用于應(yīng)急運(yùn)行機(jī)動車的控制設(shè)備的多核心處理器的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于應(yīng)急運(yùn)行特別是機(jī)動車的控制設(shè)備（10）的多核心處理器（20）的方法，其中該多核心處理器具有多個核心（21、22），其中不同的進(jìn)程被指派給多核心處理器（20）的各個核心（21、22）并且在這些被指派的核心上被實(shí)施，其中當(dāng)多核心處理器的核心中的至少一個失效時，評價多核心處理器的剩下的、未失效的核心的計算效率是否足夠用于實(shí)施所有不同的進(jìn)程。當(dāng)該評價得出剩下的核心的計算效率是足夠的時，所有不同的進(jìn)程被指派給所述剩下的核心并且在這些剩下的核心上被實(shí)施。當(dāng)該評價得出剩下的核心的計算效率是不足夠的時，不同的進(jìn)程中僅僅確定的進(jìn)程被指派給所述剩下的核心并且在這些剩下的核心上被實(shí)施。
【專利說明】用于應(yīng)急運(yùn)行機(jī)動車的控制設(shè)備的多核心處理器的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于應(yīng)急運(yùn)行機(jī)動車的控制設(shè)備的多核心處理器的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]多核心處理器具有多個不同的處理器核心。在運(yùn)行期間，不同的進(jìn)程和任務(wù)可以單獨(dú)地被指派給多核心處理器的這些單獨(dú)的核心。所述不同的進(jìn)程和任務(wù)在此僅僅在相應(yīng)地被指派的核心上運(yùn)行。
[0003]多核心微處理器或微控制器在實(shí)時系統(tǒng)中、特別是在機(jī)動車的控制設(shè)備中獲得越來越大的意義。實(shí)時系統(tǒng)的特色在于，運(yùn)算操作(例如進(jìn)程或任務(wù))的結(jié)果在所定義的時間間隔之內(nèi)有保障地被計算、即在確定的時限之前存在。在實(shí)時系統(tǒng)中，所謂的實(shí)時操作系統(tǒng)在處理器上運(yùn)轉(zhuǎn)，該實(shí)時運(yùn)行系統(tǒng)調(diào)節(jié)不同的進(jìn)程和任務(wù)。
[0004]例如，具有實(shí)時系統(tǒng)的控制設(shè)備可以控制機(jī)動車的內(nèi)燃機(jī)(所謂的發(fā)動機(jī)控制設(shè)備)、防抱死系統(tǒng)或安全氣囊。例如針對防抱死系統(tǒng)，該時間間隔通過以下時間來定義，在該時間內(nèi)制動器必須被打開，以便車輪不被鎖死。針對安全氣囊的控制，控制設(shè)備可以在該時間間隔內(nèi)處理傳感器的測量值并且決定，是否并且多強(qiáng)地觸發(fā)安全氣囊。針對發(fā)動機(jī)控制，例如必須及時地計算噴射量和噴射時間點(diǎn)。
[0005]如果多核心處理器的核心之一失效，那么這導(dǎo)致控制設(shè)備的完全失效并且機(jī)動車不再能夠被運(yùn)行。
[0006]因此值得期望的是，提供一種可以在一個或多個核心失效的情況下在緊急情況運(yùn)行中繼續(xù)運(yùn)行機(jī)動車的控制設(shè)備的多核心處理器的可能性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明，提出一種具有專利權(quán)利要求1的特征的用于應(yīng)急運(yùn)行機(jī)動車的控制設(shè)備的多核心處理器的方法。有利的擴(kuò)展方案是從屬權(quán)利要求以及隨后的說明的主題。
[0008]在根據(jù)本發(fā)明的方法的過程中，在多核心處理器的核心中的至少一個失效時，在緊急情況運(yùn)行中繼續(xù)運(yùn)行控制設(shè)備。被指派給失效的核心的進(jìn)程在該核心上不再能夠被實(shí)施。此外存在以下風(fēng)險，即被指派給剩下的、未失效的核心的剩余的進(jìn)程可能也不再正確地被實(shí)施。為了防止這導(dǎo)致控制設(shè)備和對于機(jī)動車來說關(guān)鍵的并且重要的功能的失效，根據(jù)本發(fā)明將所有的不同的進(jìn)程指派給剩下的、未失效的核心。
