一種變電站地面巡檢方法及巡檢系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種變電站地面巡檢方法及巡檢系統(tǒng)，巡檢方法包括：在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡；使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集；通過無線網(wǎng)橋?qū)⑺鲆曨l數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。本發(fā)明能夠簡單準確的實現(xiàn)巡檢路徑的導航和定位，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
【專利說明】一種變電站地面巡檢方法及巡檢系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及變電站巡檢領(lǐng)域，特別是涉及一種變電站地面巡檢方法及巡檢系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著電力系統(tǒng)自動化程度的提高，變電站值班也逐漸趨于無人化或者少人化。
[0003]雖然變電站的傳統(tǒng)的繼電保護系統(tǒng)能夠獲取變電站的關(guān)鍵運行信息，但是這卻降低了人工判斷事故和預測事故發(fā)展的準確性，也降低了對事故的快速反應能力。許多變電站為了增加監(jiān)控的信息量，在變電站內(nèi)安裝攝像頭和各種探頭來監(jiān)控防火、防盜和設(shè)備運行情況，從而讓調(diào)度人員在遠程端人工做出決策。但是由于攝像頭的位置固定，難免有死角。此時，提供一種可移動并搭載多自由度攝像頭的巡檢裝置就顯得很有必要。
[0004]目前國內(nèi)已有變電站巡檢機器人在投入變電站使用，但是都是針對110KV以上的大型變電站或者特高壓變電站，其巡檢過程復雜，成本較高，并且，需要頻繁進行人工維護，維護成本較高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是要提供一種變電站地面巡檢方法及巡檢系統(tǒng)，能夠簡單準確的實現(xiàn)巡檢路徑的導航和定位，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種變電站地面巡檢方法，包括:
[0007]在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡;
[0008]使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集；
[0009]通過無線網(wǎng)橋?qū)⑺鲆曨l數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。
[0010]可選的，上述的變電站地面巡檢方法中，在使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的步驟中，還包括:
[0011]通過所述巡檢機器人的檢測裝置檢測所述導航磁軌的磁軌信號；
[0012]通過所述巡檢機器人的超聲波模塊探測障礙物，根據(jù)探測結(jié)果控制所述巡檢機器人繞過所述障礙物后繼續(xù)沿所述導航磁軌行進；
[0013]通過所述巡檢機器人的GPRS模塊接收遠程指令，并將巡檢過程中產(chǎn)生的報警信號發(fā)送給手機終端。
[0014]可選的，上述的變電站地面巡檢方法中，所述攝像設(shè)備包括可見光高清攝像頭和紅外攝像頭。
[0015]可選的，上述的變電站地面巡檢方法中，還包括:
[0016]在所述變電站內(nèi)設(shè)置待命區(qū)域，在所述待命區(qū)域設(shè)置無線充電裝置，在所述巡檢機器人上設(shè)置與所述無線充電裝置對應的無線充電感應區(qū)域，在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
[0017]可選的，上述的變電站地面巡檢方法中，還包括:
[0018]沿所述導航磁軌的軌跡測量所述變電站內(nèi)的高壓線或變壓器產(chǎn)生的磁場強度信息和磁場方向信息，并存儲在所述巡檢機器人內(nèi)；
[0019]在所述巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的過程中，根據(jù)所述磁場方向信息控制所述巡檢機器人上的感應線圈的朝向，使得所述感應線圈產(chǎn)生對蓄電池進行充電的充電電流。
[0020]可選的，上述的變電站地面巡檢方法中，還包括:
[0021]測量所述變電站中的變壓器周邊的磁場強度，找到磁場強度高于門限值的預定區(qū)域；
[0022]在所述預定區(qū)域內(nèi)設(shè)置待命區(qū)域；
[0023]在所述巡檢機器人上設(shè)置與所述變壓器對應的無線充電感應區(qū)域，在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
[0024]為了更好的實現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明還提供一種變電站地面巡檢系統(tǒng)，包括:
[0025]導航磁軌，鋪設(shè)在變電站內(nèi)，用于導航巡檢路徑；
[0026]射頻識別ID卡，設(shè)直在待檢設(shè)備上；
