用于在制造環(huán)境中移動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)備和方法
【專利摘要】一種被配置為在制造環(huán)境中移動(dòng)結(jié)構(gòu)的移動(dòng)夾具可包括機(jī)動(dòng)化基座和被連接到機(jī)動(dòng)化基座的支撐系統(tǒng)，其中機(jī)動(dòng)化基座被配置為在表面上移動(dòng)，支撐系統(tǒng)被配置為支撐結(jié)構(gòu)，支撐系統(tǒng)被配置為沿著X軸線、Y軸線和Z軸線中的至少一個(gè)軸線定位結(jié)構(gòu)，支撐系統(tǒng)被配置為圍繞Z軸線定位結(jié)構(gòu)，以及支撐系統(tǒng)被配置為提供結(jié)構(gòu)圍繞X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)軸線的自由旋轉(zhuǎn)。
【專利說明】用于在制造環(huán)境中移動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)備和方法

【背景技術(shù)】
[0001]在當(dāng)前可用的裝配線的情況下，用來制造結(jié)構(gòu)(諸如飛機(jī))的部件的運(yùn)輸可能比期望的更困難。例如，飛機(jī)的機(jī)翼可能具有楔形形狀。換句話說，機(jī)翼可能在機(jī)翼的內(nèi)端處是寬的，而在機(jī)翼的外端處是窄的。這種類型的形狀會(huì)使制造機(jī)翼比期望的更困難且更耗時(shí)。
[0002]一些當(dāng)前可用的用于制造機(jī)翼以及其他類型的結(jié)構(gòu)的方法可以使用固定的裝配系統(tǒng)或夾具。固定的裝配系統(tǒng)可以在沿著裝配線的不同位置或工位(stat1n)處利用多個(gè)靜止的支撐夾具來支撐翼箱和/或機(jī)翼的其他零件，并且可以利用分開的運(yùn)輸系統(tǒng)將翼箱和/或機(jī)翼的其他零件沿著裝配線運(yùn)輸?shù)讲煌の弧?br> [0003]此外，如果機(jī)翼在制造期間的位置和/或取向移動(dòng)超過在沿著裝配線的任何工位處和/或之間的所選公差，則會(huì)降低機(jī)翼的性能。在一些實(shí)例中，當(dāng)正被運(yùn)輸時(shí)和/或在制造期間沒有以在所選公差內(nèi)的期望取向支撐機(jī)翼時(shí)，會(huì)降低機(jī)翼上的零件的可互換性。
[0004]因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)繼續(xù)涉及在制造環(huán)境中移動(dòng)結(jié)構(gòu)(諸如飛機(jī)機(jī)翼)的研發(fā)努力。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]在一個(gè)實(shí)施例中，公開的移動(dòng)夾具可以包括移動(dòng)基座和連接到基座的連接器系統(tǒng)，移動(dòng)基座被配置為在表面上移動(dòng)，連接器系統(tǒng)被配置為支撐結(jié)構(gòu)，其中連接器系統(tǒng)被配置為提供結(jié)構(gòu)圍繞X軸線和Y軸線相對(duì)于基座的自由移動(dòng)。
[0006]在另一實(shí)施例中，公開的移動(dòng)夾具可以包括機(jī)動(dòng)化基座和連接到基座的支撐系統(tǒng)，機(jī)動(dòng)化基座被配置為在表面上移動(dòng)，支撐系統(tǒng)被配置為支撐結(jié)構(gòu)，其中支撐系統(tǒng)被配置為沿著X軸線、Y軸線和Z軸線中的至少一個(gè)以期望的取向定位結(jié)構(gòu)，其中支撐系統(tǒng)被配置為圍繞Z軸線以期望的取向定位結(jié)構(gòu)，并且其中支撐系統(tǒng)被配置為提供結(jié)構(gòu)圍繞X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)的自由旋轉(zhuǎn)。
[0007]在另一實(shí)施例中，還公開了一種用于制造結(jié)構(gòu)的方法，該方法可以包括以下步驟:
(I)支撐多個(gè)移動(dòng)夾具上的結(jié)構(gòu)，多個(gè)移動(dòng)夾具中的每一個(gè)移動(dòng)夾具均被配置為控制結(jié)構(gòu)的期望的取向，(2)沿著表面移動(dòng)多個(gè)夾具，(3)調(diào)整結(jié)構(gòu)的取向，以便釋放由于多個(gè)移動(dòng)夾具中的相鄰的移動(dòng)夾具之間的平行不匹配而在結(jié)構(gòu)上引起的應(yīng)力，以及(4)對(duì)結(jié)構(gòu)執(zhí)行操作。
[0008]參照以下【具體實(shí)施方式】、附圖以及所附權(quán)利要求，所公開的用于在制造環(huán)境中移動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)備和方法的其他實(shí)施例將會(huì)是顯而易見的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是公開的運(yùn)載系統(tǒng)的實(shí)施例的立體圖；
[0010]圖2是公開的制造環(huán)境的實(shí)施例的方框圖；
[0011]圖3是圖1的運(yùn)載系統(tǒng)的一部分的立體圖；
[0012]圖4是圖1的運(yùn)載系統(tǒng)的側(cè)視圖；
[0013]圖5是公開的多個(gè)移動(dòng)夾具的實(shí)施例的示意圖；
[0014]圖6是公開的移動(dòng)夾具的實(shí)施例的立體圖；
[0015]圖7是公開的移動(dòng)夾具的另一實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0016]圖8是公開的連接器系統(tǒng)的實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0017]圖9是公開的連接器的實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0018]圖10是圖9的連接器的俯視圖；
[0019]圖11是圖8的連接器系統(tǒng)的分解立體圖；
[0020]圖12是公開的運(yùn)載系統(tǒng)的另一實(shí)施例的立體圖；
[0021]圖13是描述公開的用于制造結(jié)構(gòu)的方法的實(shí)施例的流程圖；
[0022]圖14是飛機(jī)生產(chǎn)與使用方法的實(shí)施例的流程圖；以及
[0023]圖15是飛機(jī)的實(shí)施例的方框圖；

【具體實(shí)施方式】
[0024]以下【具體實(shí)施方式】參照?qǐng)D示說明本公開的示例實(shí)施例的附圖。具有不同結(jié)構(gòu)和操作的其他實(shí)施例沒有脫離本公開的范圍。相同的參考編號(hào)可以在不同的附圖中指代相同的元件或部件。
[0025]更具地參照附圖，可以在圖14所示的部件、結(jié)構(gòu)、零件或機(jī)械制造與使用方法和圖15所示的部件、結(jié)構(gòu)、零件或機(jī)械的背景下描述本公開的實(shí)施例。
[0026]參照?qǐng)D14，公開的是整體標(biāo)記為100的飛機(jī)制造與使用方法的實(shí)施例。在預(yù)生產(chǎn)期間，示例性方法100可以包括飛機(jī)200的規(guī)格與設(shè)計(jì)102以及材料采購104。在生產(chǎn)期間，進(jìn)行飛機(jī)200的部件和子組件制造106以及系統(tǒng)集成108。其后，飛機(jī)200可以經(jīng)歷認(rèn)證與交付110，以便投入使用112?？蛻粼谑褂脮r(shí)，飛機(jī)200被安排進(jìn)行日常維護(hù)與保養(yǎng)114(其還可以包括修改、重新配置、翻新等)。
[0027]可以由系統(tǒng)集成商、第三方和/或操作者(例如，客戶)執(zhí)行或?qū)嵤┓椒?00的每個(gè)過程。為了該描述的目的，系統(tǒng)集成商可以包括但不限于任意數(shù)量的飛機(jī)制造商和主系統(tǒng)轉(zhuǎn)包商；第三方可以包括但不限于任意數(shù)量的售賣者、轉(zhuǎn)包商和供應(yīng)商；而操作者可以是航空公司、租賃公司、軍事實(shí)體、服務(wù)機(jī)構(gòu)等。
[0028]參照?qǐng)D15，通過示例性方法100 (圖14)生產(chǎn)的飛機(jī)200可以包括機(jī)身202以及多個(gè)系統(tǒng)204和內(nèi)部206。高級(jí)系統(tǒng)204的示例包括推進(jìn)系統(tǒng)208、電氣系統(tǒng)210、液壓系統(tǒng)212和環(huán)境系統(tǒng)214中的一個(gè)或多個(gè)?？梢园ㄈ我鈹?shù)量的其它系統(tǒng)。盡管示出了航空示例，但是本公開的原理可以應(yīng)用于其它工業(yè)，諸如但不限于汽車工業(yè)、海事工業(yè)、機(jī)車工業(yè)、機(jī)器工業(yè)等。
[0029]在本文中呈現(xiàn)的設(shè)備和方法可以在制造與使用方法100 (圖14)的任意一個(gè)或更多個(gè)階段期間使用。例如，對(duì)應(yīng)于制造過程106的部件或子組件可以被類似于飛機(jī)200投入使用112(圖14)時(shí)生產(chǎn)的部件或子組件的方式制作、制造或生產(chǎn)。同樣，可以在生產(chǎn)階段(例如，部件與子組件制造106和系統(tǒng)集成108)期間使用一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備實(shí)施例、方法實(shí)施例或其組合。類似地，在飛機(jī)200投入使用112時(shí)，設(shè)備實(shí)施例、方法實(shí)施例或其組合中的一個(gè)或更多個(gè)可以例如但不限于被用于維護(hù)與保養(yǎng)114(圖14)。
[0030]具體地，可以利用移動(dòng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)或更多個(gè)說明性實(shí)施例來執(zhí)行在飛機(jī)制造與使用方法100(圖14)中的一個(gè)或更多個(gè)階段期間制造以及裝配的不同結(jié)構(gòu)。具體地，一個(gè)或更多個(gè)示例實(shí)施例可以降低將結(jié)構(gòu)移動(dòng)到不同位置所需的時(shí)間量。多個(gè)不同示例實(shí)施例的使用可以大幅加快飛機(jī)200 (圖15)的裝配和/或降低飛機(jī)200 (圖15)的成本。
