一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法及計量裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于餐飲餐品制作【技術(shù)領(lǐng)域】，提供了一種刀削面面條根數(shù)計量方法及計量裝置，本發(fā)明可通過檢測削面刀往復(fù)次數(shù)、削面時削面刀所受阻力的情況或所削面條經(jīng)過視頻檢控系統(tǒng)的根數(shù)對所削面條根數(shù)進(jìn)行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數(shù)不等的問題，實現(xiàn)了刀削面面條的量化制作及烹飪標(biāo)準(zhǔn)化。
【專利說明】一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法及計量裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于餐飲餐品制作【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法及計量裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人們生活節(jié)奏加快及生活水平的提高，人們對飲食的科學(xué)性更加重視，面食因其特有的營養(yǎng)成分和易于消化的特點，受到越來越多人的喜愛。面食的品種和做法很多，其中以刀削面最為普遍。刀削面以其獨特的風(fēng)味，中部筋道、邊緣滑嫩而深受全國各地及外國人的喜愛。
[0003]經(jīng)對現(xiàn)在市場上刀削面機調(diào)研和現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的刀削面機只是考慮將面坯削成成品面條，并未對削面的面條根數(shù)進(jìn)行精確計量，從而出現(xiàn)了每碗或每鍋面條數(shù)量和份量不均的問題，不利于對每碗或每鍋刀削面進(jìn)行定量及烹飪的標(biāo)準(zhǔn)化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法及計量裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的刀削面機未能對刀削面進(jìn)行定量及烹飪標(biāo)準(zhǔn)化的問題。
[0005]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，包括下述步驟:
[0006]檢測削面刀驅(qū)動機構(gòu)的工作周期數(shù)；
[0007]將所述工作周期數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條的根數(shù)。
[0008]具體地，所述工作周期為所述驅(qū)動機構(gòu)中的轉(zhuǎn)輪完成一次圓周運動的時間。
[0009]本發(fā)明還提供了一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，包括用于削面的削面刀、用于驅(qū)動所述削面刀往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)、用于檢測所述驅(qū)動機構(gòu)工作周期數(shù)的檢測系統(tǒng)及將所述工作周期數(shù)處理后轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)相鉸接。
[0010]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動機構(gòu)包括連桿及轉(zhuǎn)輪，所述連桿的兩端分別與所述削面刀及轉(zhuǎn)輪相鉸接，于所述驅(qū)動機構(gòu)的一個工作周期內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪可帶動所述連桿及削面刀完成一次往復(fù)運動，切削一根面條，所述檢測系統(tǒng)包括檢測模塊及用于處理所述檢測模塊所輸出信號的處理模塊，所述檢測模塊包括擋片、第一傳感器及第二傳感器，所述擋片設(shè)置于所述轉(zhuǎn)輪上，所述第一、第二傳感器分別設(shè)置于所述轉(zhuǎn)輪兩側(cè)附近處，當(dāng)所述擋片旋轉(zhuǎn)到與所述第一或第二傳感器相對的位置時，所述檢測模塊可向所述處理模塊輸出信號，所述處理模塊與所述第一、第二傳感器電連接，所述處理模塊與所述轉(zhuǎn)換系統(tǒng)電連接，所述轉(zhuǎn)輪為偏心輪。
[0011]進(jìn)一步地，所述第一、第二傳感器沿所述轉(zhuǎn)輪的軸心對稱設(shè)置。
[0012]進(jìn)一步地,所述驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機及傳動機構(gòu),所述傳動機構(gòu)傳動連接于所述旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)輪之間。
[0013]進(jìn)一步地，所述傳動機構(gòu)包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與所述轉(zhuǎn)輪同軸聯(lián)接。
[0014]本發(fā)明還提供了一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，包括下述步驟:
[0015]檢測削面刀所受切削阻力的變化次數(shù)；
[0016]根據(jù)所述變化次數(shù)得到所削面條的根數(shù)。
[0017]進(jìn)一步地，根據(jù)所述變化次數(shù)得到所削面條的根數(shù)的步驟具體包括:
[0018]在所述變化次數(shù)中去除其中所受切削阻力的持續(xù)時間未滿足預(yù)設(shè)的時間閾值的次數(shù)后，得到的所削面條的根數(shù)。
