一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，涉及測(cè)繪、工程測(cè)量領(lǐng)域，包括如下步驟：數(shù)據(jù)采集：通過(guò)移動(dòng)平臺(tái)搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備、固定式地面激光掃描設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌的原始數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)預(yù)處理：將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行工程化組織管理及濾波去噪等預(yù)處理工作；數(shù)據(jù)融合：對(duì)濾波去噪后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，以精度最高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)其余數(shù)據(jù)進(jìn)行精度糾正，此外，還可基于移動(dòng)平臺(tái)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)固定式地面激光掃描設(shè)備獲取的數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)無(wú)外業(yè)控制點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。本發(fā)明的優(yōu)越性為：融合不同平臺(tái)不同時(shí)間采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，使各自的優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)，進(jìn)而提高數(shù)據(jù)的綜合利用性，實(shí)現(xiàn)多平臺(tái)、多尺度點(diǎn)云數(shù)據(jù)的融合使用。
【專利說(shuō)明】一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及測(cè)繪及工程領(lǐng)域，特別涉及針對(duì)基于不同采集平臺(tái)獲取不同密度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并將上述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度糾正融合形成三維空間信息的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)快速發(fā)展，機(jī)載、車載、地面等激光雷達(dá)設(shè)備可采集不同范圍、不同精度、不同密度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，可用于生成數(shù)字地面模型，為地形制圖、工程測(cè)量、城鄉(xiāng)規(guī)劃等提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；此外，點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)濾波分類可實(shí)現(xiàn)專項(xiàng)地物提取，如建筑物與植被，由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)均含有定位信息，為此可用于數(shù)字城市中三維模型重建方面，可在當(dāng)前城市規(guī)劃、災(zāi)害預(yù)防機(jī)制建立、地理信息系統(tǒng)統(tǒng)籌等領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。
[0003]而上述各平臺(tái)采集方式均有一定的適用條件，在生產(chǎn)中經(jīng)常會(huì)通過(guò)多種平臺(tái)采集數(shù)據(jù)，為此通過(guò)一定的方法對(duì)不同平臺(tái)、不同時(shí)段采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，獲取多維、多時(shí)空的數(shù)據(jù)源，滿足不同勘測(cè)、工程的使用，是目前亟待解決的問(wèn)題。
[0004]目前，還沒有一種技術(shù)可以對(duì)基于不同的平臺(tái)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合以彌補(bǔ)各自單一方式的局限性，最終得到360度全方位的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為數(shù)據(jù)生產(chǎn)提供全方位的基礎(chǔ)資料；融合管理多平臺(tái)、多時(shí)段采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)有助于實(shí)現(xiàn)多時(shí)空、多平臺(tái)數(shù)據(jù)一體化；可以為三維體框模型制作帶來(lái)全新的數(shù)據(jù)支持，為建立真實(shí)、精細(xì)的三維場(chǎng)景奠定基礎(chǔ)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，本發(fā)明可以通過(guò)不同的平臺(tái)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和數(shù)據(jù)融合彌補(bǔ)了各平臺(tái)采集點(diǎn)云的方位缺陷，融合獲取360度全方位的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為數(shù)據(jù)生產(chǎn)提供全面的基礎(chǔ)資料；將多平臺(tái)、多時(shí)段采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合管理，實(shí)現(xiàn)了多時(shí)空、多平臺(tái)數(shù)據(jù)一體化；為三維體框模型制作帶來(lái)了全新的數(shù)據(jù)支持，促進(jìn)了逼真、精細(xì)建模的效果。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，包括如下步驟:
數(shù)據(jù)采集:通過(guò)架設(shè)在不同平臺(tái)上的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌三維數(shù)據(jù)，得到不同精度、不同密度、不同方位的原始數(shù)據(jù)；
數(shù)據(jù)預(yù)處理:將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
數(shù)據(jù)融合:將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度對(duì)比，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)精度較低的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模型，并進(jìn)行糾正融合。
[0007]所述多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合步驟還包括:
數(shù)據(jù)組織管理:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，并對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行工程化組織管理。
[0008]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)采集具體步驟為: 1)采集前的準(zhǔn)備:
A)測(cè)線規(guī)劃，針對(duì)不同平臺(tái)的特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集路線規(guī)劃或航線設(shè)計(jì)；
B)地面GNSS基站的選取和架設(shè):根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)GNSS觀測(cè)環(huán)境GNSS基站覆蓋半徑可以為5-30公里；
C)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行檢校；
2)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程為:
A)在地面GNSS基站處設(shè)有對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收存儲(chǔ)的GNSS接收機(jī)；其中:地面GNSS基站上設(shè)置的接收機(jī)需在移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前10-50分鐘內(nèi)進(jìn)行工作，在移動(dòng)平臺(tái)完成數(shù)據(jù)采集后10-50分鐘內(nèi)停止工作；
B)基于不同平臺(tái)的數(shù)據(jù)采集設(shè)備按照規(guī)劃路線分別進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；
其中所述移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器、車輛、船舶。
[0009]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中:在同一部數(shù)據(jù)采集移動(dòng)平臺(tái)上安裝1-6臺(tái)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為90-360度之間；當(dāng)設(shè)有2-6臺(tái)采集設(shè)備時(shí)，每相鄰兩臺(tái)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍在15-120度之間；根據(jù)數(shù)據(jù)的密度要求進(jìn)行采集；其中所述采集移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器、車輛、船舶。
[0010]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)預(yù)處理具體步驟為:
1)單數(shù)據(jù)源匹配優(yōu)化:將原始數(shù)據(jù)按照各自的采集方式進(jìn)行管理和匹配優(yōu)化處理；
2)濾波去噪處理:將優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理；
其中:所述數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化為:數(shù)據(jù)平差、數(shù)據(jù)接邊處優(yōu)化處理。
[0011]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)融合具體步驟為:
1)數(shù)據(jù)分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)模型；
2)融合:根據(jù)數(shù)據(jù)分析后得到的模型對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；
所述數(shù)據(jù)分析包括精度分析、對(duì)比分析；所述模型包括糾正模型、更新模型；
其中
所述精度分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，并建立精度糾正模型；
所述糾正:根據(jù)精度分析后得到的糾正模型對(duì)數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正并融
合；
所述對(duì)比分析:對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化分析；
所述更新:根據(jù)更新模型對(duì)變化區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。
[0012]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述在數(shù)據(jù)融合過(guò)程中對(duì)不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的數(shù)據(jù)精度分析的具體處理步驟為:
1)根據(jù)軌跡線的解算精度或地面控制點(diǎn)判定不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度；
2)以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為參考，從中提取糾正點(diǎn)，根據(jù)糾正點(diǎn)建立糾正模型；
3)將多幅糾正模型中的共同糾正點(diǎn)進(jìn)行拼接，獲取整體糾正模型。