[0031]不同示例實(shí)施例意識(shí)并考慮到，當(dāng)制造結(jié)構(gòu)時(shí)，可以以期望的取向定位結(jié)構(gòu)。利用一個(gè)或更多個(gè)示例實(shí)施例，可以在結(jié)構(gòu)的制造期間基本維持期望的取向。通過維持期望的取向，可以在期望的公差內(nèi)制造結(jié)構(gòu)。因此，可以實(shí)現(xiàn)期望量的性能或期望水平的維護(hù)。
[0032]另外，不同示例實(shí)施例還意識(shí)并考慮到，如果在工位處制造機(jī)翼并且取向變化超過一些期望量，機(jī)翼的不同特征則不會(huì)具有期望的公差。當(dāng)機(jī)翼的一個(gè)或更多個(gè)特征超出公差時(shí)，會(huì)影響機(jī)翼的性能和/或維護(hù)。
[0033]不同示例實(shí)施例意識(shí)并考慮到，降低在不同工位處對(duì)機(jī)翼執(zhí)行不同操作所需的時(shí)間可以降低制造機(jī)翼所需的時(shí)間量。例如，避免使用起重機(jī)或其他提升機(jī)構(gòu)將結(jié)構(gòu)從固定夾具移動(dòng)到用于運(yùn)輸?shù)搅硪粋€(gè)工位的平臺(tái)會(huì)是可期望的。
[0034]不同示例實(shí)施例意識(shí)并考慮到，由于飛機(jī)結(jié)構(gòu)的尺寸和這些結(jié)構(gòu)的期望公差，工具在輪子或軌道上的移動(dòng)可能是不切實(shí)際的或是費(fèi)用昂貴的。另外，不同說明性實(shí)施例意識(shí)并考慮到，當(dāng)飛機(jī)結(jié)構(gòu)的尺寸增加時(shí)，用來將飛機(jī)結(jié)構(gòu)下移到裝配線的平臺(tái)的尺寸必然也增加。
[0035]因此，當(dāng)將飛機(jī)結(jié)構(gòu)下移到裝配線時(shí)以期望的取向維持飛機(jī)結(jié)構(gòu)可以依賴于尺寸隨著飛機(jī)結(jié)構(gòu)的尺寸增加而增加的平臺(tái)的使用。這些平臺(tái)可以被建造為具有為以期望的取向維持飛機(jī)結(jié)構(gòu)選定的尺寸和剛度。
[0036]不同示例實(shí)施例意識(shí)并考慮到，雖然這種類型的平臺(tái)可以以期望的取向維持飛機(jī)結(jié)構(gòu)，但是這些平臺(tái)會(huì)具有比期望的更大的尺寸和費(fèi)用。另外，不同說明性實(shí)施例意識(shí)并考慮到，由于用來對(duì)結(jié)構(gòu)執(zhí)行操作的工具的位置，平臺(tái)的尺寸會(huì)是不切實(shí)際的。
[0037]因此，不同示例實(shí)施例提供了用于制造結(jié)構(gòu)的方法和設(shè)備。在一個(gè)示例實(shí)施例中，設(shè)備可以包括機(jī)動(dòng)化基座、支撐系統(tǒng)和控制器。機(jī)動(dòng)化基座可以被配置為在表面上移動(dòng)。支撐系統(tǒng)可以與機(jī)動(dòng)化基座相關(guān)聯(lián)。支撐系統(tǒng)可以被配置為被定位以支撐結(jié)構(gòu)的一部分?？刂破骺梢耘c機(jī)動(dòng)化基座相關(guān)聯(lián)。控制器可以被配置為控制機(jī)動(dòng)化基座的移動(dòng)。
[0038]這些部件可以形成移動(dòng)夾具。多個(gè)移動(dòng)夾具可以被連接到結(jié)構(gòu)和/或用于制造結(jié)構(gòu)的零件。結(jié)構(gòu)和/或零件可以通過裝配線和/或一些其他制造設(shè)備從一個(gè)工位移動(dòng)到另一個(gè)工位。
[0039]在一個(gè)示例實(shí)施例中，可以存在一種用于制造結(jié)構(gòu)的方法?？梢栽诒慌渲脼榭刂屏慵娜∠虻亩鄠€(gè)移動(dòng)夾具上支撐結(jié)構(gòu)的零件?？梢岳枚鄠€(gè)移動(dòng)夾具將結(jié)構(gòu)的零件移動(dòng)到用于執(zhí)行使用該零件制造結(jié)構(gòu)的若干操作的若干工位。多個(gè)移動(dòng)夾具可以被配置為以協(xié)同的方式移動(dòng)，并且當(dāng)將零件移動(dòng)到若干工位中的一個(gè)工位時(shí)基本維持零件的期望的取向。當(dāng)多個(gè)移動(dòng)夾具支撐零件時(shí)，可以在若干工位處執(zhí)行用于制造結(jié)構(gòu)的若干操作。
[0040]參照?qǐng)D2，整體標(biāo)記為300的制造環(huán)境的實(shí)施例可以被用來制造平臺(tái)302。作為一個(gè)具體的示例，制造環(huán)境300可以被用來制造平臺(tái)302的結(jié)構(gòu)304。
[0041]作為一個(gè)具體的非限制性示例，平臺(tái)302可以是飛機(jī)200 (圖15)。結(jié)構(gòu)304可以是例如但不限于航天結(jié)構(gòu)，諸如機(jī)翼、機(jī)身、水平安定面、豎直安定面、飛行操縱面、發(fā)動(dòng)機(jī)或平臺(tái)302的一些其他合適類型的結(jié)構(gòu)。在一些實(shí)例中，結(jié)構(gòu)304可以是飛機(jī)200 (圖15)的機(jī)身202、多個(gè)系統(tǒng)204中的一個(gè)或內(nèi)部206。結(jié)構(gòu)304還可以是用于另一離散結(jié)構(gòu)的組件。
[0042]可以利用運(yùn)載系統(tǒng)306來制造結(jié)構(gòu)304。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，運(yùn)載系統(tǒng)306可以包括多個(gè)移動(dòng)夾具308。多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被配置為以協(xié)同的方式移動(dòng)(例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以作為一組移動(dòng)，以便移動(dòng)結(jié)構(gòu)304和/或用來制造結(jié)構(gòu)304的零件)。
[0043]多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被配置為在結(jié)構(gòu)304的制造期間控制結(jié)構(gòu)304和/或用來制造結(jié)構(gòu)304的零件的取向311。具體地，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以控制結(jié)構(gòu)304的取向311，因此可以基本維持結(jié)構(gòu)304的期望的取向310。
[0044]結(jié)構(gòu)304的制造會(huì)涉及若干不同的操作。例如但不限于，操作可以包括定位零件、鉆孔、安裝固定件、修整表面、涂裝表面、裝配操作、加工操作以及除了或替代列出的那些的其他合適的操作。
[0045]運(yùn)載系統(tǒng)306的多個(gè)移動(dòng)夾具308可以在制造環(huán)境300中的表面312上面移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。多個(gè)移動(dòng)夾具308的移動(dòng)可以沿著制造環(huán)境300中的路徑314。沿路徑314布置的多個(gè)移動(dòng)夾具308可以通過向結(jié)構(gòu)304施加力315來移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。可以通過多個(gè)移動(dòng)夾具308中的一些或全部向結(jié)構(gòu)304施加力315。
[0046]工具316可以被布置在路徑314上和/或在路徑314周圍或附近的區(qū)域中。當(dāng)結(jié)構(gòu)304在多個(gè)移動(dòng)夾具308上處于期望的取向310時(shí)，工具316可以執(zhí)行裝配結(jié)構(gòu)304的操作。例如但不限于，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以沿著路徑314將結(jié)構(gòu)304移動(dòng)到特定位置。然后可以沿著路徑314將工具316的一部分移動(dòng)到此特定位置，以便對(duì)結(jié)構(gòu)304進(jìn)行操作。在另一示例中，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以沿著路徑314將結(jié)構(gòu)304移動(dòng)到某一位置，工具316被布置在此使得工具316可以對(duì)結(jié)構(gòu)304進(jìn)行操作。
[0047]此外，操作者318也可以存在于制造環(huán)境300中。當(dāng)通過多個(gè)移動(dòng)夾具308沿著路徑314定位結(jié)構(gòu)304時(shí)，操作者318可以執(zhí)行裝配結(jié)構(gòu)304的操作。操作者318可以是人類操作者，或可以是機(jī)器人操作者、機(jī)器人機(jī)械、或被配置為執(zhí)行裝配結(jié)構(gòu)304的操作的一些其他類型的自動(dòng)化機(jī)械。
[0048]多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每個(gè)移動(dòng)夾具320均可以包括移動(dòng)(例如，機(jī)動(dòng)化)基座322、支撐系統(tǒng)323、電力系統(tǒng)324和控制器326。機(jī)動(dòng)化基座322可以被配置為在表面312上移動(dòng)。機(jī)動(dòng)化基座322可以在不需要操作者318或一些其他外部源移動(dòng)機(jī)動(dòng)化基座322的情況下移動(dòng)。
[0049]支撐系統(tǒng)323可以被配置為支撐結(jié)構(gòu)304的至少一部分328。作為一個(gè)具體的非限制性示例，支撐系統(tǒng)323可以被配置為將結(jié)構(gòu)304的一部分328或結(jié)構(gòu)304的零件305保持在期望的取向310。控制器326可以被配置為控制移動(dòng)夾具320的操作。例如，控制器326可以控制機(jī)動(dòng)化基座322在表面312上的移動(dòng)遵循路徑314。作為另一示例，控制器326可以控制支撐系統(tǒng)323，從而以期望的取向310定位結(jié)構(gòu)304的一部分328。
[0050]移動(dòng)夾具320的控制器326可以通過通信單元333接收來自運(yùn)載控制器332的信息330。通信單元333可以包括但不限于無線通信單元、有線通信單元、光學(xué)通信單元或一些其他合適類型的通信單元中的至少一種。如所描述的，信息330可以包括命令、軟件、數(shù)據(jù)和其他合適類型的信息?？梢岳糜布④浖蛴布c軟件的組合來實(shí)施運(yùn)載控制器