[0027]巡檢機器人，用于:沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集；
[0028]無線網(wǎng)橋，用于:將所述視頻數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。
[0029]可選的，上述的變電站地面巡檢系統(tǒng)中，所述巡檢機器人包括:
[0030]檢測裝置，用于:檢測所述導航磁軌的磁軌信號；
[0031]超聲波模塊，用于:探測障礙物；
[0032]GPRS模塊，用于:接收遠程指令，并將巡檢過程中產(chǎn)生的報警信號發(fā)送給手機終端。
[0033]所述攝像設(shè)備包括可見光高清攝像頭和紅外攝像頭。
[0034]可選的，上述的變電站地面巡檢系統(tǒng)中，還包括:
[0035]無線充電裝置，設(shè)置在所述變電站內(nèi)的待命區(qū)域；
[0036]無線充電感應區(qū)域，設(shè)置在所述巡檢機器人上，用于:在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
[0037]可選的，上述的變電站地面巡檢系統(tǒng)中，所述巡檢機器人還包括:
[0038]存儲裝置，用于:存儲沿所述導航磁軌的軌跡測量得到的所述變電站內(nèi)的高壓線或變壓器產(chǎn)生的磁場強度信息和磁場方向信息；
[0039]感應線圈，用于:在所述巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的過程中，根據(jù)所述磁場方向信息控制朝向，產(chǎn)生對蓄電池進行充電的充電電流。
[0040]本發(fā)明實施例具有以下技術(shù)效果:
[0041]I)通過在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，通過在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡，可以簡單方便的實現(xiàn)巡檢導航和設(shè)備定位，使得本發(fā)明實施例結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
[0042]2)通過在待命區(qū)域設(shè)置無線充電裝置，可以直接給巡檢機器人進行無線充電，不需要人員進行電源連接，減少了人工充電維護的成本。
[0043]3)通過預先測量變電站內(nèi)的磁場方向，在巡檢機器人運動過程中，通過調(diào)整感應線圈的朝向來充分利用變電站內(nèi)的磁場進行充電，因為巡檢機器人處于運動狀態(tài)，而變電站內(nèi)具有高壓線和變壓器等多種強磁場源，因此該實施例不但能夠在巡檢機器人運行中實時充電，增加了巡檢機器人的續(xù)航里程，還充分利用了空間中的磁場能量，節(jié)約了能源和充電成本。
[0044]4)能夠以自動或者手動的方式進行變電站的自動巡視拍攝，并能夠通過自主組件的網(wǎng)橋?qū)?shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程控制端，基本做到無人維護，代替人工巡檢，能夠提高全員勞動生產(chǎn)率，保證無人值守變電站設(shè)備運行質(zhì)量。
[0045]根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0046]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0047]圖1是本發(fā)明實施例的變電站地面巡檢方法的流程圖；
[0048]圖2是本發(fā)明實施例的巡檢機器人的控制系統(tǒng)連接示意圖；
[0049]圖3是本發(fā)明實施例的巡檢機器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0050]圖4是本發(fā)明實施例的巡檢機器人的另一視角的立體結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0051]圖1是本發(fā)明一個實施例的變電站地面巡檢方法的流程圖，如圖1所示，一種變電站地面巡檢方法，其包括:
[0052]步驟101，在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡；
[0053]步驟102，使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集;
[0054]步驟103，通過無線網(wǎng)橋?qū)⑺鲆曨l數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。
[0055]由上可知，本發(fā)明實施例中，通過在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，通過在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡，可以簡單方便的實現(xiàn)巡檢導航和設(shè)備定位，使得本發(fā)明實施例結(jié)構(gòu)簡單，成本低。
[0056]在本發(fā)明的一個實施例中，在使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的步驟中，還包括:
[0057]通過所述巡檢機器人的檢測裝置檢測所述導航磁軌的磁軌信號；
[0058]通過所述巡檢機器人的超聲波模塊探測障礙物，根據(jù)探測結(jié)果控制所述巡檢機器人繞過所述障礙物后繼續(xù)沿所述導航磁軌行進；