[0013]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述在數(shù)據(jù)融合過(guò)程中對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間對(duì)比分析的具體處理步驟為:
1)對(duì)于不同時(shí)間采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域內(nèi)地物及地貌變化情況；
2)根據(jù)檢測(cè)后點(diǎn)云數(shù)據(jù)變化范圍提取糾正點(diǎn)，建立更新模型。[0014]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述在數(shù)據(jù)融合過(guò)程中數(shù)據(jù)糾正的具體處理步驟為:
1)根據(jù)糾正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；
2)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0015]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)組織管理具體步驟為:
O關(guān)鍵點(diǎn)提取:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量；
2)數(shù)據(jù)劃分:將提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照適用性進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分；
3)數(shù)據(jù)管理:對(duì)劃分后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼、位置信息確定；
其中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分塊劃分、分對(duì)象單體劃分。
[0016]由此可見:
本發(fā)明實(shí)施例中的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法可以滿足:
1、多平臺(tái)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合彌補(bǔ)了各平臺(tái)采集點(diǎn)云的方位缺陷，融合獲取360度全方位的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為數(shù)據(jù)生產(chǎn)提供全方位的基礎(chǔ)資料；
2、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了多平臺(tái)、多時(shí)段采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)的融合管理，實(shí)現(xiàn)了多時(shí)空、多平臺(tái)數(shù)據(jù)一體化；
3、該技術(shù)為三維體框模型制作帶來(lái)了全新的數(shù)據(jù)支持，促進(jìn)了逼真、精細(xì)的建模。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的實(shí)施例1提供的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法的流程示意圖；
圖2為本發(fā)明的實(shí)施例2提供的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法的流程示意圖；
圖3為本發(fā)明多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法中數(shù)據(jù)采集中的流程示意圖；
圖4為本發(fā)明多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法中數(shù)據(jù)預(yù)處理的流程示意圖；
圖5為本發(fā)明多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法中數(shù)據(jù)融合的流程示意圖；
圖6為本發(fā)明多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法中數(shù)據(jù)融合的流程示意圖；
圖7為本發(fā)明多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法中數(shù)據(jù)組織管理的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本【技術(shù)領(lǐng)域】的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明，在此本發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說(shuō)明用來(lái)解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0019]實(shí)施例1:
圖1為本實(shí)施例提供的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法的流程示意圖，如圖所示，該方法如下步驟:
Si數(shù)據(jù)采集:通過(guò)架設(shè)在不同平臺(tái)上的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌三維數(shù)據(jù)，得到不同精度、不同密度、不同方位的原始數(shù)據(jù)；
S2數(shù)據(jù)預(yù)處理:將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
S3數(shù)據(jù)融合:將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度對(duì)比，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)精度較低的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模型，并進(jìn)行糾正融合。
[0020]如圖3所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)采集具體步驟為: S1.1)采集前的準(zhǔn)備:
A)測(cè)線規(guī)劃，針對(duì)不同平臺(tái)的特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集路線規(guī)劃、航線設(shè)計(jì)；
B)地面GNSS基站的選取和架設(shè):根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)GNSS觀測(cè)環(huán)境GNSS基站覆蓋半徑為5公里；
C)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備和固定式地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行檢校；
51.2)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程為:
A)在地面GNSS基站處設(shè)有對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收存儲(chǔ)的GNSS接收機(jī)；其中:地面GNSS基站上設(shè)置的接收機(jī)需在移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前30分鐘內(nèi)進(jìn)行工作，在移動(dòng)平臺(tái)完成數(shù)據(jù)采集后30分鐘內(nèi)停止工作；
B)按照規(guī)劃測(cè)線利用選取的移動(dòng)平臺(tái)搭載數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；其中所述移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器、車輛。
[0021]在具體實(shí)施例中:分別采用飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)。在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為50度。在車輛上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度均為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為75度。
[0022]如圖4所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理具體步驟為:
52.1)單數(shù)據(jù)源匹配優(yōu)化:將原始數(shù)據(jù)按照各自的采集方式進(jìn)行管理和匹配優(yōu)化處理；具體實(shí)施例中:將飛行器上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行航帶間、架次間的數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；將車輛上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；將地面激光掃描設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；
52.2)濾波去噪處理:分別將三組優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到三組點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0023]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0024]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0025]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0026]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0027]具體實(shí)施例中:可以對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0028]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)融合具體步驟為:
53.1)數(shù)據(jù)分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)模型；
S3.2)融合:根據(jù)數(shù)據(jù)分析后得到的模型對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；
所述數(shù)據(jù)分析包括精度分析、對(duì)比分析；所述模型包括糾正模型、更新模型；
其中
所述精度分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，并建立精度糾正模型；
所述糾正:根據(jù)精度分析后得到的糾正模型對(duì)數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正并融
合；
所述對(duì)比分析:對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化分析；
所述更新:根據(jù)更新模型對(duì)變化區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。[0029]如圖5所示，對(duì)不同采集方式獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)軌跡線的解算精度或地面控制點(diǎn)判定不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度；
2)將精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，提取糾正點(diǎn)，根據(jù)糾正點(diǎn)建立糾正模型；
3)將多幅糾正模型中的共同糾正點(diǎn)進(jìn)行拼接，獲取整體糾正模型；
4)根據(jù)糾正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；
5)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0030]如圖6所示，對(duì)不同時(shí)間獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況；
2)根據(jù)檢測(cè)后點(diǎn)云數(shù)據(jù)變化范圍提取糾正點(diǎn)，生成更新模型；
3)根據(jù)更新模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；