332。
[0051]運(yùn)載控制器332可以被實(shí)現(xiàn)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)334內(nèi)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)334可以是一個(gè)或更多個(gè)計(jì)算機(jī)。當(dāng)多于一個(gè)計(jì)算機(jī)存在于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)334中時(shí)，計(jì)算機(jī)可以相互通信?？梢岳萌魏魏线m的介質(zhì)(諸如網(wǎng)路)來執(zhí)行這種通信。
[0052]信息330可以被用來指引運(yùn)載系統(tǒng)306中的多個(gè)移動(dòng)夾具308的移動(dòng)。例如，信息330可以被用來引起多個(gè)移動(dòng)夾具308沿著路徑314移動(dòng)。此外，信息330可以被用來控制結(jié)構(gòu)304的取向311。
[0053]仍參照?qǐng)D2，移動(dòng)夾具320的支撐系統(tǒng)323可以包括支柱336、支撐構(gòu)件338、連接器系統(tǒng)340和定位系統(tǒng)342。在示例結(jié)構(gòu)中，支柱336可以從機(jī)動(dòng)化基座322延伸。連接器系統(tǒng)340可以被配置為連接到結(jié)構(gòu)304。具體地，連接器系統(tǒng)340可以被配置為被連接到結(jié)構(gòu)304的至少一部分328。
[0054]支撐構(gòu)件338可以被可移動(dòng)地連接到支柱336。另外，構(gòu)件338可以被連接到連接器系統(tǒng)340。在示例結(jié)構(gòu)中，構(gòu)件338的移動(dòng)可以相對(duì)于機(jī)動(dòng)化基座322和支柱336中的至少一個(gè)移動(dòng)連接器系統(tǒng)340。例如，構(gòu)件338的移動(dòng)可以改變連接器系統(tǒng)340相對(duì)于機(jī)動(dòng)化基座322的高度344。
[0055]移動(dòng)系統(tǒng)345可以被配置為相對(duì)于支柱336移動(dòng)支撐構(gòu)件338。移動(dòng)系統(tǒng)345可以采取多種不同的形式。例如，可以利用螺旋千斤頂、致動(dòng)器、電動(dòng)致動(dòng)器、齒輪系統(tǒng)以及其他合適類型的移動(dòng)系統(tǒng)中的至少一種來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)系統(tǒng)345。
[0056]如圖2所示，連接器系統(tǒng)340可以包括連接器346和定位系統(tǒng)342。連接器346可以被配置為被連接到結(jié)構(gòu)304的至少一部分328。定位系統(tǒng)342可以被配置為關(guān)于多個(gè)軸線348定位連接器346。在一些示例實(shí)施方式中，定位系統(tǒng)342可以由操作者318、致動(dòng)器系統(tǒng)349或二者的組合操作。在另一示例實(shí)施方式中，定位系統(tǒng)342可以是自動(dòng)定位系統(tǒng)。
[0057]機(jī)動(dòng)化基座322可以包括外殼350和移動(dòng)系統(tǒng)351。如所描述的，移動(dòng)系統(tǒng)351可以包括若干馬達(dá)352、軌道353、輪子354和其他合適的部件。
[0058]外殼350可以與移動(dòng)夾具320的其他部件相關(guān)聯(lián)。例如但不限于，支撐系統(tǒng)323和控制器326可以與外殼350相關(guān)聯(lián)。軌道353和/或輪子354可以被配置為接合若干馬達(dá)352在表面312上移動(dòng)機(jī)動(dòng)化基座322 (例如，多個(gè)馬達(dá)352可以運(yùn)轉(zhuǎn)以引起軌道353和/或輪子354移動(dòng))。
[0059]在另一不例實(shí)施方式中，移動(dòng)基座322可以被一個(gè)或更多個(gè)操作者318移動(dòng)(例如，推動(dòng)或拉動(dòng))。輪子354和/或軌道353可以在不需要馬達(dá)352或控制器326的情況下自由移動(dòng)。
[0060]電力系統(tǒng)324可以被配置為為移動(dòng)夾具320提供電力359。例如，電力359可以被用來使多個(gè)馬達(dá)352、控制器326、移動(dòng)系統(tǒng)351以及移動(dòng)夾具320的其他合適的部件運(yùn)轉(zhuǎn)。在一個(gè)不例實(shí)施方式中，電力系統(tǒng)324可以是無線電力系統(tǒng)360。無線電力系統(tǒng)360可以是電池系統(tǒng)、電感電力系統(tǒng)、激光電力系統(tǒng)和一些其他合適類型的無線電力系統(tǒng)中的至少一種。在其他說明性示例中，電力系統(tǒng)324可以是有線電力系統(tǒng)。
[0061]多個(gè)傳感器361可以存在于制造環(huán)境300中。多個(gè)傳感器361可以產(chǎn)生關(guān)于運(yùn)載系統(tǒng)306、結(jié)構(gòu)304和可以存在于制造環(huán)境300中的其他合適物體中的至少一個(gè)的數(shù)據(jù)362。數(shù)據(jù)362可以被運(yùn)載控制器332用來控制結(jié)構(gòu)304的取向311。例如，基于數(shù)據(jù)362，運(yùn)載控制器332可以發(fā)送用于控制結(jié)構(gòu)304的取向311和/或維持期望的取向310的信息330。
[0062]數(shù)據(jù)362還可以被用來沿著路徑314引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)夾具308。另外，數(shù)據(jù)362還可以被用來識(shí)別路徑314的變化。例如，數(shù)據(jù)362中識(shí)別的路徑314中的障礙可能需要路徑314的變化。這些變化可以放在信息330中，并被發(fā)送到移動(dòng)夾具320的控制器326以及多個(gè)移動(dòng)夾具308中的其他移動(dòng)夾具的控制器。
[0063]多個(gè)傳感器361可以采取多種不同的形式。例如但不限于，多個(gè)傳感器361可以包括可見光攝像機(jī)、紫紅線攝像機(jī)、激光測量工具、超聲波傳感器、壓力傳感器、運(yùn)動(dòng)檢測器、陀螺儀和可以被布置在制造環(huán)境300內(nèi)的其他合適類型的傳感器中的至少一種。
[0064]在沒有來自運(yùn)載控制器332的輔助的情況下，結(jié)構(gòu)304的取向311可以由多個(gè)移動(dòng)夾具308控制。例如但不限于，移動(dòng)夾具320還可以包括取向系統(tǒng)363。取向系統(tǒng)363可以被移動(dòng)夾具320用來控制取向311并維持結(jié)構(gòu)304的一部分328的期望的取向310?？偟膩碚f，具有取向系統(tǒng)363的多個(gè)移動(dòng)夾具308可以維持結(jié)構(gòu)304的期望的取向310。
[0065]取向系統(tǒng)363可以包括激光測量系統(tǒng)364和多個(gè)傳感器365。激光測量系統(tǒng)364可以利用激光束366照射多個(gè)傳感器365,從而產(chǎn)生供控制器326之用的數(shù)據(jù)368,以便以期望的取向310維持結(jié)構(gòu)304的一部分328。
[0066]多個(gè)傳感器365可以被布置在制造環(huán)境300中的各種位置370。例如，多個(gè)傳感器365可以被布置在移動(dòng)夾具320、多個(gè)移動(dòng)夾具308中的其他移動(dòng)夾具、結(jié)構(gòu)304、工具316、操作者318以及制造環(huán)境300中的其他位置上。以此方式，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以彼此相互配合或協(xié)作，以便以期望的取向310維持結(jié)構(gòu)304。
[0067]數(shù)據(jù)368可以被用來維持期望的取向310。另外，數(shù)據(jù)368還可以被用來控制運(yùn)載系統(tǒng)306的多個(gè)移動(dòng)夾具308在制造環(huán)境300中的移動(dòng)。該移動(dòng)可以沿著路徑314或是基于可以被識(shí)別的障礙調(diào)整。
[0068]可以利用多個(gè)零件來制造結(jié)構(gòu)304。作為一個(gè)說明性示例，可以利用零件305來制造結(jié)構(gòu)304。例如但不限于，結(jié)構(gòu)304可以是機(jī)翼，而零件305可以是翼箱或翼梁432 (圖3)。取決于實(shí)施方式，零件305可以是結(jié)構(gòu)304的框架、結(jié)構(gòu)304的外殼、結(jié)構(gòu)304的預(yù)先組裝的多個(gè)部件、結(jié)構(gòu)304本身和/或結(jié)構(gòu)304的一些其他類型的零件。
[0069]多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被配置為支撐零件305并沿著用于制造結(jié)構(gòu)304的裝配線371將零件305移動(dòng)到若干不同工位。在一個(gè)說明性示例中，路徑314可以是裝配線371的路徑。
[0070]如在本文中所使用的，沿著裝配線371的工位可以是沿著路徑314的任何位置。工位可以是這樣的位置，在此位置處可以存在用于執(zhí)行制造結(jié)構(gòu)304的操作的一組工具316。在一些實(shí)例中，裝配線371中的工位可以是這樣的位置，一組工具316被移動(dòng)到此位置以執(zhí)行用于制造結(jié)構(gòu)304的操作。
[0071]多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被配置為支撐零件305并沿著裝配線371的路徑314以協(xié)同的方式將零件305移動(dòng)到沿著裝配線371的不同工位。工具316可以被用來執(zhí)行利用零件305來制造結(jié)構(gòu)304的操作。多個(gè)移動(dòng)夾具308可以控制零件305的取向311，以便可以在沿著裝配線371的不同工位處改變零件305的取向311。另外，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以在將零件305從裝配線371中的一個(gè)工位移動(dòng)到另一個(gè)工位的同時(shí)基本維持零件305的期望的取向310。
