本申請總體上涉及擴展現(xiàn)實(xr)系統(tǒng)中的設(shè)備跟蹤，包括但不限于用于跟蹤多用戶xr系統(tǒng)的多個設(shè)備的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、不同形式的xr，如增強現(xiàn)實(ar)、虛擬現(xiàn)實(vr)和混合現(xiàn)實(mr)，在工業(yè)環(huán)境和日常生活中越來越普遍。xr系統(tǒng)由在同一虛擬和物理環(huán)境中相互交互的多個用戶使用。xr系統(tǒng)可能需要跟蹤每個用戶在虛擬環(huán)境中的位置以及每個用戶相對于彼此的位置。傳統(tǒng)的xr系統(tǒng)需要使用外部攝像頭和傳感器來跟蹤每個用戶在虛擬環(huán)境中以及相對于彼此的移動。一些傳統(tǒng)的xr系統(tǒng)可能會使用真實環(huán)境中的基準標記或已知物體來跟蹤多個用戶。這些傳統(tǒng)的xr系統(tǒng)可能需要額外的處理或組件。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的各種實施例針對在不使用真實環(huán)境中的任何基準標記和/或已知物體的情況下相對于相同坐標系跟蹤多個電子設(shè)備的slam技術(shù)。這有利于實現(xiàn)ar眼鏡、vr耳機和mr設(shè)備的多用戶xr體驗。當包括兩個電子設(shè)備的電子系統(tǒng)啟動時，設(shè)備跟蹤開始。第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備中的每一個嘗試為各自的電子設(shè)備構(gòu)建各自的地圖，并同時跟蹤各自的電子設(shè)備姿態(tài)(即，位置和方向)。第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備彼此獨立運行。這可以通過slam來實現(xiàn)。在slam模塊成功跟蹤每個電子設(shè)備的位置和方向后，第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備具有各自不同的世界坐標系(即，軸的原點或方向不同)。這需要第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備的兩個坐標系之間的對齊。在本申請的一些實施例中，確定剛性變換(平移和旋轉(zhuǎn))以將在兩個坐標系之一中跟蹤的設(shè)備姿態(tài)變換到兩個坐標系統(tǒng)中的另一個。

2、在一個方面，一種在第一電子設(shè)備處實現(xiàn)的用于在多個電子設(shè)備中渲染虛擬對象的方法。該方法包括在第一電子設(shè)備上執(zhí)行擴展現(xiàn)實應(yīng)用的會話以及由第一電子設(shè)備創(chuàng)建場景的第一地圖。第一地圖具有第一坐標系。第二電子設(shè)備被配置為執(zhí)行擴展現(xiàn)實應(yīng)用并創(chuàng)建具有第二坐標系的場景的第二地圖。該方法還包括由第一電子設(shè)備在第一坐標系中確定第二電子設(shè)備的第二設(shè)備姿態(tài)。該方法還包括，基于第二電子設(shè)備的第二設(shè)備姿態(tài)，確定第一電子設(shè)備的第一坐標系與第二電子設(shè)備的第二坐標系之間的變換關(guān)系。該方法還包括獲取對象在渲染該對象的第二地圖的第二坐標系中的第二對象姿態(tài)，基于變換關(guān)系將第二對象姿態(tài)轉(zhuǎn)換為第一坐標系中的第一對象姿態(tài)，在第二電子設(shè)備的第二地圖中渲染該對象，同時在第一電子設(shè)備的第一地圖中渲染該對象，該對象在第一坐標系中具有第一對象姿態(tài)。

3、在另一個方面，一些實現(xiàn)方案包括一種電子系統(tǒng)，該電子系統(tǒng)包括一個或多個處理器和其上存儲有指令的存儲器，當指令由一個或多個處理器執(zhí)行時使得所述處理器執(zhí)行上述多種方法中的任意一種。

4、在另一個方面，一些實現(xiàn)方案包括一種非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有多個指令，當指令由一個或多個處理器執(zhí)行時使得所述處理器執(zhí)行上述多種方法中的任意一種。

5、提及這些說明性實施例和實施方式并不是為了限制或定義本公開，而是為了提供示例以幫助理解本公開。在具體實施方式中討論了另外的實施例，并提供了進一步的描述。

技術(shù)特征：

1.一種在多個電子設(shè)備中渲染虛擬對象的方法，在第一電子設(shè)備處實現(xiàn)，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1的方法，還包括：

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：

5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：

6.如前述權(quán)利要求任一項所述的方法，其中，所述第一電子設(shè)備被配置為佩戴在第一用戶的頭部，所述第二電子設(shè)備被配置為佩戴在第二用戶的頭部。

7.如前述權(quán)利要求任一項所述的方法，其中，所述第一電子設(shè)備或所述第二電子設(shè)備為虛擬現(xiàn)實耳機。

8.如權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其中，所述第一電子設(shè)備或所述第二電子設(shè)備為增強現(xiàn)實耳機。

9.如前述權(quán)利要求任一項所述的方法，其中，所述第二電子設(shè)備包括被配置為由所述第一電子設(shè)備檢測的第二特征。

10.如前述權(quán)利要求任一項所述的方法，其中，所述第一坐標系和所述第二坐標系都是三維空間中的坐標系。

11.一種電子系統(tǒng)，包括：

12.一種非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有指令，當由一個或多個處理器執(zhí)行所述指令時，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-10任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請針對擴展現(xiàn)實中的設(shè)備同步和對齊。兩個電子設(shè)備根據(jù)兩個不同的坐標系創(chuàng)建場景的兩個地圖。第一電子設(shè)備確定第二電子設(shè)備在第一電子設(shè)備的第一坐標系中的設(shè)備姿態(tài)。設(shè)備姿態(tài)用于確定兩個坐標系之間的變換關(guān)系。第一電子設(shè)備獲得在第二電子設(shè)備的第二坐標系中測量的并用于在第二電子設(shè)備的第二地圖中渲染對象的第二對象姿態(tài)?；谧儞Q關(guān)系將第二對象姿態(tài)轉(zhuǎn)換為第一坐標系中的第一對象姿態(tài)。分別基于第一和第二對象姿態(tài)在第一和第二電子設(shè)備的第一和第二地圖中同時渲染所述對象。

技術(shù)研發(fā)人員：徐毅
受保護的技術(shù)使用者：創(chuàng)峰科技
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19