4)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0031]下面以一個(gè)更具體的細(xì)節(jié)方面的例子對(duì)上述內(nèi)容加以說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施例為:
對(duì)約500平方公里范圍內(nèi)地區(qū)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集。對(duì)所采取的路線進(jìn)行路線規(guī)劃，由于考慮到不同時(shí)段GNSS信號(hào)差異及地物遮擋因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，采用飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，同時(shí)根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)觀測(cè)環(huán)境架設(shè)GNSS基站，且基站覆蓋半徑為30公里。此外，在移動(dòng)平臺(tái)存在數(shù)據(jù)采集盲區(qū)的區(qū)域利用地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)充采集，在移動(dòng)平臺(tái)開始采集前，先對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)的采集設(shè)備進(jìn)行設(shè)備檢校，獲取準(zhǔn)確的檢校參數(shù)。
[0032]在具體實(shí)施例中:分別采用飛行器從空中對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采用車輛沿測(cè)區(qū)內(nèi)道路對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過(guò)地面激光掃描設(shè)備對(duì)固定點(diǎn)位區(qū)周邊區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
[0033]在具體實(shí)施例中:分別采用飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)。在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為50度。在車輛上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度均為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為75度。地面激光掃描設(shè)備數(shù)據(jù)采集角度為360度。
[0034]然后進(jìn)行外業(yè)掃描測(cè)量:
由地面GNSS基站對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收、存儲(chǔ)；地面GNSS基站上需在搭載有數(shù)據(jù)采集設(shè)備的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集作業(yè)前10分鐘開始工作，數(shù)據(jù)采集作業(yè)結(jié)束后15分鐘結(jié)束工作。
[0035]由于考慮到不同時(shí)段GNSS信號(hào)差異及地物遮擋因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以車輛為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)分別對(duì)雙向車道進(jìn)行了單向的兩次測(cè)量；考慮到保證數(shù)據(jù)覆蓋完整性要求，特選取行車道和應(yīng)急車道分別作為路線進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。由于考慮到白天車道上車輛較多，特選取在夜間進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。
[0036]由于考慮到天氣及成果精度要求因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以飛行器為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)為提高單個(gè)脈沖能量，降低激光發(fā)射脈沖頻率至50kHz，為保證掃描線邊緣數(shù)據(jù)精度，限定掃描角度為40度進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。
[0037]通過(guò)車輛和飛行器和地面激光掃描設(shè)備獲取到3組目標(biāo)區(qū)域不同方位的原始三維數(shù)據(jù)，這三組原始三維數(shù)據(jù)的精度、密度不同。
[0038]將三組原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理。
[0039]首先對(duì)飛行器上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使測(cè)區(qū)內(nèi)航帶間、子測(cè)區(qū)間點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，然后進(jìn)行航帶間點(diǎn)云冗余數(shù)據(jù)去除，最后將去除冗余后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0040]然后對(duì)車輛上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使兩臺(tái)采集設(shè)備獲取的點(diǎn)云匹配滿足要求，然后綜合利用兩次測(cè)量采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行冗余去除，得到本次采集范圍內(nèi)的有效數(shù)據(jù)；最后將上述數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0041]最后將固定式地面激光掃描設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使多個(gè)連續(xù)測(cè)站采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，最后將匹配后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0042]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0043]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0044]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0045]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0046]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0047]按照規(guī)劃路線，將500平方公里范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以車輛為載體采集的數(shù)據(jù)沿行進(jìn)路線按150米*150米格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以飛行器為載體采集的數(shù)據(jù)按I公里*1公里格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，固定式地面激光掃描設(shè)備采集的數(shù)據(jù)以點(diǎn)間距3厘米采樣的基礎(chǔ)上按3米*3米格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)糾正，糾正后按500米*500米格網(wǎng)進(jìn)行管理。具體實(shí)施例中:首先，按照劃分的區(qū)域，將該區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)軌跡線的解算精度或控制點(diǎn)判定通過(guò)飛行器、車輛和固定式地面激光掃描設(shè)備獲取的三組點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，對(duì)另外兩組數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，提取糾正點(diǎn)，并根據(jù)糾正點(diǎn)生成糾正模型；然后，根據(jù)糾正模型對(duì)另外兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中精度較差的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；最后，通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0048]當(dāng)出現(xiàn)就該500平方公里范圍內(nèi)通過(guò)車輛或飛行器在不同時(shí)期進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的情況時(shí)。首先，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況。然后，提取變化區(qū)域內(nèi)的現(xiàn)勢(shì)性高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并利用其對(duì)同區(qū)域原有數(shù)據(jù)進(jìn)行替換，最后通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度，得到測(cè)區(qū)范圍內(nèi)最具現(xiàn)勢(shì)性的數(shù)據(jù)。
[0049]實(shí)施例2:
圖2為本實(shí)施例提供的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法的流程示意圖，如圖所示，該方法如下步驟:
SI數(shù)據(jù)采集:通過(guò)架設(shè)在不同平臺(tái)上的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌三維數(shù)據(jù)，得到不同精度、不同密度、不同方位的原始數(shù)據(jù)； S2數(shù)據(jù)預(yù)處理:將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
S3數(shù)據(jù)融合:將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度對(duì)比，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)精度較低的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模型，并進(jìn)行糾正融合；
S4數(shù)據(jù)組織管理:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，并對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行工程化組織管理。
如圖3所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)采集具體步驟為:
S1.1)采集前的準(zhǔn)備:
A)測(cè)線規(guī)劃，針對(duì)不同平臺(tái)的特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集路線規(guī)劃、航線設(shè)計(jì)；
B)地面GNSS基站的選取和架設(shè):根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)GNSS觀測(cè)環(huán)境GNSS基站覆蓋半徑為5公里；
C)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備和固定式地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行檢校；
51.2)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程為:
A)在地面GNSS基站處設(shè)有對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收存儲(chǔ)的GNSS接收機(jī)；其中:地面GNSS基站上設(shè)置的接收機(jī)需在移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前30分鐘內(nèi)進(jìn)行工作，在移動(dòng)平臺(tái)完成數(shù)據(jù)采集后30分鐘內(nèi)停止工作；
