野圖像的差分對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。
      [0004] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1 :日本特開(kāi)2008 - 227646號(hào)公報(bào)


      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0005] 在夜間,使用對(duì)本車(chē)輛后方進(jìn)行拍攝的圖像,對(duì)在與本車(chē)輛所行駛的車(chē)道相鄰的 相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的情況下,如果在與相鄰車(chē)道相鄰的車(chē)道(下面也稱(chēng) 為更相鄰車(chē)道)行駛的其他車(chē)輛的前大燈的光向檢測(cè)區(qū)域照射,有時(shí)會(huì)將該前大燈的光的 像誤檢測(cè)為在相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛。因此,想到了如下方法:在本車(chē)輛后方檢測(cè)到光 源的情況下,與光源的位置相對(duì)應(yīng)地提高用于對(duì)在相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的 檢測(cè)基準(zhǔn),從而排除在更相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)道的前大燈的影響。但是,在檢測(cè)到的光 源不是在更相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛的前大燈的情況下,如果為了排除在更相鄰車(chē)道行 駛的車(chē)輛的前大燈的影響,而變更檢測(cè)基準(zhǔn),有時(shí)反而無(wú)法適當(dāng)?shù)貙?duì)在相鄰車(chē)道上行駛的 其他車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。
      [0006] 本發(fā)明所要解決的課題在于,在對(duì)在與本車(chē)輛行駛的車(chē)道相鄰的相鄰車(chē)道上行駛 的其他車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)時(shí),排除從在與相鄰車(chē)道相鄰的更相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛的前大 燈照射的光的影響,準(zhǔn)確地檢測(cè)在相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛。
      [0007] 本發(fā)明通過(guò)如下方式解決上述課題:對(duì)存在于本車(chē)輛后方的光源進(jìn)行檢測(cè),對(duì)檢 測(cè)到的光源是在與相鄰車(chē)道相鄰的更相鄰車(chē)道行駛的其他車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行計(jì) 算,在計(jì)算出的可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,基于拍攝單元與光源之間的位置關(guān)系, 對(duì)用于檢測(cè)相鄰車(chē)輛的檢測(cè)基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定,在可信度小于規(guī)定值的情況下,與距拍攝單元 的后方距離相對(duì)應(yīng)地設(shè)定用于檢測(cè)相鄰車(chē)輛的閾值。
      [0008] 根據(jù)本發(fā)明,基于檢測(cè)到的光源是在與相鄰車(chē)道相鄰的更相鄰車(chē)道上行駛的其他 車(chē)輛的前大燈的可信度,對(duì)用于檢測(cè)立體物的閾值進(jìn)行設(shè)定,從而,在檢測(cè)到的光源是在相 鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛的前大燈的情況下,也能夠適當(dāng)?shù)嘏懦按鬅舻墓獾挠绊懀軌?適當(dāng)?shù)貦z測(cè)在相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛。

      【專(zhuān)利附圖】

      【附圖說(shuō)明】
      [0009] 圖1是搭載有第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置的車(chē)輛的概略構(gòu)成圖。
      [0010] 圖2是表示圖1的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的俯視圖。
      [0011] 圖3是表示第1實(shí)施方式涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)情況的框圖。
      [0012] 圖4是用于對(duì)第1實(shí)施方式涉及的位置對(duì)齊部的處理的概要進(jìn)行說(shuō)明的圖,(a)是 表示車(chē)輛的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖、(b)是表示位置對(duì)齊的概要的圖像。
      [0013] 圖5是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部生成差分波形的情形的概略圖。
      [0014] 圖6是用于對(duì)第1實(shí)施方式涉及的相鄰車(chē)輛的檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。
      [0015] 圖7是表示檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與第1閾值a i之間的關(guān)系的 一個(gè)例子的曲線圖。
      [0016] 圖8是用于對(duì)距照相機(jī)的后方距離與第1閾值a i之間的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖。
      [0017] 圖9A是表示更相鄰車(chē)輛的前大燈的光向檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R2照射的情景 的圖。
      [0018] 圖9B是表示更相鄰車(chē)輛的前大燈的光向檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R1照射的情景 的圖。
      [0019] 圖9C是表示更相鄰車(chē)輛的前大燈的光向檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R3照射的情景 的圖。
      [0020] 圖10是表示第1閾值對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子的曲線圖,其中,該第1閾值對(duì)應(yīng)圖表示 檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與閾值α 2'之間的關(guān)系。
      [0021] 圖11是表示第2閾值對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子的圖,該第2閾值對(duì)應(yīng)圖表示檢測(cè)區(qū)域 Α1、Α2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與閾值α2"之間的關(guān)系進(jìn)行表示的。
      [0022] 圖12是表示對(duì)從第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2"的權(quán)重wt進(jìn)行了規(guī)定的控制 對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子的圖。
      [0023] 圖13是用于對(duì)圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的調(diào)整方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。
      [0024] 圖14是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部分割的小區(qū)域的圖。
      [0025] 圖15是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部獲得的柱狀圖的一個(gè)例子的圖。
      [0026] 圖16是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部進(jìn)行的加權(quán)的圖。
      [0027] 圖17是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部獲得的柱狀圖的其他例子的圖。
      [0028] 圖18是表示第1實(shí)施方式涉及的相鄰車(chē)輛檢測(cè)方法的流程圖。
      [0029] 圖19是步驟S105的閾值α的設(shè)定處理的流程圖。
      [0030] 圖20是表示第2實(shí)施方式涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)情況的框圖。
      [0031] 圖21是表示車(chē)輛的行駛狀態(tài)的圖,(a)是表示檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的俯視圖、 (b)是表示實(shí)際空間中的檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的斜視圖。
      [0032] 圖22是用于對(duì)第2實(shí)施方式涉及的亮度差計(jì)算部的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖,(a)是表 示鳥(niǎo)瞰視野圖像中的注視線、參照線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖,(b)是表示實(shí)際 空間中的注視線、參照線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
      [0033] 圖23是用于對(duì)第2實(shí)施方式涉及的亮度差計(jì)算部的詳細(xì)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖, (a)表示鳥(niǎo)瞰視野圖像中的檢測(cè)區(qū)域的圖,(b)表示鳥(niǎo)瞰視野圖像中的注視線、參照線、注 視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
      [0034] 圖24是表示用于對(duì)邊緣檢測(cè)動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖像例的圖。
      [0035] 圖25是表示檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與第3閾值β i之間的關(guān)系 的一個(gè)例子的曲線圖。
      [0036] 圖26是用于對(duì)距照相機(jī)的后方距離與第3閾值β i之間的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖。
      [0037] 圖27是表示第3閾值對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子的圖,其中,該第3閾值對(duì)應(yīng)圖表示檢測(cè) 區(qū)域A1、A2內(nèi)的亮度與閾值β 2'之間的關(guān)系。
      [0038] 圖28是表示第4閾值對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子的圖,其中,該第4閾值對(duì)應(yīng)圖表示檢測(cè) 區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的亮度與閾值β 2"之間的關(guān)系。
      [0039] 圖29是表示對(duì)從第4閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值β 2"的權(quán)重wt進(jìn)行了規(guī)定的控制 對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子的圖。
      [0040] 圖30是表示邊緣線與邊緣線上的亮度分布的圖,(a)是表示在立體物(相鄰車(chē) 輛)存在于檢測(cè)區(qū)域中的情況下的亮度分布的圖,(b)是表示在立體物不存在于檢測(cè)區(qū)域 中的情況下的亮度分布的圖。
      [0041] 圖31是表示第2實(shí)施方式涉及的相鄰車(chē)輛檢測(cè)方法的流程圖。
      [0042] 圖32是表示其他實(shí)施方式涉及的控制對(duì)應(yīng)圖的圖。

      【具體實(shí)施方式】
      [0043] 《第1實(shí)施方式》
      [0044] 圖1是搭載有第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置1的車(chē)輛的概略構(gòu)成圖。本實(shí) 施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置1的目的在于,對(duì)在本車(chē)輛VI變更車(chē)道時(shí)有可能接觸的存在 于相鄰車(chē)道的車(chē)輛(下面也稱(chēng)為相鄰車(chē)輛V2)進(jìn)行檢測(cè)。如圖1所示,本實(shí)施方式涉及的 立體物檢測(cè)裝置1包括照相機(jī)10、車(chē)速傳感器20和計(jì)算機(jī)30。
      [0045] 如圖1所示,照相機(jī)10在本車(chē)輛VI的后方的高度h的部位處以光軸從水平向下 成為角度Θ的方式安裝于車(chē)輛VI上。照相機(jī)10從該位置對(duì)本車(chē)輛VI的周?chē)h(huán)境中的規(guī) 定區(qū)域進(jìn)行拍攝。車(chē)速傳感器20用于對(duì)本車(chē)輛VI的行駛速度進(jìn)行檢測(cè),例如根據(jù)由對(duì)車(chē) 輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行探測(cè)的車(chē)輪速度傳感器檢測(cè)出的車(chē)輪速度計(jì)算車(chē)速。計(jì)算機(jī)30對(duì)存在于本 車(chē)輛后方的相鄰車(chē)道的相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。
      [0046] 圖2是表示圖1的本車(chē)輛VI的行駛狀態(tài)的俯視圖。如圖2所示,照相機(jī)10以規(guī) 定的視場(chǎng)角a對(duì)車(chē)輛后方側(cè)進(jìn)行拍攝。此時(shí),照相機(jī)10的視場(chǎng)角a設(shè)定為除了能夠拍攝本 車(chē)輛VI所行駛的車(chē)道之外,還能拍攝其左右的車(chē)道(相鄰車(chē)道)的視場(chǎng)角。
      [0047] 圖3是表示圖1的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)情況的框圖。此外,在圖3中為了明確連接關(guān) 系,也圖示了照相機(jī)10、車(chē)速傳感器20。
      [0048] 如圖3所示,計(jì)算機(jī)30具有視點(diǎn)變換部31、位置對(duì)齊部32、立體物檢測(cè)部33、可信 度判定部34、以及檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35。下面,對(duì)各自的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
      [0049] 視點(diǎn)變換部31輸入利用照相機(jī)10的拍攝而獲得的規(guī)定區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù),將 輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰觀察的狀態(tài)的鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)。所謂鳥(niǎo)瞰觀察的狀 態(tài)是從上空例如鉛垂向下俯視的假想照相機(jī)的視點(diǎn)觀察到的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換能夠以例如 日本特開(kāi)2008 - 219063號(hào)公報(bào)所記載的方式執(zhí)行。將拍攝圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野 圖像數(shù)據(jù)是基于下述原理,即,立體物所特有的鉛垂邊緣在向鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變 換時(shí),被變換為通過(guò)特定的定點(diǎn)的直線組,因此只要利用此原理,就能夠識(shí)別平面物和立體 物。
      [0050] 位置對(duì)齊部32將通過(guò)視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換而獲得的鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)依次 輸入,對(duì)輸入的不同時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)的位置進(jìn)行位置對(duì)齊。圖4是用于說(shuō)明位置 對(duì)齊部32的處理的概要的圖,(a)是表示本車(chē)輛VI的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖、(b)是表示位置 對(duì)齊的概要的圖像。
      [0051] 如圖4的(a)所示,設(shè)為當(dāng)前時(shí)刻的本車(chē)輛VI位于Pi,一個(gè)時(shí)刻前的本車(chē)輛VI位 于P/。另外,相鄰車(chē)輛V2位于本車(chē)輛VI的后側(cè)方向上,處于與本車(chē)輛VI并行的狀態(tài),設(shè) 為當(dāng)前時(shí)刻的相鄰車(chē)輛V2位于P 2,一個(gè)時(shí)刻前的相鄰車(chē)輛V2位于P2'。并且,設(shè)為本車(chē)輛 VI以一個(gè)時(shí)刻移動(dòng)了距離d。此外,一個(gè)時(shí)刻前既可以是從當(dāng)前時(shí)刻起早預(yù)定的時(shí)間(例 如1個(gè)控制周期)的時(shí)刻,也可以是早任意的時(shí)間的時(shí)刻。
      [0052] 在這樣的狀態(tài)下,當(dāng)前時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰視野圖像PBt如圖4的(b)所示。在該鳥(niǎo)瞰視野 圖像PB t中,對(duì)于描繪在路面上的白線,成為矩形形狀,比較準(zhǔn)確地成為俯視的狀態(tài),但對(duì)于 相鄰車(chē)輛V2 (位置P2),發(fā)生歪斜。另外,對(duì)于一個(gè)時(shí)刻前的鳥(niǎo)瞰視野圖像PBh也同樣地, 對(duì)于描繪在路面上的白線,成為矩形形狀,比較準(zhǔn)確地成為俯視的狀態(tài),但對(duì)于相鄰車(chē)輛 V2(位置P2'),發(fā)生歪斜。其原因在于,如上所述,立體物的鉛垂邊緣(除了嚴(yán)格意義上的 鉛垂邊緣以外,還包含從路面以三維空間立起的邊緣)由于向鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變 換處理而呈現(xiàn)為沿著歪斜的方向的直線組,與此相對(duì),路面上的平面圖像不包含鉛垂邊緣, 因此,即使進(jìn)行視點(diǎn)變換,也不產(chǎn)生那樣的歪斜。
      [0053] 位置對(duì)齊部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上述的鳥(niǎo)瞰視野圖像ΡΒ,、ΡΒη的位置對(duì)齊。此時(shí), 位置對(duì)齊部32使一個(gè)時(shí)刻前的鳥(niǎo)瞰視野圖像PB t_i偏置,并使其與當(dāng)前時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰視野圖 像PBt的位置一致。圖4的(b)中的左側(cè)的圖像和中央的圖像表示偏置了移動(dòng)距離d'的 狀態(tài)。該偏置量d'是與圖4的(a)所示的本車(chē)輛VI的實(shí)際的移動(dòng)距離d相對(duì)應(yīng)的鳥(niǎo)瞰視 野圖像數(shù)據(jù)上的移動(dòng)量,基于來(lái)自車(chē)速傳感器20的信號(hào)和從一個(gè)時(shí)刻前到當(dāng)前時(shí)刻為止 的時(shí)間確定。
      [0054] 另外,在位置對(duì)齊后,位置對(duì)齊部32取得鳥(niǎo)瞰視野圖像PBt、PBt_i的差分,生成差 分圖像PD t的數(shù)據(jù)。在此,在本實(shí)施方式中,位置對(duì)齊部32為了與照度環(huán)境的變化相對(duì)應(yīng), 而將鳥(niǎo)瞰視野圖像PBt、PB t_i的像素值的差絕對(duì)值化,在該絕對(duì)值大于或等于規(guī)定的閾值th 時(shí),差分圖像PDt的像素值設(shè)為"1",在絕對(duì)值小于規(guī)定的閾值th時(shí),差分圖像PDt的像素 值設(shè)為"0",從而能夠生成如圖4的(b)的右側(cè)所示的差分圖像PD t的數(shù)據(jù)。
      [0055] 返回到圖3,立體物檢測(cè)部33基于圖4的(b)所示的差分圖像H)t的數(shù)據(jù),對(duì)立體 物進(jìn)行檢測(cè)。此時(shí),立體物檢測(cè)部33對(duì)于實(shí)際空間上的立體物的移動(dòng)距離也進(jìn)行計(jì)算。在 進(jìn)行立體物的檢測(cè)和移動(dòng)距離的計(jì)算時(shí),立體物檢測(cè)部33首先生成差分波形。
      [0056] 在生成差分波形時(shí),立體物檢測(cè)部33在差分圖像PDt中設(shè)定檢測(cè)區(qū)域。本例的立 體物檢測(cè)裝置1的目的在于,對(duì)在本車(chē)輛VI變更車(chē)道時(shí)有可能接觸的相鄰車(chē)輛計(jì)算移動(dòng)距 離。因此,在本例中,如圖2所示在本車(chē)輛VI的后側(cè)方設(shè)定矩形形狀的檢測(cè)區(qū)域A1、A2。此 夕卜,這樣的檢測(cè)區(qū)域Al、A2既可以根據(jù)相對(duì)于本車(chē)輛VI的相對(duì)位置進(jìn)行設(shè)定,也可以以白 線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。在以白線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的情況下,立體物檢測(cè)裝置1 可以利用例如現(xiàn)有的白線識(shí)別技術(shù)等。