[0009]在本發(fā)明的過程中，在此首先評價，多核心處理器的剩下的、未失效的核心的計算效率是否還足夠用于實(shí)施所有不同的進(jìn)程。當(dāng)情況如此時，所有不同的進(jìn)程被指派給剩下的核心并且在這些核心上被實(shí)施。但是通常在一個或多個核心失效之后計算效率不再充分地可供使用。在該情況下附加于進(jìn)程的新的指派，進(jìn)程的功能范圍被縮減。在其過程中，不同的進(jìn)程中僅僅確定的進(jìn)程被指派給剩下的核心并且在這些核心上被實(shí)施。
[0010]在最后的情況下，被指派給剩下的核心的這些確定的進(jìn)程按照對于機(jī)動車的安全運(yùn)行和對于機(jī)動車的乘客的安全性的重要性和意義被選擇。在此給所述進(jìn)程指派了優(yōu)先權(quán)并且所述進(jìn)程根據(jù)所指派的優(yōu)先權(quán)來實(shí)施。對于乘客的安全性擁有最高相關(guān)性的進(jìn)程、例如安全氣囊的控制在此被指派最高優(yōu)先權(quán)。雖然對于安全性重要、但不是最重要的進(jìn)程、例如防抱死系統(tǒng)的控制或發(fā)動機(jī)控制被指派中等優(yōu)先權(quán)。最低優(yōu)先權(quán)被指派給以下的進(jìn)程，這些進(jìn)程實(shí)現(xiàn)非主要的功能、諸如機(jī)動車的組件的錯誤診斷或長時間監(jiān)控或者這些進(jìn)程負(fù)責(zé)舒適功能、例如負(fù)責(zé)娛樂系統(tǒng)。必要時具有最低優(yōu)先權(quán)的進(jìn)程根本不被指派給剩下的核心。優(yōu)先權(quán)特別是可以由功能的程序員預(yù)先給定。
[0011]進(jìn)程到剩下的核心的新的指派在此可以在控制設(shè)備自身中在核心失效之后通過適宜的軟件來進(jìn)行。替代地，相應(yīng)的指派也可以由人員特別是事先、例如在制造控制設(shè)備的軟件之后手動地進(jìn)行。
[0012]在本發(fā)明的過程中，核心中的每個單獨(dú)的核心識別核心之一何時失效。因?yàn)楹诵闹械拿總€都可能失效，所以當(dāng)核心中僅僅一個核心可以識別可能的核心失效時是不夠的。
[0013]通過根據(jù)本發(fā)明的方法可以保證，多核心處理器或控制設(shè)備的至少一個基本功能性被保障。一個或多個核心的失效因此不必然地導(dǎo)致完整的多核心處理器并且因此整個控制設(shè)備的完全失效。在該基本功能性的過程中，最重要的功能和進(jìn)程被維持，此外可以保障機(jī)動車的乘客的安全性。如果一個或多個核心的失效例如在高速公路或交通繁忙的聯(lián)邦公路上在沒有避開的可能性的情況下發(fā)生，那么通過根據(jù)本發(fā)明的方法避免機(jī)動車完全失效并且在高速公路或聯(lián)邦公路上在危險的位置處停止。因此保證，機(jī)動車可以被開到下個工場中或至少直至停車場或休息場所，在那里機(jī)動車可以安全地被停放。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的方法特別適合于實(shí)時系統(tǒng)的多核心處理器。實(shí)時系統(tǒng)特別適合于控制或調(diào)節(jié)機(jī)動車的對時間要求嚴(yán)格并且對安全性要求嚴(yán)格的應(yīng)用，因?yàn)橥ㄟ^實(shí)時系統(tǒng)保證，結(jié)果在所定義的時間間隔內(nèi)被計算或進(jìn)程在所定義的時間間隔內(nèi)被實(shí)施。實(shí)時系統(tǒng)的參與機(jī)動車的對時間要求嚴(yán)格的或安全的運(yùn)行的那些進(jìn)程在根據(jù)本發(fā)明的方法的過程中被指派給剩下的核心。
[0015]特別是通知例如被輸出給機(jī)動車的駕駛員。該通知可以是例如在車輛的儀表區(qū)域中的報警信號、例如聲學(xué)的報警聲音或報警指示。因此可以向駕駛員指出一個核心或多個核心的失效。替代地或附加地，故障消息可以被創(chuàng)建并且例如被存儲在控制設(shè)備中，以便關(guān)于核心失效的時間點(diǎn)和更準(zhǔn)確的狀況可供工場的機(jī)械師使用。