B)按照規(guī)劃測(cè)線利用選取的移動(dòng)平臺(tái)搭載數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；其中所述移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器、車輛、船舶。
[0050]在具體實(shí)施例中:分別采用船舶、飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)。在船舶上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為35度。在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為50度。在車輛上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度均為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為75度。
[0051]如圖4所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理具體步驟為:
52.1)單數(shù)據(jù)源匹配優(yōu)化:將原始數(shù)據(jù)按照各自的采集方式進(jìn)行管理和匹配優(yōu)化處理；具體實(shí)施例中:將船舶上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；將飛行器上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行航帶間、架次間的數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；將車輛上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；將地面激光掃描設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；
S2.2)濾波去噪處理:分別將四組優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到四組點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0052]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0053]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0054]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0055]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0056]具體實(shí)施例中:可以對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0057]—種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)融合具體步驟為: S3.1)數(shù)據(jù)分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)模型；
S3.2)融合:根據(jù)數(shù)據(jù)分析后得到的模型對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；
所述數(shù)據(jù)分析包括精度分析、對(duì)比分析；所述模型包括糾正模型、更新模型；
其中
所述精度分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，并建立精度糾正模型；
所述糾正:根據(jù)精度分析后得到的糾正模型對(duì)數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正并融
合；
所述對(duì)比分析:對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化分析；
所述更新:根據(jù)更新模型對(duì)變化區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。
[0058]如圖5所示，對(duì)不同采集方式獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)軌跡線的解算精度或地面控制點(diǎn)判定不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度；
2)將精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，提取糾正點(diǎn)，根據(jù)糾正點(diǎn)建立糾正模型；
3)將多幅糾正模型中的共同糾正點(diǎn)進(jìn)行拼接，獲取整體糾正模型；
4)根據(jù)糾正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；
5)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0059]如圖6所示，對(duì)不同時(shí)間獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況；
2)根據(jù)檢測(cè)后點(diǎn)云數(shù)據(jù)變化范圍提取糾正點(diǎn)，生成更新模型；
3)根據(jù)更新模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；
4)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0060]如圖7所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)組織管理具體步驟為: S5.1)關(guān)鍵點(diǎn)提取:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量；
S5.2)數(shù)據(jù)劃分:將提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照適用性進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分；
S5.3)數(shù)據(jù)管理:對(duì)劃分后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼、位置信息確定。
[0061]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分塊劃分，按照測(cè)量規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)分幅處理。
[0062]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分街區(qū)劃分，按照建筑街區(qū)分幅處理。
[0063]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分建筑體劃分，精細(xì)建模時(shí)按照建筑物分棟劃分處理。
[0064]下面以一個(gè)更具體的細(xì)節(jié)方面的例子對(duì)上述內(nèi)容加以說(shuō)明。如圖2所示，本實(shí)施例為:
對(duì)約300平方公里的地區(qū)進(jìn)行基礎(chǔ)地理信息點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集和定期數(shù)據(jù)更新。在該地區(qū)需要獲取地物和地貌三維數(shù)據(jù)。對(duì)所采取的路線進(jìn)行測(cè)線規(guī)劃，由于考慮到不同時(shí)段GNSS信號(hào)差異及地物遮擋因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，采用船舶、飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，同時(shí)根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)觀測(cè)環(huán)境，架設(shè)GNSS基站且基站覆蓋半徑為15公里。此外，在移動(dòng)平臺(tái)存在數(shù)據(jù)采集盲區(qū)的區(qū)域利用地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)充采集。
[0065]在移動(dòng)平臺(tái)開始采集前，先對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)的采集設(shè)備進(jìn)行設(shè)備檢校，獲取準(zhǔn)確的檢校參數(shù)。[0066]在具體實(shí)施例中:分別采用船舶上設(shè)有的數(shù)據(jù)采集器對(duì)河面以及河岸兩側(cè)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采用飛行器從空中對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采用車輛沿測(cè)區(qū)內(nèi)道路對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過(guò)地面激光掃描設(shè)備對(duì)固定點(diǎn)位區(qū)周邊區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
[0067]在具體實(shí)施例中:在船舶上安裝有2臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為35度。在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為170度。在車輛上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度均為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為75度。地面激光掃描設(shè)備數(shù)據(jù)采集角度為360度。
[0068]然后進(jìn)行外業(yè)掃描測(cè)量:
由地面GNSS基站對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收、存儲(chǔ)；地面GNSS基站上需在搭載有數(shù)據(jù)采集設(shè)備的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集作業(yè)前30分鐘開始工作，數(shù)據(jù)采集作業(yè)結(jié)束后30分鐘結(jié)束工作。
[0069]由于考慮到不同時(shí)段GNSS信號(hào)差異及地物遮擋因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以船舶為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)分別對(duì)航道進(jìn)行單向的兩次測(cè)量；在以車輛為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)分別對(duì)雙向車道進(jìn)行單向的兩次測(cè)量；考慮到保證數(shù)據(jù)覆蓋完整性要求，特選取行車道和應(yīng)急車道分別作為路線進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。由于考慮到白天車道上車輛較多，特選取在夜間進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。
[0070]由于考慮到天氣及成果精度要求因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以飛行器為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)為提高單個(gè)脈沖能量，降低激光發(fā)射脈沖頻率至50kHz，為保證掃描線邊緣數(shù)據(jù)精度，限定掃描角度為40度進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。
[0071]通過(guò)船舶、車輛和飛行器和地面激光掃描設(shè)備獲取到四組目標(biāo)區(qū)域不同方位的原始三維數(shù)據(jù)，這四組原始三維數(shù)據(jù)的精度、密度不同。
[0072]將四組原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理。
