基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法，屬于合金鑄錠領(lǐng)域，本發(fā)明定位更加精準(zhǔn)，能夠?qū)崿F(xiàn)合金脫模的自動(dòng)化操控。通過(guò)本發(fā)明進(jìn)行定位后，避免了由人工觀察誤判而導(dǎo)致的錯(cuò)誤操作，從而提高了合金鑄錠的脫模效率。
【專利說(shuō)明】基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于合金鑄錠領(lǐng)域，特別是涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]脫模是處理不同形狀、尺寸和單重的鑄錠，完成以下工藝操作:自由或強(qiáng)制脫模、脫保溫帽、脫錠；自由或強(qiáng)制取下底板上的鋼錠?，F(xiàn)有的脫模機(jī)，多數(shù)依靠靜力作用在起重機(jī)械上裝配的夾扯和推頂專用工具。通過(guò)夾鉗的開(kāi)閉與提升運(yùn)動(dòng)和鋼錠、鋼錠模的重力作用完成各種自由脫模、脫帽和脫錠作業(yè)，利用推頂工具的頂、擋及與夾扯工具之間的相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行強(qiáng)制脫模(脫錠)作業(yè)。
[0003]在壓鑄生產(chǎn)過(guò)程中，由于鑄錠生產(chǎn)自動(dòng)化的需要，為了避免鑄錠開(kāi)裂或不能自動(dòng)脫落，現(xiàn)有脫模需要通過(guò)人工觀察或通過(guò)人工經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行鑄錠位置的判斷。大大限制了脫模的效率，同時(shí)由于定位不精準(zhǔn)導(dǎo)致現(xiàn)有的脫模系統(tǒng)難以實(shí)現(xiàn)大批量連續(xù)自動(dòng)化生產(chǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種更加精準(zhǔn)的合金鑄錠定位方法。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法，包括以下步驟:
[0006]步驟一、獲取裝有合金鑄錠的模具的灰度圖像；
[0007]步驟二、將獲得的灰度圖像進(jìn)行二值化處理，得到黑白圖像；
[0008]步驟三、將所述黑白圖像進(jìn)行邊緣銳化；
[0009]步驟四、對(duì)所述黑白圖像中的模具外邊緣進(jìn)行圓搜索并對(duì)模具外邊緣進(jìn)行圓擬合，得到黑白圖像中模具的圓中心坐標(biāo)和圓半徑；
[0010]步驟五、對(duì)所述黑白圖像中的合金鑄錠外邊緣進(jìn)行圓搜索并對(duì)合金鑄錠外邊緣進(jìn)行圓擬合，得到黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑；
[0011]步驟六、根據(jù)所述黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑確定所述合金鑄錠在所述模具中的位置。
[0012]較佳的，所述步驟五中根據(jù)所述黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑確定所述合金鑄錠在所述模具中的位置按以下步驟執(zhí)行:
[0013]設(shè)定模具直角坐標(biāo)系為Oxy，黑白圖像直角坐標(biāo)系為O’x，y，，所述模具直角坐標(biāo)系和黑白圖像直角坐標(biāo)系兩者的坐標(biāo)軸方向相同；
[0014]設(shè)定模具中心在模具直角坐標(biāo)系OxySO,在黑白圖像直角坐標(biāo)系O’x，y，為O’，所述O’在Oxy中的坐標(biāo)為(Xtl, y0),設(shè)定任意一合金鑄錠的圓心M,其在模具直角坐標(biāo)系Oxy的坐標(biāo)為(X，y)，所述M在黑白圖像直角坐標(biāo)系O’xV中的坐標(biāo)為(x’，y’)；
[0015]計(jì)算X = X’ +X。、y = y’ +y0,獲得 M(x, y)。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明定位更加精準(zhǔn)，能夠?qū)崿F(xiàn)合金脫模的自動(dòng)化操控。通過(guò)本發(fā)明進(jìn)行定位后，避免了由人工觀察誤判而導(dǎo)致的錯(cuò)誤操作，從而提高了合金鑄錠的脫模效率。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本發(fā)明一【具體實(shí)施方式】的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0019]如圖1所示，一種基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法，包括以下步驟:
[0020]步驟一、獲取裝有合金鑄錠的模具的灰度圖像；
[0021]步驟二、將獲得的灰度圖像進(jìn)行二值化處理，得到黑白圖像；
[0022]步驟三、將所述黑白圖像進(jìn)行邊緣銳化；
[0023]步驟四、對(duì)所述黑白圖像中的模具外邊緣進(jìn)行圓搜索并對(duì)模具外邊緣進(jìn)行圓擬合，得到黑白圖像中模具的圓中心坐標(biāo)和圓半徑；
[0024]步驟五、對(duì)所述黑白圖像中的合金鑄錠外邊緣進(jìn)行圓搜索并對(duì)合金鑄錠外邊緣進(jìn)行圓擬合，得到黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑；
[0025]步驟六、根據(jù)所述黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑確定所述合金鑄錠在所述模具中的位置。
[0026]所述步驟五中根據(jù)所述黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑確定所述合金鑄錠在所述模具中的位置按以下步驟執(zhí)行:
[0027]設(shè)定模具直角坐標(biāo)系為Oxy，黑白圖像直角坐標(biāo)系為O’x，y，，所述模具直角坐標(biāo)系和黑白圖像直角坐標(biāo)系兩者的坐標(biāo)軸方向相同；
[0028]設(shè)定模具中心在模具直角坐標(biāo)系Oxy為0，在黑白圖像直角坐標(biāo)系O’ x，y，為O’，所述O’在Oxy中的坐標(biāo)為(Xtl, y0),設(shè)定任意一合金鑄錠的圓心M,其在模具直角坐標(biāo)系Oxy的坐標(biāo)為(X，y)，所述M在黑白圖像直角坐標(biāo)系O’xV中的坐標(biāo)為(x’，y’)；
[0029]計(jì)算χ = χ’ +χ。、y = y’ +y0,獲得 M (x, y)。
[0030]以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本【技術(shù)領(lǐng)域】中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過(guò)邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟一、獲取裝有合金鑄錠的模具的灰度圖像； 步驟二、將獲得的灰度圖像進(jìn)行二值化處理，得到黑白圖像； 步驟三、將所述黑白圖像進(jìn)行邊緣銳化； 步驟四、對(duì)所述黑白圖像中的模具外邊緣進(jìn)行圓搜索并對(duì)模具外邊緣進(jìn)行圓擬合，得到黑白圖像中模具的圓中心坐標(biāo)和圓半徑； 步驟五、對(duì)所述黑白圖像中的合金鑄錠外邊緣進(jìn)行圓搜索并對(duì)合金鑄錠外邊緣進(jìn)行圓擬合，得到黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑； 步驟六、根據(jù)所述黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑確定所述合金鑄錠在所述模具中的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺(jué)的合金鑄錠定位方法，其特征是:所述步驟六中根據(jù)所述黑白圖像中合金鑄錠的圓中心坐標(biāo)和圓半徑確定所述合金鑄錠在所述模具中的位置按以下步驟執(zhí)行: 設(shè)定模具直角坐標(biāo)系為Oxy，黑白圖像直角坐標(biāo)系為O’ x，y，，所述模具直角坐標(biāo)系和黑白圖像直角坐標(biāo)系兩者的坐標(biāo)軸方向相同； 設(shè)定模具中心在模具直角坐標(biāo)系Oxy為0，在黑白圖像直角坐標(biāo)系0’xV為O’，所述O’在Oxy中的坐標(biāo)為(Xtl, y0),設(shè)定任意一合金鑄錠的圓心Μ,其在模具直角坐標(biāo)系Oxy的坐標(biāo)為(X，y)，所述M在黑白圖像直角坐標(biāo)系O’xV中的坐標(biāo)為(x’，y’)；
計(jì)算 X = X’ +X0> 1 = 1，+Y0? 獲得 M(X, y)。
【文檔編號(hào)】G06T7/60GK103942817SQ201410196805
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年5月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月12日
【發(fā)明者】羅斌, 羅云, 管維柱, 樊毅, 李嚴(yán), 楊為, 梅琦, 劉爽 申請(qǐng)人:重慶市機(jī)電設(shè)計(jì)研究院