[0059]通過所述巡檢機器人的GPRS模塊接收遠程指令，并將巡檢過程中產(chǎn)生的報警信號發(fā)送給手機終端。
[0060]其中，通過GPRS模塊，可發(fā)送遠程指令，控制巡檢機器人開始或者停止巡檢。通過超聲波模塊繞開障礙物，并且能夠回到巡檢路徑上。
[0061 ] 攝像設(shè)備包括可見光高清攝像頭和紅外攝像頭。紅外攝像頭可以探測變電站內(nèi)的紅外光，通過紅外光分析可以得出是否危險的報警信號，并及時發(fā)出，能夠有效避免變電站過熱起火等危險事件。
[0062]因為，現(xiàn)有巡檢機器人都是采用電力驅(qū)動，需要經(jīng)常對蓄電池進行充電維護，人工成本很高，因此，在本發(fā)明的一個實施例中，還包括:在所述變電站內(nèi)設(shè)置待命區(qū)域，在所述待命區(qū)域設(shè)置無線充電裝置，在所述巡檢機器人上設(shè)置與所述無線充電裝置對應的無線充電感應區(qū)域，在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
[0063]因此，通過在待命區(qū)域設(shè)置無線充電裝置，可以直接給巡檢機器人進行無線充電，不需要人員進行電源連接，減少了人工充電維護的成本。
[0064]無線充電裝置例如利用電磁波感應原理進行充電的設(shè)備，原理類似于變壓器。在發(fā)送和接收端各有一個線圈，發(fā)送端線圈連接有線電源產(chǎn)生電磁信號，接收端線圈感應發(fā)送端的電磁信號從而產(chǎn)生電流給電池充電
[0065]在本發(fā)明的另一個實施例中，還包括:沿所述導航磁軌的軌跡測量所述變電站內(nèi)的高壓線或變壓器產(chǎn)生的磁場強度信息和磁場方向信息，并存儲在所述巡檢機器人內(nèi)；在所述巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的過程中，根據(jù)所述磁場方向信息控制所述巡檢機器人上的感應線圈的朝向，使得所述感應線圈產(chǎn)生對蓄電池進行充電的充電電流。
[0066]因此，本發(fā)明實施例通過預先測量變電站內(nèi)的磁場方向，在巡檢機器人運動過程中，通過調(diào)整感應線圈的朝向來充分利用變電站內(nèi)的磁場進行充電，因為巡檢機器人處于運動狀態(tài)，而變電站內(nèi)具有高壓線和變壓器等多種強磁場源，因此該實施例不但能夠在巡檢機器人運行中實時充電，增加了巡檢機器人的續(xù)航里程，還充分利用了空間中的磁場能量，節(jié)約了能源和充電成本。
[0067]在本發(fā)明的再一個實施例中，還包括:測量所述變電站中的變壓器周邊的磁場強度，找到磁場強度高于門限值的預定區(qū)域；在所述預定區(qū)域內(nèi)設(shè)置待命區(qū)域；在所述巡檢機器人上設(shè)置與所述變壓器對應的無線充電感應區(qū)域，在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。該實施例充分利用了變電站內(nèi)的空間中的磁場能量，節(jié)約了充電成本。
[0068]本發(fā)明還提供了一種變電站地面巡檢系統(tǒng)的實施例，包括:
[0069]導航磁軌，鋪設(shè)在變電站內(nèi)，用于導航巡檢路徑；
[0070]射頻識別ID卡，設(shè)直在待檢設(shè)備上；
[0071]巡檢機器人，用于:沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集；
[0072]無線網(wǎng)橋，用于:將所述視頻數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。
[0073]由上可知，本發(fā)明巡檢系統(tǒng)實施例中，通過在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，通過在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡，可以簡單方便的實現(xiàn)巡檢導航和設(shè)備定位，使得本發(fā)明實施例結(jié)構(gòu)簡單，成本低
[0074]圖2是本發(fā)明實施例的巡檢機器人的控制系統(tǒng)連接示意圖，如圖2所示，
[0075]巡檢機器人的控制器接收短信模塊(GPRS模塊)的控制信息，或者根據(jù)設(shè)定值定期實現(xiàn)自動控制。控制器控制運動系統(tǒng)沿著預先鋪設(shè)的磁條軌道實現(xiàn)一次周期巡檢。在運動的過程中，控制器實時采集攝像頭信息并通過無線網(wǎng)橋?qū)⑿畔l(fā)送到遠程控制端，遠程控制端可以控制云臺角度，從而全方位，無死角的進行可見光、紅外光拍攝?？刂破鬟€連接射頻識別模塊和磁軌監(jiān)測模塊，通過ID卡識別技術(shù)，巡檢機器人可以辨別到變電站的不同設(shè)備，從而實現(xiàn)特定位置拍攝。
[0076]圖3是本發(fā)明實施例的巡檢機器人的立體結(jié)構(gòu)圖，圖4是本發(fā)明實施例的巡檢機器人的另一視角的立體結(jié)構(gòu)圖。如圖3、圖4所示，
[0077]所述巡檢機器人包括:
[0078]檢測裝置301，用于:檢測所述導航磁軌的磁軌信號；
[0079]超聲波模塊302，用于:探測障礙物；
[0080]GPRS模塊303，用于:接收遠程指令，并將巡檢過程中產(chǎn)生的報警信號發(fā)送給手機終端。