[0072]圖2中的制造環(huán)境300的圖示說明并不意味著暗示對(duì)可以實(shí)施示例實(shí)施例的方式進(jìn)行物理或結(jié)構(gòu)/體系架構(gòu)限制?？梢允褂贸嘶虼嫠鶊D示說明的部件的其他部件。一些部件是可選的。同樣，展示方框以圖示說明一些功能部件。在一個(gè)示例實(shí)施例中，當(dāng)被實(shí)施時(shí)，這些方框中的一個(gè)或更多個(gè)可以被組合、被分開或被組合并被分為不同方框。
[0073]在一個(gè)示例實(shí)施方式中，運(yùn)載系統(tǒng)306中的多個(gè)移動(dòng)夾具308可以都是相同類型或不同類型的移動(dòng)夾具。例如但不限于，取決于【具體實(shí)施方式】，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以是不同種類的移動(dòng)夾具或相同種類的移動(dòng)夾具。當(dāng)不同類型的移動(dòng)夾具在多個(gè)移動(dòng)夾具308中使用時(shí)，那些移動(dòng)夾具可以具有不同尺寸或大小。例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的一些移動(dòng)夾具320可以具有比其他移動(dòng)夾具更大的支撐系統(tǒng)323。作為另一示例，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的一些移動(dòng)夾具320可以與其他移動(dòng)夾具不同類型或構(gòu)造的連接系統(tǒng)340。
[0074]作為另一不例實(shí)施方式，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的移動(dòng)夾具可以相互協(xié)作，以移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。換句話說，來自運(yùn)載控制器332的信息330可以是可選的(例如，由運(yùn)載控制器332所執(zhí)行的功能可以與多個(gè)移動(dòng)夾具308中的不同控制器326集成在一起)。
[0075]同樣，取決于【具體實(shí)施方式】，移動(dòng)夾具320中的控制器326可以運(yùn)行軟件。該軟件可以具有不同的功能量和/或智能量。例如，軟件可以是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)或一些其他合適類型的程序。在其他說明性示例中，控制器326可以是被配置為執(zhí)行響應(yīng)于信息330中的命令的操作的硬件。
[0076]盡管已經(jīng)關(guān)于飛機(jī)描述了示例實(shí)施例，但是示例實(shí)施例可以應(yīng)用于其他類型的平臺(tái)。例如但不限于，其他示例實(shí)施例可以應(yīng)用于移動(dòng)平臺(tái)、靜止平臺(tái)、基于陸面的結(jié)構(gòu)、基于水面的結(jié)構(gòu)、基于空間的結(jié)構(gòu)或一些其他合適的平臺(tái)。更具體地，例如但不限于，不同示例實(shí)施例可以應(yīng)用于潛水艇、公共汽車、個(gè)人運(yùn)輸工具、坦克、火車、汽車、航天器、空間站、衛(wèi)星、水面艦艇、電場、水壩、制造工廠、建筑物和/或一些其他合適的平臺(tái)。
[0077]參照?qǐng)D1，運(yùn)載系統(tǒng)306可以被用來運(yùn)載結(jié)構(gòu)304。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，結(jié)構(gòu)304可以是機(jī)翼400。如所描述的，運(yùn)載系統(tǒng)306可以包括多個(gè)移動(dòng)夾具308。多個(gè)移動(dòng)夾具308可以存在于機(jī)翼400的第一側(cè)402 (例如，后側(cè))和機(jī)翼400的第二側(cè)404 (例如，前偵D上。
[0078]多個(gè)移動(dòng)夾具308可以協(xié)同移動(dòng)，以便沿箭頭406和/或箭頭408和/或箭頭410和/或箭頭412和/或箭頭411和/或箭頭413的方向(例如，沿著X軸線414、Y軸線416和/或Z軸線418)移動(dòng)機(jī)翼400。另外，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以移動(dòng)機(jī)翼400，同時(shí)維持期望的取向310。例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308還可以(例如，圍繞Z軸線418)移動(dòng)(例如，旋轉(zhuǎn))機(jī)翼400。多個(gè)移動(dòng)夾具308可以執(zhí)行機(jī)翼400的其他移動(dòng)。
[0079]在一個(gè)例實(shí)施方式中，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的第一部分移動(dòng)夾具可以移動(dòng)機(jī)翼400，同時(shí)可以移動(dòng)多個(gè)移動(dòng)夾具308中的第二部分移動(dòng)夾具。例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的移動(dòng)夾具420可以施加沿著X軸線414和Y軸線416移動(dòng)機(jī)翼400的力。移動(dòng)夾具422可以施加沿X軸線414的方向移動(dòng)的力，但可以沿著Y軸線416自由移動(dòng)。當(dāng)移動(dòng)夾具320被配置為在不沿某一方向施加力的情況下被移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)夾具320(圖2)可以在此方向上是“自由的”。
[0080]作為另一示例，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的一組移動(dòng)夾具424可以沿著X軸線414和Y軸線416被自由移動(dòng)。換句話說，這組移動(dòng)夾具424可以不施加移動(dòng)機(jī)翼400的力。多個(gè)移動(dòng)夾具308中的一組移動(dòng)夾具426可以沿Y軸線416的方向施加力，但可以沿著X軸線414被自由移動(dòng)。
[0081]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，可以進(jìn)行多個(gè)移動(dòng)夾具308的其他分組，以施加在沿著方向406、408、410、412、411、413 (例如，沿著X軸線414，Y軸線416和/或Z軸線418)的各種方向上移動(dòng)機(jī)翼400的力。在一個(gè)示例中，所有多個(gè)移動(dòng)夾具308都可以施加移動(dòng)機(jī)翼400的力。在另一示例中，所有多個(gè)移動(dòng)夾具308都不可以施加力。替代地，可以通過另一來源施加力。
[0082]多個(gè)移動(dòng)夾具308的這些移動(dòng)可以被認(rèn)為是以協(xié)同的方式。多個(gè)移動(dòng)夾具308的固定和自由方向可以由運(yùn)載控制器332(圖2)或通過多個(gè)移動(dòng)夾具308中的控制器(未示出)之間的通信來進(jìn)行控制。
[0083]參照?qǐng)D3,更詳細(xì)地不出了運(yùn)載系統(tǒng)306的一部分428。如所描述的,一對(duì)移動(dòng)夾具430 (如圖2所示，被獨(dú)立看做移動(dòng)夾具320)可以是多個(gè)移動(dòng)夾具308 (圖1)的一部分。這對(duì)移動(dòng)夾具430可以被連接到機(jī)翼400的第一側(cè)402。
[0084]在一個(gè)示例實(shí)施例中，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每個(gè)移動(dòng)夾具320均可以包括機(jī)動(dòng)化基座322、支柱336、支撐構(gòu)件338和連接器系統(tǒng)340。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，連接器系統(tǒng)340可以被連接到機(jī)翼400的翼梁432。如圖所示，構(gòu)件338沿箭頭434的方向是可移動(dòng)的。每個(gè)移動(dòng)夾具320的構(gòu)件338均可以單獨(dú)地移動(dòng)，以便為機(jī)翼400提供期望的連接。因此，每個(gè)移動(dòng)夾具320的連接器系統(tǒng)340 (圖3)均可以獨(dú)立于所有其他連接點(diǎn)440連接到翼梁432上的連接點(diǎn)440。
[0085]參照?qǐng)D4，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以支撐并移動(dòng)機(jī)翼400。如可以看出的，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被連接到機(jī)翼400的第一側(cè)402以及機(jī)翼400的第二側(cè)404。多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被連接到機(jī)翼400，并從靠近機(jī)翼400的第一端436 (例如，在機(jī)翼400的第一端436處或附近)延伸至靠近機(jī)翼400的第二端438。
[0086]多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每個(gè)移動(dòng)夾具320均可以被直接放置在表面312 (例如，工廠地面)上?？紤]到沿著路徑314(圖2)在表面312的任何地方可能發(fā)生的變化，可以調(diào)整每個(gè)構(gòu)件338。因此，如果表面312不平，則可以調(diào)整多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每個(gè)移動(dòng)夾具320的構(gòu)件338，以便為機(jī)翼400維持期望的取向310。