      [0057] 另外,如圖2所示,立體物檢測(cè)部33將設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的本車(chē)輛VI側(cè)的邊 (沿著行駛方向的邊)識(shí)別為接地線L1、L2。通常接地線是指立體物與地面接觸的線,但在 本實(shí)施方式中不是與地面接觸的線,而是如上所述地設(shè)定。此外,即使是該情況下,從經(jīng)驗(yàn) 上來(lái)看,本實(shí)施方式涉及的接地線與根據(jù)相鄰車(chē)輛V2原來(lái)的位置求出的接地線之差也不 會(huì)過(guò)大,在實(shí)際使用方面沒(méi)有問(wèn)題。
      [0058] 圖5是表示由立體物檢測(cè)部33生成差分波形的情形的概略圖。如圖5所示,立體 物檢測(cè)部33根據(jù)在由位置對(duì)齊部32計(jì)算出的差分圖像H)t(圖4的(b)的右圖)中與檢 測(cè)區(qū)域A1、A2相當(dāng)?shù)牟糠?,生成差分波形DW t。此時(shí),立體物檢測(cè)部33沿著由于視點(diǎn)變換而 立體物歪斜的方向,生成差分波形DWt。此外,在圖5所示的例中,出于方便,僅采用檢測(cè)區(qū) 域A1進(jìn)行說(shuō)明,但對(duì)于檢測(cè)區(qū)域A2也以同樣的順序生成差分波形DW t。
      [0059] 具體地進(jìn)行說(shuō)明,首先,立體物檢測(cè)部33在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上對(duì)立體物歪斜 的方向上的線La進(jìn)行定義。然后,立體物檢測(cè)部33在線La上對(duì)表示規(guī)定的差分的差分像 素 DP的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)。在本實(shí)施方式中,表示規(guī)定的差分的差分像素 DP是差分圖像rot的 像素值以" 1"表現(xiàn),示出" 1"的像素作為差分像素 DP進(jìn)行計(jì)數(shù)。
      [0060] 立體物檢測(cè)部33在對(duì)差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行了計(jì)數(shù)之后,求出線La與接地線L1 的交點(diǎn)CP。然后,立體物檢測(cè)部33使交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)量相對(duì)應(yīng),基于交點(diǎn)CP的位置對(duì)橫 軸位置、即圖5右圖的上下方向軸上的位置進(jìn)行確定,并且,根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)量對(duì)縱軸位置、即 圖5右圖的左右方向軸上的位置進(jìn)行確定,作為交點(diǎn)CP處的計(jì)數(shù)數(shù)量進(jìn)行標(biāo)示。
      [0061] 以下,同樣地,立體物檢測(cè)部33對(duì)立體物歪斜的方向上的線Lb、Lc…進(jìn)行定義,對(duì) 差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù),基于各交點(diǎn)CP的位置確定橫軸位置,根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)量(差分像 素 DP的數(shù)量)確定縱軸位置并進(jìn)行標(biāo)示。立體物檢測(cè)部33依次重復(fù)上述內(nèi)容而進(jìn)行頻率 分布化,從而如圖5右圖所示生成差分波形DW t。
      [0062] 在此,差分圖像rot的數(shù)據(jù)上的差分像素 ro是在不同的時(shí)刻的圖像中存在變化的 像素,換言之,也可以說(shuō)是存在有立體物的部位。因此,在存在有立體物的部位,沿著立體物 歪斜的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)而進(jìn)行頻率分布化,從而生成差分波形DW t。尤其是,沿著立 體物歪斜的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù),因此,對(duì)于立體物根據(jù)高度方向的信息生成差分波 形 DWt。
      [0063] 此外,如圖5左圖所示,立體物歪斜的方向上的線La和線Lb與檢測(cè)區(qū)域A1重復(fù) 的距離不同。因此,如果檢測(cè)區(qū)域A1被差分像素 DP充滿(mǎn),則線La上的差分像素 DP的數(shù)量 多于線Lb上的差分像素 DP的數(shù)量。因此,在立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分像素 DP的計(jì)數(shù)數(shù) 量確定縱軸位置的情況下,基于立體物歪斜的方向上的線La、Lb與檢測(cè)區(qū)域A1重復(fù)的距離 進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。如果列舉具體例,在圖5左圖中線La上的差分像素 DP有6個(gè),線Lb上的差 分像素 DP有5個(gè)。因此,在圖5中根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)量確定縱軸位置時(shí),立體物檢測(cè)部33將計(jì)數(shù) 數(shù)量除以重復(fù)距離等而進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此,如差分波形DW t所示,與立體物歪斜的方向上的 線La、Lb相對(duì)應(yīng)的差分波形DWt的值大致相同。
      [0064] 在生成差分波形DWt之后,立體物檢測(cè)部33基于生成的差分波形DWt進(jìn)行對(duì)存在 于相鄰車(chē)道的相鄰車(chē)輛的檢測(cè)。在此,圖6是用于說(shuō)明由立體物檢測(cè)部33進(jìn)行的相鄰車(chē)輛 的檢測(cè)方法的圖,示出差分波形DWt和對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α的一個(gè)例子。如圖6 所示,立體物檢測(cè)部33對(duì)生成的差分波形DW t的峰值是否大于或等于與該差分波形DWt的 峰值的位置相對(duì)應(yīng)的閾值α進(jìn)行判斷。并且,立體物檢測(cè)部33在差分波形DW t的峰值小于 閾值α的情況下,判斷為在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中不存在相鄰車(chē)輛,另一方面,在差分波形DWt 的峰值大于或等于閾值α的情況下,判斷為在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中存在相鄰車(chē)輛,從而對(duì)存 在于相鄰車(chē)道的相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。
      [0065] 如上所述,差分波形DWt是表示規(guī)定亮度差的像素的分布信息的一個(gè)方式,本實(shí)施 方式中的"像素的分布信息"可視為表示沿著在將拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像時(shí)立 體物歪斜的方向檢測(cè)的"亮度差大于或等于規(guī)定閾值的像素"的分布的狀態(tài)的信息。即,立 體物檢測(cè)部33在由視點(diǎn)變換部31獲得的鳥(niǎo)瞰視野圖像上,將在視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像 時(shí)立體物歪斜的方向上,亮度差大于或等于規(guī)定閾值th的像素的分布信息作為差分波形 DWt進(jìn)行檢測(cè),并且,在立體物歪斜的方向上的像素的分布的程度(差分波形DWt上的差分 像素 DP的計(jì)數(shù)數(shù)量)大于或等于閾值α的情況下,基于差分波形DWt對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)。
      [0066] 下面,說(shuō)明用于對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α的設(shè)定方法。
      [0067] 閾值α由圖3所示的檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35設(shè)定。在本實(shí)施方式中,如后所述,檢測(cè) 基準(zhǔn)設(shè)定部35基于由圖3所示的可信度判定部34檢測(cè)到的可信度,將對(duì)應(yīng)于距照相機(jī)10 的后方距離而設(shè)定的第1閾值a i、和對(duì)應(yīng)于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系而設(shè)定的第 2閾值α 2中的任一個(gè)設(shè)定為用于基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α。
      [0068] 可信度判定部34在本車(chē)輛后側(cè)方檢測(cè)到光源的情況下,將檢測(cè)到的光源是在本 車(chē)輛后側(cè)方的更相鄰車(chē)道(與本車(chē)道的隔著一個(gè)車(chē)道而相鄰的車(chē)道)行駛的其他車(chē)輛(下 面稱(chēng)為更相鄰車(chē)輛)的前大燈的確信性作為可信度進(jìn)行判定。下面說(shuō)明由可信度判定部34 進(jìn)行的可信度的判定方法。此外,在本實(shí)施方式中,如后所述,光源的檢測(cè)由檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定 部35進(jìn)行。
      [0069] 在本實(shí)施方式中,可信度判定部34基于檢測(cè)到的光源的數(shù)量、光源的位置和光源 的狀態(tài)的時(shí)間變化,對(duì)檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定。
      [0070] 例如,可信度判定部34在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)所檢測(cè)到的光源的數(shù)量較多的情況 下,判斷為檢測(cè)到的光源是例如路燈、燈飾的廣告牌等,是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較 低,判定為檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度較低。
      [0071] 另外,可信度判定部34基于光源的位置、即光源的高度(光源的鉛垂方向上的位 置)、光源的車(chē)寬方向上的位置和光源的本車(chē)輛行進(jìn)方向上的位置,對(duì)檢測(cè)到的光源是更相 鄰車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定。例如,可信度判定部34在光源的高度較高的情況下, 判斷為檢測(cè)到的光源是源于路燈的可能性較高的光源,判定為檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛 的前大燈的可信度較低。另外,可信度判定部34判斷為,光源的車(chē)寬方向上的位置越遠(yuǎn)離 本車(chē)輛,則檢測(cè)到的光源是存在于與相鄰車(chē)道相比遠(yuǎn)離本車(chē)輛的更相鄰車(chē)道上的更相鄰車(chē) 輛的前大燈的可能性越高,判定為檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度較高。并 且,可信度判定部34判斷為,光源的本車(chē)輛行進(jìn)方向上的位置越遠(yuǎn)離本車(chē)輛,則檢測(cè)到的 光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性越低,判定為檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的 可信度較低。
      [0072] 并且,可信度判定部34基于光源的狀態(tài)的時(shí)間變化,對(duì)檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē) 輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定。例如,可信度判定部34在檢測(cè)到的光源的大小的時(shí)間變化 較小的情況下,判斷為檢測(cè)到的光源是在與相鄰車(chē)道相比遠(yuǎn)離本車(chē)輛的更相鄰車(chē)道上行駛 的更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較高,判定為檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信 度較高。另外,例如,可信度判定部34在檢測(cè)到的光源的位置的時(shí)間變化較小的情況下、及 檢測(cè)到的光源的亮度的時(shí)間變化較小的情況下,也判斷為檢測(cè)到的光源是在與相鄰車(chē)道相 比遠(yuǎn)離本車(chē)輛的更相鄰車(chē)道上行駛的更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較高,判定為檢測(cè)到的 光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度較高。
      [0073] 并且,可信度判定部34基于這些光源的數(shù)量、光源的位置和光源的狀態(tài)的時(shí)間變 化,對(duì)檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度綜合地進(jìn)行判定。這樣,通過(guò)對(duì)光源的 數(shù)量、光源的位置和光源的狀態(tài)的時(shí)間變化綜合地進(jìn)行判斷,從而能夠?qū)z測(cè)到的光源是 否為源于更相鄰車(chē)輛的前大燈的光源進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐卸ā4送?,可信度判定?4也可以構(gòu)成 為在對(duì)可信度進(jìn)行判定時(shí)增加檢測(cè)到的光源的大小。例如,可信度判定部34可構(gòu)成為:在 檢測(cè)到的光源的大小與更相鄰車(chē)輛的通常的前大燈的大小相差較大的情況下,判定為可信 度較低。
      [0074] 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)由可信度判定部34判定的可信度是否大于或等于規(guī) 定值進(jìn)行判斷,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將后述的對(duì)應(yīng)于距照相機(jī)10的后方距離而 設(shè)定的第1閾值a i設(shè)定為用于基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α,另一方 面,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,將后述的對(duì)應(yīng)于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān) 系而設(shè)定的第2閾值α 2設(shè)定為用于基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α。在 此,首先,對(duì)與距照相機(jī)10的后方距離相對(duì)應(yīng)的第1閾值a i的設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明。
      [0075] 檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35針對(duì)與圖5左圖所示的立體物歪斜的方向上的各線La、Lb、 Lc…相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的每個(gè)位置(下面稱(chēng)為檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置), 對(duì)應(yīng)于檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度(例如,圖5左圖所示的立體物歪斜的方向 上的各線La、Lb、Lc…上的差分像素 DP的平均亮度等)以及距照相機(jī)10的后方距離,設(shè)定 第1閾值a i。在此,圖7是表示檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與第1閾值a i之 間的關(guān)系的一個(gè)例子的曲線圖,圖8是用于對(duì)距照相機(jī)10的后方距離與第1閾值a i之間 的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖。
      [0076] 具體而言,如圖7所示,檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度越高,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè) 定部35將與該檢測(cè)位置相對(duì)應(yīng)的第1閾值a i設(shè)定為越高的值。由此,例如,亮度較高的 更相鄰車(chē)輛(存在于與本車(chē)道的隔著一個(gè)車(chē)道而相鄰的車(chē)道上的車(chē)輛)的前大燈的光照射 到相鄰車(chē)道的情況下,基于更相鄰車(chē)輛的前大燈的光的差分波形DW t的峰值也小于第1閾 值a i,能夠排除更相鄰車(chē)輛的前大燈的光的影響,因此,能夠有效地防止將更相鄰車(chē)輛的 前大燈的光的像誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。
      [0077] 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35基于與距照相機(jī)10的后方距離對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第1閾值 a i的增益,對(duì)與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第1閾值a i進(jìn)行變 更。例如,如圖8左圖所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35與距照相機(jī)10的后方距離對(duì)應(yīng)地將檢測(cè)區(qū) 域A1、A2分割成3個(gè)區(qū)域。在圖8左圖所示的例子中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35將檢測(cè)區(qū)域A1、 A2分割成如下三個(gè)區(qū)域:距照相機(jī)10的后方距離小于距離D1的區(qū)域R1 ;距照相機(jī)10的后 方距離大于或等于距離D1且小于距離D2的區(qū)域R2 ;距照相機(jī)10的后方距離大于或等于 距離D2且小于距離D3的區(qū)域R3。此外,對(duì)于圖8,僅圖示檢測(cè)區(qū)域A1并進(jìn)行說(shuō)明,但對(duì)檢 測(cè)區(qū)域A2也同樣地設(shè)定有第1閾值a i的增益。
      [0078] 如圖8右圖所示,第1閾值a i的增益與距照相機(jī)10的后方距離對(duì)應(yīng)地設(shè)定。例 如,在檢測(cè)區(qū)域A1中距照相機(jī)10的后方距離大于或等于距離D1且小于距離D2的區(qū)域R2 中,第1閾值a i的增益被設(shè)定為恒定的值。相對(duì)于此,在檢測(cè)區(qū)域A1中距照相機(jī)10的后 方距離小于距離D1的區(qū)域R1中,成為比在區(qū)域R2中設(shè)定的第1閾值a i高的增益,另外, 距照相機(jī)10的后方距離越?。ㄔ浇咏拒?chē)輛)、第1閾值a i的增益越高。并且,在檢測(cè)區(qū) 域A1中距照相機(jī)10的后方距離大于或等于距離D2的區(qū)域R3也成為比在區(qū)域R2中設(shè)定 的第1閾值a i高的增益,另外,距照相機(jī)10的后方距離越大(越遠(yuǎn)離本車(chē)輛)、第1閾值 α 1的增益越高。
      [0079] 在這里,圖9Α表示在檢測(cè)區(qū)域Α2內(nèi)的區(qū)域R2中檢測(cè)到更相鄰車(chē)輛V3的前大燈 的情景。如圖9Α所示,在檢測(cè)區(qū)域Α2中的區(qū)域R2中,更相鄰車(chē)輛的前大燈的光從更相鄰 車(chē)輛向照相機(jī)10直線照射,入射到照相機(jī)10的前大燈的光量變多,因此,區(qū)域R2中的亮度 比檢測(cè)區(qū)域Α2中的其他區(qū)域R1、R2高。因此,如圖8右圖所示,在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的區(qū) 域R2中,在第1閾值α 1的增益設(shè)為與檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的其他區(qū)域R1、R3相比較低的值 的情況下,如圖7所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35也能夠?qū)?yīng)于區(qū)域R2中的較高的亮度將閾值α 設(shè)定得較高,由此,在區(qū)域R2中,能夠有效地防止將更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的光誤檢測(cè)為 相鄰車(chē)輛。此外,對(duì)于圖9Α,僅圖示檢測(cè)區(qū)域Α2進(jìn)行說(shuō)明,但對(duì)于檢測(cè)區(qū)域Α1也是同樣的 (后述的圖9Β、圖9C中也相同)。