[0016]有利地，如果剩下的核心的計算效率是不足夠的，那么實(shí)施多核心處理器或控制設(shè)備的基本功能性的預(yù)先確定的基本功能進(jìn)程被指派給剩下的核心并且在這些核心上被實(shí)施。這些基本功能進(jìn)程在此可以是不同的進(jìn)程中的一個或多個，所述不同的進(jìn)程也在沒有一個失效的核心或多個失效的核心的正常運(yùn)行中在多核心處理器上運(yùn)行。然而，這些基本功能進(jìn)程也可以是特殊的進(jìn)程，這些特殊的進(jìn)程在正常運(yùn)行中不在多核心處理器上運(yùn)行并且僅在失效的核心的情況下被實(shí)施。所述基本功能進(jìn)程在此例如可以被存儲在多個核心上或被存放在安全的存儲區(qū)域中，該存儲區(qū)域不位于核心中的任何一個上。因此防止基本功能進(jìn)程僅僅位于失效的核心上。
[0017]優(yōu)選地，被指派給剩下的核心的不同的進(jìn)程分別以單獨(dú)地被縮減的功能性來實(shí)施或不再被實(shí)施。因此特別是在剩下的核心的計算效率是不足夠的情況下，盡管如此所有的進(jìn)程被指派給剩下的核心，但是必要時僅以縮減的功能性或根本不被實(shí)施。作為縮減的功能性，例如可以降低進(jìn)程相關(guān)性。順序在此被改變，進(jìn)程根據(jù)其相關(guān)性(Relevanz)按照該順序被執(zhí)行。所定義的時間間隔也可以作為縮減的功能性被改變，進(jìn)程根據(jù)可能的實(shí)時系統(tǒng)按照該時間間隔被執(zhí)行。
[0018]必須角度同步(即依賴于轉(zhuǎn)速)或時間同步(即不依賴于轉(zhuǎn)速)地被執(zhí)行的進(jìn)程特別在發(fā)動機(jī)控制設(shè)備中運(yùn)行。角度同步的進(jìn)程的實(shí)例是噴射量的計算，通常時間同步的進(jìn)程的實(shí)例是進(jìn)程參量(諸如被吸入的空氣量或氧氣傳感器的泵電流，該泵電流用于確定混合比)的檢測、數(shù)字化和預(yù)處理。
[0019]角度同步的進(jìn)程以依賴于內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)速的頻率來實(shí)施。角度同步的進(jìn)程例如可以通過中斷被啟動，所述中斷又在確定的曲軸轉(zhuǎn)角時被觸發(fā)。內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)動越快或轉(zhuǎn)速越高，這些角度同步的進(jìn)程越頻繁地被實(shí)施并且越多的計算時間針對這些角度同步的進(jìn)程被消耗。
[0020]如果角度同步和時間同步的進(jìn)程并行地在核心上被實(shí)施，那么時間同步的進(jìn)程必要時由角度同步的進(jìn)程不可預(yù)見地中斷，因?yàn)榻嵌韧降倪M(jìn)程大多以比時間同步的進(jìn)程更高的優(yōu)先權(quán)被實(shí)施。在多核心處理器中，角度同步的進(jìn)程因此可以被指派給特殊的核心，該核心被稱為依賴于轉(zhuǎn)速的核心。該依賴于轉(zhuǎn)速的核心在此特別地被構(gòu)造，使得該核心即使在內(nèi)燃機(jī)的最大轉(zhuǎn)速的情況下也還按規(guī)定的期限、即特別是實(shí)時地實(shí)施所有必需的進(jìn)程。
[0021]如果在這樣的情形下時間同步的進(jìn)程在其上運(yùn)行的核心之一失效并且現(xiàn)在在本發(fā)明的過程中不再被實(shí)施的這些進(jìn)程至少部分地也被指派給依賴于轉(zhuǎn)速的核心，那么在該核心上不僅角度同步的進(jìn)程而且時間同步的進(jìn)程被實(shí)施。因此優(yōu)選地限制內(nèi)燃機(jī)的最大轉(zhuǎn)速，以便計算時間也足夠可供實(shí)施時間同步的進(jìn)程使用。