[0019]本發(fā)明還提供了一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，包括削面刀、用于驅(qū)動所述削面刀往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)、可檢測削面刀是否受到切削阻力的檢測系統(tǒng)、及用于將所述檢測系統(tǒng)所輸出的信號轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)相鉸接，所述檢測系統(tǒng)包括傳感器及用于處理所述傳感器所輸出信號的處理模塊，所述傳感器設(shè)置于所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)的鉸接處。
[0020]進(jìn)一步地,所述驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)輪、連桿、旋轉(zhuǎn)電機及傳動機構(gòu),所述傳動機構(gòu)傳動連接于所述旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉(zhuǎn)輪及削面刀相鉸接，所述轉(zhuǎn)輪為偏心輪。
[0021]進(jìn)一步地，所述傳動機構(gòu)包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與所述轉(zhuǎn)輪同軸聯(lián)接。
[0022]本發(fā)明還提供了一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，包括下述步驟:
[0023]實時檢測所削面條經(jīng)過視頻監(jiān)控區(qū)域的根數(shù)；
[0024]將所述根數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條的落入裝面容器的根數(shù)。
[0025]本發(fā)明還提供了一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，包括削面刀、用于驅(qū)動所述削面刀往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)、可實時檢測所削面條經(jīng)過監(jiān)控區(qū)域的根數(shù)的視頻檢測系統(tǒng)、及將所述視頻檢測系統(tǒng)所輸出的信號轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)；所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)相鉸接；所述視頻檢測系統(tǒng)的視頻監(jiān)控區(qū)域至少包含面條被拋離面坯后到裝面容器所經(jīng)過的部分區(qū)域。
[0026]進(jìn)一步地，所述視頻檢測系統(tǒng)包括用于捕捉面條動態(tài)圖像的視覺檢測器及用于處理視覺檢測器所輸出信號的處理模塊。
[0027]進(jìn)一步地，所述視覺檢測器安裝于刀削面機器人上或者機器人之外的固定物體上。
[0028]進(jìn)一步地,所述驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)輪、連桿、旋轉(zhuǎn)電機及傳動機構(gòu),所述傳動機構(gòu)傳動連接于所述旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉(zhuǎn)輪及削面刀相鉸接，轉(zhuǎn)輪為偏心輪。
[0029]進(jìn)一步地，所述傳動機構(gòu)包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與所述轉(zhuǎn)輪同軸聯(lián)接。
[0030]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果在于:本發(fā)明的刀削面機器人削面根數(shù)計量方法及計量裝置通過檢測系統(tǒng)及轉(zhuǎn)換系統(tǒng)可對所切削的面條進(jìn)行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數(shù)不等的問題，實現(xiàn)了刀削面面條的量化制作及烹飪標(biāo)準(zhǔn)化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1是本發(fā)明實施例一提供的一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置的削面刀在后端極限位置削面時的立體示意圖。
[0032]圖2是圖1所示計量裝置的削面刀在前端極限位置削面時的立體示意圖。
[0033]圖3是圖1中機器人手臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖4是圖3中A區(qū)域的放大圖。
[0035]圖5是圖3的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖6是本發(fā)明第二實施例提供的一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖7是本發(fā)明第三實施例提供的一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0038]為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0039]如圖1至圖5所示，為本發(fā)明中刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置的第一實施例，該計量裝置包括用于削面的削面刀1、連桿2以及用于驅(qū)動連桿2往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)3、用于檢測驅(qū)動機構(gòu)3工作周期數(shù)的檢測系統(tǒng)4及將工作周期數(shù)處理后轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)(圖中未示出)。其中，連桿2連接于削面刀I與驅(qū)動機構(gòu)3之間。