      [0080] 另外,圖9Β表示在檢測(cè)區(qū)域Α2內(nèi)的區(qū)域R1中檢測(cè)到更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的情 景。如圖9Β所示,在與本車(chē)輛較近的區(qū)域R1中檢測(cè)到更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的情況下, 在從更相鄰車(chē)輛V3照射的前大燈的光中向本車(chē)輛VI所存在的方向照射的僅一部分的光入 射到照相機(jī)10。因此,在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2中的與本車(chē)輛較近的區(qū)域R1中,通常,與檢測(cè)區(qū) 域Al、Α2的區(qū)域R2相比,向照相機(jī)10入射的前大燈的光量較少,區(qū)域R1的亮度變低。因 此,如圖7所示,只是對(duì)應(yīng)于亮度對(duì)第1閾值\進(jìn)行變更,有時(shí)會(huì)將照射到區(qū)域R1的更相 鄰車(chē)輛V3的前大燈的光誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。尤其是,在區(qū)域R1中,距照相機(jī)10的后方距 離越?。ㄅc本車(chē)輛越近),從更相鄰車(chē)輛V3照射的前大燈的光越弱。相對(duì)于此,在本實(shí)施 方式中,如圖8右圖所示,在區(qū)域R1中,與區(qū)域R2相比,第1閾值 αι的增益設(shè)定得較高, 并且,距照相機(jī)10的后方距離越?。ㄅc本車(chē)輛越近),第1閾值a i的增益設(shè)定得越高。因 此,在本實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35即使在區(qū)域R1中檢測(cè)到的更相鄰車(chē)輛V3的前大 燈的亮度較低的情況下也能夠?qū)㈤撝郸磷兏鼮檩^高的值,由此,即使在區(qū)域R1中檢測(cè)到的 更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的亮度較低的情況下,也能夠有效地防止將更相鄰車(chē)輛V3的前大 燈的光誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛V2。
      [0081] 另外,圖9C表示在檢測(cè)區(qū)域Α2內(nèi)的區(qū)域R3中檢測(cè)到更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的 情景。如圖9C所示,從位于與檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2相比的后方的位置處的多個(gè)車(chē)輛(例如,圖 9C所示的更相鄰車(chē)輛V3、與該更相鄰車(chē)輛V3相比位于更后方的車(chē)輛等)向離本車(chē)輛較遠(yuǎn) 的區(qū)域R3照射各種亮度的光。即,有時(shí)在區(qū)域R3中檢測(cè)到的更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的光 的亮度比區(qū)域R2中的光的亮度低,在這樣的情況下,如圖7所示,只是對(duì)應(yīng)于亮度變更第1 閾值a i,有時(shí)會(huì)將照射到區(qū)域R3的更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的光的像誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。 尤其是,在區(qū)域R3中,存在距照相機(jī)10的后方距離越大(越遠(yuǎn)離本車(chē)輛),照射的前大燈的 光的亮度越波動(dòng)的傾向,有可能照射亮度更低的光。相對(duì)于此,在本實(shí)施方式中,如圖8右 圖所示,在區(qū)域R3中,與區(qū)域R1同樣地,與區(qū)域R2相比,第1閾值a i的增益設(shè)定得較高, 并且,距照相機(jī)10的后方距離越大(越遠(yuǎn)離本車(chē)輛),第1閾值a i的增益設(shè)定得越高。因 此,在本實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35即使在區(qū)域R3中檢測(cè)到的更相鄰車(chē)輛V3的前大 燈的亮度較低的情況下,也能夠?qū)⒌?閾值a i變更為較高的值,由此,即使在區(qū)域R3中檢 測(cè)到的更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的亮度較低的情況下,也能夠有效地防止將更相鄰車(chē)輛V3 的前大燈的光誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛V2。
      [0082] 如上所述,如圖7所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35與檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的 亮度相對(duì)應(yīng)地設(shè)定第1閾值a i,并且,如圖8所示,將設(shè)定的第1閾值a i的增益與距照相 機(jī)10的后方距離對(duì)應(yīng)地變更,從而,如圖6所示,對(duì)與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的各檢測(cè)位置相對(duì) 應(yīng)的第1閾值a i進(jìn)行設(shè)定。例如,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35參照?qǐng)D7,與圖5左圖所示的線La上 的差分像素 DP的亮度相對(duì)應(yīng)地設(shè)定第1閾值a i,并且,利用圖8右圖所示的第1閾值a i 的增益中的線La的交點(diǎn)CP的位置處的第1閾值α 1的增益,對(duì)設(shè)定的閾值即第1閾值α 1 進(jìn)行變更,從而對(duì)與線La相對(duì)應(yīng)的位置的第1閾值a i進(jìn)行計(jì)算。同樣地,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定 部35對(duì)與線Lb、Lc…相對(duì)應(yīng)的位置的第1閾值a i進(jìn)行計(jì)算,從而,如圖6所示,對(duì)與檢測(cè) 區(qū)域A1、A2內(nèi)的各檢測(cè)位置相對(duì)應(yīng)的第1閾值a i進(jìn)行設(shè)定。
      [0083] 此外,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35用于進(jìn)行閾值α的設(shè)定,從而能夠防止將照射到相鄰車(chē) 道的更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的光的像誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。因此,在本實(shí)施方式中,也可以 構(gòu)成為將與距照相機(jī)10的后方距離相對(duì)應(yīng)地變更第1閾值a i的處理僅在更相鄰車(chē)輛V3 使前大燈亮燈的條件(例如,夜間)下執(zhí)行。此外,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35例如在由照相機(jī)10 拍攝到的圖像的亮度小于或等于規(guī)定值的情況下,可判斷為更相鄰車(chē)輛V3使前大燈亮燈 的條件(例如,夜間)。
      [0084] 下面,對(duì)與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)的第2閾值α 2的設(shè)定方法進(jìn) 行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35具有如圖10所示表示檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的 檢測(cè)位置處的亮度與規(guī)定的閾值α 2'之間的關(guān)系的第1閾值對(duì)應(yīng)圖、和如圖11所示表示 檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與規(guī)定的閾值α 2"之間的關(guān)系的第2閾值對(duì)應(yīng)圖。 圖10所示的第1閾值對(duì)應(yīng)圖被設(shè)定為,容易對(duì)相鄰車(chē)輛的特征部分即輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè), 在亮度比較低的情況下閾值α 2'成為較低的值。另一方面,圖11所示的第2閾值對(duì)應(yīng)圖被 設(shè)定為,例如即使在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)檢測(cè)到更相鄰車(chē)輛(存在于與本車(chē)道隔著一個(gè)車(chē)道 而相鄰的更相鄰車(chē)道上的車(chē)輛)的前大燈的光的情況下,也為了使在檢測(cè)到的前大燈周邊 不產(chǎn)生相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè),即使在亮度比較低的情況下,閾值α 2"也成為較高的值。具體 而言,與在圖10所示的第1閾值對(duì)應(yīng)圖中規(guī)定的閾值閾值α2'相比較,在圖11所示的第2 閾值對(duì)應(yīng)圖中規(guī)定的閾值α 2"被設(shè)定為,即使在亮度較低的情況下也不會(huì)小于規(guī)定值St。
      [0085] 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35使用與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度相對(duì)應(yīng)地 從圖10所示的第1閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2'、與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度 對(duì)應(yīng)地從圖11所示的第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2",并按照下述式1,在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)A1、 Α2內(nèi)的檢測(cè)位置中計(jì)算用于對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的第2閾值α 2。
      [0086] [式 1]
      [0087] 第2閾值α 2 = {(1 - wt) ·從第1閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2')+ (wt ·從第2閾 值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2")
      [0088] 此外,在上述式1中、wt是從第2閾值對(duì)應(yīng)圖(對(duì)防止前大燈周邊的誤檢測(cè)加以 重視的對(duì)用圖)獲得的閾值α2"的權(quán)重,該權(quán)重wt基于圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖確定。
      [0089] 在這里,圖12是對(duì)從第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2"的權(quán)重wt進(jìn)行規(guī)定的控制 對(duì)應(yīng)圖的一個(gè)例子。此外,在圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖中,縱軸表示從第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得 的閾值α2"的權(quán)重wt,橫軸表示檢測(cè)位置的本車(chē)輛行進(jìn)方向上的位置。在圖12所示的控 制對(duì)應(yīng)圖中,在后述的基準(zhǔn)位置匕處,權(quán)重wt為最大的" 1"。因此,在按照上述式1計(jì)算出 第2閾值α 2的情況下,基準(zhǔn)位置匕處的第2閾值α 2與從對(duì)防止前大燈周邊的誤檢測(cè)加 以重視的第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2"相等。另外,在圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖中,在基 準(zhǔn)位置匕附近權(quán)重wt也成為接近" 1"的值。因此,在按照上述式1計(jì)算出第2閾值α 2的 情況下,基準(zhǔn)位置匕附近的第2閾值α 2成為與從第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2"接近的 值。
      [0090] 另外,在圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖中,在基準(zhǔn)位置匕的后方,與基準(zhǔn)位置匕的前方 相比,在從基準(zhǔn)位置匕稍微離開(kāi)的位置處,權(quán)重wt成為"0"。因此,在按照上述式1計(jì)算出 第2閾值α 2的情況下,基準(zhǔn)位置匕的后方的第2閾值α 2與從容易對(duì)相鄰車(chē)輛的輪胎輪 轂進(jìn)行檢測(cè)的第1閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2'相等。相反,在基準(zhǔn)位置匕的前方,從第2 閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2"的權(quán)重wt以較高的值推移。因此,在按照上述式1計(jì)算出第2 閾值α 2的情況下,與基準(zhǔn)位置匕的后方相比,在基準(zhǔn)位置匕的前方,計(jì)算出對(duì)防止前大燈 周邊的誤檢測(cè)加以重視的閾值α 2"。
      [0091] 并且,在本實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35使用圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖,在計(jì)算 出用于對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的第2閾值α 2之前對(duì)應(yīng)于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系, 對(duì)圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖進(jìn)行調(diào)整。下面,參照?qǐng)D13,對(duì)圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的調(diào)整方 法進(jìn)行說(shuō)明。在這里,圖13是用于對(duì)圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的調(diào)整方法進(jìn)行說(shuō)明的圖。
      [0092] S卩,如圖13的(Α)右圖所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)計(jì)部35首先根據(jù)由照相機(jī)10拍攝到的 拍攝圖像對(duì)更相鄰車(chē)輛V3的前大燈等光源進(jìn)行檢測(cè)。然后,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)檢測(cè)到 的光源的重心位置進(jìn)行檢測(cè),并對(duì)通過(guò)光源的重心位置和照相機(jī)10的中心位置的直線Lc 進(jìn)行設(shè)定。并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)直線Lc與檢測(cè)區(qū)域A2的更相鄰車(chē)道側(cè)的邊(沿著 行駛方向的邊)L2'的交點(diǎn)0進(jìn)行計(jì)算。此外,由檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35進(jìn)行的光源的檢測(cè)方 法隨后論述。
      [0093] 并且,如圖13的(A)左圖所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35以使交點(diǎn)0與圖12所示的控 制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕一致的方式進(jìn)行圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的調(diào)整。在這里,圖13的 (B)例示了從圖13的(A)所示的情景而更相鄰車(chē)輛V3向本車(chē)輛VI接近的情景。在圖13 的⑶所示的情景中,更相鄰車(chē)輛V3向本車(chē)輛VI接近,因此,直線Lc與檢測(cè)區(qū)域A2的線 L2'的交點(diǎn)0與圖13的(A)所示的交點(diǎn)0相比向前方(Y軸負(fù)方向)移動(dòng)。因此,如圖13 的(B)左圖所示,利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35以使圖13的(B)右圖所示的交點(diǎn)0的位置與圖 12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕一致的方式,對(duì)圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖進(jìn)行調(diào)整,從而 如圖13的⑶左圖所示,圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖與圖13的(A)左圖所示的控制對(duì)應(yīng)圖相 t匕,整體上向前方(Y軸負(fù)方向)偏移,由此,光源的位置與圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn) 位置P。相對(duì)應(yīng)。
      [0094] 如上所述,通過(guò)使光源的位置與圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕相對(duì)應(yīng),在 與光源相比為前方的區(qū)域Rf (即,在以本車(chē)輛的行進(jìn)方向設(shè)為Y方向、以車(chē)寬方向設(shè)為X方 向的XY平面中,Y方向上的照相機(jī)10的位置設(shè)為0、與照相機(jī)10相比后方設(shè)為Y > 0,將 直線Lc以Y = kX表示的情況下,成為Y < kX的區(qū)域)中,能夠增大從第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲 得的閾值2"的權(quán)重wt。因此,在按照上述式1計(jì)算出第2閾值α2的情況下,在與光源相 比前方的區(qū)域中,可獲得對(duì)防止前大燈周邊的誤檢測(cè)加以重視的第2閾值α 2。
      [0095] 另一方面,通過(guò)使光源的位置與圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕相對(duì)應(yīng),從 而在與光源相比后方的區(qū)域Rr (即,在以本車(chē)輛的行進(jìn)方向設(shè)為Υ方向、以車(chē)寬方向設(shè)為X 方向的XY平面中,將Y方向上的照相機(jī)10的位置設(shè)為〇、將與照相機(jī)10相比的后方設(shè)為Y > 〇,在將直線Lc以Y = kX表示的情況下,成為Y彡kX的區(qū)域)中,能夠減小從第2閾值 對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2"的權(quán)重wt。因此,在按照上述式1計(jì)算出第2閾值〇 2的情況下,在 與光源相比的后方的區(qū)域中,可獲得容易對(duì)相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)的第2閾值α2。
      [0096] 此外,為了有效地防止將向相鄰車(chē)道照射的更相鄰車(chē)輛的前大燈的光誤檢測(cè)為相 鄰車(chē)輛的情況,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)第2閾值α 2進(jìn)行變更。因此,在本實(shí)施方式中,能夠 構(gòu)成為,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)第2閾值α 2的變更僅在更相鄰車(chē)輛使前大燈亮燈的夜間進(jìn) 行。此外,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35例如在由照相機(jī)10拍攝到的圖像的亮度小于或等于規(guī)定值 的情況下判斷為夜間即可。
      [0097] 如上所述,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35能夠?qū)εc距照相機(jī)10的后方距離相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的 第1閾值a i、與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第2閾值α 2進(jìn)行設(shè)定。 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)由可信度判定部34判定出的可信度是否大于或等于規(guī)定值進(jìn) 行判斷,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將第1閾值a i設(shè)定為用于基于差分波形DWt對(duì)相 鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α,另一方面,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,將第2閾值 α 2設(shè)定為用于基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α。
      [0098] 下面,返回立體物檢測(cè)部33的說(shuō)明。在檢測(cè)到存在于相鄰車(chē)道的立體物之后,立 體物檢測(cè)部33通過(guò)一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DW t _ i與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之間的對(duì)比, 對(duì)存在于相鄰車(chē)輛上的立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。即,立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形 DWt、DWt _ i的時(shí)間變化對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。
      [0099] 詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明,立體物檢測(cè)部33如圖14所示地將差分波形DWt分割為多個(gè)小 區(qū)域DW tl?DWtn (η為大于或等于2的任意的整數(shù))。圖14是表示由立體物檢測(cè)部33分割 的小區(qū)域DWtl?DWtn的圖。如圖14所示,小區(qū)域DW tl?DWtn例如相互重復(fù)地分割。例如 小區(qū)域DWU與小區(qū)域DW t2重復(fù),小區(qū)域DWt2與小區(qū)域DWt3重復(fù)。