[0022]有利地，剩下的核心的時鐘頻率被提高。因此剩下的核心的計算效率被提高。在正常運(yùn)行中大多選擇較低的時鐘頻率，以便減小功率消耗并且提高多核心處理器的壽命。然而，在多核心處理器的失效的核心的情況下，壽命的提高是不用的。
[0023]優(yōu)選地，針對核心中的每一個的失效，進(jìn)程到分別剩下的核心上的單獨(dú)的新的指派分別被存儲在控制設(shè)備中。在此，在核心之一失效之前，進(jìn)程的上述的新的指派已經(jīng)先驗(yàn)地手動地被確定并且被存儲。如果核心之一之后實(shí)際上在機(jī)動車的持續(xù)運(yùn)行中失效，那么控制設(shè)備不必自身決定，哪些進(jìn)程被指派給哪個核心，相應(yīng)的指派已經(jīng)在控制設(shè)備中存在。該先驗(yàn)地被確定的指派特別是也可以包括，不同的進(jìn)程中的哪些在剩下的核心的計算效率不再足夠用于實(shí)施所有不同的進(jìn)程的情況下被確定，以便被指派給剩下的核心，或者哪些進(jìn)程以哪個縮減的功能性被實(shí)施，或者哪些進(jìn)程根本不再被實(shí)施。特別是該先驗(yàn)的確定可以在控制設(shè)備的制造進(jìn)程中、例如在帶尾處發(fā)生。因此可以保證，所有進(jìn)程在核心失效的情況下分別被指派給最合適的剩下的核心。類似于基本功能進(jìn)程，這些分派例如可以被存儲在多個核心上或被存放在安全的存儲區(qū)域中。
[0024]在本發(fā)明的一種有利的擴(kuò)展方案中，進(jìn)程到剩下的核心的指派被存儲，多核心處理器的復(fù)位被執(zhí)行并且多核心處理器根據(jù)進(jìn)程的所存儲的指派被開動。通常，控制設(shè)備的復(fù)位是必需的，以便進(jìn)程的新的分配變得有效。進(jìn)程的新的指派特別是可以作為多核心處理器的引導(dǎo)過程或開動進(jìn)程的參數(shù)被存儲。特別是新的指派是之前的段落中所說明的指派之一。如果為剩下的核心選擇更高的時鐘頻率，那么該時鐘頻率同樣作為用于開動多核心處理器的參數(shù)被存儲。
[0025]優(yōu)選地，如果主核心失效，那么同步開動的進(jìn)程被指派給剩下的核心之一。控制核心的同步開動的進(jìn)程在此被指派給主核心。這是相關(guān)的進(jìn)程之一，該進(jìn)程被剩下的核心之一接管。特別是先驗(yàn)地確定，如果主核心失效，那么剩下的核心中的哪個接管該進(jìn)程。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的計算單元、例如機(jī)動車的微控制器或控制設(shè)備特別是在程序技術(shù)上被設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。
[0027]該方法以軟件形式的實(shí)現(xiàn)也是有利的，因?yàn)樘貏e是當(dāng)實(shí)施的控制設(shè)備還被用于其它的任務(wù)并且因此總歸存在時，這導(dǎo)致特別低的成本。用于提供計算機(jī)程序的合適的數(shù)據(jù)載體特別是軟盤、硬盤、閃存、EEPR0M、⑶-R0M、DVD以及其它等等。程序通過計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)(因特網(wǎng)、內(nèi)網(wǎng)等等)的下載也是可能的。
[0028]本發(fā)明的其它的優(yōu)點(diǎn)和擴(kuò)展方案由說明書和附圖得出。
[0029]易于理解的是，前面所提到和隨后還要解釋的特征不僅以分別被給出的組合、而且以其它的組合或單獨(dú)地可使用，而不離開本發(fā)明的范圍。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]本發(fā)明借助實(shí)施例在附圖中示意性地被示出并且在下文中參考附圖詳細(xì)地被說明。
[0031]圖1示意性地將根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式作為框圖示出。
[0032]圖2示意性地示出具有多核心處理器的控制設(shè)備，本發(fā)明可以基于該多核心處理器。

【具體實(shí)施方式】