[0073]首先對(duì)船舶上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理，使兩臺(tái)采集設(shè)備獲取的點(diǎn)云匹配滿足要求，然后綜合利用兩次測(cè)量采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行冗余去除，得到本次采集范圍內(nèi)的有效數(shù)據(jù)；最后將上述數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0074]然后對(duì)飛行器上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使測(cè)區(qū)內(nèi)航帶間、子測(cè)區(qū)間點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，然后進(jìn)行航帶間點(diǎn)云冗余數(shù)據(jù)去除，最后將去除冗余后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0075]然后對(duì)車輛上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使兩臺(tái)采集設(shè)備獲取的點(diǎn)云匹配滿足要求，然后綜合利用兩次測(cè)量采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行冗余去除，得到本次采集范圍內(nèi)的有效數(shù)據(jù)；最后將上述數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0076]最后將固定式地面激光掃描設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使多個(gè)連續(xù)測(cè)站采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，最后將匹配后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0077]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。[0078]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0079]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0080]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0081]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0082]按照規(guī)劃路線，將300平方公里范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以船舶及車輛為載體采集的數(shù)據(jù)沿行進(jìn)路線按150米*300米格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以飛行器為載體采集的數(shù)據(jù)按I公里*1公里格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，固定式地面激光掃描設(shè)備采集的數(shù)據(jù)以點(diǎn)間距2-5厘米采樣的基礎(chǔ)上按3米*3米格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)糾正，糾正后按500米*500米格網(wǎng)進(jìn)行管理。具體實(shí)施例中:首先，按照劃分的區(qū)域，將該區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)軌跡線的解算精度或控制點(diǎn)判定通過(guò)船舶、飛行器、車輛和固定式地面激光掃描設(shè)備獲取的四組點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，對(duì)另外三組數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，提取糾正點(diǎn)，并根據(jù)糾正點(diǎn)生成糾正模型；然后，根據(jù)糾正模型對(duì)另外三組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中精度較差的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；最后，通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0083]當(dāng)出現(xiàn)就該300平方公里范圍內(nèi)通過(guò)車輛或飛行器在不同時(shí)期進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的情況時(shí)。首先，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況。然后，提取變化區(qū)域內(nèi)的現(xiàn)勢(shì)性高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并利用其對(duì)同區(qū)域原有數(shù)據(jù)進(jìn)行替換，最后通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度，得到測(cè)區(qū)范圍內(nèi)最具現(xiàn)勢(shì)性的數(shù)據(jù)。
[0084]將融合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)組織管理。
[0085]關(guān)鍵點(diǎn)提取:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量；
數(shù)據(jù)劃分:將提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照適用性進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分；
數(shù)據(jù)管理:對(duì)劃分后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼、位置信息確定。
[0086]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分塊劃分，按照測(cè)量規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)分幅處理。，按照測(cè)量規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)分幅處理。
[0087]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分街區(qū)劃分，按照建筑街區(qū)分幅處理。
[0088]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分建筑體劃分，精細(xì)建模時(shí)按照建筑物分棟劃分處理。
[0089]實(shí)施例3:
圖2為本實(shí)施例提供的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法的流程示意圖，如圖所示，該方法如下步驟:
SI數(shù)據(jù)采集:通過(guò)架設(shè)在不同平臺(tái)上的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌三維數(shù)據(jù)，得到不同精度、不同密度、不同方位的原始數(shù)據(jù)；
S2數(shù)據(jù)預(yù)處理:將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
S3數(shù)據(jù)融合:將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度對(duì)比，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)精度較低的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模型，并進(jìn)行糾正融合；
S4數(shù)據(jù)組織管理:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，并對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行工程化組織管理。
如圖3所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)采集具體步驟為:
S1.1)采集前的準(zhǔn)備:
A)測(cè)線規(guī)劃，針對(duì)不同平臺(tái)的特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集路線規(guī)劃、航線設(shè)計(jì)；
B)地面GNSS基站的選取和架設(shè):根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)GNSS觀測(cè)環(huán)境GNSS基站覆蓋半徑為5公里；
C)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備和固定式地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行檢校；
51.2)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程為:
A)在地面GNSS基站處設(shè)有對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收存儲(chǔ)的GNSS接收機(jī)；其中:地面GNSS基站上設(shè)置的接收機(jī)需在移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前30分鐘內(nèi)進(jìn)行工作，在移動(dòng)平臺(tái)完成數(shù)據(jù)采集后30分鐘內(nèi)停止工作；
B)按照規(guī)劃測(cè)線利用選取的移動(dòng)平臺(tái)搭載數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；其中所述移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器。
[0090]在具體實(shí)施例中:采用飛行器作為移動(dòng)平臺(tái)。其采集設(shè)備的采集角度為160度。
[0091]如圖4所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理具體步驟為:
52.1)單數(shù)據(jù)源匹配優(yōu)化:將原始數(shù)據(jù)按照各自的采集方式進(jìn)行管理和匹配優(yōu)化處理；具體實(shí)施例中:將飛行器上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行航帶間、架次間的數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；
52.2)濾波去噪處理:分別將兩組優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0092]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0093]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0094]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0095]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的任意兩組進(jìn)行處理。
[0096]具體實(shí)施例中:可以對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0097]—種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)融合具體步驟為:
53.1)數(shù)據(jù)分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)模型；
S3.2)融合:根據(jù)數(shù)據(jù)分析后得到的模型對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；
所述數(shù)據(jù)分析包括精度分析、對(duì)比分析；所述模型包括糾正模型、更新模型；
其中
所述精度分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，并建立精度糾正模型；
所述糾正:根據(jù)精度分析后得到的糾正模型對(duì)數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正并融
合；
所述對(duì)比分析:對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化分析；
所述更新:根據(jù)更新模型對(duì)變化區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。
[0098]如圖5所示，對(duì)不同采集方式獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為: 1)根據(jù)軌跡線的解算精度或地面控制點(diǎn)判定不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度；