[0040]上述計量裝置的削面根數(shù)計量方法包括下述步驟:
[0041]檢測系統(tǒng)4檢測削面刀I驅(qū)動機構(gòu)3的工作周期數(shù)，其中工作周期為驅(qū)動機構(gòu)中的轉(zhuǎn)輪完成一次圓周運動的時間；
[0042]轉(zhuǎn)換系統(tǒng)將所述工作周期數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條的根數(shù)。
[0043]具體地，驅(qū)動機構(gòu)3包括與連桿2傳動連接的轉(zhuǎn)輪31，該轉(zhuǎn)輪31為偏心輪。于驅(qū)動機構(gòu)3的一個工作周期內(nèi)，轉(zhuǎn)輪31旋轉(zhuǎn)360°，轉(zhuǎn)輪31可帶動連桿2及削面刀I完成一次往復(fù)擺動，切削一根面條。
[0044]檢測系統(tǒng)4包括檢測模塊41及用于處理檢測模塊41所輸出信號的處理模塊(圖中未示出)。檢測模塊41包括設(shè)置于轉(zhuǎn)輪31上的擋片411及分別設(shè)置于轉(zhuǎn)輪31兩側(cè)邊附近處的第一、第二光電傳感器412、413，于本實施例中，第一、第二光電傳感器412、413沿轉(zhuǎn)輪31的軸心對稱設(shè)置。當(dāng)擋片411旋轉(zhuǎn)到與第一光電傳感器412或第二光電傳感器413相對的位置時，檢測模塊41可向處理模塊輸出信號，處理模塊與第一、第二光電傳感器412、413電連接，處理模塊將第一、第二光電傳感器412、413傳來的信號處理，得到擋片411分別遮擋第一、第二光電傳感器的次數(shù)412、413，即得出驅(qū)動機構(gòu)3相應(yīng)的工作周期數(shù)，處理模塊與轉(zhuǎn)換系統(tǒng)電連接，轉(zhuǎn)換系統(tǒng)可將驅(qū)動機構(gòu)3的工作周期數(shù)轉(zhuǎn)換成面條根數(shù)。
[0045]驅(qū)動機構(gòu)3還包括旋轉(zhuǎn)電機(圖中未示出)、第一、第二、第三大皮帶輪32、33、34，第一大皮帶輪32的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有第一小皮帶輪(圖中未示出)，第二大皮帶輪33的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有第二小皮帶輪(圖中未示出)，第一大皮帶輪32與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，第二大皮帶輪33與第一小皮帶輪傳動連接，第三大皮帶輪34與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與轉(zhuǎn)輪31同軸聯(lián)接。
[0046]本實施例中的削面刀I鉸接在刀削面機器人的一手臂5上，旋轉(zhuǎn)電機通電后，帶動第一大皮帶輪32及第一小皮帶輪轉(zhuǎn)動，接著，第一小皮帶輪帶動第二大皮帶輪33及第二小皮帶輪轉(zhuǎn)動，最后，第二小皮帶輪帶動第三大皮帶輪34及轉(zhuǎn)輪31轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)輪31通過與其連接的連桿2帶動削面刀I以與機器人手臂5的鉸接處11為軸心作往復(fù)擺動。假設(shè)轉(zhuǎn)輪31旋轉(zhuǎn)一周為驅(qū)動機構(gòu)3的一個工作周期，在一個工作周期內(nèi)，擋片411遮擋第一、第二光電傳感器412、413各一次，且分別產(chǎn)生一個脈沖信號，處理模塊將收集到的脈沖信號進(jìn)行處理，得到工作周期數(shù)，在本實施例中，兩個脈沖信號為一個工作周期，轉(zhuǎn)換系統(tǒng)將處理模塊輸出的工作周期數(shù)轉(zhuǎn)換成面條根數(shù)，得到的面條根數(shù)可被存儲或顯示于特定的功能模塊中，亦可作為反饋信息輸送到刀削面機器人的控制系統(tǒng)，為控制刀削面機器人后繼工作作準(zhǔn)備。
[0047]本實施例中的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置可對所切削的面條進(jìn)行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數(shù)不等的問題，實現(xiàn)了刀削面面條的量化制作及烹飪標(biāo)準(zhǔn)化。
[0048]如圖6所示，為本發(fā)明的中刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置的第二實施例，本實施例中削面刀I的作動原理與上述第一實施例相同，其不同之處主要在于，本實施例中的檢測系統(tǒng)用于檢測削面刀I所受切削阻力的變化次數(shù)，而轉(zhuǎn)換系統(tǒng)用于將該檢測系統(tǒng)所輸出的信號轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)。
[0049]上述計量裝置的計量方法包括下述步驟:
[0050]檢測系統(tǒng)檢測削面刀I所受切削阻力的變化次數(shù)；
[0051]轉(zhuǎn)換系統(tǒng)根據(jù)變化次數(shù)得到所削面條的根數(shù)。
[0052]其中，上述轉(zhuǎn)換系統(tǒng)根據(jù)變化次數(shù)得到所削面條的根數(shù)的步驟具體包括:
[0053]在所述變化次數(shù)中去除其中所受切削阻力的持續(xù)時間未滿足預(yù)設(shè)的時間閾值的次數(shù)后，得到的所削面條的根數(shù)。
[0054]具體地,本實施例中的檢測系統(tǒng)包括傳感器6及用于處理傳感器6所輸出信號的處理模塊(圖中未示出)。傳感器6為扭矩傳感器，其設(shè)置于削面刀I與連桿2的鉸接處12。
[0055]在削面過程中，面坯(圖中未示出)會對削面刀I產(chǎn)生阻力，傳感器6可檢測到削面刀I所受阻力的信息，并把信息輸送到處理模塊，處理模塊根據(jù)所測阻力大小及阻力所持續(xù)的時間與預(yù)設(shè)的大小、時間閾值作對比，當(dāng)阻力大小、持續(xù)時間均在閾值范圍內(nèi)時為有效的信息，即認(rèn)為削面刀I正處于正常切削面條的狀態(tài)，因削面刀I削每一根面條所受的阻力及其持續(xù)時間均相同，削每根面條相隔的時間亦相同，所以處理模塊可得到周期化的信號，處理模塊將信號的周期數(shù)據(jù)輸送到轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，即可得到所切削面條的根數(shù)。
[0056]如圖7所示，為本發(fā)明中刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置的第三實施例，本實施例中削面刀I的作動原理與上述第一實施例相同，其不同之處主要在于，本實施例中的檢測系統(tǒng)為視頻檢測系統(tǒng)，其可捕捉面條動態(tài)圖像，實時檢測所削面條經(jīng)過視頻監(jiān)控區(qū)域的根數(shù)，而轉(zhuǎn)換系統(tǒng)用于將根數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條落入裝面容器(圖中未示出)的根數(shù)。
[0057]該計量裝置的計量方法包括下述步驟:
[0058]檢測系統(tǒng)實時檢測所削面條經(jīng)過視頻監(jiān)控區(qū)域的根數(shù)；
[0059]轉(zhuǎn)換系統(tǒng)將根數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條的落入裝面容器的根數(shù)。
[0060]具體地，本實施例中的視頻檢測系統(tǒng)包括視覺檢測器7及用于處理視覺檢測器7所輸出信號的處理模塊(圖中未示出)。視覺檢測器7安裝于削面機器人上，例如安裝于機器人的頭部、支臂上，又或者安裝于機器人外的其它固定物體上，視頻檢測系統(tǒng)的視頻監(jiān)控區(qū)域至少包含面條8被拋離面坯后到裝面容器所經(jīng)過的部分區(qū)域。
[0061]本實施例的視頻檢測系統(tǒng)可捕捉面條8經(jīng)過其檢測范圍內(nèi)的面條8信息，因每一根面條8以相同的時間間隔經(jīng)過視頻監(jiān)控區(qū)域，所以處理模塊可得到周期化的信號，處理模塊將信號的周期數(shù)輸送到轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，即可得到所削面條8的根數(shù)。
[0062]綜上所述，本發(fā)明通過檢測削面刀I往復(fù)次數(shù)、削面時削面刀I所受阻力的情況或所削面條經(jīng)過視覺檢測系統(tǒng)的根數(shù)對所削面條根數(shù)進(jìn)行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數(shù)不等的問題，實現(xiàn)了刀削面面條的量化制作及烹飪標(biāo)準(zhǔn)化。
[0063]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，其特征在于，包括下述步驟: 檢測削面刀驅(qū)動機構(gòu)的工作周期數(shù)； 將所述工作周期數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條的根數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，其特征在于，所述工作周期為所述驅(qū)動機構(gòu)中的轉(zhuǎn)輪完成一次圓周運動的時間。
3.一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，包括用于削面的削面刀、用于驅(qū)動所述削面刀往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)、用于檢測所述驅(qū)動機構(gòu)工作周期數(shù)的檢測系統(tǒng)及將所述工作周期數(shù)處理后轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)相鉸接。
4.如權(quán)利要求3所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括連桿及轉(zhuǎn)輪，所述連桿的兩端分別與所述削面刀及轉(zhuǎn)輪相鉸接，于所述驅(qū)動機構(gòu)的一個工作周期內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪可帶動所述連桿及削面刀完成一次往復(fù)運動，切削一根面條；所述檢測系統(tǒng)包括檢測模塊及用于處理所述檢測模塊所輸出信號的處理模塊，所述檢測模塊包括擋片、第一傳感器及第二傳感器，所述擋片設(shè)置于所述轉(zhuǎn)輪上，所述第一、第二傳感器分別設(shè)置于所述轉(zhuǎn)輪兩側(cè)附近處，當(dāng)所述擋片旋轉(zhuǎn)到與所述第一或第二傳感器相對的位置時，所述檢測模塊可向所述處理模塊輸出信號，所述處理模塊與所述第一、第二傳感器電連接，所述處理模塊與所述轉(zhuǎn)換系統(tǒng)電連接，所述轉(zhuǎn)輪為偏心輪。
5.如權(quán)利要 求4所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述第一、第二傳感器沿所述轉(zhuǎn)輪的軸心對稱設(shè)置。