[0033]在圖1中，根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式示意性地作為框圖被示出。上述的實(shí)施方式在此在機(jī)動車的控制設(shè)備(參見圖2中的10)中運(yùn)行，其中該控制設(shè)備具有多核心處理器或微控制器，該多核心處理器或微控制器具有多個處理器核心(所謂的核心)21、22的。在此給每個核心指派單獨(dú)的進(jìn)程，這些進(jìn)程僅僅在該核心上被實(shí)施。
[0034]在步驟101中，多核心處理器的核心中的至少一個失效。在下文中，在不限制一般性的情況下，特殊情況被考慮，即正好一個核心失效。在步驟102中由控制設(shè)備執(zhí)行評價，即剩下的、未失效的核心的計算效率是否足夠用于實(shí)施所有不同的進(jìn)程。
[0035]當(dāng)情況如此時，進(jìn)程在步驟103a中重新被分配到剩下的處理器上。這可以根據(jù)進(jìn)程的先驗(yàn)地被確定的新的分配來實(shí)現(xiàn)。在已經(jīng)在控制設(shè)備的制造進(jìn)程中進(jìn)行的步驟200中，針對處理器中的每一個的失效，先驗(yàn)地確定了剩余的進(jìn)程到剩下的核心上的新的分配，該新的分配被用于步驟103a。替代地，進(jìn)程的新的分配也可以當(dāng)前通過控制設(shè)備來確定。為此事先優(yōu)選地根據(jù)乘客安全性給進(jìn)程分派了優(yōu)先權(quán)，并且在故障情況下還要實(shí)施的進(jìn)程自動地按照優(yōu)先權(quán)被選擇。
[0036]如果剩下的、未失效的核心的計算效率不足夠，那么在步驟103b中僅僅確定的進(jìn)程被指派給剩下的核心?？蛇x地，這些確定的進(jìn)程中的一些可以僅僅以受限制的功能在相應(yīng)的核心上被實(shí)施。該步驟103b也可以根據(jù)在步驟200中先驗(yàn)地被確定的分配來進(jìn)行。在步驟200中在此同樣確定了，進(jìn)程中的哪些被指派給剩下的核心并且這些進(jìn)程中的哪些以哪個被縮減的功能被實(shí)施。
[0037]在步驟104中，進(jìn)程到剩下的核心上的新的分配單獨(dú)地針對控制設(shè)備的隨后的復(fù)位被存儲。此外，針對控制設(shè)備的隨后的復(fù)位存儲，剩下的核心以更高的時鐘頻率來運(yùn)行。在步驟105中進(jìn)行控制設(shè)備的上述的復(fù)位。在步驟106中控制設(shè)備根據(jù)在步驟104中所存儲的參數(shù)又開動。相應(yīng)的進(jìn)程現(xiàn)在被指派給相應(yīng)的剩下的核心并且在這些核心上以相應(yīng)的功能被實(shí)施。此外，所述核心以提高的時鐘頻率來運(yùn)行。
[0038]在步驟107中現(xiàn)在在該應(yīng)急運(yùn)行中運(yùn)行控制設(shè)備，直至該控制設(shè)備例如可以由機(jī)械師在工場中修理或替換。此外，例如通過機(jī)動車的儀表區(qū)域中的報警信號燈來輸出報警消息。
[0039]在圖2中，如本發(fā)明可以基于的示例性的控制設(shè)備示意性地被示出并且以10來表示。該控制設(shè)備10具有微控制器20，該微控制器對應(yīng)于具有外圍設(shè)備功能25的微處理器。該微控制器20具有兩個處理器核心21、22、工作存儲器23和程序存儲器24，其通過處理器總線連接。外圍設(shè)備功能例如可以包含用于CAN總線的通信功能，其中該控制設(shè)備10擁有CAN總線接口 11。
[0040]這里所示出的示例性的控制設(shè)備10此外具有外部的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)存儲器30和模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器40，該模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器與模擬端子41連接。
【權(quán)利要求】