[0081]其中，所述攝像設(shè)備304包括可見光高清攝像頭和紅外攝像頭。
[0082]所述攝像設(shè)備304安裝在云臺305上，可以實現(xiàn)攝像角度的水平旋轉(zhuǎn)和上下傾斜。
[0083]所述檢測裝置301可以為對磁軌信號檢測的濾波電路，也是同時對變電站干擾進行降噪的濾波電路；
[0084]如圖4所示。所述巡檢機器人還包括:采用差動方式轉(zhuǎn)向的兩個主動輪306，安裝在所述底盤上，萬向輪308，安裝在所述底盤上；
[0085]兩個直流電機，設(shè)置在所述底盤上，并且分別連接所述兩個主動輪；
[0086]電源，設(shè)置在所述底盤上，連接所述兩個直流電機。
[0087]能夠打開的翻蓋式外殼309，罩在所述底盤上；
[0088]巡檢機器人具有以下功能
[0089]本發(fā)明實施例的巡檢機器人能達成以下功能:
[0090]1、運動控制?？刂破魍ㄟ^直流電機驅(qū)動器控制主動輪電機進行運行。由于采用雙主動輪機構(gòu)，所以巡檢裝置的拐彎采用雙輪差速的方式。
[0091]2、磁軌巡線。磁軌帶有磁性，通過霍爾傳感器，并加以適當?shù)男盘栒{(diào)理電路，就可以實現(xiàn)巡線控制。
[0092]3、無線網(wǎng)橋組網(wǎng)。由于電網(wǎng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)不允許有無線接入點。且無線網(wǎng)橋的距離為50KM,已經(jīng)滿足要求。故采用無線網(wǎng)橋組建局域網(wǎng)，省去租借特殊網(wǎng)絡(luò)所需費用以節(jié)約資金。
[0093]4、攝像頭采集。采用高分辨率可見光和紅外光攝像頭，監(jiān)控變電站設(shè)備的溫度、運行狀況等信息。
[0094]5、短信控制。變電站運行人員短信發(fā)送給巡檢裝置控制命令，實現(xiàn)巡檢裝置的接收命令運行；利用手機的便利性，開發(fā)通過GSM網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令的功能，員工只需要按給定的數(shù)據(jù)格式發(fā)送短信至巡檢裝置的“號碼”就能輕松地控制巡檢裝置的運行，實現(xiàn)遠程遙控巡檢裝置。
[0095]6、磁軌導航。通過磁傳感器實現(xiàn)機器人的巡軌導航，成本低，精度高。變電站的設(shè)備通道和電纜蓋板上均鋪巡檢裝置運行磁軌，便于巡檢裝置巡線行駛。
[0096]7、ID卡標識相關(guān)設(shè)備。通過在特定設(shè)備上粘貼識別標簽的方式，實現(xiàn)特定設(shè)備的識別。通過RFID射頻識別技術(shù)進行標識。
[0097]在本發(fā)明的變電站地面巡檢系統(tǒng)的又一個實施例中，還包括:
[0098]無線充電裝置，設(shè)置在所述變電站內(nèi)的待命區(qū)域；
[0099]無線充電感應區(qū)域，設(shè)置在所述巡檢機器人上，用于:在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。因此，通過在待命區(qū)域設(shè)置無線充電裝置，可以直接給巡檢機器人進行無線充電，不需要人員進行電源連接，減少了人工充電維護的成本。
[0100]在本發(fā)明的變電站地面巡檢系統(tǒng)的又一個實施例中，所述巡檢機器人還包括:
[0101]存儲裝置，用于:存儲沿所述導航磁軌的軌跡測量得到的所述變電站內(nèi)的高壓線或變壓器產(chǎn)生的磁場強度信息和磁場方向信息；
[0102]感應線圈，用于:在所述巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的過程中，根據(jù)所述磁場方向信息控制朝向，產(chǎn)生對蓄電池進行充電的充電電流。
[0103]因此，本發(fā)明實施例通過預先測量變電站內(nèi)的磁場方向，在巡檢機器人運動過程中，通過調(diào)整感應線圈的朝向來充分利用變電站內(nèi)的磁場進行充電，因為巡檢機器人處于運動狀態(tài)，而變電站內(nèi)具有高壓線和變壓器等多種強磁場源，因此該實施例不但能夠在巡檢機器人運行中實時充電，增加了巡檢機器人的續(xù)航里程，還充分利用了空間中的磁場能量，節(jié)約了能源和充電成本。
[0104]本發(fā)明實施例的變電站地面自動巡檢系統(tǒng)能夠基本代替人工實現(xiàn)35KV變電站的常規(guī)巡檢。其巡檢機器人搭載可見光高清攝像頭和紅外攝像頭，能夠以自動或者手動的方式進行變電站的自動巡視拍攝。并能夠通過自主組件的網(wǎng)橋?qū)?shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程控制端。
[0105]變電站地面自動巡檢系統(tǒng)基本做到無人維護，基本代替人工巡檢，能夠提高全員勞動生產(chǎn)率，保證無人值守變電站設(shè)備運行質(zhì)量。
[0106]至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應認識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個示例性實施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開的內(nèi)容直接確定或推導出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應被理解和認定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。