2)將精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，提取糾正點(diǎn)，根據(jù)糾正點(diǎn)建立糾正模型；
3)將多幅糾正模型中的共同糾正點(diǎn)進(jìn)行拼接，獲取整體糾正模型；
4)根據(jù)糾正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；
5)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0099]如圖6所示，對(duì)不同時(shí)間獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況；
2)根據(jù)檢測(cè)后點(diǎn)云數(shù)據(jù)變化范圍提取糾正點(diǎn)，生成更新模型；
3)根據(jù)更新模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；
4)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0100]如圖7所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)組織管理具體步驟為: S5.1)關(guān)鍵點(diǎn)提取:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量；
S5.2)數(shù)據(jù)劃分:將提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照適用性進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分；
S5.3)數(shù)據(jù)管理:對(duì)劃分后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼、位置信息確定。
[0101]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分塊劃分，按照測(cè)量規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)分幅處理。
[0102]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分街區(qū)劃分，按照建筑街區(qū)分幅處理。
[0103]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分建筑體劃分，精細(xì)建模時(shí)按照建筑物分棟劃分處理。
[0104]下面以一個(gè)更具體的細(xì)節(jié)方面的例子對(duì)上述內(nèi)容加以說(shuō)明。如圖2所示，本實(shí)施例為:
對(duì)一段范圍在600平方公里的地區(qū)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集，在該地區(qū)需要獲取地物和地貌三維數(shù)據(jù)。對(duì)所采取的路線進(jìn)行路線規(guī)劃，由于考慮到不同時(shí)段GNSS信號(hào)差異及地物遮擋因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，采用飛行器作為移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，同時(shí)根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域內(nèi)觀測(cè)環(huán)境，架設(shè)GNSS基站且基站覆蓋半徑為20公里。此外，在移動(dòng)平臺(tái)存在數(shù)據(jù)采集盲區(qū)的區(qū)域利用地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)充采集。
[0105]在移動(dòng)平臺(tái)開始采集前，先對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)的采集設(shè)備進(jìn)行設(shè)備檢校，獲取準(zhǔn)確的檢校參數(shù)，同時(shí)對(duì)地面激光掃描設(shè)備進(jìn)行檢校。
[0106]在具體實(shí)施例中:采用飛行器從空中對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過(guò)固定GNSS基站上架設(shè)的地面激光掃描設(shè)備對(duì)固定點(diǎn)位區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
[0107]在具體實(shí)施例中:在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為160度。地面激光掃描設(shè)備數(shù)據(jù)采集角度為360度。
[0108]然后進(jìn)行外業(yè)掃描測(cè)量:
由地面GNSS基站對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收、存儲(chǔ)；地面GNSS基站上需在搭載有數(shù)據(jù)采集設(shè)備的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前作業(yè)前20分鐘開始工作，數(shù)據(jù)采集作業(yè)結(jié)束后20分鐘結(jié)束工作。
[0109]由于考慮到天氣及成果精度要求因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以飛行器為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)為提高單個(gè)脈沖能量，降低激光發(fā)射脈沖頻率至50kHz，為保證掃描線邊緣數(shù)據(jù)精度，限定掃描角度為40度進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集。
[0110]通過(guò)飛行器和GNSS基站上架設(shè)的地面激光掃描設(shè)備獲取到兩組目標(biāo)區(qū)域不同方位的原始三維數(shù)據(jù)，這兩組原始三維數(shù)據(jù)的精度、密度不同。
[0111]將兩組原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理。
[0112]對(duì)飛行器上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使測(cè)區(qū)內(nèi)航帶間、子測(cè)區(qū)間點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，然后進(jìn)行航帶間點(diǎn)云冗余數(shù)據(jù)去除，最后將去除冗余后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0113]將固定式地面激光掃描設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使多個(gè)連續(xù)測(cè)站采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，最后將匹配后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0114]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0115]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0116]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0117]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0118]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0119]按照規(guī)劃路線，將600平方公里范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以飛行器為載體采集的數(shù)據(jù)按I公里*1公里格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，固定式地面激光掃描設(shè)備采集的數(shù)據(jù)以點(diǎn)間距2厘米采樣的基礎(chǔ)上按3米*3米格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)糾正，糾正后按500米*500米格網(wǎng)進(jìn)行管理。具體實(shí)施例中:首先，按照劃分的區(qū)域，將該區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)軌跡線的解算精度或控制點(diǎn)判定通過(guò)飛行器和固定式地面激光掃描設(shè)備獲取的兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，對(duì)另一組數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，提取糾正點(diǎn)，并根據(jù)糾正點(diǎn)生成糾正模型；然后，根據(jù)糾正模型對(duì)另一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中精度較差的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；最后，通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0120]當(dāng)出現(xiàn)就該600平方公里范圍內(nèi)通過(guò)飛行器在不同時(shí)期進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的情況時(shí)。首先，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況。然后，提取變化區(qū)域內(nèi)的現(xiàn)勢(shì)性高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并利用其對(duì)同區(qū)域原有數(shù)據(jù)進(jìn)行替換，最后通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度，得到測(cè)區(qū)范圍內(nèi)最具現(xiàn)勢(shì)性的數(shù)據(jù)。
[0121 ] 將融合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)組織管理。
[0122]關(guān)鍵點(diǎn)提取:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量；
數(shù)據(jù)劃分:將提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照適用性進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分；
數(shù)據(jù)管理:對(duì)劃分后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼、位置信息確定。
[0123]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分塊劃分，按照測(cè)量規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)分幅處理。，按照測(cè)量規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)分幅處理。
[0124]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分街區(qū)劃分，按照建筑街區(qū)分幅處理。
[0125]具體實(shí)施例中:點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分建筑體劃分，精細(xì)建模時(shí)按照建筑物分棟劃分處理。[0126]實(shí)施例4:
圖1為本實(shí)施例提供的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法的流程示意圖，如圖所示，該方法如下步驟:
Si數(shù)據(jù)采集:通過(guò)架設(shè)在不同平臺(tái)上的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌三維數(shù)據(jù)，得到不同精度、不同密度、不同方位的原始數(shù)據(jù)；
S2數(shù)據(jù)預(yù)處理:將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
S3數(shù)據(jù)融合:將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度對(duì)比，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)精度較低的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模型，并進(jìn)行糾正融合。