      [0100] 然后,立體物檢測(cè)部33針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn求出偏置量(差分波形的橫軸 方向(圖14的上下方向)上的移動(dòng)量)。在這里,偏置量根據(jù)一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DW t_ :與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之差(橫軸方向的距離)求出。此時(shí),立體物檢測(cè)部33對(duì)針對(duì) 每個(gè)小區(qū)域DW tl?DWtn判定使一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DWt _ i沿著橫軸方向移動(dòng)時(shí)與當(dāng)前時(shí) 刻的差分波形DWt之間的誤差成為最小的位置(橫軸方向上的位置),將與差分波形DW t _ i 的原來(lái)的位置與誤差成為最小的位置之間的橫軸方向的移動(dòng)量作為偏置量求出。然后,立 體物檢測(cè)部33對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏置量進(jìn)行計(jì)數(shù)并繪制柱狀圖。
      [0101] 圖15是表示利用立體物檢測(cè)部33獲得的柱狀圖的一個(gè)例子的圖。如圖15所示, 各小區(qū)域DW tl?DWtn與一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DWt _ i之間的誤差成為最小的移動(dòng)量即偏置 量存在些許的波動(dòng)。因此,立體物檢測(cè)部33將包含波動(dòng)在內(nèi)的偏置量繪制成柱狀圖,根據(jù) 柱狀圖計(jì)算移動(dòng)距離。此時(shí),立體物檢測(cè)部33根據(jù)柱狀圖的極大值對(duì)相鄰車(chē)輛的移動(dòng)距離 進(jìn)行計(jì)算。即,在圖15所示的例中,立體物檢測(cè)部33將表示柱狀圖的極大值的偏置量作為 移動(dòng)距離τ Η十算。這樣,在本實(shí)施方式中,即使偏置量存在波動(dòng),也能夠根據(jù)該極大值計(jì)算 準(zhǔn)確性更高的移動(dòng)距離。此外,移動(dòng)距離τ #是相鄰車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛VI的相對(duì)移動(dòng)距離。 因此,立體物檢測(cè)部33在對(duì)絕對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算的情況下基于所得到的移動(dòng)距離τ #和 來(lái)自車(chē)速傳感器20的信號(hào)對(duì)絕對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。
      [0102] 如上所述,在本實(shí)施方式中,根據(jù)在不同的時(shí)刻生成的差分波形DWt的誤差成為最 小時(shí)的差分波形DW t的偏置量對(duì)立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算,從而根據(jù)波形這樣的1維的 信息的偏置量對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算,在計(jì)算移動(dòng)距離時(shí)能夠抑制計(jì)算成本。另外,通過(guò)將在 不同的時(shí)刻生成的差分波形DW t分割成多個(gè)小區(qū)域DWtl ?DWtn,能夠獲得多個(gè)表示立體物的 各自的部位的波形,由此,能夠針對(duì)立體物的各自的部位求出偏置量,能夠根據(jù)多個(gè)偏置量 求出移動(dòng)距離,因此,能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。另外,在本實(shí)施方式中,通過(guò)根據(jù)包含 高度方向的信息在內(nèi)的差分波形DW t的時(shí)間變化,對(duì)立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算,從而與僅 著眼于1點(diǎn)的移動(dòng)這樣的情況相比,能夠使時(shí)間變化前的檢測(cè)部位和時(shí)間變化后的檢測(cè)部 位包含高度方向的信息地被指定,因此,在立體物中容易成為相同的部位,根據(jù)相同的部位 的時(shí)間變化對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算,從而提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
      [0103] 此外,也可以是,在繪制柱狀圖時(shí),立體物檢測(cè)部33針對(duì)多個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn中 的每一個(gè)進(jìn)行加權(quán),對(duì)應(yīng)于權(quán)重對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn求出的偏置量進(jìn)行計(jì)數(shù)并繪 制柱狀圖。圖16是表示由立體物檢測(cè)部33進(jìn)行加權(quán)的圖。
      [0104] 如圖16所示,小區(qū)域DWm(m為大于或等于1且小于或等于η - 1的整數(shù))是平坦 的。即,在小區(qū)域DWm*,表示規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值之差變小。立 體物檢測(cè)部33對(duì)這樣的小區(qū)域DW m設(shè)較小的權(quán)重。其原因在于,平坦的小區(qū)域DWm沒(méi)有特 征,在計(jì)算偏置量時(shí)誤差變大的可能性較高。
      [0105] 另一方面,小區(qū)域DWm+k(k為小于或等于n -m的整數(shù))具有起伏。即,在小區(qū)域 DWm中,表示規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值之差變大。立體物檢測(cè)部33針 對(duì)這樣的小區(qū)域大權(quán)重。其原因在于,具有起伏的小區(qū)域DW m+k存在特征,能夠準(zhǔn)確地 進(jìn)行偏置量的計(jì)算的可能性較高。通過(guò)這樣加權(quán),能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
      [0106] 此外,為了提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度,在上述實(shí)施方式中,將差分波形DWt分割成 多個(gè)小區(qū)域DW tl?DWtn,但在移動(dòng)距離的計(jì)算精度要求并不是很高的情況下,也可以不分割 成小區(qū)域DW tl?DWtn。在該情況下,立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt與差分波形DW t _ i 之間的誤差成為最小時(shí)的差分波形DWt的偏置量對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。即,求出一個(gè)時(shí)刻前 的差分波形DW t _ i與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之間的偏置量的方法并不限定于上述內(nèi)容。
      [0107] 此外,在本實(shí)施方式中,立體物檢測(cè)部33求出本車(chē)輛VI (照相機(jī)10)的移動(dòng)速度, 根據(jù)求出的移動(dòng)速度求出靜止物的偏置量。在求出靜止物的偏置量之后,立體物檢測(cè)部33 在忽視了柱狀圖的極大值中的相當(dāng)于靜止物的偏置量后對(duì)相鄰車(chē)輛的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。
      [0108] 圖17是表示由立體物檢測(cè)部33獲得的柱狀圖的另一個(gè)例子的圖。在照相機(jī)10 的視場(chǎng)角內(nèi)除了相鄰車(chē)輛之外還存在靜止物的情況下,在獲得的柱狀圖中出現(xiàn)兩個(gè)極大值 τ?、τ 2。在該情況下,兩個(gè)極大值τ?、τ 2中的某一個(gè)為靜止物的偏置量。因此,立體物 檢測(cè)部33根據(jù)移動(dòng)速度求出針對(duì)靜止物的偏置量,忽視相當(dāng)于該偏置量的極大值,采用剩 余一個(gè)極大值對(duì)立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。由此,能夠防止由于靜止物而使立體物的移 動(dòng)距離的計(jì)算精度降低的情況。
      [0109] 此外,即使忽視相當(dāng)于靜止物的偏置量,也存在多個(gè)極大值的情況下,設(shè)想為在照 相機(jī)10的視場(chǎng)角內(nèi)存在多臺(tái)相鄰車(chē)輛。但是,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)存在多個(gè)相鄰車(chē)輛是極 為罕見(jiàn)的。因此,立體物檢測(cè)部33中止移動(dòng)距離的計(jì)算。由此,在本實(shí)施方式中,能夠防止 極大值存在多個(gè)這樣對(duì)錯(cuò)誤的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算的情況。
      [0110] 下面,對(duì)本實(shí)施方式的相鄰車(chē)輛檢測(cè)處理進(jìn)行說(shuō)明。圖18是表示本實(shí)施方式的相 鄰車(chē)輛檢測(cè)處理的流程圖。如圖18所示,首先,利用計(jì)算機(jī)30從照相機(jī)10取得拍攝圖像 P的數(shù)據(jù)(步驟S101),利用視點(diǎn)變換部31基于所取得的拍攝圖像P的數(shù)據(jù)生成鳥(niǎo)瞰視野 圖像PBt的數(shù)據(jù)(步驟S102)。
      [0111] 然后,位置對(duì)齊部33對(duì)鳥(niǎo)瞰視野圖像PBt的數(shù)據(jù)和一個(gè)時(shí)刻前的鳥(niǎo)瞰視野圖像 PBt_i的數(shù)據(jù)進(jìn)行位置對(duì)齊,生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)(步驟S103)。之后,立體物檢測(cè)部33 根據(jù)差分圖像PD t的數(shù)據(jù)對(duì)像素值為"1"的差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù),生成差分波形 DWt (步驟 S104)。
      [0112] 檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35進(jìn)行用于基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α的 設(shè)定(步驟S105)。在此,圖19是表示步驟S105的閾值α的設(shè)定處理的流程圖。如圖19 所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35首先根據(jù)由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像對(duì)更相鄰車(chē)輛的前大燈 等光源進(jìn)行檢測(cè)(步驟S201)。
      [0113] 在這里,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35排除噪聲的影響,將其他車(chē)輛的前大燈作為光源適當(dāng) 地檢測(cè),因此,將拍攝圖像中的與周邊的明亮度之差大于或等于規(guī)定值~、且大于或等于規(guī) 定值 Sl的大小的圖像區(qū)域作為與光源相對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。
      [0114] 因此,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35首先進(jìn)行拍攝圖像的邊緣處理,將與周邊的明亮度之差 大于或等于規(guī)定值s d的區(qū)域作為光源候補(bǔ)進(jìn)行檢測(cè)。此外,在本實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè) 定部35為了適當(dāng)?shù)貦z測(cè)光源,并不將規(guī)定值s d限定為恒定的值,例如能夠基于從照相機(jī)10 至光源候補(bǔ)為止的后方距離、光源候補(bǔ)所存在的區(qū)域的亮度,對(duì)規(guī)定值 8(1進(jìn)行變更。例如, 檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35具有與亮度對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定值sd的閾值對(duì)應(yīng)圖、與從照相機(jī)10至光 源候補(bǔ)為止的后方距離對(duì)應(yīng)地設(shè)定的規(guī)定值s d的閾值對(duì)應(yīng)圖,對(duì)上述兩個(gè)閾值對(duì)應(yīng)圖進(jìn)行 比較,能夠?qū)⒃诟鱾€(gè)閾值對(duì)應(yīng)圖中獲得的規(guī)定值sd中較高的規(guī)定值sd,選擇為用于對(duì)光源 候補(bǔ)進(jìn)行檢測(cè)的規(guī)定值s d。
      [0115] 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35在檢測(cè)到的光源候補(bǔ)中,將大于或等于規(guī)定值Sl的大小 的圖像區(qū)域作為與光源相對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。此外,規(guī)定值 Sl也并不限定為恒定的值,例 如檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35也可以對(duì)應(yīng)于從照相機(jī)10至光源候補(bǔ)為止的后方距離,對(duì)規(guī)定值 Sl 進(jìn)行變更。例如,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2的本車(chē)輛行進(jìn)方向上的長(zhǎng)度為10m的情況下,檢測(cè)基準(zhǔn) 設(shè)定部35將檢測(cè)區(qū)域Al、A2分割成如下三個(gè)區(qū)域:在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中在車(chē)輛行進(jìn)方向 上從與照相機(jī)10最近的位置起〇m?1. 5m的區(qū)域Rl、1. 5m?6m的區(qū)域R2、6m?10m的區(qū) 域R3。并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35能夠在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中在距本車(chē)輛較近的區(qū)域R1和距 本車(chē)輛較遠(yuǎn)的區(qū)域R3中將例如大于或等于縱X橫為5X5像素的圖像區(qū)域作為與光源相 對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè),在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的中央的區(qū)域R2中將例如大于或等于縱X橫 為7X7像素的圖像區(qū)域作為與光源相對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。
      [0116] 此外,在步驟S201中,在無(wú)法檢測(cè)到光源的情況下,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35例如將閾 值α設(shè)定為預(yù)定的閾值,完成步驟S105的閾值α的設(shè)定處理。
      [0117] 然后,利用可信度判定部34進(jìn)行檢測(cè)到的光源是本車(chē)輛后側(cè)方的更相鄰車(chē)輛的 前大燈的可信度的判定(步驟S202)。如上所述,可信度判定部34基于光源的數(shù)量、光源 的位置、光源的狀態(tài)的時(shí)間變化和光源的大小,綜合地對(duì)檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前 大燈的可信度進(jìn)行判定。然后,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35基于步驟S202中的可信度的判定結(jié)果, 判斷可信度是否大于或等于規(guī)定值,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,為了與距照相 機(jī)10的后方距離相對(duì)應(yīng)地設(shè)定閾值α,進(jìn)入步驟S204,在可信度小于規(guī)定值的情況下,為 了基于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系對(duì)閾值α進(jìn)行設(shè)定,進(jìn)入步驟S208。
      [0118] 在步驟S204中,如圖7所示,利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35,對(duì)應(yīng)于檢測(cè)位置的亮度進(jìn)行 該檢測(cè)位置處的第1閾值a i的取得。然后,如圖8所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35基于與距照相 機(jī)10的后方距離對(duì)應(yīng)地規(guī)定的第1閾值α 1的增益,對(duì)在步驟S204中取得的第1閾值α 1 進(jìn)行變更(步驟S205)。然后,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的全部檢測(cè)位置 的每一個(gè),計(jì)算第1閾值a i,針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)的全部檢測(cè)位置計(jì)算出第1閾值a i 的情況下(步驟S206 = Yes),如圖6所示,將計(jì)算出的第1閾值αι設(shè)定為用于基于差分 波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α。
      [0119] 另一方面,在步驟S203中,在判斷為可信度小于規(guī)定值的情況下,進(jìn)入步驟S208。 在步驟S208中,如圖13的(Α)右圖所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)通過(guò)檢測(cè)到的光源的重心 位置和照相機(jī)10的中心位置的直線Lc進(jìn)行設(shè)定,并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)設(shè)定的直線 Lc與檢測(cè)區(qū)域A2的更相鄰車(chē)道側(cè)的邊L2'的交點(diǎn)0進(jìn)行計(jì)算(步驟S209)。然后,如圖13 的(B)左圖所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35對(duì)圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖進(jìn)行調(diào)整,以使在步驟S209 中計(jì)算出的交點(diǎn)〇與圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕一致(步驟S210)。
      [0120] 然后,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35為了容易檢測(cè)相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂而使用設(shè)定有閾值 α2'的第1閾值對(duì)應(yīng)圖(參照?qǐng)D7)、對(duì)防止前大燈周邊的誤檢測(cè)加以重視而設(shè)定有閾值 α 2"的第2閾值對(duì)應(yīng)圖(參照?qǐng)D8)、在步驟S210中調(diào)整后的控制對(duì)應(yīng)圖,并按照上述式1 對(duì)第2閾值%進(jìn)行計(jì)算(步驟S211)。然后,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi) 的全部檢測(cè)位置的每一個(gè),計(jì)算第2閾值α 2,在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)的全部檢測(cè)位置計(jì)算出 第2閾值%的情況下(步驟S212 = Yes),如圖6所示,將計(jì)算出的第2閾值α2設(shè)定為 用于基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α (步驟S213)。
      [0121] 返回到圖18,立體物檢測(cè)部33對(duì)在步驟S104中生成的差分波形DWt的峰值是否 大于或等于在步驟S105中生成的閾值α進(jìn)行判斷(步驟S106)。在差分波形DW t的峰值 并不大于或等于閾值α的情況下,即幾乎沒(méi)有差分的情況下,認(rèn)為在拍攝圖像P內(nèi)并不存 在相鄰車(chē)輛。因此,在判斷為差分波形DW t的峰值并不大于或等于閾值α的情況下(步驟 S106 = Ν。),立體物檢測(cè)部33判斷為在相鄰車(chē)道上并不存在相鄰車(chē)輛(步驟S115),結(jié)束圖 18所示的處理。
      [0122] 另一方面,在判斷為差分波形DWt的峰值大于或等于閾值α的情況下(步驟S106 =Yes),立體物檢測(cè)部33判斷為立體物存在于相鄰車(chē)道,則進(jìn)入步驟S107,利用立體物檢 測(cè)部33將差分波形DW t分割成多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn。然后,立體物檢測(cè)部33對(duì)小區(qū)域 DWtl?DWtn中的每一個(gè)進(jìn)行加權(quán)(步驟S108),對(duì)小區(qū)域DWtl?DW tn中的每一個(gè)的偏置量 進(jìn)行計(jì)算(步驟S109),進(jìn)行加權(quán)而生成柱狀圖(步驟S110)。
      [0123] 然后,立體物檢測(cè)部33基于柱狀圖對(duì)相鄰車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的移動(dòng)距離即相對(duì) 移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算(步驟S111)。并且,立體物檢測(cè)部33根據(jù)相對(duì)移動(dòng)距離對(duì)相鄰車(chē)輛的 絕對(duì)移動(dòng)速度進(jìn)行計(jì)算(步驟S112)。此時(shí),立體物檢測(cè)部33對(duì)相對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行時(shí)間微 分而計(jì)算相對(duì)移動(dòng)速度,并且,與由車(chē)速傳感器20檢測(cè)到的本車(chē)車(chē)速相加,計(jì)算相鄰車(chē)輛 的絕對(duì)移動(dòng)速度。
