本公開(kāi)涉及障礙物檢測(cè)，尤其涉及一種三維空間中體素信息的獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，生成障礙物的過(guò)程十分重要，尤其在生成障礙物的尺寸和形狀時(shí)，得到的障礙物越準(zhǔn)確，對(duì)后續(xù)自動(dòng)駕駛的決策等工作越有利。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，多利用傳感器采集障礙物的點(diǎn)云信息，之后對(duì)三維空間進(jìn)行體素劃分，得到多個(gè)體素及每個(gè)體素的體素信息(如體素的位置信息和尺寸信息，這里體素信息是預(yù)設(shè)的)，再利用包含點(diǎn)云的體素的體素信息生成障礙物，進(jìn)而得到障礙物的尺寸和形狀。這種方式中，體素的數(shù)量決定了生成障礙物的精準(zhǔn)程度，單位空間內(nèi)的體素?cái)?shù)量越多，障礙物的尺寸和形狀越精細(xì)，但是在生成障礙物的過(guò)程中也需要更多的處理資源和處理時(shí)間。

3、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，車機(jī)的處理資源有限，且對(duì)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性要求很高，處理時(shí)限較短。因此在體素?cái)?shù)量一定的情況下，如何得到更加精準(zhǔn)的體素信息就成為提高障礙物精準(zhǔn)程度的關(guān)鍵。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題或者至少部分地解決上述技術(shù)問(wèn)題，本公開(kāi)的至少一個(gè)實(shí)施例提供了一種三維空間中體素信息的獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本公開(kāi)提供了一種三維空間中體素信息的獲取方法，包括：

3、將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至三維坐標(biāo)系中；

4、按照預(yù)設(shè)尺寸對(duì)所述三維坐標(biāo)系下的三維空間進(jìn)行體素化，得到多個(gè)體素；

5、根據(jù)所述多個(gè)體素中每個(gè)體素包含的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用體素內(nèi)點(diǎn)云的關(guān)鍵點(diǎn)及點(diǎn)云的外接圖形生成所述每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的體素信息，所述體素信息包括體素的位置信息和尺寸信息。

6、第二方面，本公開(kāi)提供了一種三維空間中體素信息的獲取裝置，包括：

7、轉(zhuǎn)換模塊，用于將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至三維坐標(biāo)系中；

8、分割模塊，用于按照預(yù)設(shè)尺寸對(duì)所述三維坐標(biāo)系下的三維空間進(jìn)行體素化，得到多個(gè)體素；

9、生成模塊，用于根據(jù)所述多個(gè)體素中每個(gè)體素包含的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用體素內(nèi)點(diǎn)云的關(guān)鍵點(diǎn)及點(diǎn)云的外接圖形生成所述每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的體素信息，所述體素信息包括體素的位置信息和尺寸信息。

10、第三方面，本公開(kāi)提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：處理器和存儲(chǔ)器；

11、所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序或指令，用于執(zhí)行本公開(kāi)實(shí)施例提供的任一所述的三維空間中體素信息的獲取方法。

12、第四方面，本公開(kāi)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)程序或指令，所述程序或指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本公開(kāi)實(shí)施例提供的任一所述的三維空間中體素信息的獲取方法。

13、第五方面，本公開(kāi)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品用于執(zhí)行本公開(kāi)實(shí)施例提供的任一所述的三維空間中體素信息的獲取方法。

14、本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比至少具有如下優(yōu)點(diǎn)：

15、在本公開(kāi)實(shí)施例中，將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至三維坐標(biāo)系中，并按照預(yù)設(shè)尺寸對(duì)三維坐標(biāo)系下的三維空間進(jìn)行體素化，得到多個(gè)體素，進(jìn)而根據(jù)多個(gè)體素中每個(gè)體素包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用體素內(nèi)點(diǎn)云的關(guān)鍵點(diǎn)及點(diǎn)云的外接圖形生成每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的體素信息，體素信息包括體素的位置信息和尺寸信息。采用上述技術(shù)方案，在將三維空間劃分為多個(gè)固定尺寸的體素之后，進(jìn)一步根據(jù)每個(gè)體素中包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的位置信息和尺寸信息作為體素的真實(shí)體素信息，由此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算所屬體素的真實(shí)位置和真實(shí)尺寸，使得不同體素的尺寸可以是不同的，能夠獲得精準(zhǔn)的體素位置和體素尺寸，從而有利于提高障礙物位置和尺寸的表示精度，提高障礙物識(shí)別的準(zhǔn)確度。

技術(shù)特征：

1.一種三維空間中體素信息的獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)體素中每個(gè)體素包含的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用體素內(nèi)點(diǎn)云的關(guān)鍵點(diǎn)及點(diǎn)云的外接圖形生成所述每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的體素信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置確定規(guī)則，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置確定規(guī)則，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述非空體素中的至少一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的外接圖形，確定所述非空體素的尺寸信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述最小外接長(zhǎng)方體的長(zhǎng)寬高，確定所述非空體素的尺寸信息，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至三維坐標(biāo)系中，包括：

9.一種三維空間中體素信息的獲取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器；

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)程序或指令，所述程序或指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的三維空間中體素信息的獲取方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)涉及一種三維空間中體素信息的獲取方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述方法包括：將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至三維坐標(biāo)系中；按照預(yù)設(shè)尺寸對(duì)三維坐標(biāo)系下的三維空間進(jìn)行體素化，得到多個(gè)體素；根據(jù)多個(gè)體素中每個(gè)體素包含的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用體素內(nèi)點(diǎn)云的關(guān)鍵點(diǎn)及點(diǎn)云的外接圖形生成所述每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的體素信息，所述體素信息包括體素的位置信息和尺寸信息。采用上述技術(shù)方案，在將三維空間劃分為多個(gè)固定尺寸的體素之后，根據(jù)每個(gè)體素中包含的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定每個(gè)體素分別對(duì)應(yīng)的位置信息和尺寸信息作為體素的真實(shí)體素信息，由此，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算所屬體素的真實(shí)位置和真實(shí)尺寸，使得不同體素的尺寸可以是不同的，有利于提高障礙物輪廓和位置的表示精度。

技術(shù)研發(fā)人員：伍俊杰,王東偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京羅克維爾斯科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10