多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，普通廣角鏡頭攝像機組、主控板、球機控制板和高速云臺攝像機，普通廣角鏡頭攝像機組的信號輸出端與指控板的信號輸入端連接，主控板的控制信號輸出端與球機控制板的控制信號輸入端連接，球機控制器的信號端與高度云臺攝像機的信號端連接。本實用新型可以實現(xiàn)任意多個普通攝像頭通過視頻融合而成的超廣角畫面與云臺攝像機之間的標定和坐標映射和準確聯(lián)動跟蹤；有效解決了目標進入交叉畫面時，坐標映射跳變引起的跟蹤平滑性；解決現(xiàn)有坐標映射方式無法直接適應(yīng)于超廣角畫面的缺陷。
【專利說明】多_面融合后的超廣角_面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及攝像機聯(lián)動系統(tǒng)，尤其涉及一種多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]超廣角一般是指攝像機鏡頭視場角大于90度。對于攝像頭來說，一般視場角越大，則圖像的畸變形變就越嚴重，如魚眼鏡頭的攝像機。解決畸變形變的方式一般有兩種:I)采用更好的鏡頭進行物理矯正，但價格非常昂貴；2)采用特殊的矯正算法對畫面進行軟件矯正，但這種矯正后的畫面邊緣位置畸變形變還是會比較嚴重，且魚眼鏡頭的畫面邊緣分辨率急劇降低，且畫面模糊。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)。
[0004]本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的:
[0005]一種多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，普通廣角鏡頭攝像機組、主控板、球機控制板和高速云臺攝像機，所述普通廣角鏡頭攝像機組的信號輸出端與所述指控板的信號輸入端連接，所述主控板的控制信號輸出端與所述球機控制板的控制信號輸入端連接，所述球機控制器的信號端與所述高度云臺攝像機的信號端連接。
[0006]具體地，所述主控板包括圖像采集單元、圖像融合拼接單元、圖像分割單元和標定單元，所述圖像采集單元的信號輸入端為所述主控板的信號輸入端，所述圖像采集單元的信號輸出端與所述圖像融合拼接單元的信號輸入端連接，所述圖像融合拼接單元的信號輸出端與所述圖像分割單元的信號輸入端連接，所述圖像分割單元的信號輸出端與所述標定單元的信號輸入端連接。
[0007]具體地，所述標定單元包括坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分、圖像處理部分和控制部分，所述坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分的信號輸入端為所述標定單元的信號輸入端，所述坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分的信號端分別與所述圖像處理部分的信號端和所述控制部分的信號端連接，所述控制部分的信號輸出端為所述標定單元的信號輸出端。
[0008]具體地，所述普通廣角鏡頭攝像機組包括多個普通廣角鏡頭攝像機模組，多個所述普通廣角鏡頭攝像機模組的信號輸出端均與所述主控板的信號輸入端連接。
[0009]具體地，所述主控板為ARM+DSP主控板，所述圖像采集單元、所述圖像融合單元和所述控制部分設(shè)置在所述主控板的ARM端，所述圖像分割單元、所述坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分和所述圖像處理部分設(shè)置在所述主控板的DSP端。
[0010]本實用新型的有益效果在于:
[0011]本實用新型多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)采用畫面分害J，超廣角畫面中分割后的子畫面與云臺攝像機對應(yīng)一組基本標定數(shù)據(jù)，并根據(jù)該基本數(shù)據(jù)獲得整個子畫面任意一點與云臺攝像機之間的對應(yīng)關(guān)系；(I)可以實現(xiàn)任意多個普通攝像頭通過視頻融合而成的超廣角畫面與云臺攝像機之間的標定和坐標映射和準確聯(lián)動跟蹤。(2)對畫面分割邊緣產(chǎn)生的坐標跳變進行處理(相當(dāng)于增加定標參考點)，有效解決了目標進入交叉畫面時，坐標映射跳變引起的跟蹤平滑性；(3)解決現(xiàn)有坐標映射方式無法直接適應(yīng)于超廣角畫面的缺陷。