      [0124] 之后,立體物檢測(cè)部33對(duì)相鄰車(chē)輛的絕對(duì)移動(dòng)速度是否大于或等于10km/h且相 鄰車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的相對(duì)移動(dòng)速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷(步驟S113)。在 滿(mǎn)足這兩者的情況下(步驟S113 = Yes),立體物檢測(cè)部33判斷為在相鄰車(chē)道上存在相鄰 車(chē)輛(步驟S114)。然后,結(jié)束圖18所示的處理。另一方面,在任一者不滿(mǎn)足的情況下(步 驟S113 = N。),立體物檢測(cè)部33判斷為在相鄰車(chē)道上并不存在相鄰車(chē)輛(步驟S115)。然 后,結(jié)束圖18所示的處理。
      [0125] 此外,在本實(shí)施方式中,重點(diǎn)在于:將本車(chē)輛的后側(cè)方設(shè)為檢測(cè)區(qū)域Al、A2,在本 車(chē)輛變更了車(chē)道的情況下是否有可能接觸。因此,執(zhí)行步驟S113的處理。即,如果以本實(shí)施 方式的系統(tǒng)在高速道路上工作為前提,則在相鄰車(chē)輛的速度小于l〇km/h的情況下,即使存 在有相鄰車(chē)輛,在車(chē)道變更時(shí)相鄰車(chē)輛也位于離本車(chē)輛較遠(yuǎn)的后方的位置,因此成為問(wèn)題 的情況較少。同樣地,在相鄰車(chē)輛相對(duì)本車(chē)輛的相對(duì)移動(dòng)速度超過(guò)+60km/h的情況下(即, 相鄰車(chē)輛以比本車(chē)輛的速度大60km/h的速度移動(dòng)的情況下),在車(chē)道變更時(shí)相鄰車(chē)輛在本 車(chē)輛的前方移動(dòng),因此成為問(wèn)題的情況較少。因此,在步驟S113中也可以說(shuō)是對(duì)車(chē)道變更 時(shí)成為問(wèn)題的相鄰車(chē)輛進(jìn)行判斷。
      [0126] 另外,在步驟S113中對(duì)相鄰車(chē)輛的絕對(duì)移動(dòng)速度是否大于或等于10km/h且相鄰 車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的相對(duì)移動(dòng)速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷,從而具有以下效 果。例如有時(shí)由于照相機(jī)10的安裝誤差而有可能將靜止物的絕對(duì)移動(dòng)速度檢測(cè)為幾 km/h。 由此,通過(guò)對(duì)是否大于或等于l〇km/h進(jìn)行判斷,能夠降低將靜止物判斷為相鄰車(chē)輛的可能 性。另外,由于噪聲而有可能將相鄰車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的相對(duì)速度檢測(cè)為超過(guò)+60km/h的 速度。由此,通過(guò)對(duì)相對(duì)速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷,從而能夠降低由噪聲導(dǎo)致 的誤檢測(cè)的可能性。
      [0127] 并且,也可以取代步驟S113的處理,判斷相鄰車(chē)輛的絕對(duì)移動(dòng)速度不為負(fù)、不為 Okm/h。另外,在本實(shí)施方式中,重點(diǎn)在于:在本車(chē)輛變更了車(chē)道的情況下是否有可能接觸, 因此,在步驟S114中檢測(cè)到相鄰車(chē)輛的情況下,也可以向本車(chē)輛的駕駛員發(fā)出警告聲、或 者利用規(guī)定的顯示裝置進(jìn)行相當(dāng)于警告的顯示。
      [0128] 如以上所示,在第1實(shí)施方式中,在不同的時(shí)刻對(duì)本車(chē)輛后方的檢測(cè)區(qū)域A1、A2進(jìn) 行拍攝,將拍攝到的拍攝圖像變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像,基于不同的時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰視野圖像的差 分,生成差分圖像ro t。然后,沿著由于視點(diǎn)變換而立體物歪斜的方向?qū)Ρ硎疽?guī)定的差分的 像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)而進(jìn)行頻率分布化,從而根據(jù)差分圖像ro t的數(shù)據(jù)生成差分波形Dwt。然后, 判斷所生成的差分波形DWt的峰值是否大于或等于與距照相機(jī)?ο的后方距離、或者與照相 機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的閾值α,在差分波形DW t的峰值大于或等于閾 值α的情況下,判斷為在相鄰車(chē)道上存在相鄰車(chē)輛,從而能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)存在于相鄰車(chē)道 上的相鄰車(chē)輛。
      [0129] S卩,在本實(shí)施方式中,在基于差分波形DWt對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)時(shí),對(duì)本車(chē)輛后側(cè) 方的光源進(jìn)行檢測(cè),基于檢測(cè)到的光源的數(shù)量、光源的位置、光源的大小和光源的狀態(tài)的時(shí) 間變化,對(duì)檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定。然后,在可信度大于或 等于規(guī)定值的情況下,將基于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系獲得的第2閾值α 2設(shè)定為 閾值α。即,在檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較高的情況下,如圖10所示, 在與光源相比前方的區(qū)域設(shè)定閾值α,以防止前大燈周邊的誤檢測(cè),在與光源相比后方的 區(qū)域設(shè)定閾值α,以容易對(duì)相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)。由此,例如,即使由于照相機(jī)10 的鏡頭的弄臟而使前大燈(光源)周邊的亮度變高,而難以對(duì)存在于前大燈(光源)的后方 的特征部分即相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)的情況下,在輪胎輪轂不存在的與前大燈(光 源)相比的前方的區(qū)域,為了防止前大燈周邊的誤檢測(cè)而將閾值α設(shè)定得較高,因此,能夠 有效地防止由更相鄰車(chē)輛的前大燈導(dǎo)致的相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè),另外,在與前大燈(光源)相 比的后方的區(qū)域?yàn)榱巳菀讓?duì)相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)而設(shè)定閾值α,因此,能夠適當(dāng) 地對(duì)存在于與前大燈(光源)相比的后方的區(qū)域的相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)。
      [0130] 另一方面,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將基于距照相機(jī)10的后方距離而獲得 的第1閾值a i設(shè)定為閾值α。即,在檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較低 的情況下,如圖8所示,在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2中的離本車(chē)輛較近的區(qū)域R1及離本車(chē)輛較遠(yuǎn)的 區(qū)域R3中,與中央的區(qū)域R2相比,閾值α的增益設(shè)定得較高。由此,在區(qū)域R1、R3中,在 從更相鄰車(chē)輛的前大燈照射的前大燈的光的亮度較低的情況下,也能夠?qū)㈤撝郸猎O(shè)定得 較高,能夠有效地防止將照射到區(qū)域R1、R3的更相鄰車(chē)輛V3的前大燈的光的像誤檢測(cè)為相 鄰車(chē)輛。
      [0131] 并且,在本實(shí)施方式中,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將基于距照相機(jī)10的后 方距離而獲得的第1閾值a i設(shè)定為閾值α,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,將基于 照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系而獲得的第2閾值α 2設(shè)定為閾值α。在此,在可信度大 于或等于規(guī)定值的情況下,即,在檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較高的情 況下,將基于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系而獲得的第2閾值α 2作為閾值α,從而與 在檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較高的情況下將基于距照相機(jī)10的后方 距離而獲得的第1閾值a i為設(shè)定閾值α的情況相比,能夠排除更相鄰車(chē)輛的前大燈的影 響,能夠獲得適當(dāng)?shù)貦z測(cè)相鄰車(chē)輛的更好的效果。
      [0132] 另外,在可信度小于規(guī)定值的情況下,S卩,在檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈 的可能性較低的情況下,將基于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)而系獲得的第2閾值α 2設(shè) 定為閾值α的情況下,例如,在與光源相比的前方的區(qū)域中將閾值α設(shè)定得過(guò)高,則有時(shí) 發(fā)生在相鄰車(chē)輛實(shí)際存在的情況下無(wú)法適當(dāng)?shù)貦z測(cè)相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè)。因此,在本實(shí)施方 式中,在可信度小于規(guī)定值的情況下,通過(guò)將基于距照相機(jī)10的后方距離而獲得的第1閾 值α 2設(shè)定為閾值α,與在可信度小于規(guī)定值的情況下將基于照相機(jī)10與光源之間的位置 關(guān)系而獲得的第2閾值α 2設(shè)定為閾值α的情況相比,能夠更有效地防止由更相鄰車(chē)輛的 前大燈的光導(dǎo)致的相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè),能夠更適當(dāng)?shù)貦z測(cè)相鄰車(chē)輛。
      [0133] 《第2實(shí)施方式》
      [0134] 以下,對(duì)第2實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la進(jìn)行說(shuō)明。如圖20所示,第2實(shí) 施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la取代第1實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)30而具有計(jì)算機(jī)30a,除了以 如下面說(shuō)明所示地動(dòng)作以外,與第1實(shí)施方式相同。在此,圖20是表示第2實(shí)施方式涉及 的計(jì)算機(jī)30a的詳細(xì)情況的框圖。
      [0135] 如圖20所示,第2實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la具有照相機(jī)10和計(jì)算機(jī) 30a,計(jì)算機(jī)30a由視點(diǎn)變換部31、亮度差計(jì)算部36、邊緣線檢測(cè)部37、立體物檢測(cè)部33a、 可信度判定部34和檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a構(gòu)成。下面對(duì)第2實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝 置la的各結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
      [0136] 圖21是表示圖20的照相機(jī)10的拍攝范圍等的圖,圖21的(a)是俯視圖,圖21 的(b)表示從本車(chē)輛VI起后側(cè)方的實(shí)際空間上的斜視圖。如圖21的(a)所示,照相機(jī)10 設(shè)為規(guī)定的視場(chǎng)角a,從該規(guī)定的視場(chǎng)角a所包含的本車(chē)輛VI拍攝后側(cè)方。照相機(jī)10的視 場(chǎng)角a與圖2所示的情況同樣地,設(shè)定為在照相機(jī)10的拍攝范圍內(nèi)除了包括本車(chē)輛VI行 駛的車(chē)道之外,還包括相鄰的車(chē)道。
      [0137] 本例的檢測(cè)區(qū)域Al、A2在俯視(鳥(niǎo)瞰的狀態(tài))下為梯形狀,這些檢測(cè)區(qū)域A1、A2 的位置、大小以及形狀基于距離dl?d4確定。此外,該圖21所示的例子的檢測(cè)區(qū)域A1、 A2并不限于梯形狀,也可以如圖2所示在鳥(niǎo)瞰的狀態(tài)下呈矩形等其他形狀。
      [0138] 在這里,距離dl是從本車(chē)輛VI至接地線L1、L2為止的距離。接地線L1、L2是指 在與本車(chē)輛VI所行駛的車(chē)道相鄰的車(chē)道上存在的立體物與地面接觸的線。在本實(shí)施方式 中,其目的在于,對(duì)在本車(chē)輛VI的后側(cè)方在與本車(chē)輛VI的車(chē)道相鄰的左右的車(chē)道行駛的相 鄰車(chē)輛V2等(包含兩輪車(chē)等)進(jìn)行檢測(cè)。因此,能夠根據(jù)從本車(chē)輛VI至白線W為止的距 離dll以及從白線W至預(yù)測(cè)為相鄰車(chē)輛V2所行駛的位置為止的距離dl2,預(yù)先大致固定地 確定成為相鄰車(chē)輛V2的接地線LI、L2的位置即距離dl。
      [0139] 另外,對(duì)于距離dl,并不限于固定地確定的情況,也可以是可變的。在該情況下,計(jì) 算機(jī)30a利用白線識(shí)別等技術(shù)對(duì)白線W相對(duì)于本車(chē)輛VI的位置進(jìn)行識(shí)別,基于識(shí)別出的白 線W的位置,確定距離dll。由此,距離dl能夠使用所確定的距離dll可變地設(shè)定。在下面 的本實(shí)施方式中,相鄰車(chē)輛V2所行駛的位置(距白線W的距離dl2)以及本車(chē)輛VI所行駛 的位置(距白線W的距離dll)大致確定,因此,固定地確定距離dl。
      [0140] 距離d2是從本車(chē)輛VI的后端部沿著車(chē)輛行進(jìn)方向延伸的距離。該距離d2確定 為至少檢測(cè)區(qū)域A1、A2被收納在照相機(jī)10的視場(chǎng)角a內(nèi)。尤其是在本實(shí)施方式中,距離d2 設(shè)定為與被視場(chǎng)角a劃分出的范圍相接觸。距離d3是表示檢測(cè)區(qū)域Al、A2的車(chē)輛行進(jìn)方 向上的長(zhǎng)度的距離。該距離d3基于成為檢測(cè)對(duì)象的立體物的大小而確定。在本實(shí)施方式 中,檢測(cè)對(duì)象為相鄰車(chē)輛V2等,因此,距離d3設(shè)定為包含相鄰車(chē)輛V2在內(nèi)的長(zhǎng)度。
      [0141] 如圖21的(b)所示,距離d4是表示在實(shí)際空間中以包含相鄰車(chē)輛V2等的輪胎的 方式設(shè)定的高度的距離。距離d4在鳥(niǎo)瞰視野圖像中為圖21的(a)所示的長(zhǎng)度。此外,距 離d4也可以設(shè)為在鳥(niǎo)瞰視野圖像中不包含與左右的相鄰車(chē)道進(jìn)一步相鄰的車(chē)道(即隔著 一個(gè)車(chē)道而相鄰的更相鄰車(chē)道)的長(zhǎng)度。其原因在于,如果包含從本車(chē)輛VI的車(chē)道隔著一 個(gè)車(chē)道而相鄰的車(chē)道,則無(wú)法區(qū)分在本車(chē)輛VI所行駛的車(chē)道即本車(chē)道的左右的相鄰車(chē)道 上存在相鄰車(chē)輛V2、還是在隔著一個(gè)車(chē)道而相鄰的更相鄰車(chē)道上存在更相鄰車(chē)輛。
      [0142] 如上所述,距離dl?距離d4被確定,由此,檢測(cè)區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形 狀被確定。具體地進(jìn)行說(shuō)明,利用距離dl對(duì)呈梯形的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的上邊bl的位置進(jìn) 行確定。利用距離d2對(duì)上邊bl的始點(diǎn)位置C1進(jìn)行確定。利用距離d3對(duì)上邊bl的終點(diǎn) 位置C2進(jìn)行確定。利用從照相機(jī)10朝向始點(diǎn)位置C1延伸的直線L3對(duì)呈梯形的檢測(cè)區(qū)域 A1、A2的側(cè)邊b2進(jìn)行確定。同樣地利用從照相機(jī)10朝向終點(diǎn)位置C2延伸的直線L4對(duì)呈 梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的側(cè)邊b3進(jìn)行確定。利用距離d4對(duì)呈梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的下 邊b4的位置進(jìn)行確定。這樣,由各邊bl?b4圍成的區(qū)域成為檢測(cè)區(qū)域A1、A2。如圖21的 (b)所示,該檢測(cè)區(qū)域A1、A2在從本車(chē)輛VI起后側(cè)方的實(shí)際空間上成為正方形(長(zhǎng)方形)。
      [0143] 返回到圖20,向視點(diǎn)變換部31輸入由照相機(jī)10進(jìn)行拍攝而獲得的規(guī)定區(qū)域的拍 攝圖像數(shù)據(jù)。視點(diǎn)變換部31對(duì)輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行向鳥(niǎo)瞰的狀態(tài)的鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù) 據(jù)的視點(diǎn)變換處理。鳥(niǎo)瞰的狀態(tài)是指從上空例如從鉛垂向下(或者稍微斜向下)俯視的假 想照相機(jī)的視點(diǎn)觀察的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換處理能夠通過(guò)例如日本特開(kāi)2008 - 219063號(hào)公 報(bào)所記載的技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
      [0144] 亮度差計(jì)算部36為了對(duì)鳥(niǎo)瞰視野圖像所包含的立體物的邊緣進(jìn)行檢測(cè),對(duì)利用 視點(diǎn)變換部31進(jìn)行視點(diǎn)變換后的鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行亮度差的計(jì)算。亮度差計(jì)算部36 針對(duì)實(shí)際空間中的沿著鉛垂方向延伸的鉛垂假想線的多個(gè)位置中的每一個(gè),計(jì)算該各位置 的旁邊的兩個(gè)像素間的亮度差。亮度差計(jì)算部36能夠通過(guò)將實(shí)際空間中的沿著鉛垂方向 延伸的鉛垂假想線僅設(shè)定1根的方法、將鉛垂假想線設(shè)定兩根的方法中的任一個(gè)方法計(jì)算 亮度差。
      [0145] 在這里,對(duì)將鉛垂假想線設(shè)定兩根的具體的方法進(jìn)行說(shuō)明。亮度差計(jì)算部36針對(duì) 視點(diǎn)變換后的鳥(niǎo)瞰視野圖像設(shè)定與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡?鉛 垂假想線、與第1鉛垂假想線不同并與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡? 鉛垂假想線。亮度差計(jì)算部36沿著第1鉛垂假想線以及第2鉛垂假想線連續(xù)地求出第1 鉛垂假想線上的點(diǎn)和第2鉛垂假想線上的點(diǎn)之間的亮度差。下面,對(duì)該亮度差計(jì)算部36的 動(dòng)作詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
      [0146] 如圖22的(a)所示,亮度差計(jì)算部36對(duì)與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線 段相當(dāng)且通過(guò)檢測(cè)區(qū)域A1的第1鉛垂假想線La(下面稱(chēng)為注視線La)進(jìn)行設(shè)定。另外,亮 度差計(jì)算部36對(duì)與注視線La不同并與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且通過(guò) 檢測(cè)區(qū)域A1的第2鉛垂假想線Lr (下面稱(chēng)為參照線Lr)進(jìn)行設(shè)定。在這里,參照線Lr設(shè) 定于在實(shí)際空間中與注視線La分開(kāi)規(guī)定距離的位置。此外,與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向 延伸的線段相當(dāng)?shù)木€,是指在鳥(niǎo)瞰視野圖像中從照相機(jī)10的位置Ps起呈放射狀擴(kuò)散的線。 該呈放射狀擴(kuò)散的線是沿著在變換成鳥(niǎo)瞰時(shí)立體物歪斜的方向的線。
      [0147] 亮度差計(jì)算部36在注視線La上設(shè)定注視點(diǎn)Pa (第1鉛垂假想線上的點(diǎn))。另外, 亮度差計(jì)算部36在參照線Lr上設(shè)定參照點(diǎn)Pr (第2鉛垂假想線上的點(diǎn))。這些注視線La、 注視點(diǎn)Pa、參照線Lr、參照點(diǎn)Pr在實(shí)際空間上成為圖22的(b)所示的關(guān)系。從圖22的(b) 可明確,注視線La以及參照線Lr是在實(shí)際空間上沿著鉛垂方向延伸的線,注視點(diǎn)Pa和參 照點(diǎn)Pr是在實(shí)際空間上設(shè)定在大致相同高度的點(diǎn)。此外,注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr并不是必 須要嚴(yán)格地處于相同高度,允許可視為注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr處于相同高度程度的誤差。