[0087]參照?qǐng)D5，給定表面312(例如，工廠地面)可能具有以尺寸D442變化的平面度(為圖示說明的目的，已經(jīng)夸大了表面312)。已經(jīng)觀察到，當(dāng)多個(gè)移動(dòng)夾具308橫越表面312時(shí)，多個(gè)移動(dòng)夾具308之間的多個(gè)尺寸中會(huì)存在平行不匹配。此外，由于多個(gè)移動(dòng)夾具308從裝配位置到裝配位置地運(yùn)載結(jié)構(gòu)304 (例如，機(jī)翼400)，每個(gè)移動(dòng)夾具320相對(duì)于任何其他移動(dòng)夾具320 (例如，直接相鄰的移動(dòng)夾具320)的平行不匹配會(huì)隨著多個(gè)移動(dòng)夾具308橫越穿過表面312而變化。例如，表面311的不平度(例如，尺寸D)在從機(jī)翼400 (圖4)的端部436到端部438的各種位置處會(huì)在大約+1.00到-1.00之間變化。
[0088]如圖5所示，可以通過線性變化Λ 444和/或角度變化α 446來識(shí)別任何兩個(gè)移動(dòng)夾具320之間的平行不匹配。線性變化Λ 444可以沿著X軸線414、Υ軸線416和/或Z軸線418變化。角度變化α 446可以圍繞X軸線414、Υ軸線416和/或Z軸線418變化。
[0089]為了沿著路徑314且在位置之間移動(dòng)結(jié)構(gòu)304和/或?qū)⒔Y(jié)構(gòu)304維持在期望的取向310，則會(huì)需要在連接器系統(tǒng)340與結(jié)構(gòu)304 (例如，機(jī)翼400)或零件305 (例如，翼梁432)之間在連接點(diǎn)440(圖3)處的剛性附接。然而，假設(shè)剛性附接在所有方向上(例如，沿著X軸線414、沿著Y軸線416、沿著Z軸線418、圍繞X軸線414、圍繞Y軸線416和/或圍繞Z軸線418)都限制了移動(dòng)，當(dāng)每個(gè)移動(dòng)夾具320沿著不平的表面312 (例如，工廠地面)橫越(例如，被驅(qū)動(dòng))時(shí)，由于多個(gè)移動(dòng)夾具306之間的平行不匹配，線性變化Λ444和/或角度變化α 446會(huì)在結(jié)構(gòu)304上引起不期望的應(yīng)力(例如，扭矩)。
[0090]因此，如在下文中更詳細(xì)地描述的，移動(dòng)夾具320可以被配置為考慮線性變化Λ 444和/或某些角度變化α 446，并且可以包括這樣的工具(例如，連接器346 (圖6))，該工具被配置為考慮某些角度變化α 446，以便防止向結(jié)構(gòu)304施加或在結(jié)構(gòu)304上引起可能的不必要的和/或不期望的應(yīng)力。
[0091]參照?qǐng)D6，移動(dòng)夾具320的另一實(shí)施例可以包括機(jī)動(dòng)化基座322和支撐系統(tǒng)323。支撐系統(tǒng)323可以包括支柱336、支撐構(gòu)件338和連接器系統(tǒng)340。支柱336可以從機(jī)動(dòng)化基座322的外殼350的表面454延伸。支柱336可以大體垂直于機(jī)動(dòng)化基座322的外殼350的表面454。
[0092]支撐構(gòu)件338可以相對(duì)于支柱336移動(dòng)。移動(dòng)系統(tǒng)345可以被配置為相對(duì)于支柱336移動(dòng)構(gòu)件338。例如，移動(dòng)系統(tǒng)345可以相對(duì)于支柱336沿箭頭434的方向(例如，沿著Z軸線418)移動(dòng)構(gòu)件338。
[0093]連接器系統(tǒng)340可以包括連接器346和定位系統(tǒng)342。連接器346可以相對(duì)于構(gòu)件338移動(dòng)。定位系統(tǒng)342可以被配置為相對(duì)于構(gòu)件338移動(dòng)連接器346。例如，定位系統(tǒng)342可以提供連接器346沿箭頭458的方向(例如，沿著X軸線414)和/或沿箭頭460的方向(例如，沿著Y軸線416)的移動(dòng)。定位系統(tǒng)342還可以提供連接器364沿箭頭462和箭頭464的方向(例如，圍繞Z軸線418)的移動(dòng)。
[0094]機(jī)動(dòng)化基座322可以是大致矩形的形狀，并且可以包括多個(gè)側(cè)面、頂部和底部。然而，其他形狀(諸如圓形形狀、正方形形狀、三角形形狀、圓柱形形狀、立方形形狀以及任何其他合適的形狀)也是可預(yù)期的。
[0095]在所示的實(shí)施例中，機(jī)動(dòng)化基座322可以采用多個(gè)輪子354。輪子354可以采取機(jī)動(dòng)化輪子456的形式。在另一示例實(shí)施例中，機(jī)動(dòng)化基座322可以采用一個(gè)或更多個(gè)軌道353 (圖2)。軌道353可以采取被配置為磁力地接合表面312的金屬部分358 (圖2)的磁軌道356的形式。
[0096]多個(gè)馬達(dá)352 (圖2)可以被連接到輪子354 (或軌道353)?？刂破?26可以被連接到多個(gè)馬達(dá)352。例如，控制器326可以被連接到外殼350的內(nèi)或外表面。電力系統(tǒng)324(例如，無線電力系統(tǒng)360)可以為多個(gè)馬達(dá)352和控制器326提供電力359 (圖2)。
[0097]移動(dòng)夾具320的機(jī)動(dòng)化基座350可以沿不同的方向(諸如由箭頭466和/或箭頭468和/或箭頭466、468的任何組合所指示的那些方向)移動(dòng)。換句話說，移動(dòng)夾具320可以向前或向后、向左或向右移動(dòng)，并且可以翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)并執(zhí)行其他類型的移動(dòng)。
[0098]參照?qǐng)D7和圖8，在示例結(jié)構(gòu)中，定位系統(tǒng)342可以包括至少第一平面構(gòu)件470和第二平面構(gòu)件472。第一平面構(gòu)件470可以被至少一個(gè)導(dǎo)向件476(圖8)連接到構(gòu)件338的表面476。第二平面構(gòu)件472可以被至少一個(gè)導(dǎo)向件480 (圖8)連接到第一平面構(gòu)件470。導(dǎo)向件478可以允許第一平面構(gòu)件470相對(duì)于構(gòu)件338的表面476 (圖8)移動(dòng)，而導(dǎo)向件480可以允許第二平面構(gòu)件472相對(duì)于第一平面構(gòu)件470移動(dòng)?？梢蕴峁┝硗獾膶?dǎo)向件(未示出)，以便允許沿箭頭458、460、462、464(圖6)的方向中的一個(gè)或更多個(gè)方向移動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)第一平面構(gòu)件470和第二平面構(gòu)件472。
[0099]在示例結(jié)構(gòu)中，操作者318 (圖2)可以移動(dòng)導(dǎo)向件479和導(dǎo)向件480中的一個(gè)或更多個(gè)。在另一示例結(jié)構(gòu)中，導(dǎo)向件479和導(dǎo)向件480中的一個(gè)或更多個(gè)可以是在控制器326(圖7)的控制下能由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)474移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化導(dǎo)向件。
[0100]驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)474可以被配置為沿著各自的導(dǎo)向件478、480驅(qū)動(dòng)平面構(gòu)件470、472以定位連接器346。例如，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)474可以提供連接器346沿箭頭458的方向(例如，沿著X軸線414)、沿箭頭460的方向(例如，沿著Y軸線416)和/或沿箭頭462、464的方向(例如，圍繞Z軸線418)的移動(dòng)(例如，通過力的施加)，如圖6所示。電力系統(tǒng)324可以為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)474提供電力359 (圖2)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)474可以允許連接器346沿著X軸線414、沿著Y軸線416和/或圍繞Z軸線418移動(dòng)以及將連接器346鎖定到位。
[0101]當(dāng)移動(dòng)夾具320靜止時(shí)，導(dǎo)向件478、480可以自由移動(dòng)。以此方式，導(dǎo)向件478、480可以在裝配、制作和/或其他制造操作期間移動(dòng)。導(dǎo)向件478、480移動(dòng)的這種能力可以防止將載荷引入到正被運(yùn)輸、裝配或加工的結(jié)構(gòu)304 (例如，機(jī)翼400)(圖1)中。
[0102]例如，當(dāng)移動(dòng)夾具320開始移動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向件478、480中的一個(gè)或更多個(gè)可以被固定，以便防止結(jié)構(gòu)304的慣性載荷。當(dāng)移動(dòng)夾具320移動(dòng)穿過表面312 (圖5)時(shí)，可以釋放導(dǎo)向件478、480中的一個(gè)或更多個(gè)，以便防止結(jié)構(gòu)304上的應(yīng)力載荷。釋放導(dǎo)向件478、480中的一個(gè)或更多個(gè)可以防止線性應(yīng)力載荷。然而，這可能不能防止在結(jié)構(gòu)304上引起不期望的扭矩。如在下文中更詳細(xì)地描述的，扭矩載荷的防止可以通過連接器346來實(shí)現(xiàn)。為了定位的目的，連接器346可以允許移動(dòng)夾具308 (例如，關(guān)于導(dǎo)向件478、480)處的旋轉(zhuǎn)自由度(例如，圍繞X軸線414和/或Y軸線416)被局部限制(例如，不動(dòng))，然而，允許連接器346和結(jié)構(gòu)304的界面處的這些自由度。換句話說，當(dāng)結(jié)構(gòu)304正被移動(dòng)夾具320運(yùn)輸時(shí)，導(dǎo)向件478、480中的一個(gè)或更多個(gè)不可以沿某些方向移動(dòng)，而導(dǎo)向件478、480中的一個(gè)或更多個(gè)可以沿某些方向自由移動(dòng)(例如，線性地沿著X軸線414和/或Y軸線416)和/或自由旋轉(zhuǎn)(例如，旋轉(zhuǎn)地圍繞Z軸線418)。