[0127]如圖3所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)采集具體步驟為:
S1.1)采集前的準(zhǔn)備:
A)測(cè)線規(guī)劃，針對(duì)不同平臺(tái)的特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集路線規(guī)劃、航線設(shè)計(jì)；
B)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行檢校；
C)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行檢校；
51.2)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程為:
按照規(guī)劃測(cè)線利用選取的移動(dòng)平臺(tái)搭載數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；其中所述移動(dòng)平臺(tái)可為:飛行器、車輛。
[0128]在具體實(shí)施例中:分別采用飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)。在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為150度。在車輛上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度均為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為50度。
[0129]如圖4所示，一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理具體步驟為:
52.1)單數(shù)據(jù)源匹配優(yōu)化:將原始數(shù)據(jù)按照各自的采集方式進(jìn)行管理和匹配優(yōu)化處理；具體實(shí)施例中:將飛行器上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行航帶間、架次間的數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化處理；將車輛上安裝的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；
52.2)濾波去噪處理:分別將兩組優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0130]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0131]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0132]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0133]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0134]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0135]一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其中所述數(shù)據(jù)融合具體步驟為:
53.1)數(shù)據(jù)分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)模型；
S3.2)融合:根據(jù)數(shù)據(jù)分析后得到的模型對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；
所述數(shù)據(jù)分析包括精度分析、對(duì)比分析；所述模型包括糾正模型、更新模型；
其中
所述精度分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，并建立精度糾正模型；
所述糾正:根據(jù)精度分析后得到的糾正模型對(duì)數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正并融合；
所述對(duì)比分析:對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化分析；
所述更新:根據(jù)更新模型對(duì)變化區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。
[0136]如圖5所示，對(duì)不同采集方式獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)軌跡線的解算精度或地面控制點(diǎn)判定不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度；
2)將精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，提取糾正點(diǎn)，根據(jù)糾正點(diǎn)建立糾正模型；
3)將多幅糾正模型中的共同糾正點(diǎn)進(jìn)行拼接，獲取整體糾正模型；
4)根據(jù)糾正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；
5)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0137]如圖6所示，對(duì)不同時(shí)間獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)間融合的具體處理步驟為:
1)根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況；
2)根據(jù)檢測(cè)后點(diǎn)云數(shù)據(jù)變化范圍提取糾正點(diǎn)，生成更新模型；
3)根據(jù)更正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；
4)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0138]下面以一個(gè)更具體的細(xì)節(jié)方面的例子對(duì)上述內(nèi)容加以說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施例為:
對(duì)一段約為200平方公里范圍內(nèi)地區(qū)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集，在該地區(qū)設(shè)有地物和地貌。對(duì)所采取的路線進(jìn)行路線規(guī)劃，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，采用飛行器從空中對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采用車輛沿測(cè)區(qū)內(nèi)道路對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
[0139]在移動(dòng)平臺(tái)開始采集前，先對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上架設(shè)的采集設(shè)備進(jìn)行設(shè)備檢校。
[0140]在具體實(shí)施例中:分別采用飛行器從空中對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采用車輛從路面對(duì)需要采集的區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
[0141]在具體實(shí)施例中:分別采用飛行器和車輛作為移動(dòng)平臺(tái)。在飛行器上安裝有一臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為150度。在車輛上安裝有兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，其數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度均為360度，兩臺(tái)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍為50度。
[0142]然后進(jìn)行外業(yè)掃描測(cè)量:
為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以車輛為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)分別對(duì)雙向車道進(jìn)行了單向的兩次測(cè)量；考慮到保證數(shù)據(jù)覆蓋完整性要求，特選取行車道和應(yīng)急車道分別作為路線進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)采集
由于考慮到天氣及地物遮擋因素，為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果，在以飛行器為移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)降低激光發(fā)射脈沖頻率至70kHz，增加單個(gè)激光脈沖能量，進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)米集。
[0143]通過(guò)車輛和飛行器獲取到兩組目標(biāo)區(qū)域不同方位的原始三維數(shù)據(jù)，這兩組原始三維數(shù)據(jù)的精度、密度不同。
[0144]將兩組原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理。
[0145]對(duì)飛行器上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使測(cè)區(qū)內(nèi)航帶間、子測(cè)區(qū)間點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配滿足要求，然后進(jìn)行航帶間點(diǎn)云冗余數(shù)據(jù)去除，最后將去除冗余后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。[0146]對(duì)車輛上搭載的數(shù)據(jù)采集設(shè)備采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配優(yōu)化處理；使兩臺(tái)采集設(shè)備獲取的點(diǎn)云匹配滿足要求，然后綜合利用兩次測(cè)量采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行冗余去除，得到本次采集范圍內(nèi)的有效數(shù)據(jù)；最后將上述數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理，得到精準(zhǔn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)。
[0147]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理。
[0148]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化。
[0149]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配處理。
[0150]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化、數(shù)據(jù)匹配處理中的兩種進(jìn)行處理。
[0151]具體實(shí)施例中:對(duì)獲取的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行數(shù)據(jù)平差處理、數(shù)據(jù)接邊處理優(yōu)化和數(shù)據(jù)匹配處理。
[0152]按照規(guī)劃路線，將200平方公里范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域劃分，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以車輛為載體采集的數(shù)據(jù)沿行進(jìn)路線按150米*150米格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，數(shù)據(jù)采集設(shè)備以飛行器為載體采集的數(shù)據(jù)按I公里*1公里格網(wǎng)進(jìn)行分幅管理，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)糾正，糾正后按500米*500米格網(wǎng)進(jìn)行管理。具體實(shí)施例中:首先，按照劃分的區(qū)域，將該區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)軌跡線的解算精度判定通過(guò)飛行器、車輛上搭載的激光掃描設(shè)備獲取的兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考，對(duì)另一組數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，提取糾正點(diǎn)，并根據(jù)糾正點(diǎn)生成糾正模型；然后，根據(jù)糾正模型對(duì)另一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中精度較差的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析；最后，通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
