基于時空關聯(lián)的人行道實時識別方法
【專利摘要】基于時空關聯(lián)的人行道實時識別方法屬于智能車無人駕駛領域。通過智能車上的GPS裝置獲取路口觸發(fā)點信息，包括路口類型、距離，當距離小于100米時將會及時啟動人行道識別程序。包括步驟：通過智能車上的攝像機獲取車輛前方的路面圖像，對原始圖像進行灰度化、逆透視變換、自適應二值化處理，然后對逆透視灰度圖像進行雙極性分割提取候選區(qū)域，再使候選區(qū)域與二值化圖像進行融合，然后對融合圖像進行輪廓提取，最后根據(jù)人行道約束條件進行識別。當連續(xù)3幀圖像都識別到人行道則認為穩(wěn)定識別到了人行道并將其結果進行返回。本發(fā)明結合時空關聯(lián)信息，全面地進行判斷、檢測、識別，極大地減少運算開銷還極大地提高人行道識別的準確性和實時性。
【專利說明】基于時空關聯(lián)的人行道實時識別方法

【技術領域】：
[0001] 本發(fā)明是基于時空關聯(lián)的人行道實時識別方法，屬于智能車無人駕駛【技術領域】。

【背景技術】：
[0002] 安全駕駛、智能交通越來越受人們關注和重視，無人駕駛智能車的研究也已成為 熱點。人行道是重要的交通標識，因此人行道識別技術是智能車無人駕駛技術的重要組成， 正確的人行道識別可W保證智能車輛能夠在城市路口中減速、避免碰撞到人行道上的行 人，從而提高無人駕駛的安全性。因此，人行道的正確、實時識別對智能車無人駕駛有著很 重要的作用。
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【發(fā)明者】袁家政, 劉宏哲, 鄭永榮 申請人:北京聯(lián)合大學