[0103]返回參照?qǐng)D6，在一個(gè)示例實(shí)施方式中，連接器346可以(例如，經(jīng)由連接保持器482)被剛性地連接到定位系統(tǒng)342。(例如，定位系統(tǒng)342)可以沿箭頭458的方向(例如，沿著X軸線414)驅(qū)動(dòng)以及鎖定連接器346。(例如，定位系統(tǒng)342)可以沿箭頭460的方向(例如，沿著Y軸線416)驅(qū)動(dòng)并自由移動(dòng)連接器346。(例如，定位系統(tǒng)342)可以沿箭頭462、464的方向(例如，圍繞Z軸線418)自由旋轉(zhuǎn)連接器346。定位系統(tǒng)342可以包括相對(duì)于支撐構(gòu)件338的樞轉(zhuǎn)連接(未示出)和旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未示出)。旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)474控制。
[0104]再次參照?qǐng)D8，如圖所示，連接器系統(tǒng)340可以包括連接器346和定位系統(tǒng)342。定位系統(tǒng)340可以包括連接器保持器482。連接器保持器482可以被配置為接收并支撐連接器346。保持器482可以從第二平面構(gòu)件472的表面484延伸。保持器482可以大體垂直于第二平面構(gòu)件472的表面484。
[0105]如上所述，定位系統(tǒng)342可以提供沿著X軸線414、沿著Y軸線416和/或圍繞Z軸線418的移動(dòng)。連接器346可以提供圍繞X軸線414和/或圍繞Y軸線416的移動(dòng)(例如，旋轉(zhuǎn))。
[0106]連接器346可以包括主體500和附接構(gòu)件502。主體500可以從保持器482延伸。主體500可以包括第一端504和相對(duì)的第二端506 (圖9)。附接構(gòu)件502可以從與保持器482相對(duì)的主體500的第二端506延伸。附接構(gòu)件502可以被配置為連接到結(jié)構(gòu)304 (例如，機(jī)翼400)或被連接到零件305 (例如，翼梁432)。
[0107]附接構(gòu)件502可以相對(duì)于主體500移動(dòng)。附接構(gòu)件502可以提供沿箭頭486和箭頭488的方向(例如，圍繞X軸線414)和/或沿箭頭490和箭頭492的方向(例如，圍繞Y軸線416)的移動(dòng)。
[0108]參照?qǐng)D9，附接構(gòu)件502可以包括連接叉(clev)和第二連接器構(gòu)件510。第一連接器構(gòu)件508可以被可移動(dòng)地(例如，可旋轉(zhuǎn)地)連接到主體500的第二端506。例如，第一連接器構(gòu)件508可以相對(duì)于主體500沿箭頭486和箭頭488的方向(例如，圍繞X軸線414)(圖8)自由旋轉(zhuǎn)。
[0109]第二連接器構(gòu)件510可以被可移動(dòng)地(例如，可旋轉(zhuǎn)地)連接到第一連接器構(gòu)件508。例如，第二連接器構(gòu)件510可以相對(duì)于第一連接器構(gòu)件508沿箭頭490和箭頭492的方向(例如，圍繞Y軸線416)(圖8)自由旋轉(zhuǎn)。第二連接器構(gòu)件510可以被配置為連接到例如機(jī)翼400或翼梁432 (圖3)上的結(jié)構(gòu)304的至少一個(gè)連接點(diǎn)440。
[0110]參照?qǐng)D10，在示例結(jié)構(gòu)中，第一連接器構(gòu)件508可以采取連接叉512的形式。連接叉512可以被配置為接收主體500的第二端506。連接叉512可以通過允許自由旋轉(zhuǎn)的任何合適的固定件514被連接到主體500。例如，固定件514可以是銷，并且連接叉512可以圍繞由銷限定的軸線旋轉(zhuǎn)。主體500可以包括靠近第二端506的固定件孔516 (圖6)，固定件孔516被配置為接收固定件514。
[0111]在示例結(jié)構(gòu)中，第二連接器構(gòu)件510可以采取夾板518的形式。夾板518可以包括第一壓板520和相對(duì)的第二壓板522。壓板520、522可以被可旋轉(zhuǎn)地連接到夾緊軸524。夾緊軸524可以被剛性地連接到與主體500相對(duì)的連接叉512。固定件525可以被連接到夾緊軸524的端部，以便將壓板520、522固定到夾緊軸524上。每個(gè)壓板520、522均可以包括被配置為允許壓板520、522圍繞由夾緊軸524限定的軸線自由旋轉(zhuǎn)的軸承(例如，滾柱軸承)(未示出)。
[0112]在一個(gè)示例實(shí)施方式中，連接點(diǎn)440可以采取穿過翼梁432 (圖3)配置的孔的形式。固定件525和第二板522可以從夾緊軸524上移除?？梢酝ㄟ^連接點(diǎn)440插入夾緊軸524，使得第一板520與翼梁432的表面接觸。第二板522可以在夾緊軸524上被定位為與相對(duì)的翼梁432的表面接觸。固定件525可以被連接到夾緊軸524并被緊固，以便將翼梁432夾持在相對(duì)的板520、522之間。
[0113]因此，當(dāng)移動(dòng)夾具320 (圖6)移動(dòng)時(shí)，第一連接器構(gòu)件508相對(duì)于主體500自由移動(dòng)，并且第二連接器構(gòu)件510相對(duì)于第一連接器構(gòu)件508自由移動(dòng)，以便防止結(jié)構(gòu)304的應(yīng)力載荷(例如，扭矩)。換句話說，當(dāng)移動(dòng)夾具320正以期望的取向310(圖2)運(yùn)輸或定位結(jié)構(gòu)304時(shí)，第一連接器構(gòu)件508可以圍繞X軸線414自由旋轉(zhuǎn)和/或第二連接器構(gòu)件508可以圍繞Y軸線416自由旋轉(zhuǎn)。
[0114]再次參照?qǐng)D8，連接器346可以被剛性地連接(例如，可釋放地)或附接(例如，緊固或集成)到保持器482。在示例結(jié)構(gòu)中，連接器系統(tǒng)340可以包括定位界面526，定位界面526被配置為相對(duì)于保持器482將連接器346固定在期望位置處。連接器346可以包括多個(gè)支柱528。保持器482可以包括多個(gè)固定架538，固定架538被配置為在連接器346被安裝到保持器482上之后接收支柱528。
[0115]如圖9和圖10所示，在示例實(shí)施方式中，支柱528可以從主體500的第一側(cè)530和相對(duì)的第二側(cè)532延伸。支柱528可以靠近主體500的第一端504 (例如，在主體500的第一端504處或附近)。支柱528可以大體垂直于主體500。
[0116]參照?qǐng)D11，例如，第一(例如，上)支柱534和第二(例如，下)支柱536可以從主體500的每一側(cè)530、532 (僅不出了第二側(cè))延伸。第一支柱534可以靠近主體500的上端，而第二支柱536可以靠近主體500的下端。保持器482可以包括第一(例如，上)對(duì)固定架540和第二(例如，下)對(duì)固定架542。每對(duì)固定架540、542均可以被間隔開，從而限定保持器482中的間隙544。間隙544可以被配置為在固定架540、542接收支柱534、536之后接收主體500的第一端504。
[0117]本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，圖6、圖7和圖8中的連接器346可以具有不同的構(gòu)造。作為示例，取決于保持器482和固定架538的構(gòu)造以及連接器346的期望的位置，支柱528可以被(例如，豎直地)對(duì)齊或被偏移。作為另一示例，連接器346可以被定位為大體平行于表面312。作為另一示例，連接器346可以相對(duì)于表面312以非零角度被定位。作為另一示例，連接器364的主體500可以具有任何形狀或尺寸。作為另一示例，取決于結(jié)構(gòu)304、零件305或連接點(diǎn)440的構(gòu)造，附接構(gòu)件502可以采取托架、扳手或其他合適的附接構(gòu)件的形式。取決于【具體實(shí)施方式】，圖1和圖3所示的多個(gè)移動(dòng)夾具308可以包括用于連接器和移動(dòng)夾具的這些構(gòu)造以及其他構(gòu)造。
[0118]現(xiàn)在參照?qǐng)D12，運(yùn)載系統(tǒng)306的示例實(shí)施方式可以采用多個(gè)移動(dòng)夾具308來支持結(jié)構(gòu)304，結(jié)構(gòu)304可以采取機(jī)翼400的形式。在這個(gè)示例中，運(yùn)載系統(tǒng)306可以沿箭頭546的方向移動(dòng)機(jī)翼400。
[0119]當(dāng)沿箭頭546的方向移動(dòng)時(shí)，可以對(duì)機(jī)翼400執(zhí)行不同的操作。這些操作可以由一個(gè)或更多個(gè)操作者318執(zhí)行。操作還可以由一個(gè)或更多個(gè)工具316執(zhí)行。當(dāng)運(yùn)載系統(tǒng)306沿箭頭546的方向移動(dòng)機(jī)翼400時(shí)，和/或當(dāng)運(yùn)載系統(tǒng)306靜止時(shí)，可以執(zhí)行這些操作。
[0120]多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每一個(gè)均可以被配置為經(jīng)由移動(dòng)系統(tǒng)345沿著Z軸線418以期望的取向310移動(dòng)并固定機(jī)翼400。多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每一個(gè)均可以被配置為經(jīng)由定位系統(tǒng)342沿著X軸線414、沿著Y軸線416和/或圍繞Z軸線418以期望的取向310移動(dòng)并固定機(jī)翼400。多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每一個(gè)的連接器346均可以被配置為允許機(jī)翼400經(jīng)由附接構(gòu)件502沿著X軸線414和/或Y軸線416自由移動(dòng)。
[0121]參照?qǐng)D13，還公開了一種用于制造結(jié)構(gòu)304(圖2)的方法(整體標(biāo)記為600)?？梢栽谥圃飙h(huán)境300(圖2)中實(shí)施圖15所例示的操作。具體地，可以利用具有多個(gè)移動(dòng)夾具308的運(yùn)載系統(tǒng)306來實(shí)施該過程。
[0122]如在方框602處所示出的，方法600可以包括支撐具有多個(gè)移動(dòng)夾具308的運(yùn)載系統(tǒng)306上的結(jié)構(gòu)304的步驟。每個(gè)移動(dòng)夾具320 (圖6)的連接器346可以(例如，在連接點(diǎn)440 (圖3)處)被連接到結(jié)構(gòu)304的一部分328 (圖2)，以便控制結(jié)構(gòu)的取向311 (例如，期望的取向310)。