6.如權(quán)利要求4所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機及傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)傳動連接于所述旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)輪之間。
7.如權(quán)利要求6所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與所述轉(zhuǎn)輪同軸聯(lián)接。
8.一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，其特征在于，包括下述步驟: 檢測削面刀所受切削阻力的變化次數(shù)； 根據(jù)所述變化次數(shù)得到所削面條的根數(shù)。
9.如權(quán)利要求8所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，其特征在于，根據(jù)所述變化次數(shù)得到所削面條的根數(shù)的步驟具體包括: 在所述變化次數(shù)中去除其中所受切削阻力的持續(xù)時間未滿足預(yù)設(shè)的時間閾值的次數(shù)后，得到的所削面條的根數(shù)。
10.一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，包括削面刀、用于驅(qū)動所述削面刀往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)、可檢測削面刀是否受到切削阻力的檢測系統(tǒng)、及用于將所述檢測系統(tǒng)所輸出的信號轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)相鉸接，所述檢測系統(tǒng)包括傳感器及用于處理所述傳感器所輸出信號的處理模塊，所述傳感器設(shè)置于所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)的鉸接處。
11.如權(quán)利要求10所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)輪、連桿、旋轉(zhuǎn)電機及傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)傳動連接于所述旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉(zhuǎn)輪及削面刀相鉸接，所述轉(zhuǎn)輪為偏心輪。
12.如權(quán)利要求11所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與所述轉(zhuǎn)輪同軸聯(lián)接。
13.一種刀削面機器人削面根數(shù)計量方法，其特征在于，包括下述步驟: 實時檢測所削面條經(jīng)過視頻監(jiān)控區(qū)域的根數(shù)； 將所述根數(shù)轉(zhuǎn)換成所削面條的落入裝面容器的根數(shù)。
14.一種刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，包括削面刀、用于驅(qū)動所述削面刀往復(fù)運動的驅(qū)動機構(gòu)、可實時檢測所削面條經(jīng)過視頻監(jiān)控區(qū)域的根數(shù)的視頻檢測系統(tǒng)、及將所述視頻檢測系統(tǒng)所輸出的信號轉(zhuǎn)換成所削面條根數(shù)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)；所述削面刀與驅(qū)動機構(gòu)相鉸接；所述視頻檢測系統(tǒng)的視頻監(jiān)控區(qū)域至少包含面條被拋離面坯后到裝面容器所經(jīng)過的部分區(qū)域。
15.如權(quán)利要求14所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述視頻檢測系統(tǒng)包括用于捕捉面條動態(tài)圖像的視覺檢測器及用于處理視覺檢測器所輸出信號的處理模塊。
16.如權(quán)利要求15所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述視覺檢測器安裝于刀削面機器人上或者機器人之外的固定物體上。
17.如權(quán)利要求15所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)輪、連桿、旋轉(zhuǎn)電機及傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)傳動連接于所述旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉(zhuǎn)輪及削面刀相鉸接，所述轉(zhuǎn)輪為偏心輪。
18.如權(quán)利 要求17所述的刀削面機器人削面根數(shù)計量裝置，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側(cè)面上同軸聯(lián)接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側(cè)面上與所述轉(zhuǎn)輪同軸聯(lián)接。
【文檔編號】G06M1/272GK103766429SQ201410053677
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2014年2月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月18日
【發(fā)明者】李朝陽, 吳美煥, 劉健, 宮晶 申請人:深圳愛她他智能餐飲技術(shù)有限公司