      [0148] 亮度差計(jì)算部36求出注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差。假設(shè)如果注視點(diǎn)Pa 與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差較大,則認(rèn)為在注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間存在邊緣。尤其是, 在第2實(shí)施方式中,為了檢測(cè)存在于檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的立體物,針對(duì)鳥(niǎo)瞰視野圖像,作為 在實(shí)際空間上沿著鉛垂方向延伸的線段而設(shè)定鉛垂假想線,因此,在注視線La與參照線Lr 之間的亮度差較高的情況下,在注視線La的設(shè)定部位存在立體物的邊緣的可能性較高。因 此,圖20所示的邊緣線檢測(cè)部37基于注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差,檢測(cè)邊緣線。
      [0149] 對(duì)這一點(diǎn)更詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖23是表示亮度差計(jì)算部36的詳細(xì)動(dòng)作的圖,圖 23的(a)是表示鳥(niǎo)瞰的狀態(tài)的鳥(niǎo)瞰視野圖像,圖23的(b)是將圖23的(a)所示的鳥(niǎo)瞰視 野圖像的一部分B1放大后的圖。此外,對(duì)于圖23也僅圖示檢測(cè)區(qū)域A1進(jìn)行說(shuō)明,但對(duì)于 檢測(cè)區(qū)域A2也以同樣的順序計(jì)算亮度差。
      [0150] 在相鄰車(chē)輛V2映在由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像內(nèi)的情況下,如圖23的(a)所 示,相鄰車(chē)輛V2出現(xiàn)在鳥(niǎo)瞰視野圖像內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域A1中。如在圖23的(b)中示出的圖23 的(a)中的區(qū)域B1的放大圖所示,在鳥(niǎo)瞰視野圖像上,在相鄰車(chē)輛V2的輪胎的橡膠部分上 設(shè)定有注視線La。在該狀態(tài)下,亮度差計(jì)算部36首先設(shè)定參照線Lr。參照線Lr沿著鉛垂 方向設(shè)定于在實(shí)際空間上從注視線La分離規(guī)定的距離的位置處。具體而言,在本實(shí)施方式 涉及的立體物檢測(cè)裝置la中,參照線Lr設(shè)定于在實(shí)際空間上從注視線La分離10cm的位 置處。由此,參照線Lr設(shè)定于在鳥(niǎo)瞰視野圖像上例如從相鄰車(chē)輛V2的輪胎的橡膠分離相 當(dāng)于10cm的相鄰車(chē)輛V2的輪胎的輪轂上。
      [0151] 然后,亮度差計(jì)算部36在注視線La上設(shè)定多個(gè)注視點(diǎn)Pal?PaN。在圖23的(b) 中,出于方便說(shuō)明,設(shè)定有6個(gè)注視點(diǎn)Pal?Pa6 (下面在表示任意的點(diǎn)的情況下,簡(jiǎn)稱(chēng)為注 視點(diǎn)Pai)。此外,設(shè)定在注視線La上的注視點(diǎn)Pa的數(shù)量可以是任意個(gè)。在下面的說(shuō)明中, 設(shè)為N個(gè)注視點(diǎn)Pa設(shè)定在注視線La上而進(jìn)行說(shuō)明。
      [0152] 然后,亮度差計(jì)算部36以在實(shí)際空間上與各注視點(diǎn)Pal?PaN處于相同高度的方 式設(shè)定各參照點(diǎn)Prl?PrN。然后,亮度差計(jì)算部36對(duì)處于相同高度的注視點(diǎn)Pa與參照 點(diǎn)Pr彼此的亮度差進(jìn)行計(jì)算。由此,亮度差計(jì)算部36針對(duì)實(shí)際空間中的沿著鉛垂方向延 伸的鉛垂假想線的多個(gè)位置(1?N)中的每一個(gè),計(jì)算兩個(gè)像素的亮度差。亮度差計(jì)算部 36例如在第1注視點(diǎn)Pal與第1參照點(diǎn)Prl之間計(jì)算亮度差,在第2注視點(diǎn)Pa2與第2參 照點(diǎn)Pr2之間計(jì)算亮度差。由此,亮度差計(jì)算部36沿著注視線La以及參照線Lr連續(xù)地求 出亮度差。即,亮度差計(jì)算部36依次求出第3注視點(diǎn)Pa3?第N注視點(diǎn)PaN與第3參照點(diǎn) Pr3?第N參照點(diǎn)PrN之間的亮度差。
      [0153] 亮度差計(jì)算部36在檢測(cè)區(qū)域A1內(nèi)一邊將注視線La挪動(dòng),一邊反復(fù)執(zhí)行上述的參 照線Lr的設(shè)定、注視點(diǎn)Pa以及參照點(diǎn)Pr的設(shè)定、亮度差的計(jì)算這樣的處理。即,亮度差計(jì) 算部36 -邊分別將注視線La以及參照線Lr在實(shí)際空間上沿著接地線L1的延伸方向?qū)⑽?置改變相同距離,一邊反復(fù)執(zhí)行上述的處理。亮度差計(jì)算部36例如將在上次處理中作為參 照線Lr的線設(shè)定為注視線La,相對(duì)于該注視線La設(shè)定參照線Lr,依次求出亮度差。
      [0154] 如上所述,在第2實(shí)施方式中,根據(jù)在實(shí)際空間上處于大致相同高度的注視線La 上的注視點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr求出亮度差,從而能夠明確地檢測(cè)出在存在沿著 鉛垂方向延伸的邊緣的情況下的亮度差。另外,為了進(jìn)行在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸 的鉛垂假想線彼此的亮度比較,即使由于變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像而立體物與距路面的高度相 對(duì)應(yīng)地被拉長(zhǎng),也不會(huì)影響立體物的檢測(cè)處理,而能夠提高立體物的檢測(cè)精度。
      [0155] 返回到圖20,邊緣線檢測(cè)部37根據(jù)由亮度差計(jì)算部36計(jì)算出的連續(xù)的亮度差, 檢測(cè)邊緣線。例如,在圖23的(b)所示的情況下,第1注視點(diǎn)Pal和第1參照點(diǎn)Prl位于 相同的輪胎部分,因此,亮度差較小。另一方面,在第2注視點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6位于 輪胎的橡膠部分處,第2參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6位于輪胎的輪轂部分處。因而,第2 參照點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6與第2參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6之間的亮度差變大。因 此,邊緣線檢測(cè)部37能夠檢測(cè)出在亮度差較大的第2注視點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6與第2 參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6之間存在邊緣線。
      [0156] 具體而言,邊緣線檢測(cè)部37在對(duì)邊緣線進(jìn)行檢測(cè)時(shí),首先按照下述的式2,并根據(jù) 第i個(gè)注視點(diǎn)Pai (坐標(biāo)(xi,yi))和第i個(gè)參照點(diǎn)Pri (坐標(biāo)(xi',yi'))之間的亮度差, 使第i個(gè)注視點(diǎn)Pai帶有屬性。
      [0157] [式 2]
      [0158] 在 I (xi,yi) > I (xi,,yi,)+t 時(shí),
      [0159] s(xi, yi) = 1
      [0160] 在 I (xi, yi) < I (xi,,yi,)一 t 時(shí),
      [0161] s (xi, yi) = - 1
      [0162] 除了上述以外時(shí),
      [0163] s (xi, yi) = 0
      [0164] 在上述式2中,t表示規(guī)定的閾值,I (xi,yi)表示第i個(gè)注視點(diǎn)Pai的亮度值, I(xi',yi')表示第i個(gè)參照點(diǎn)Pri的亮度值。根據(jù)上述式2,在注視點(diǎn)Pai的亮度值比參 照點(diǎn)Pri與閾值t相加而得到的亮度值高的情況下,該注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi,yi)成為 '1'。另一方面,在注視點(diǎn)Pai的亮度值比從參照點(diǎn)Pri減去亮度閾值t而得到的亮度值低 的情況下,該注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi,yi)成為'一 Γ。在注視點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn) Pri的亮度值為除此以外的關(guān)系的情況下,注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi,yi)成為'0'。
      [0165] 然后,邊緣線檢測(cè)部37基于下述式3并根據(jù)沿著注視線La的屬性s的連續(xù)性 c(xi,yi),判定注視線La是否是邊緣線。
      [0166] [式 3]
      [0167] 在 s (xi, yi) = s (xi+1,yi+Ι)時(shí)(且除了 0 = 0),
      [0168] c (xi, yi) = 1
      [0169] 在上述以外時(shí),
      [0170] c(xi, yi) = 0
      [0171] 在注視點(diǎn)Pai的屬性s (xi, yi)與相鄰的注視點(diǎn)Pai+1的屬性s (xi+1, yi+1)相 同的情況下,連續(xù)性c(xi, yi)成為'1'。在注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi, yi)與相鄰的注視點(diǎn) Pai+Ι的屬性s(xi+l, yi+Ι)不相同的情況下,連續(xù)性c(xi, yi)成為'0'。
      [0172] 然后,邊緣線檢測(cè)部37對(duì)注視線La上的全部的注視點(diǎn)Pa的連續(xù)性c求出總和。 邊緣線檢測(cè)部37通過(guò)將求出的連續(xù)性c的總和除以注視點(diǎn)Pa的數(shù)N而將連續(xù)性c標(biāo)準(zhǔn) 化。然后,邊緣線檢測(cè)部37在標(biāo)準(zhǔn)化的值超過(guò)閾值Θ的情況下,將注視線La判斷為邊緣 線。此外,閾值Θ是預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)等設(shè)定的值。
      [0173] S卩,邊緣線檢測(cè)部37基于下述式4,判斷注視線La是否是邊緣線。然后,邊緣線檢 測(cè)部37對(duì)在檢測(cè)區(qū)域A1上描繪出的注視線La的全部判斷是否是邊緣線。
      [0174] [式 4]
      [0175] Σ c (xi, yi) /N > θ
      [0176] 如上所述,在第2實(shí)施方式中,基于注視線La上的注視點(diǎn)Pa與參照線Lr上的參 照點(diǎn)Pr之間的亮度差,使注視點(diǎn)Pa帶有屬性,基于沿著注視線La的屬性的連續(xù)性c,判斷 該注視線La是否是邊緣線,因此,能夠?qū)⒘炼容^高的區(qū)域與亮度較低的區(qū)域之間的邊界作 為邊緣線進(jìn)行檢測(cè),按照人的自然的感覺(jué)進(jìn)行邊緣檢測(cè)。對(duì)該效果詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖24 是表示對(duì)邊緣線檢測(cè)部37的處理進(jìn)行說(shuō)明的圖像例的圖。該圖像例是表示亮度較高的區(qū) 域與亮度較低的區(qū)域反復(fù)的條紋花樣的第1條紋花樣101、和表示亮度較低的區(qū)域與亮度 較高的區(qū)域反復(fù)的條紋花樣的第2條紋花樣102相鄰的圖像。另外,在該圖像例中,第1條 紋花樣101的亮度較高的區(qū)域與第2條紋花樣102的亮度較低的區(qū)域相鄰,并且,第1條紋 花樣101的亮度較低的區(qū)域與第2條紋花樣102的亮度較高的區(qū)域相鄰。位于該第1條紋 花樣101與第2條紋花樣102之間的邊界的部位103,存在根據(jù)人的感覺(jué)而不察覺(jué)為邊緣的 傾向。
      [0177] 相對(duì)于此,亮度較低的區(qū)域與亮度較高的區(qū)域相鄰,因此,如果僅憑亮度差對(duì)邊緣 進(jìn)行檢測(cè),則該部位103被識(shí)別為邊緣。但是,邊緣線檢測(cè)部37除了部位103處的亮度差 之外,僅在該亮度差的屬性存在連續(xù)性的情況下,將部位103判定為邊緣線,因此,能夠抑 制邊緣線檢測(cè)部37將不被人的感覺(jué)識(shí)別為邊緣線的部位103識(shí)別為邊緣線的誤判定,能夠 按照人的感覺(jué)進(jìn)行邊緣檢測(cè)。
      [0178] 返回到圖20,立體物檢測(cè)部33a基于由邊緣線檢測(cè)部37檢測(cè)到的邊緣線的量,檢 測(cè)立體物。如上所述,本實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la對(duì)在實(shí)際空間上沿著鉛垂方向 延伸的邊緣線進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)到較多的沿著鉛垂方向延伸的邊緣線,是指立體物存在于檢 測(cè)區(qū)域A1、A2的可能性較高。因此,立體物檢測(cè)部33a基于由邊緣線檢測(cè)部37檢測(cè)到的邊 緣線的量,檢測(cè)立體物。具體而言,立體物檢測(cè)部33a對(duì)由邊緣線檢測(cè)部37檢測(cè)到的邊緣 線的量是否大于或等于規(guī)定的閾值β進(jìn)行判斷,在邊緣線的量大于或等于規(guī)定的閾值β 的情況下,判斷為由邊緣線檢測(cè)部37檢測(cè)到的邊緣線為立體物的邊緣線,由此,將基于邊 緣線的立體物檢測(cè)為相鄰車(chē)輛V2。
      [0179] 如上所述,邊緣線是表示規(guī)定亮度差的像素的分布信息的一個(gè)方式,本實(shí)施方式 中的"像素的分布信息"可視為表示沿著在將拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像時(shí)立體物 歪斜的方向檢測(cè)的"亮度差大于或等于規(guī)定閾值的像素"的分布的狀態(tài)的信息。即,立體物 檢測(cè)部33a在利用視點(diǎn)變換部31獲得的鳥(niǎo)瞰視野圖像中,沿著視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像時(shí) 立體物歪斜的方向,檢測(cè)亮度差大于或等于閾值t的像素的分布信息,在立體物歪斜的方 向上的像素的分布的程度(邊緣線的量)大于或等于規(guī)定閾值β的情況下,基于像素的分 布信息(邊緣線),檢測(cè)立體物。
      [0180] 此外,在第2實(shí)施方式中,用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β由檢測(cè) 基準(zhǔn)設(shè)定部35a設(shè)定。在第2實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a與第1實(shí)施方式同樣地將 基于由圖20所示的可信度判定部34檢測(cè)到的可信度,將與距照相機(jī)10的后方距離對(duì)應(yīng)地 設(shè)定的第3閾值β i以及與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第4閾值β 2中 的任一個(gè),設(shè)定為用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β。
      [0181] 即,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a對(duì)由可信度判定部34判定出的可信度是否大于或等于規(guī) 定值進(jìn)行判斷,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將與距照相機(jī)10的后方距離相對(duì)應(yīng)地設(shè)定 的第3閾值β 定為用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β,另一方面,在可信度 大于或等于規(guī)定值的情況下,將與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第4閾 值@ 2設(shè)定為用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β。
      [0182] 此外,在第2實(shí)施方式中,可信度判定部34與第1實(shí)施方式同樣地,基于檢測(cè)到的 光源的數(shù)量、光源的位置和光源的狀態(tài)的時(shí)間變化,綜合地對(duì)檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛 的前大燈的可信度進(jìn)行判定。如上所述,通過(guò)對(duì)光源的數(shù)量、光源的位置和光源的狀態(tài)的時(shí) 間變化綜合地進(jìn)行判斷,能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)檢測(cè)到的光源是否為源于更相鄰車(chē)輛的前大燈的光 源進(jìn)行判定。并且,可信度判定部34能夠與第1實(shí)施方式同樣地構(gòu)成為,在對(duì)可信度進(jìn)行 判定時(shí)增加檢測(cè)到的光源的大小。
      [0183] 在這里,在第2實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)部設(shè)定部35A以下述方式設(shè)定第3閾值β1Ι5 艮Ρ,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a與第1實(shí)施方式同樣地,如圖25所示,檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的檢測(cè)位 置(例如,檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的與注視線La相對(duì)應(yīng)的位置)的亮度越高,將第3閾值 設(shè)定為越高的值。另外,如圖26所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2中的區(qū)域R1 中,將第3閾值βι的增益設(shè)為比區(qū)域R2大,從而在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的區(qū)域R1中,與檢 測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的區(qū)域R2相比,將與亮度對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第3閾值β i變更為較高的值。并 且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a在檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的區(qū)域R1中,距照相機(jī)10的后方距離越小 (離本車(chē)輛越近),將第3閾值β i的增益設(shè)為越大,從而離本車(chē)輛越近,將與亮度對(duì)應(yīng)地設(shè) 定的第3閾值β i變更為越高的值。
      [0184] 另外,同樣地,如圖22所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的區(qū)域R3 中,也是將第3閾值β i的增益設(shè)為比檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的區(qū)域R2中大,從而在檢測(cè)區(qū)域 A1、A2內(nèi)的區(qū)域R3中,與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R2相比,將與亮度對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第3閾 值^變更為較高的值。并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R3中,距 照相機(jī)10的后方距離越大(離本車(chē)輛越遠(yuǎn)),將第3閾值β i的增益設(shè)為越大,從而在檢測(cè) 區(qū)域Al、A2內(nèi)的區(qū)域R3中,離本車(chē)輛越遠(yuǎn),將與亮度對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第3閾值β i變更為越 高的值。
      [0185] 由此,第2實(shí)施方式也與第1實(shí)施方式同樣地,例如在夜間更相鄰車(chē)輛V3的前大 燈的光向相鄰車(chē)道照射的情景中,即使是從更相鄰車(chē)輛V3照射的前大燈的光的亮度較高 的區(qū)域R2,或者即使是從更相鄰車(chē)輛V3照射前大燈的光的亮度較低的區(qū)域Rl、R3,也能夠 有效地防止將前大燈的光的像誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。
      [0186] 另外,在第2實(shí)施方式中,檢測(cè)基準(zhǔn)部設(shè)定部35a以下述方式設(shè)定第4閾值β 2。 艮Ρ,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a與第1實(shí)施方式同樣地,具有如圖27所示為了容易檢測(cè)相鄰車(chē)輛 的特征部分即輪胎輪轂而與檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度相對(duì)應(yīng)地設(shè)定有規(guī)定 的閾值β 2'的第3閾值對(duì)應(yīng)圖、圖28如所示為了在前大燈周邊不發(fā)生相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè) 而與檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度相對(duì)應(yīng)地設(shè)定有規(guī)定的閾值β 2"的第4閾值 對(duì)應(yīng)圖。另外,與第1實(shí)施方式同樣,如圖29所示,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a具有對(duì)從第4閾值 對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值β 2"的權(quán)重wt進(jìn)行規(guī)定的控制對(duì)應(yīng)圖。