[0123]如在方框604處所示出的，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以以期望的取向310(圖2)定位結(jié)構(gòu)304，以便進(jìn)行移動(dòng)。例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308的每個(gè)單獨(dú)的移動(dòng)夾具320均可以沿著X軸線414、沿著Y軸線416、沿著Z軸線418和/或圍繞Z軸線418以期望的取向310定位結(jié)構(gòu)304的附接部分328。
[0124]如在方框606處所示出的，可以利用運(yùn)載系統(tǒng)306的多個(gè)移動(dòng)夾具308在表面312上移動(dòng)結(jié)構(gòu)304?？梢砸詤f(xié)同的方式執(zhí)行多個(gè)移動(dòng)夾具308的移動(dòng)。當(dāng)多個(gè)移動(dòng)夾具308作為一組沿期望的方向移動(dòng)結(jié)構(gòu)304或?qū)⒔Y(jié)構(gòu)304移動(dòng)到期望的位置時(shí)，可以考慮以協(xié)同的方式移動(dòng)多個(gè)移動(dòng)夾具308。多個(gè)移動(dòng)夾具308可以被控制或可以相互通信，以便移動(dòng)結(jié)構(gòu) 304。
[0125]如在方框608處所示出的，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每個(gè)移動(dòng)夾具320的連接器346均可以允許結(jié)構(gòu)304的取向311隨著多個(gè)移動(dòng)夾具308橫越表面312而進(jìn)行調(diào)整，以便釋放并防止由于多個(gè)移動(dòng)夾具308的移動(dòng)夾具320之間的平行不匹配而在結(jié)構(gòu)304上引起的任何應(yīng)力(例如，扭矩)。例如，移動(dòng)夾具320可以控制沿著X軸線414、沿著Y軸線416、沿著Z軸線418和/或圍繞Z軸線418的運(yùn)動(dòng)施加的應(yīng)力。連接器346 (圖8)可以允許圍繞X軸線414和/或圍繞Y軸線416的旋轉(zhuǎn)，以控制(或防止)在結(jié)構(gòu)304上引起的旋轉(zhuǎn)應(yīng)力(例如，扭矩)。
[0126]如在方框610處所示出的，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以以期望的取向310 (圖8)定位結(jié)構(gòu)304，以便執(zhí)行制造或裝配操作。例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308中的每個(gè)獨(dú)立的移動(dòng)夾具320均可以相對(duì)于操作者318或工具316(圖8)以期望的取向310定位結(jié)構(gòu)304的附接部分328。
[0127]如在方框612處所示出的，可以在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行制造或裝配操作。
[0128]可以一個(gè)接一個(gè)地或同時(shí)地執(zhí)行操作602至612。例如，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以將結(jié)構(gòu)304移動(dòng)到能夠布置工具316的工位。當(dāng)結(jié)構(gòu)304正在表面312上移動(dòng)時(shí)，每個(gè)移動(dòng)夾具320可以通過允許結(jié)構(gòu)304的一部分328沿著X軸線414、Y軸線416和/或Z軸線418移動(dòng)來糾正直接相鄰的移動(dòng)夾具320之間的任何線性變化Λ 444。
[0129]當(dāng)結(jié)構(gòu)304正在表面312上移動(dòng)時(shí)，每個(gè)移動(dòng)夾具320可以通過允許結(jié)構(gòu)304的一部分328旋轉(zhuǎn)(例如，圍繞Z軸418)來糾正直接相鄰的移動(dòng)夾具320之間的某些角度變化 α 446 ο
[0130]當(dāng)結(jié)構(gòu)304正在表面312上移動(dòng)時(shí)，每個(gè)移動(dòng)夾具320的連接器346均可以通過允許結(jié)構(gòu)304的一部分328旋轉(zhuǎn)(例如，圍繞X軸線414和/或Y軸線416)來糾正直接相鄰的移動(dòng)夾具320之間的某些角度變化ci 446。然后，可以在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行操作。
[0131]在另一示例中，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以沿著路徑314(圖2)移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。工具316可以沿著路徑314布置，并且當(dāng)結(jié)構(gòu)304在路徑314移動(dòng)時(shí)可以在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行操作。當(dāng)結(jié)構(gòu)304在路徑314移動(dòng)時(shí)，響應(yīng)于任何線性變化Λ 444和/或角度變化α 446 (如在上文中所描述的)，每個(gè)移動(dòng)夾具320和其相關(guān)聯(lián)的連接器346都可以調(diào)整結(jié)構(gòu)304的取向 311。
[0132]因此，一個(gè)或更多個(gè)示例實(shí)施例可以被用來在制造工廠中移動(dòng)結(jié)構(gòu)。在說明性示例中，具有多個(gè)移動(dòng)夾具308的運(yùn)載系統(tǒng)306可以被用來在制造環(huán)境300內(nèi)將結(jié)構(gòu)304移動(dòng)到不同的工具316。這樣的移動(dòng)可以在不需要將結(jié)構(gòu)304從一個(gè)夾具提升到另一個(gè)夾具、從一個(gè)夾具提升到一個(gè)平臺(tái)、從一個(gè)平臺(tái)提升到另一個(gè)夾具的時(shí)間或可能花費(fèi)比期望的更多的時(shí)間的一些其他類型的移動(dòng)的情況下發(fā)生。
[0133]另外，利用移動(dòng)夾具320的連接器346，通過允許結(jié)構(gòu)304的取向311 (或結(jié)構(gòu)304的一部分328)沿著某些方向自由移動(dòng)，可以避免(或消除)由于制造工廠的表面312不平造成的在結(jié)構(gòu)304上引起的任何不期望的應(yīng)力。
[0134]另外，利用運(yùn)載系統(tǒng)306，可以沿著路徑314移動(dòng)結(jié)構(gòu)304，在路徑314中可以布置工具316，因此當(dāng)結(jié)構(gòu)304沿著路徑314移動(dòng)的同時(shí)，可以對(duì)結(jié)構(gòu)304執(zhí)行操作。
[0135]另外，多個(gè)移動(dòng)夾具308可以允許工具316相對(duì)于結(jié)構(gòu)304的更密間距，并不會(huì)在結(jié)構(gòu)304的移動(dòng)期間干擾工具316。因此，通過利用多個(gè)移動(dòng)夾具308的運(yùn)載系統(tǒng)306，可以減少制造環(huán)境300中的地面空間。同樣，還可以降低制造結(jié)構(gòu)(諸如結(jié)構(gòu)304)的生產(chǎn)時(shí)間。
[0136]另外，通過運(yùn)載系統(tǒng)306的使用可以更容易地進(jìn)行制造環(huán)境300的配置。同樣，利用運(yùn)載系統(tǒng)306中的多個(gè)移動(dòng)夾具308可以實(shí)現(xiàn)工具316的減少。例如但不限于，可以減少或避免起重機(jī)以及其他提升機(jī)構(gòu)。因此，可以降低制造平臺(tái)(諸如飛機(jī))所需的時(shí)間。
[0137]盡管已經(jīng)示出并描述了所公開的設(shè)備和方法的各種實(shí)施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員在閱讀說明書之后容易想到各種修改。本申請(qǐng)包括這樣的修改，并且僅由權(quán)利要求的范圍限制。另外，本公開包含根據(jù)以下條款的實(shí)施例:
[0138]實(shí)施例1.一種移動(dòng)夾具320，其包含:
[0139]可移動(dòng)基座322，其被配置為在表面312上移動(dòng)；
[0140]連接器系統(tǒng)340，其被連接到所述基座322，所述連接器系統(tǒng)340被配置為支撐結(jié)構(gòu) 304 ；
[0141]其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為提供所述結(jié)構(gòu)304圍繞X軸線和Y軸線相對(duì)于所述基座322的自由移動(dòng)。
[0142]實(shí)施例2.根據(jù)實(shí)施例1的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340包含:
[0143]連接器346，其被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的一部分；以及
[0144]定位系統(tǒng)342，其被連接到所述連接器346，所述定位系統(tǒng)342被配置為沿著所述X軸線、沿著所述Y軸線以及圍繞Z軸線相對(duì)于所述基座322移動(dòng)所述連接器346。
[0145]實(shí)施例3.根據(jù)實(shí)施例2的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為限制所述結(jié)構(gòu)304沿著所述X軸線和所述Y軸線中的至少一個(gè)軸線的移動(dòng)。
[0146]實(shí)施例4.根據(jù)實(shí)施例2的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為限制所述結(jié)構(gòu)304圍繞所述Z軸線的移動(dòng)。
[0147]實(shí)施例5.根據(jù)實(shí)施例2的移動(dòng)夾具320，其還包含移動(dòng)系統(tǒng)351，其被連接到所述連接器系統(tǒng)340，所述移動(dòng)系統(tǒng)351被配置為沿著Z軸線相對(duì)于所述基座322移動(dòng)所述連接器系統(tǒng)340。