1.用于應(yīng)急運(yùn)行機(jī)動車的控制設(shè)備(10)的多核心處理器(20)的方法，其中所述多核心處理器(20)具有多個核心(21、22)，其中不同的進(jìn)程被指派給所述多核心處理器的各個核心并且在這些被指派的核心上被實(shí)施，其中，當(dāng)所述多核心處理器(20)的核心中的至少一個失效時， 一評價(102)所述多核心處理器(20)的剩下的、未失效的核心的計算效率是否足夠用于實(shí)施所有不同的進(jìn)程， 一當(dāng)所述評價得出所述剩下的核心的計算效率是足夠的時，所有不同的進(jìn)程被指派給所述剩下的核心并且在這些剩下的核心上被實(shí)施(103a)， 一當(dāng)所述評價得出所述剩下的核心的計算效率是不足夠的時，不同的進(jìn)程中僅僅確定的進(jìn)程被指派給所述剩下的核心并且在這些剩下的核心上被實(shí)施(103b)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中當(dāng)所述評價得出所述剩下的核心的計算效率是不足夠的時，實(shí)施所述控制設(shè)備(10)的基本功能性的預(yù)先確定的基本功能進(jìn)程被指派給所述剩下的核心并且在這些剩下的核心上被實(shí)施(103b)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中被指派給所述剩下的核心的不同的進(jìn)程分別以單獨(dú)地被縮減的功能性來實(shí)施或不再被實(shí)施。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中不再被實(shí)施的進(jìn)程被指派給依賴于轉(zhuǎn)速的核心，其中所述進(jìn)程根據(jù)機(jī)動車的內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)速在所述依賴于轉(zhuǎn)速的核心上被實(shí)施，并且所述內(nèi)燃機(jī)的轉(zhuǎn)速被限制。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中所述剩下的核心的時鐘頻率被提高。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中針對所述核心中的每一個的失效，所述進(jìn)程到分別剩下的核心上的單獨(dú)的新的指派分別被存儲(200)。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中在至少一個核心失效之后所述多核心處理器(20)的復(fù)位被執(zhí)行(105)并且隨后所述多核心處理器根據(jù)進(jìn)程的所存儲的指派被啟動(106)。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中當(dāng)被指派控制所述核心的同步開動的進(jìn)程的主核心失效時，同步開動的進(jìn)程被指派給所述剩下的核心之一。
9.計算單元(20)，所述計算單元被設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法。
10.計算機(jī)程序，當(dāng)所述計算機(jī)程序在特別是根據(jù)權(quán)利要求9的計算單元上被實(shí)施時，所述計算機(jī)程序促使所述計算單元執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8之一所述的方法。
11.機(jī)器可讀的存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)具有存儲在其上的根據(jù)權(quán)利要求10所述的計算機(jī)程序。
【文檔編號】G06F11/20GK104424055SQ201410444671
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2014年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月4日
【發(fā)明者】M.費(fèi)爾希, W.羅梅斯 申請人:羅伯特·博世有限公司