      [0187] 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a與第1實(shí)施方式同樣地,按照下述式5,對(duì)應(yīng)于光源的位 置,利用在圖29所示的控制對(duì)應(yīng)圖中規(guī)定的閾值β2"的權(quán)重wt,對(duì)通過(guò)第3閾值對(duì)應(yīng)圖獲 得的閾值β 2'和通過(guò)第4閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值β2"進(jìn)行加權(quán),由此,計(jì)算用于基于邊緣 信息對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的第4閾值β 2。此外,在第2實(shí)施方式中也與第1實(shí)施方式同樣 地,使檢測(cè)到的光源的位置與圖29所示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕一致并進(jìn)行圖29的控 制對(duì)應(yīng)圖的調(diào)整。
      [0188] [式 5]
      [0189] 第4閾值β 2 = {(1 - wt) ·從第3閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值β 2' } + (wt ·從第4閾 值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值β2")
      [0190] 如上所述,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a能夠?qū)εc距照相機(jī)10的后方距離相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的 第3閾值β i、與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的第4閾值β 2進(jìn)行設(shè)定。 并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a對(duì)由可信度判定部34判定出的可信度是否大于或等于規(guī)定值進(jìn) 行判斷,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將第3閾值β i設(shè)定為用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛 進(jìn)行檢測(cè)的閾值β,另一方面,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,將第4閾值β2設(shè)定 為用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β。
      [0191] 另外,立體物檢測(cè)部33a在對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)之前,判定由邊緣線檢測(cè)部37檢測(cè) 到的邊緣線是否正確。立體物檢測(cè)部33a判定邊緣線上的鳥(niǎo)瞰視野圖像的沿著邊緣線的亮 度變化是否大于或等于規(guī)定的閾值tb。在邊緣線上的鳥(niǎo)瞰視野圖像的亮度變化大于或等于 閾值tb的情況下,判斷為該邊緣線是由于誤判定而檢測(cè)到的。另一方面,在邊緣線上的鳥(niǎo) 瞰視野圖像的亮度變化小于閾值tb的情況下,判定為該邊緣線是正確的。此外,該閾值tb 是通過(guò)實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的值。
      [0192] 圖30是表示邊緣線的亮度分布的圖,圖30的(a)表示作為立體物的相鄰車(chē)輛V2 存在于檢測(cè)區(qū)域A1中的情況下的邊緣線以及亮度分布,圖30的(b)表示在檢測(cè)區(qū)域A1中 不存在立體物的情況下的邊緣線以及亮度分布。
      [0193] 如圖30的(a)所示,被判斷為在鳥(niǎo)瞰視野圖像中設(shè)定于相鄰車(chē)輛V2的輪胎橡膠 部分的注視線La是邊緣線。在該情況下,注視線La上的鳥(niǎo)瞰視野圖像的亮度變化是平穩(wěn) 的。這取決于:由照相機(jī)10拍攝到的圖像被視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像,從而相鄰車(chē)輛V2的 輪胎在鳥(niǎo)瞰視野圖像內(nèi)被拉長(zhǎng)。另一方面,如圖30的(b)所示,在鳥(niǎo)瞰視野圖像中在描繪 于路面上的"50"這樣的白色文字部分設(shè)定的注視線La被誤判定為邊緣線。在該情況下, 注視線La上的鳥(niǎo)瞰視野圖像的亮度變化起伏較大。其原因在于,在邊緣線上混有白色文字 中的亮度較高的部分和路面等亮度較低的部分。
      [0194] 基于如上述的注視線La上的亮度分布的不同,立體物檢測(cè)部33a判定邊緣線是否 是由于誤判定而檢測(cè)到的。在沿著邊緣線的亮度變化大于或等于規(guī)定的閾值tb的情況下, 立體物檢測(cè)部33a判斷為,該邊緣線是由于誤判定而檢測(cè)到的,該邊緣線并不是源于立體 物的。由此,抑制路面上的"50"這樣的白色文字、路邊的雜草等被判定為邊緣線而使立體 物的檢測(cè)精度降低。另一方面,立體物檢測(cè)部33a在沿著邊緣線的亮度變化小于規(guī)定的閾 值tb的情況下,判斷為該邊緣線是立體物的邊緣線,判斷為存在有立體物。
      [0195] 具體而言,立體物檢測(cè)部33a按照下述式6、7中的某一個(gè),對(duì)邊緣線的亮度變化進(jìn) 行計(jì)算。該邊緣線的亮度變化相當(dāng)于實(shí)際空間中的鉛垂方向的評(píng)價(jià)值。下述式6利用注視 線La上的第i個(gè)亮度值I (xi,yi)與相鄰的第i+Ι個(gè)亮度值I (xi+1,yi+Ι)之間的差分的 平方的合計(jì)值,評(píng)價(jià)亮度分布。另外,下述式7利用注視線La上的第i個(gè)亮度值I (xi,yi)、 相鄰的第i+1個(gè)亮度值I (xi+1,yi+1)之間的差分的絕對(duì)值的合計(jì)值,評(píng)價(jià)亮度分布。
      [0196] [式 6]
      [0197] 相當(dāng)于鉛垂方向的評(píng)價(jià)值=Σ [{I(xi,yi) - I(xi + l,yi + l)}2]
      [0198] [式 7]
      [0199] 相當(dāng)于鉛垂方向的方向評(píng)價(jià)值=Σ |l(xi,yi) - I(xi + l,yi + l)
      [0200] 此外,不限于式7,也可以如下述式8所示,采用閾值t2而將相鄰的亮度值的屬性 b二值化,針對(duì)全部的注視點(diǎn)Pa求出該二值化的屬性b的總和。
      [0201] [式 8]
      [0202] 相當(dāng)于鉛垂方向的評(píng)價(jià)值=2b(xi,yi)
      [0203] 但是,在 11 (xi,yi) - I (xi+1,yi+1) | > t2 時(shí),
      [0204] b (xi, yi) = 1
      [0205] 在上述以外時(shí),
      [0206] b (xi, yi) = 0
      [0207] 在注視點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn)Pri的亮度值之間的亮度差的絕對(duì)值大于閾值t2 的情況下,該注視點(diǎn)Pa(xi,yi)的屬性b(xi,yi)成為'1'。在除此以外的關(guān)系的情況下, 注視點(diǎn)Pai的屬性b(xi,yi)成為'0'。該閾值t2是為了判定注視線La未處于相同的立 體物上而通過(guò)實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的。并且,立體物檢測(cè)部33a對(duì)注視線La上的所有注視點(diǎn)Pa 求出屬性b的總和,并求出相當(dāng)于鉛垂方向的評(píng)價(jià)值,從而對(duì)邊緣線是否源于立體物、立體 物是否存在進(jìn)行判定。
      [0208] 下面,對(duì)第2實(shí)施方式涉及的相鄰車(chē)輛檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明。圖31是表示本實(shí)施方 式涉及的相鄰車(chē)輛檢測(cè)方法的詳細(xì)情況的流程圖。此外,在圖31中,出于方便,對(duì)以檢測(cè)區(qū) 域A1為對(duì)象的處理進(jìn)行說(shuō)明,但對(duì)于檢測(cè)區(qū)域A2也執(zhí)行同樣的處理。
      [0209] 首先,在步驟S301中,利用照相機(jī)10對(duì)由視場(chǎng)角a以及安裝位置指定的規(guī)定區(qū)域 進(jìn)行拍攝,利用計(jì)算機(jī)30a取得由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像P的圖像數(shù)據(jù)。然后,在步 驟S302中,視點(diǎn)變換部31對(duì)取得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視點(diǎn)變換,生成鳥(niǎo)瞰視野圖像數(shù)據(jù)。
      [0210] 然后,在步驟S303中,亮度差計(jì)算部36在檢測(cè)區(qū)域A1上設(shè)定注視線La。此時(shí), 亮度差計(jì)算部36將與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線相當(dāng)?shù)木€設(shè)定為注視線La。然 后,在步驟S304中,亮度差計(jì)算部36在檢測(cè)區(qū)域A1上設(shè)定參照線Lr。此時(shí),亮度差計(jì)算部 36將與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且在實(shí)際空間上與注視線La分開(kāi)規(guī)定 距離的線設(shè)定為參照線Lr。
      [0211] 然后,在步驟S305中,亮度差計(jì)算部36在注視線La上設(shè)定多個(gè)注視點(diǎn)Pa。此時(shí), 亮度差計(jì)算部36設(shè)定在進(jìn)行利用邊緣線檢測(cè)部37的邊緣檢測(cè)時(shí)不會(huì)成為問(wèn)題的程度的數(shù) 量的注視點(diǎn)Pa。另外,在步驟S306中,亮度差計(jì)算部36將參照點(diǎn)Pr設(shè)定為在實(shí)際空間上 注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr處于大致相同高度。由此,注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr沿著大致水平方 向排列,容易對(duì)在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的邊緣線進(jìn)行檢測(cè)。
      [0212] 然后,在步驟S307中,亮度差計(jì)算部36對(duì)在實(shí)際空間中處于相同高度的注視點(diǎn)Pa 與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差進(jìn)行計(jì)算。然后,邊緣線檢測(cè)部37按照上述式2對(duì)各注視點(diǎn)Pa 的屬性s進(jìn)行計(jì)算。然后,在步驟S308中,邊緣線檢測(cè)部37按照上述式3,對(duì)各注視點(diǎn)Pa 的屬性s的連續(xù)性c進(jìn)行計(jì)算。然后,在步驟S309中,邊緣線檢測(cè)部37按照上述式4,對(duì)將 連續(xù)性c的總和標(biāo)準(zhǔn)化而得到的值是否大于閾值Θ進(jìn)行判定。并且,在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化而得 到的值大于閾值Θ的情況下(步驟S309 = Yes),在步驟S310中,邊緣線檢測(cè)部37將該注 視線La檢測(cè)為邊緣線。然后,處理轉(zhuǎn)向步驟S311。在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化而得到值不大于閾值 Θ的情況下(步驟S309 = No),邊緣線檢測(cè)部37不將該注視線La檢測(cè)為邊緣線,處理轉(zhuǎn) 向步驟S311。
      [0213] 在步驟S311中,計(jì)算機(jī)30a判斷是否針對(duì)能夠在檢測(cè)區(qū)域A1上設(shè)定的全部的注 視線La的執(zhí)行了上述的步驟S303?步驟S310的處理。在判斷為未針對(duì)全部的注視線La 進(jìn)行上述處理的情況下(步驟S311 = No),使處理返回到步驟S303,重新設(shè)定注視線La,反 復(fù)進(jìn)行至步驟S311為止的處理。另一方面,在判斷為對(duì)全部的注視線La進(jìn)行了上述處理 的情況下(步驟S311 = Yes),處理轉(zhuǎn)向步驟S312。
      [0214] 在步驟S312中,立體物檢測(cè)部33a針對(duì)在步驟S310中檢測(cè)到的各邊緣線,計(jì)算沿 著該邊緣線的亮度變化。立體物檢測(cè)部33a按照上述式6、7、8中的任一式,計(jì)算邊緣線的亮 度變化。然后,在步驟S313中,立體物檢測(cè)部33a將邊緣線中的亮度變化大于或等于規(guī)定 的閾值tb的邊緣線除外。即,判定為亮度變化較大的邊緣線不是正確的邊緣線,邊緣線不 使用于立體物的檢測(cè)。其原因在于,如上所述,能夠抑制檢測(cè)區(qū)域A1所包含的路面上的文 字、路邊的雜草等被檢測(cè)為邊緣線。因而,規(guī)定的閾值tb是預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)等求出的,是基于 因路面上的文字、路邊的雜草等產(chǎn)生的亮度變化而設(shè)定的值。另一方面,立體物檢測(cè)部33a 將邊緣線中的亮度變化小于規(guī)定的閾值tb的邊緣線判斷為立體物的邊緣線,由此,檢測(cè)存 在于相鄰車(chē)輛的立體物。
      [0215] 然后,在步驟S314中,利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a進(jìn)行用于判定在步驟S313中檢測(cè) 到的立體物是否是相鄰車(chē)輛的閾值β的設(shè)定。具體而言,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a與第1實(shí)施 方式的步驟S105同樣地,對(duì)本車(chē)輛后側(cè)方的光源進(jìn)行檢測(cè),對(duì)表示檢測(cè)到的光源是本車(chē)輛 后側(cè)方的更相鄰車(chē)輛的前大燈的確信性的可信度進(jìn)行判定。并且,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35a在 可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,將第3閾值β i設(shè)定為用于基于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn) 行檢測(cè)的閾值β,另一方面,在可信度小于規(guī)定值的情況下,將第4閾值β2設(shè)定為用于基 于邊緣線對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β。
      [0216] 在步驟S315中,利用立體物檢測(cè)部33a進(jìn)行邊緣線的量是否大于或等于在步驟 S314中設(shè)定的閾值β的判斷。在判定為邊緣線的量大于或等于閾值β的情況下(步驟 S315 = Yes),在步驟S316中,立體物檢測(cè)部33a判定為在檢測(cè)區(qū)域Α1內(nèi)存在相鄰車(chē)輛。 另一方面,在判定為邊緣線的量不大于或等于閾值β的情況下(步驟S315 = No),在步驟 S317中,立體物檢測(cè)部33a判定為在檢測(cè)區(qū)域A1內(nèi)不存在相鄰車(chē)輛。之后,結(jié)束圖31所不 的處理。
      [0217] 如以上所示,在第2實(shí)施方式中,對(duì)立體物的邊緣信息進(jìn)行檢測(cè),基于檢測(cè)到的邊 緣信息,進(jìn)行相鄰車(chē)輛的檢測(cè)。具體而言,對(duì)在鳥(niǎo)瞰視野圖像中檢測(cè)到的邊緣線的量是否大 于或等于對(duì)應(yīng)于距照相機(jī)10的后方距離或者照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系而設(shè)定的規(guī) 定的閾值β進(jìn)行判斷,在檢測(cè)到的邊緣線的量大于或等于規(guī)定的閾值β的情況下,將具有 該邊緣線的立體物判斷為相鄰車(chē)輛,對(duì)存在于相鄰車(chē)道的相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。另外,在第2 實(shí)施方式中,在基于邊緣信息對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)時(shí),對(duì)本車(chē)輛后側(cè)方的光源進(jìn)行檢測(cè),對(duì) 檢測(cè)到的光源是更相鄰車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定。并且,在可信度小于規(guī)定值的情 況下,將基于距照相機(jī)10的后方距離而獲得的第3閾值β i設(shè)定為閾值β,另一方面,在可 信度大于或等于規(guī)定值的情況下,將基于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系而獲得的第4閾 值β 2設(shè)定為閾值β。由此,在第2實(shí)施方式中,除了第1實(shí)施方式的效果之外,即使在基 于邊緣信息對(duì)相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)時(shí),在檢測(cè)到的光源是相鄰車(chē)輛的前大燈的情況下,或者 在不是更相鄰車(chē)輛的前大燈的情況下,也能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)相鄰車(chē)輛。
      [0218] 此外,以上說(shuō)明的實(shí)施方式是為了容易理解本發(fā)明而記載的,并不是為了限定本 發(fā)明而記載的。因而,在上述的實(shí)施方式中公開(kāi)的各要素是還包含屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍 的全部的設(shè)計(jì)變更、等同物在內(nèi)的主旨。
      [0219] 例如,在上述第1實(shí)施方式中,例示了如下的結(jié)構(gòu),S卩,如上述式1所示,利用在圖 12所示的控制對(duì)應(yīng)圖中規(guī)定的權(quán)重wt,對(duì)從圖10所示的第1閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2'、 從圖11所示的第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2"進(jìn)行加權(quán),并對(duì)第2閾值α 2進(jìn)行計(jì)算的結(jié) 構(gòu),但并不限定于該結(jié)構(gòu),例如也可以構(gòu)成為,不使用圖11所示的第2閾值對(duì)應(yīng)圖,而如下 述式9所示,利用在圖32所示的控制對(duì)應(yīng)圖中規(guī)定的權(quán)重wt,對(duì)從圖10所示的第1閾值對(duì) 應(yīng)圖獲得的閾值α 2'進(jìn)行加權(quán),對(duì)第2閾值α2進(jìn)行計(jì)算。
      [0220] [式 9]
      [0221] 第2閾值a 2 = (wt ·從第1閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α 2')
      [0222] 此外,在圖32所示的控制對(duì)應(yīng)圖中被設(shè)定為,基準(zhǔn)位置Ρ。處的權(quán)重wt為χ(χ > 1),在與基準(zhǔn)位置匕相比的后方的位置,權(quán)重wt為1。并且,在圖32所示的控制對(duì)應(yīng)圖中, 與圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖同樣,與基準(zhǔn)位置匕的后方相比,在基準(zhǔn)位置匕的前方,權(quán)重wt 以較高的值推移。因此,在該情況下,在使光源的位置與基準(zhǔn)位置匕相對(duì)應(yīng)的情況下,也能 夠在有效地防止前大燈周邊的相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè),并且能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)存在于與前大燈(光 源)相比的后方的區(qū)域的相鄰車(chē)道上的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè),其結(jié)果,能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)在相鄰 車(chē)道上行駛的相鄰車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。
      [0223] 另外,在上述第1實(shí)施方式中例示了如下結(jié)構(gòu),S卩,將鳥(niǎo)瞰視野圖像ΡΒ,、ΡΒη的像 素值的差絕對(duì)值化,在該絕對(duì)值大于或等于規(guī)定的閾值th時(shí),將差分圖像PD t的像素值設(shè) 為" 1",在絕對(duì)值小于規(guī)定的閾值th時(shí),將差分圖像PDt的像素值設(shè)為"0",但也可以構(gòu)成 為將該閾值th對(duì)應(yīng)于距照相機(jī)10的后方距離或者照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系,進(jìn)行 變更。