[0148]實(shí)施例6.根據(jù)實(shí)施例5的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為限制所述結(jié)構(gòu)304沿著所述Z軸線的移動(dòng)。
[0149]實(shí)施例7.根據(jù)實(shí)施例1的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340包含:
[0150]保持器482，其被連接到所述基座322 ；
[0151]連接器346，其被連接到所述保持器482，所述連接器346被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的一部分。
[0152]實(shí)施例8.根據(jù)實(shí)施例7的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器346包含:
[0153]主體500，其被連接到所述保持器482 ;和
[0154]附接構(gòu)件502，其被連接到所述主體500，所述附接構(gòu)件502被配置為圍繞所述X軸線和所述Y軸線相對(duì)于所述主體500移動(dòng)。
[0155]實(shí)施例9.根據(jù)實(shí)施例8的移動(dòng)夾具320，其中所述附接構(gòu)件502包含:
[0156]第一連接器構(gòu)件508，其被連接到所述主體500，所述第一連接器構(gòu)件508圍繞所述X軸線相對(duì)于所述主體500自由移動(dòng)；和
[0157]第二連接器構(gòu)件510，其被連接到所述第一連接器構(gòu)件508，所述第二連接器構(gòu)件510圍繞所述Y軸線相對(duì)于所述第一連接器構(gòu)件508自由移動(dòng)。
[0158]實(shí)施例10.根據(jù)實(shí)施例9的移動(dòng)夾具320，其中所述第二連接器構(gòu)件510被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的連接點(diǎn)440。
[0159]實(shí)施例11.根據(jù)實(shí)施例9的移動(dòng)夾具320，其中所述第二連接器構(gòu)件510包含夾板518。
[0160]實(shí)施例12.根據(jù)實(shí)施例9的移動(dòng)夾具320，其中所述第一連接器構(gòu)件508包含連接叉 512。
[0161]實(shí)施例19.一種用于制造結(jié)構(gòu)的方法600，所述方法包含:
[0162]支撐602多個(gè)移動(dòng)夾具上的結(jié)構(gòu)，所述多個(gè)移動(dòng)夾具中的每個(gè)移動(dòng)夾具均被配置為控制所述結(jié)構(gòu)的期望的取向；
[0163]沿著表面移動(dòng)606所述多個(gè)夾具；
[0164]調(diào)整608所述結(jié)構(gòu)的取向，以便釋放由于所述多個(gè)移動(dòng)夾具中的相鄰的移動(dòng)夾具之間的平行不匹配而在所述結(jié)構(gòu)上引起的應(yīng)力；以及
[0165]在所述結(jié)構(gòu)上執(zhí)行612操作。
[0166]實(shí)施例20.根據(jù)實(shí)施例19的方法600，其中調(diào)整608所述結(jié)構(gòu)的取向的步驟包含，允許所述結(jié)構(gòu)的至少一部分圍繞X軸線和Y軸線相對(duì)于所述移動(dòng)夾具自由旋轉(zhuǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種移動(dòng)夾具320，其包含: 可移動(dòng)基座322，其被配置為在表面312上移動(dòng)； 連接器系統(tǒng)340，其被連接到所述基座322，所述連接器系統(tǒng)340被配置為支撐結(jié)構(gòu)304 ； 其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為提供所述結(jié)構(gòu)304圍繞X軸線和Y軸線相對(duì)于所述基座322的自由移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340包含: 連接器346，其被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的一部分；和 定位系統(tǒng)342，其被連接到所述連接器346，所述定位系統(tǒng)342被配置為沿著所述X軸線、沿著所述Y軸線以及圍繞Z軸線相對(duì)于所述基座322移動(dòng)所述連接器346。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為限制所述結(jié)構(gòu)304沿著所述X軸線和所述Y軸線中的至少一個(gè)軸線的移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為限制所述結(jié)構(gòu)304圍繞所述Z軸線的移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)夾具320，其還包含移動(dòng)系統(tǒng)351，其被連接到所述連接器系統(tǒng)340，所述移動(dòng)系統(tǒng)351被配置為沿著Z軸線相對(duì)于所述基座322移動(dòng)所述連接器系統(tǒng) 340。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340被配置為限制所述結(jié)構(gòu)304沿著所述Z軸線的移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340包含: 保持器482，其被連接到所述基座322 ； 連接器346，其被連接到所述保持器482，所述連接器346被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的一部分。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器346包含: 主體500，其被連接到所述保持器482 ;和 附接構(gòu)件502，其被連接到所述主體500，所述附接構(gòu)件502被配置為圍繞所述X軸線和所述Y軸線相對(duì)于所述主體500移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動(dòng)夾具320，其中所述附接構(gòu)件502包含: 第一連接器構(gòu)件508，其被連接到所述主體500，所述第一連接器構(gòu)件508圍繞所述X軸線相對(duì)于所述主體500自由移動(dòng)；和 第二連接器構(gòu)件510，其被連接到所述第一連接器構(gòu)件508，所述第二連接器構(gòu)件510圍繞所述Y軸線相對(duì)于所述第一連接器構(gòu)件508自由移動(dòng)。
10.一種移動(dòng)夾具320，其包含: 機(jī)動(dòng)化基座322，其被配置為在表面312上移動(dòng)；和 支撐系統(tǒng)323，其被連接到所述基座322，所述支撐系統(tǒng)323被配置為支撐結(jié)構(gòu)304 ； 其中所述支撐系統(tǒng)323被配置為沿著X軸線、Y軸線和Z軸線中的至少一個(gè)軸線定位所述結(jié)構(gòu)304 ； 其中所述支撐系統(tǒng)323被配置為圍繞所述Z軸線定位所述結(jié)構(gòu)304 ;以及 其中所述支撐系統(tǒng)323被配置為提供所述結(jié)構(gòu)304圍繞所述X軸線和所述Y軸線中的至少一個(gè)軸線的自由旋轉(zhuǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的移動(dòng)夾具320，其中所述支撐系統(tǒng)323包含: 支柱336，其被連接到所述基座322 ； 支撐構(gòu)件338，其被可移動(dòng)地連接到所述支柱336 ;和 連接器系統(tǒng)340，其被連接到所述支撐構(gòu)件338，并且被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器系統(tǒng)340包含: 定位系統(tǒng)342，其被連接到所述支撐構(gòu)件338 ； 保持器482，其被連接到所述定位系統(tǒng)342 ;和 連接器346，其從所述保持器482延伸，所述連接器346被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的一部分； 其中所述定位系統(tǒng)342被配置為沿著所述X軸線、沿著所述Y軸線并圍繞所述Z軸線相對(duì)于所述支撐構(gòu)件338移動(dòng)所述連接器346。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動(dòng)夾具320，其中所述連接器346包含: 主體500，其被連接到所述保持器482 ;和 附接構(gòu)件502，其被連接到所述主體500，并且被配置為連接到所述結(jié)構(gòu)304的連接點(diǎn)440，所述附接構(gòu)件502被配置為圍繞所述X軸線和所述Y軸線相對(duì)于所述主體500自由旋轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動(dòng)夾具320，其中所述附接構(gòu)件502包含: 第一連接器構(gòu)件508，其被連接到所述主體500，所述第一連接器構(gòu)件508圍繞所述X軸線相對(duì)于所述主體500自由旋轉(zhuǎn)；和 第二連接器構(gòu)件510，其被連接到所述第一連接器構(gòu)件508，所述第二連接器構(gòu)件510圍繞所述Y軸線相對(duì)于所述第一連接器構(gòu)件508自由旋轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的移動(dòng)夾具320，其還包含移動(dòng)系統(tǒng)345，其被配置為沿著所述Z軸線相對(duì)于所述支柱336移動(dòng)所述支撐構(gòu)件338。
【文檔編號(hào)】G06F19/00GK104281771SQ201410324656
【公開日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年7月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月12日
【發(fā)明者】S·貝斯特, E·雷德, J·N·巴特里克, D·M·麥克多納, M·德斯亞麗蒂 申請(qǐng)人:波音公司