[0153]當(dāng)出現(xiàn)就該200平方公里范圍內(nèi)通過(guò)車輛或飛行器在不同時(shí)期進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的情況時(shí)。首先，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集日期判定通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變化情況。然后，提取變化區(qū)域內(nèi)的現(xiàn)勢(shì)性高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并利用其對(duì)同區(qū)域原有數(shù)據(jù)進(jìn)行替換，最后通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度，得到測(cè)區(qū)范圍內(nèi)最具現(xiàn)勢(shì)性的數(shù)據(jù)。
[0154]由此可見:
本發(fā)明實(shí)施例中的多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法可以滿足:
1、多平臺(tái)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合彌補(bǔ)了各平臺(tái)采集點(diǎn)云的方位缺陷，融合獲取360度全方位的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為數(shù)據(jù)生產(chǎn)提供全方位的基礎(chǔ)資料；
2、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了多平臺(tái)、多時(shí)段采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)的融合管理，實(shí)現(xiàn)了多時(shí)空、多平臺(tái)數(shù)據(jù)一體化；
3、該技術(shù)為三維體框模型制作帶來(lái)了全新的數(shù)據(jù)支持，促進(jìn)了逼真、精細(xì)的建模。
[0155]雖然通過(guò)實(shí)施例描繪了本發(fā)明實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本發(fā)明有許多變形和變化而不脫離本發(fā)明的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本發(fā)明的精神。
【權(quán)利要求】
1.一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，包括如下步驟: 數(shù)據(jù)采集:通過(guò)架設(shè)在不同平臺(tái)上的數(shù)據(jù)采集設(shè)備獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)地物、地貌三維數(shù)據(jù)，得到不同精度、不同密度、不同方位的原始數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)預(yù)處理:將采集到的原始數(shù)據(jù)分別進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)融合:將預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度對(duì)比，并以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為依據(jù)，對(duì)精度較低的數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模型，并進(jìn)行糾正融合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合步驟還包括: 數(shù)據(jù)組織管理:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，并對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行工程化組織管理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集具體步驟為: 1)采集前的準(zhǔn)備: A)測(cè)線規(guī)劃，針對(duì)不同平臺(tái)的特點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集路線規(guī)劃或航線設(shè)計(jì)； B)地面GNSS基站的選取和架設(shè):根據(jù)所需精度與測(cè)量區(qū)域觀測(cè)環(huán)境GNSS基站覆蓋半徑為5-30公里； C)設(shè)備檢校:在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前需要對(duì)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行檢校； 2)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程為: A)在地面GNSS基站處設(shè)有對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行接收存儲(chǔ)的GNSS接收機(jī)；其中:地面GNSS基站上設(shè)置的接收機(jī)需在移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集前10-50分鐘內(nèi)進(jìn)行工作，在移動(dòng)平臺(tái)完成數(shù)據(jù)采集后10-50分鐘內(nèi)停止工作； B)基于不同平臺(tái)的數(shù)據(jù)采集設(shè)備按照規(guī)劃路線分別進(jìn)行數(shù)據(jù)采集； 其中所述移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器、車輛、船舶。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、3所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于:在同一部數(shù)據(jù)采集移動(dòng)平臺(tái)上安裝1-6臺(tái)采集設(shè)備，其采集設(shè)備的采集角度為90-360度之間；當(dāng)設(shè)有2-6臺(tái)采集設(shè)備時(shí)，每相鄰兩臺(tái)采集設(shè)備的采集角度的交叉點(diǎn)范圍在15-120度之間；根據(jù)數(shù)據(jù)的密度要求進(jìn)行采集；其中所述采集移動(dòng)平臺(tái)為:飛行器、車輛、船舶。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理具體步驟為: O單數(shù)據(jù)源匹配優(yōu)化:將原始數(shù)據(jù)按照各自的采集方式進(jìn)行管理和匹配優(yōu)化處理； 濾波去噪處理:將優(yōu)化后的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪處理； 其中:所述數(shù)據(jù)匹配優(yōu)化為:數(shù)據(jù)平差、數(shù)據(jù)接邊處優(yōu)化處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)融合具體步驟為: 1)數(shù)據(jù)分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)模型； 2)融合:根據(jù)數(shù)據(jù)分析后得到的模型對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合； 所述數(shù)據(jù)分析包括精度分析、對(duì)比分析；所述模型包括糾正模型、更新模型； 其中 所述精度分析:對(duì)不同來(lái)源的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精度分析，并建立精度糾正模型；所述糾正:根據(jù)精度分析后得到的糾正模型對(duì)數(shù)據(jù)精度較低的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正并融合； 所述對(duì)比分析:對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化分析； 所述更新:根據(jù)更新模型對(duì)變化區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、6所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述在數(shù)據(jù)融合過(guò)程中對(duì)不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的數(shù)據(jù)精度分析的具體處理步驟為: 1)根據(jù)軌跡線的解算精度或地面控制點(diǎn)判定不同采集方式獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度； 2)以精度較高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為參考，從中提取糾正點(diǎn)，根據(jù)糾正點(diǎn)建立糾正模型； 3)將多幅糾正模型中的共同糾正點(diǎn)進(jìn)行拼接，獲取整體糾正模型。
8.根據(jù)權(quán)利要求1、6所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述在數(shù)據(jù)融合過(guò)程中對(duì)不同時(shí)間獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間對(duì)比分析的具體處理步驟為: 1)對(duì)于不同時(shí)間采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型確定相同區(qū)域內(nèi)地物、地貌變化情況； 2)根據(jù)檢測(cè)后點(diǎn)云數(shù)據(jù)變化范圍提取糾正點(diǎn)，建立更新模型。
9.根據(jù)權(quán)利要求1、6所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述在數(shù)據(jù)融合過(guò)程中數(shù)據(jù)糾正的具體處理步驟為: 1)根據(jù)糾正模型對(duì)精度較差的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾正分析； 2)通過(guò)構(gòu)建數(shù)字表面模型檢查數(shù)據(jù)融合精度。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多平臺(tái)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)組織管理具體步驟為: 1)關(guān)鍵點(diǎn)提取:對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)量； 2)數(shù)據(jù)劃分:將提取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照適用性進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分； 3)數(shù)據(jù)管理:對(duì)劃分后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼、位置信息確定； 其中:所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的劃分形式為分塊劃分、分對(duì)象單體劃分。
【文檔編號(hào)】G06F17/30GK103745018SQ201410047608
【公開日】2014年4月23日 申請(qǐng)日期:2014年2月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月11日
【發(fā)明者】王國(guó)飛, 閆繼揚(yáng), 田春來(lái), 江貽芳, 李建平, 周澤兵, 李文棋, 陳春明 申請(qǐng)人:天津市星際空間地理信息工程有限公司