      [0224] 具體而言,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35在可信度小于規(guī)定值的情況下,例如,如圖8左圖所 示,與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R2相比,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R1和區(qū)域R3中,將閾 值th的增益設(shè)為較大,另一方面,也可以構(gòu)成為,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,例 如,如圖13的(A)右圖所示,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中,在與光源相比前方的區(qū)域Rf中,比與光 源相比后方的區(qū)域Rr,將閾值th的增益設(shè)為較大。由此,例如,在更相鄰車(chē)輛的前大燈照射 的情況下,更相鄰車(chē)輛的前大燈的光難以作為差分波形DWt被檢測(cè),能夠有效地防止將更 相鄰車(chē)輛的前大燈的光誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。
      [0225] 并且,在上述第1實(shí)施方式中,例示了如下結(jié)構(gòu),即,利用位置對(duì)齊部32將差分圖 像PD t的像素值檢測(cè)為"0"或者" 1",基于該差分圖像rot,利用立體物檢測(cè)部33將差分圖 像rot的像素值為" 1"的像素作為差分像素 dp進(jìn)行計(jì)數(shù),從而對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)的結(jié)構(gòu),但 并不限定于該結(jié)構(gòu),也可以構(gòu)成為,例如,利用位置對(duì)齊部32,以將鳥(niǎo)瞰視野圖像PBpPBg 的像素值的差絕對(duì)值化而得到的值,對(duì)差分圖像PDt的像素值進(jìn)行檢測(cè),利用立體物檢測(cè)部 33將超過(guò)規(guī)定的差分閾值的像素作為差分像素 DP進(jìn)行計(jì)數(shù)。
      [0226] 另外,在上述第1實(shí)施方式中,例示了如下結(jié)構(gòu),S卩,將拍攝到的當(dāng)前時(shí)刻的圖像 和一個(gè)時(shí)刻前的圖像變換成鳥(niǎo)瞰圖,在進(jìn)行變換后的鳥(niǎo)瞰圖的位置對(duì)齊后,生成差分圖像 PDt,對(duì)生成后的差分圖像rot沿著歪斜方向(將拍攝到的圖像變換成鳥(niǎo)瞰圖時(shí)的立體物的 歪斜方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)而生成差分波形DWt的結(jié)構(gòu),但并不限定于此,也可以是如下的結(jié)構(gòu)。 例如可以構(gòu)成為,僅將一個(gè)時(shí)刻前的圖像變換成鳥(niǎo)瞰圖,在對(duì)變換后的鳥(niǎo)瞰圖進(jìn)行位置對(duì) 齊之后,再次變換成與拍攝到的圖像相當(dāng)?shù)膱D像,利用該圖像和當(dāng)前時(shí)刻的圖像生成差分 圖像PD t,對(duì)生成后的差分圖像rot沿著與歪斜方向相當(dāng)?shù)姆较颍⊿卩,將歪斜方向變換成拍 攝圖像上的方向而得到的的方向)進(jìn)行評(píng)價(jià),從而生成差分波形DW t。即,如果能夠進(jìn)行當(dāng) 前時(shí)刻的圖像和一個(gè)時(shí)刻前的圖像之間的位置對(duì)齊,根據(jù)進(jìn)行了位置對(duì)齊的兩個(gè)圖像的差 分,生成差分圖像ro t,并沿著變換成鳥(niǎo)瞰圖時(shí)的立體物的歪斜方向?qū)Σ罘謭D像rot進(jìn)行評(píng) 價(jià),則沒(méi)有必要一定明確地生成鳥(niǎo)瞰圖。
      [0227] 并且,在上述第1實(shí)施方式中,基于來(lái)自速度傳感器20的信號(hào),判斷本車(chē)輛VI的 車(chē)速,但不限于此,也可以構(gòu)成為根據(jù)不同的時(shí)刻的多個(gè)圖像推定速度。在該情況下,不需 要車(chē)速傳感器20,能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。
      [0228] 此外,在上述第1實(shí)施方式中,例示了如下結(jié)構(gòu):在可信度大于或等于規(guī)定值的情 況下,為了適當(dāng)?shù)貦z測(cè)出相鄰車(chē)輛的輪胎輪轂利用由圖12所示的控制對(duì)應(yīng)圖規(guī)定的權(quán)重 wt,對(duì)從第1閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2'、從第2閾值對(duì)應(yīng)圖獲得的閾值α2"進(jìn)行加權(quán),從 而在與光源的位置相比為后方的區(qū)域中降低閾值α,但除了該構(gòu)成之外,也可以構(gòu)成為,例 如,對(duì)從照相機(jī)10的中心位置到光源的重心位置為止的車(chē)寬方向上的距離L進(jìn)行計(jì)算,對(duì) 應(yīng)于該距離L,變更相對(duì)于與光源相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)閾值Ρ。為后方的閾值α。也可以構(gòu)成為, 例如,從照相機(jī)10的中心位置到光源的重心為止的車(chē)寬方向上的距離L越大,判斷為檢測(cè) 到的光源是在離本車(chē)道較遠(yuǎn)的更相鄰車(chē)道上行駛的更相鄰車(chē)輛的前大燈的可能性較高,將 光源的后方處的閾值α設(shè)為越高。由此,在前大燈(光源)的后方也能夠有效地防止由更 相鄰車(chē)輛的前大燈的光導(dǎo)致的相鄰車(chē)輛的誤檢測(cè)。
      [0229] 另外,在上述第2實(shí)施方式中,例示了如下結(jié)構(gòu):在注視點(diǎn)Pai與參照點(diǎn)Pri之間 的亮度差大于或等于閾值t的情況下,將注視點(diǎn)Pai的屬性s設(shè)定為"1"或者"一 1",注視 點(diǎn)Pai的屬性s(xi,yi)和相鄰的注視點(diǎn)Pai+Ι的屬性s(xi+l,yi+l)連續(xù)地大于或等于規(guī) 定的閾值Θ,將"1"或者"一 1"的注視線La檢測(cè)為邊緣線,但也可以構(gòu)成為,在該結(jié)構(gòu)的 基礎(chǔ)上,將該閾值t、閾值Θ對(duì)應(yīng)于距照相機(jī)1〇的后方距離或照相機(jī)1〇與光源之間的位置 關(guān)系,進(jìn)行變更。
      [0230] 具體而言,也可以構(gòu)成為,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35在可信度小于規(guī)定值的情況下,例 如,如圖8左圖所示,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R1和區(qū)域R3中,與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的 區(qū)域R2相比增大閾值t、閾值Θ的增益,另一方面,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下, 例如,如圖13的(A)右圖所示,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中的、與光源相比靠前方的區(qū)域Rf中,與 相對(duì)于光源靠后方的區(qū)域Rr相比增大閾值t、閾值Θ的增益。由此,在檢測(cè)到的光源是更 相鄰車(chē)輛的前大燈的情況下,更相鄰車(chē)輛的前大燈的光難以作為邊緣線被檢測(cè),能夠有效 地防止將更相鄰車(chē)輛的前大燈的光的像誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。
      [0231] 此外,在上述第2實(shí)施方式中,例示了如下結(jié)構(gòu):按照上述式6、7、8中的任一個(gè)對(duì) 邊緣線的亮度變化進(jìn)行計(jì)算,將邊緣線中的亮度變化大于或等于規(guī)定的閾值tb的邊緣線 除外,但除了該結(jié)構(gòu)之外,也可以構(gòu)成為,使該閾值tb與檢測(cè)到的光源的位置對(duì)應(yīng)地變更。
      [0232] 具體而言,也可以構(gòu)成為,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35在可信度小于規(guī)定值的情況下,例 如,如圖8左圖所示,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的區(qū)域R1和區(qū)域R3中,與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的 區(qū)域R2相比增大閾值tb的增益,另一方面,在可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,例如,如 圖13的(A)右圖所示,在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中的、與光源相比靠前方的區(qū)域Rf中,與相對(duì)于 光源靠后方的區(qū)域Rr相比增大閾值tb的增益。在該情況下,也在檢測(cè)到的光源是更相鄰 車(chē)輛的前大燈的情況下,更相鄰車(chē)輛的前大燈的光難以作為邊緣線被檢測(cè),能夠有效地防 止將更相鄰車(chē)輛的前大燈的光的像誤檢測(cè)為相鄰車(chē)輛。
      [0233] 此外,上述實(shí)施方式的照相機(jī)10相當(dāng)于本發(fā)明的拍攝單元,視點(diǎn)變換部31相當(dāng)于 本發(fā)明的圖像變換單元,位置對(duì)齊部32、立體物檢測(cè)部33、33a、亮度差計(jì)算部36和邊緣線 檢測(cè)部37相當(dāng)于本發(fā)明的立體物檢測(cè)單元,檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部35、35a相當(dāng)于本發(fā)明的光源 檢測(cè)單元及立體物檢測(cè)控制單元,可信度判定部34相當(dāng)于本發(fā)明的可信度判定單元。
      [0234] 標(biāo)號(hào)的說(shuō)明
      [0235] 1、la…立體物檢測(cè)裝置
      [0236] 10…照相機(jī)
      [0237] 20…車(chē)速傳感器
      [0238] 30、30a…計(jì)算機(jī)
      [0239] 31…視點(diǎn)變換部
      [0240] 32…位置對(duì)齊部
      [0241] 33、33a…立體物檢測(cè)部
      [0242] 34…可信度判定部
      [0243] 35、35a…檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部
      [0244] 36…亮度差計(jì)算部
      [0245] 37…邊緣線檢測(cè)部
      [0246] a…視場(chǎng)角
      [0247] A1、A2…檢測(cè)區(qū)域
      [0248] CP…交點(diǎn)
      [0249] DP…差分像素
      [0250] DWt、DWt'…差分波形
      [0251] DWtl ?Dt、DWU ?DWtI/..小區(qū)域
      [0252] L1、L2…接地線
      [0253] La、Lb…立體物歪斜的方向上的線
      [0254] P…拍攝圖像
      [0255] PBt…鳥(niǎo)瞰視野圖像
      [0256] PDt…差分圖像
      [0257] VI…本車(chē)輛
      [0258] V2…相鄰車(chē)輛
      [0259] V3…更相鄰車(chē)輛
      【權(quán)利要求】
      1. 一種立體物檢測(cè)裝置,其特征在于,具有: 拍攝單元,其拍攝以本車(chē)輛后方的相鄰車(chē)道為基準(zhǔn)的規(guī)定區(qū)域; 圖像變換單元,其將由所述拍攝單元獲得的拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像; 立體物檢測(cè)單元,其使由所述圖像變換單元獲得的不同的時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰視野圖像的位置 在鳥(niǎo)瞰視野上位置對(duì)齊,在該位置對(duì)齊后的鳥(niǎo)瞰視野圖像的差分圖像上,對(duì)表示大于或等 于規(guī)定的第1閾值的差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)而進(jìn)行頻率分布化,從而生成差分波形信息, 在設(shè)定于所述規(guī)定區(qū)域內(nèi)的檢測(cè)框內(nèi),在所述差分波形信息大于或等于規(guī)定的第2閾值的 情況下,基于所述差分波形信息對(duì)存在于相鄰車(chē)道的立體物進(jìn)行檢測(cè); 光源檢測(cè)單元,其基于由所述拍攝單元獲得的圖像,對(duì)存在于本車(chē)輛后方的光源進(jìn)行 檢測(cè); 可信度判定單元,其基于由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的樣式,對(duì)所述光源 是在與相鄰車(chē)道相鄰的更相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定;以及 控制單元,其在所述可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,對(duì)所述第1閾值或者所述第 2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使得在所述檢測(cè)框內(nèi)在與將所述光源與所述拍攝單元連接的線相比為 前方的前方區(qū)域中,相對(duì)于在與將所述光源與所述拍攝單元連接的線相比為后方的后方區(qū) 域,更難以檢測(cè)到所述立體物,在所述可信度小于規(guī)定值的情況下,對(duì)第1閾值或者第2閾 值進(jìn)行設(shè)定,以使得隨著從所述檢測(cè)框內(nèi)的中央側(cè)朝向前端或者后端而難以檢測(cè)到所述立 體物。
      2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的數(shù)量作為所述光源 的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的數(shù)量,對(duì)所述可信度進(jìn)行判定。
      3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的位置作為所述光源 的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的位置,對(duì)所述可信度進(jìn)行判定。
      4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的大小作為所述光源 的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的大小,對(duì)所述可信度進(jìn)行判定。
      5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的狀態(tài)的時(shí)間變化作 為所述光源的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的狀態(tài)的時(shí)間變化,對(duì)所述可信度進(jìn) 行判定。
      6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述控制單元,在所述可信度小于規(guī)定值的情況下,確定出前端部、后端部和中央部, 并對(duì)所述第1閾值或者所述第2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使與所述中央部相比在所述前端部和所 述后端部處難以檢測(cè)到所述立體物,其中,該前端部包含所述檢測(cè)框的前端,并且距所述拍 攝單元的后方距離小于規(guī)定的第1距離,該后端部包含所述檢測(cè)框的后端,并且距所述拍 攝單元的后方距離大于或等于第2距離,該第2距離比所述第1距離大,該中央部位于所述 前端部和所述后端部之間,并且,距所述拍攝單元的后方距離大于或等于所述第1距離且 小于所述第2距離。
      7. -種立體物檢測(cè)裝置,其特征在于,具有: 拍攝單元,其對(duì)包含本車(chē)輛后方的相鄰車(chē)道在內(nèi)的規(guī)定的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域進(jìn)行拍攝; 圖像變換單元,其將由所述拍攝單元獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像; 立體物檢測(cè)單元,其從由所述圖像變換單元獲得的鳥(niǎo)瞰視野圖像中對(duì)大于或等于規(guī)定 的第1閾值的邊緣信息進(jìn)行檢測(cè),在設(shè)定于所述規(guī)定區(qū)域內(nèi)的檢測(cè)框內(nèi),在所述邊緣信息 大于或等于規(guī)定的第2閾值的情況下,基于所述邊緣信息,對(duì)存在于相鄰車(chē)道的立體物進(jìn) 行檢測(cè); 光源檢測(cè)單元,其基于由所述拍攝單元獲得的圖像,對(duì)存在于本車(chē)輛后方的光源進(jìn)行 檢測(cè); 可信度判定單元,其基于由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的樣式,對(duì)所述光源 是在與相鄰車(chē)道相鄰的更相鄰車(chē)道上行駛的其他車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定;以及 控制單元,其在所述可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,對(duì)所述第1閾值或者所述第 2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使得在所述檢測(cè)框內(nèi)在與將所述光源與所述拍攝單元連接的線相比為 前方的前方區(qū)域中,相對(duì)于在與將所述光源與所述拍攝單元連接的線相比為后方的后方區(qū) 域,更難以檢測(cè)到所述立體物,在所述可信度小于規(guī)定值的情況下,對(duì)第1閾值或者第2閾 值進(jìn)行設(shè)定,以使得隨著從所述檢測(cè)框內(nèi)的中央側(cè)朝向前端或者后端而難以檢測(cè)到所述立 體物。
      8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的數(shù)量作為所述光源 的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的數(shù)量,對(duì)所述可信度進(jìn)行判定。
      9. 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的位置作為所述光源 的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的位置,對(duì)所述可信度進(jìn)行判定。
      10. 根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的大小作為所述光源 的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的大小,對(duì)所述可信度進(jìn)行判定。
      11. 根據(jù)權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述可信度判定單元,將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的狀態(tài)的時(shí)間變化作 為所述光源的樣式而確定,并基于所確定的所述光源的狀態(tài)的時(shí)間變化,對(duì)所述可信度進(jìn) 行判定。
      12. 根據(jù)權(quán)利要求7至11中任一項(xiàng)所述的立體物檢測(cè)裝置,其特征在于, 所述控制單元在所述可信度小于規(guī)定值的情況下,特定出前端部、后端部和中央部,并 對(duì)所述第1閾值或者所述第2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使與所述中央部相比在所述前端部和所述 后端部處難以檢測(cè)到所述立體物,其中,該前端部包含所述檢測(cè)框的前端,并且距所述拍攝 單元的后方距離小于規(guī)定的第1距離,該后端部包含所述檢測(cè)框的后端,并且距所述拍攝 單元的后方距離大于或等于第2距離,該第2距離比所述第1距離大,該中央部位于所述前 端部和所述后端部之間,并且,距所述拍攝單元的后方距離大于或等于所述第1距離且小 于所述第2距離。
      13. -種立體物檢測(cè)裝置,其特征在于,具有: 拍攝單元,其拍攝以本車(chē)輛后方的相鄰車(chē)道為基準(zhǔn)的規(guī)定區(qū)域; 圖像變換單元,其將由所述拍攝單元獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥(niǎo)瞰視野圖像; 立體物檢測(cè)單元,其在由所述圖像變換單元獲得的所述鳥(niǎo)瞰視野圖像上,在視點(diǎn)變換 為所述鳥(niǎo)瞰視野圖像時(shí)立體物歪斜的方向上,對(duì)亮度差大于或等于規(guī)定的第1閾值的像素 的分布信息進(jìn)行檢測(cè),在設(shè)定于所述規(guī)定區(qū)域內(nèi)的檢測(cè)框內(nèi),在所述立體物歪斜的方向上 的所述像素的分布程度大于或等于規(guī)定的第2閾值的情況下,基于所述像素的分布信息, 進(jìn)行所述立體物的檢測(cè); 光源檢測(cè)單元,其基于由所述拍攝單元獲得的圖像,對(duì)存在于本車(chē)輛后方的光源進(jìn)行 檢測(cè); 可信度判定單元,其基于由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到所述光源的樣式,對(duì)所述光源是 在與相鄰車(chē)道相鄰的更相鄰車(chē)道行駛的其他車(chē)輛的前大燈的可信度進(jìn)行判定; 控制單元,其在所述可信度大于或等于規(guī)定值的情況下,對(duì)所述第1閾值或者所述第 2閾值進(jìn)行設(shè)定,以使得在所述檢測(cè)框內(nèi)在與將所述光源與所述拍攝單元連接的線相比為 前方的前方區(qū)域中,相對(duì)于在與將所述光源與所述拍攝單元連接的線相比為后方的后方區(qū) 域,更難以檢測(cè)到所述立體物,在所述可信度小于規(guī)定值的情況下,對(duì)第1閾值或者第2閾 值進(jìn)行設(shè)定,以使得隨著從所述檢測(cè)框內(nèi)的中央側(cè)朝向前端或者后端而難以檢測(cè)到所述立 體物。
      【文檔編號(hào)】G06T1/00GK104115188SQ201380009568
      【公開(kāi)日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2013年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月1日
      【發(fā)明者】早川泰久, 深田修 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
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