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0014]如圖1所不，本實用新型多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，普通廣角鏡頭攝像機組、主控板、球機控制板和高速云臺攝像機，普通廣角鏡頭攝像機組的信號輸出端與指控板的信號輸入端連接，主控板的控制信號輸出端與球機控制板的控制信號輸入端連接，球機控制器的信號端與高度云臺攝像機的信號端連接，主控板包括圖像采集單元、圖像融合拼接單元、圖像分割單元和標定單元，圖像采集單元的信號輸入端為主控板的信號輸入端，圖像采集單元的信號輸出端與圖像融合拼接單元的信號輸入端連接，圖像融合拼接單元的信號輸出端與圖像分割單元的信號輸入端連接，圖像分割單元的信號輸出端與標定單元的信號輸入端連接，標定單元包括坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分、圖像處理部分和控制部分，坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分的信號輸入端為標定單元的信號輸入端，坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分的信號端分別與圖像處理部分的信號端和控制部分的信號端連接，控制部分的信號輸出端為標定單元的信號輸出端，普通廣角鏡頭攝像機組包括多個普通廣角鏡頭攝像機模組，多個普通廣角鏡頭攝像機模組的信號輸出端均與主控板的信號輸入端連接，主控板為ARM+DSP主控板，圖像采集單元、圖像融合單元和控制部分設(shè)置在主控板的ARM端，圖像分割單元、坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分和圖像處理部分設(shè)置在主控板的DSP端。
[0015]本實用新型多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)的工作原理如下:
[0016]主控板控制圖像采集單元獲取普通廣角鏡頭攝像機模組的圖像數(shù)據(jù)，并由圖像采集單元轉(zhuǎn)換為原始YUV數(shù)據(jù)，主控板調(diào)用圖像融合單元，對普通廣角鏡頭攝像機模組的各個子畫面進行形變畸變矯正后并拼接為超廣角畫面，主控板調(diào)用圖像分割單元，按照普通廣角鏡頭攝像機組的個數(shù)將超廣角圖像分割為多個子畫面(A，B，C...)，主控板分別將分割后的子畫面(A，B，C...)送入標定單元中的坐標換換矩陣參數(shù)部分作坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)計笪并ο
[0017]主控板向云臺控制板發(fā)送云臺攝像機水平垂直方向角數(shù)據(jù)，云臺控制板將水平垂直方向角數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為步進電機水平垂直步進步數(shù)，控制高速云臺攝像機旋轉(zhuǎn)到指定位置。
[0018]本實用新型的技術(shù)方案不限于上述具體實施例的限制，凡是根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案做出的技術(shù)變形，均落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，其特征在于:普通廣角鏡頭攝像機組、主控板、球機控制板和高速云臺攝像機，所述普通廣角鏡頭攝像機組的信號輸出端與所述指控板的信號輸入端連接，所述主控板的控制信號輸出端與所述球機控制板的控制信號輸入端連接，所述球機控制器的信號端與所述高度云臺攝像機的信號端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，其特征在于:所述主控板包括圖像采集單元、圖像融合拼接單元、圖像分割單元和標定單元，所述圖像采集單元的信號輸入端為所述主控板的信號輸入端，所述圖像采集單元的信號輸出端與所述圖像融合拼接單元的信號輸入端連接，所述圖像融合拼接單元的信號輸出端與所述圖像分割單元的信號輸入端連接，所述圖像分割單元的信號輸出端與所述標定單元的信號輸入端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，其特征在于:所述標定單元包括坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分、圖像處理部分和控制部分，所述坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分的信號輸入端為所述標定單元的信號輸入端，所述坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分的信號端分別與所述圖像處理部分的信號端和所述控制部分的信號端連接，所述控制部分的信號輸出端為所述標定單元的信號輸出端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，其特征在于:所述普通廣角鏡頭攝像機組包括多個普通廣角鏡頭攝像機模組，多個所述普通廣角鏡頭攝像機模組的信號輸出端均與所述主控板的信號輸入端連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多畫面融合后的超廣角畫面多攝像機聯(lián)動跟蹤標定系統(tǒng)，其特征在于:所述主控板為ARM+DSP主控板，所述圖像采集單元、所述圖像融合單元和所述控制部分設(shè)置在所述主控板的ARM端，所述圖像分割單元、所述坐標轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)部分和所述圖像處理部分設(shè)置在所述主控板的DSP端。
【文檔編號】G06T7/00GK204206350SQ201420735247
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月28日
【發(fā)明者】鄒剛 申請人:成都新舟銳視科技有限公司