【權(quán)利要求】
1.一種變電站地面巡檢方法，其特征在于，包括: 在變電站內(nèi)鋪設(shè)用于導航巡檢路徑的導航磁軌，在待檢設(shè)備上設(shè)置射頻識別ID卡； 使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集； 通過無線網(wǎng)橋?qū)⑺鲆曨l數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站地面巡檢方法，其特征在于，在使巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的步驟中，還包括: 通過所述巡檢機器人的檢測裝置檢測所述導航磁軌的磁軌信號； 通過所述巡檢機器人的超聲波模塊探測障礙物，根據(jù)探測結(jié)果控制所述巡檢機器人繞過所述障礙物后繼續(xù)沿所述導航磁軌行進； 通過所述巡檢機器人的GPRS模塊接收遠程指令，并將巡檢過程中產(chǎn)生的報警信號發(fā)送給手機終端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站地面巡檢方法，其特征在于， 所述攝像設(shè)備包括可見光高清攝像頭和紅外攝像頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站地面巡檢方法，其特征在于，還包括: 在所述變電站內(nèi)設(shè)置待命區(qū)域，在所述待命區(qū)域設(shè)置無線充電裝置，在所述巡檢機器人上設(shè)置與所述無線充電裝置對應的無線充電感應區(qū)域，在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站地面巡檢方法，其特征在于，還包括: 沿所述導航磁軌的軌跡測量所述變電站內(nèi)的高壓線或變壓器產(chǎn)生的磁場強度信息和磁場方向信息，并存儲在所述巡檢機器人內(nèi)； 在所述巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的過程中，根據(jù)所述磁場方向信息控制所述巡檢機器人上的感應線圈的朝向，使得所述感應線圈產(chǎn)生對蓄電池進行充電的充電電流。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站地面巡檢方法，其特征在于，還包括: 測量所述變電站中的變壓器周邊的磁場強度，找到磁場強度高于門限值的預定區(qū)域； 在所述預定區(qū)域內(nèi)設(shè)置待命區(qū)域； 在所述巡檢機器人上設(shè)置與所述變壓器對應的無線充電感應區(qū)域，在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
7.一種變電站地面巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括: 導航磁軌，鋪設(shè)在變電站內(nèi)，用于導航巡檢路徑； 射頻識別ID卡，設(shè)置在待檢設(shè)備上； 巡檢機器人，用于:沿所述導航磁軌行進，并通過所述射頻識別ID卡進行所述待檢設(shè)備的識別，通過所述巡檢機器人的攝像設(shè)備進行所述待檢設(shè)備的視頻數(shù)據(jù)的采集； 無線網(wǎng)橋，用于:將所述視頻數(shù)據(jù)傳送到遠程監(jiān)控端。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變電站地面巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢機器人包括: 檢測裝置，用于:檢測所述導航磁軌的磁軌信號； 超聲波模塊，用于:探測障礙物； GPRS模塊，用于:接收遠程指令，并將巡檢過程中產(chǎn)生的報警信號發(fā)送給手機終端。 所述攝像設(shè)備包括可見光高清攝像頭和紅外攝像頭。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變電站地面巡檢系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 無線充電裝置，設(shè)置在所述變電站內(nèi)的待命區(qū)域； 無線充電感應區(qū)域，設(shè)置在所述巡檢機器人上，用于:在所述巡檢機器人停在所述待命區(qū)域后，由所述無線充電感應區(qū)域為所述巡檢機器人進行無線充電。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變電站地面巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢機器人還包括: 存儲裝置，用于:存儲沿所述導航磁軌的軌跡測量得到的所述變電站內(nèi)的高壓線或變壓器產(chǎn)生的磁場強度信息和磁場方向信息； 感應線圈，用于:在所述巡檢機器人沿所述導航磁軌行進的過程中，根據(jù)所述磁場方向信息控制朝向，產(chǎn)生對蓄電池進行充電的充電電流。
【文檔編號】G06K7/10GK104284151SQ201410498481
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】周靜, 房靜, 曹克軍, 蘇東寶, 孟晨辰, 周楚薇, 吳鵬 申請人:國家電網(wǎng)公司, 華北電力大學（保定）, 國網(wǎng)安徽鳳臺縣供電有限責任公司